專利名稱：地圖信息的評估的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種借助于一種用于生成、存儲和進(jìn)一步應(yīng)用用于機動車的數(shù)字地圖的方法對數(shù)字地圖的地圖信息的評估。在此，借助于機動車的至少一個測定裝置獲取機動車的至少一個第一外部環(huán)境的數(shù)據(jù)。根據(jù)測定的數(shù)據(jù)生成了機動車的第一外部環(huán)境的數(shù)字地圖。在機動車的存儲裝置中存儲該數(shù)字地圖，并且在全球?qū)Ш较到y(tǒng)、例如GPS，Galileo,GL0NASS (俄羅斯)，Compass (中國)，IRNSS (印度)的輔助下評估生成的數(shù)字地圖，以及為機動車的駕駛員輔助系統(tǒng)(ADAS)提供生成的數(shù)字地圖。
背景技術(shù)：
由出版物DE 10 2009 017 731 Al中已知了和全球?qū)Ш较到y(tǒng)相結(jié)合，基于環(huán)境傳感器來生成自學(xué)習(xí)地圖。此外，已經(jīng)已知了在導(dǎo)航系統(tǒng)和駕駛員輔助系統(tǒng)(ADAS)之間的接口，以便為ADAS系統(tǒng)提供地圖數(shù)據(jù)。這種接口被進(jìn)一步標(biāo)準(zhǔn)化并且需要或者在現(xiàn)有的發(fā)動機管理系統(tǒng)中的不斷的改進(jìn)或執(zhí)行，以便在電子測定的車輛外部環(huán)境中為車輛駕駛員發(fā)出 危險警報，或者借助于駕駛員輔助系統(tǒng)(ADAS)在危險的轉(zhuǎn)彎處行駛、車道變換或未識別地駛向公路出口時自動降低速度。通過駕駛員輔助系統(tǒng)如ADAS將自學(xué)習(xí)地圖和對安全重要的措施的地圖信息相結(jié)合，這要求臨界的和連續(xù)的評估，以便能將對安全重要的措施開始于車輛運行時，而不會由于該電子措施使得車輛自身、車輛乘員或第三方處于危險之下。當(dāng)前的需求還在于，將來自于車對車和車對外部環(huán)境結(jié)構(gòu)通信(C2X通信)的提供信息的數(shù)據(jù)也輸入駕駛員輔助系統(tǒng)中并且建立了與例如距離調(diào)節(jié)速度控制器(ACC-自適應(yīng)巡航控制)、雷達(dá)傳感器、激光雷達(dá)傳感器或激光掃描儀、照相機傳感器和其它用于評估的通信單元的連接，以便為數(shù)據(jù)流形成通道并且提供對車輛情況的安全的評估。此外，對于駕駛員輔助系統(tǒng)而言需考慮到通過車輛傳感器的典型的數(shù)據(jù)，如車輪轉(zhuǎn)速、偏轉(zhuǎn)比率、方向盤角度等，以便在車輛中安排、觸發(fā)或使用對安全重要的應(yīng)用。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是，為數(shù)據(jù)信息流形成通道并對其進(jìn)行評估，以便由此能得出涉及車輛的行駛的、對安全重要的措施。該目的利用獨立權(quán)利要求的內(nèi)容實現(xiàn)。本發(fā)明的有利的改進(jìn)方案由從屬權(quán)利要求中得出。該目的由此實現(xiàn)，即除了已知的制造和提供學(xué)習(xí)的數(shù)字地圖之外，還提供了電子水平儀，該電子水平儀集成在車輛中的自身的控制裝置中，其中，該控制裝置將地圖數(shù)據(jù)與GPS-，Gyroskop-和轉(zhuǎn)速信息相結(jié)合且因此準(zhǔn)確地計算出各個行駛位置并且建立虛擬的道路圖像，其中，最新的數(shù)據(jù)包分別用于，將最老的數(shù)據(jù)包重新從控制裝置的存儲器中清除。電子水平儀因此提供了數(shù)字地圖數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)，其在發(fā)動機控制中考慮了在前的路段以及其地形。換擋策略也可以通過電子水平儀優(yōu)化，其方法是，自動裝置識別在前的轉(zhuǎn)彎處或存在的斜度并且相應(yīng)地在較晚時切換到較高的擋位。用于電子水平儀的應(yīng)用的其它實例合適地是在根據(jù)距離的速度控制器(ACC-自適應(yīng)巡航控制)、交通標(biāo)志識別(利用照相機融合)或者轉(zhuǎn)彎處報警器(對于轉(zhuǎn)彎處之前的過高速度的報警)。通過電子水平儀的起輔助作用的特征，駕駛員因此可以在任何時候自行決定，駕駛員是否使用駕駛員輔助系統(tǒng)的推薦功能并且因此降低了燃油費用并且安全行駛以及放松地到達(dá)目的地。因此，電子水平儀基于自身的車輛傳感器測定并提供了自識別的數(shù)字地圖。通過根據(jù)本發(fā)明的、用于實現(xiàn)機動車的數(shù)字地圖的進(jìn)一步應(yīng)用的評估方法，在電子水平儀和所提供的數(shù)字地圖之間作出決定的目的由此實現(xiàn)，即實施以下方法步驟。首先，借助于機動車的相應(yīng)的生成裝置提供數(shù)字地圖和用于數(shù)字地圖的第一置信度指標(biāo)。附加地測定用于電子水平儀的第二置信度指標(biāo)。隨后，測定機動車的第一瞬時位置并且提供關(guān)于機動車的、處于機動車的測定的第一瞬時位置的區(qū)域中的第二外部環(huán)境的信息并且將該信息存儲在電子水平儀中。接下來，將在電子水平儀中所提供的信息與在機動車的第二更狹窄的外部環(huán)境的區(qū)域中的生成的數(shù)字地圖進(jìn)行比較。根據(jù)所提供的信息與生成的數(shù)字地圖的比較結(jié)果改變第一置信度指標(biāo)和第二置信度指標(biāo)并且因此根據(jù)第一置信度指標(biāo)和第二置信度指標(biāo)測定第三置信度指標(biāo)。在成功地通過第三置信度指標(biāo)進(jìn)行評估時，根據(jù)第三置信度指標(biāo)，在機動車的駕駛員輔助系統(tǒng)中應(yīng)用生成的數(shù)字地圖和/或在電子水平儀中所提供的信息。該方法的優(yōu)點在于，即僅僅當(dāng)確保了將具有來自于電子水平儀的信息的自身生成的地圖信息和最高的置信度指標(biāo)相結(jié)合，從而不會導(dǎo)致駕駛員輔助系統(tǒng)的可能造成嚴(yán)重?fù)p壞的后果的故障時，才對換擋策略以及電子的能量-和發(fā)動機-管理系統(tǒng)或者行駛動力系統(tǒng)的其它執(zhí)行機構(gòu)進(jìn)行干預(yù)。提供數(shù)字地圖和用于數(shù)字地圖的第一置信度指標(biāo)利用下面的方法步驟實現(xiàn)。首先，借助于機動車的測定裝置獲取機動車的至少一個第一外部環(huán)境的數(shù)據(jù)。隨后，根據(jù)機動車的第一外部環(huán)境的測定的數(shù)據(jù)來生成數(shù)字地圖。接下來，確定用于數(shù)字地圖的第一置信度指標(biāo)并且在機動車的存儲裝置中存儲生成的數(shù)字地圖和測定的第一置信度指標(biāo)。隨后該存儲的數(shù)據(jù)可以被重新與電子水平儀進(jìn)行比較。在此，如果在電子水平儀中提供的信息與在機動車的第二外部環(huán)境的區(qū)域中的生成的數(shù)字地圖不一致，則第一置信度指標(biāo)和第二置信度指標(biāo)降低。然而，如果在電子水平儀中提供的信息與在機動車的第二外部環(huán)境的區(qū)域中的生成的數(shù)字地圖一致，則第一置信度指標(biāo)和第二置信度指標(biāo)分別提高。在改變第二置信度指標(biāo)時，第一置信度指標(biāo)被用于計算改變的第二置信度指標(biāo)。此外可以重復(fù)地執(zhí)行測定機動車的第一外部環(huán)境的數(shù)據(jù)，其中，對測定的數(shù)據(jù)相互比較，和其中，根據(jù)比較結(jié)果分別改變其中一個第一置信度指標(biāo)并且如果數(shù)據(jù)涉及到第η次，則評估為更高。在對安全重要的方法的一個改進(jìn)方案中，實施下面的步驟。首先，測定機動車的第二瞬時位置。隨后，在電子水平儀中提供關(guān)于機動車的、處于機動車的測定的第二瞬時位置的區(qū)域中的第三外部環(huán)境的信息。測定第四置信度指標(biāo)，其中，如果在機動車的測定的第二瞬時位置的區(qū)域中不存在生成的數(shù)字地圖的信息，則借助于第二置信度指標(biāo)測定第四置信度指標(biāo)。
隨后，可以根據(jù)第四置信度指標(biāo)，在機動車的至少一個駕駛員輔助系統(tǒng)中應(yīng)用在電子水平儀中所提供的信息。在這種方法中由此出發(fā)，即對于機動車的第二瞬時位置而言不存在自身的生成的地圖信息，因此電子水平儀單獨地輔助車輛的駕駛員輔助系統(tǒng)。另一方面也可能的是，即多次測定用于電子水平儀的第二置信度指標(biāo)，其中，根據(jù)第二置信度指標(biāo)的測定的值來形成被加權(quán)的平均值，以便提高系統(tǒng)的可靠性。此外設(shè)計為，測定機動車的第三瞬時位置，以便因此和第五置信度指標(biāo)相聯(lián)系，其中，如果在機動車的第三外部環(huán)境的區(qū)域中不存在電子水平儀的其它信息，則第五置信度指標(biāo)借助于第一置信度指標(biāo)和被加權(quán)的平均值測定電子水平儀的數(shù)據(jù)。如果是這種情況，那么根據(jù)至少第五置信度指標(biāo)，在機動車的至少一個駕駛員輔助系統(tǒng)中應(yīng)用生成的數(shù)字地圖。對于生成自身的地圖而言，機動車具有測定裝置，該測定裝置包括至少一個元件，該元件從由雷達(dá)傳感器、激光雷達(dá)傳感器、光學(xué)傳感器、聲學(xué)傳感器或位置傳感器組成的組中選出。此外，機動車優(yōu)選地具有車對車通信裝置或車對外部環(huán)境結(jié)構(gòu)通信裝置，其中，機動車的至少一個測定裝置借助于由車對車通信裝置或車對外部環(huán)境結(jié)構(gòu)通信裝置接收的數(shù)據(jù)測定機動車的至少一個第一外部環(huán)境的數(shù)據(jù)。車對車通信裝置或車對外部環(huán)境結(jié)構(gòu)通 信裝置在此有助于進(jìn)一步評估和改良生成的數(shù)字地圖。優(yōu)選地，機動車具有傳感器和數(shù)據(jù)融合裝置，和其中，機動車的第二外部環(huán)境的地形數(shù)據(jù)借助于其中一個傳感器測定，和其中，生成的數(shù)字地圖和機動車的第二外部環(huán)境的地形數(shù)據(jù)借助于數(shù)據(jù)融合裝置相互融合。這種數(shù)據(jù)融合裝置的優(yōu)點在于，即僅僅是融合后的數(shù)據(jù)存儲在機動車的存儲單元中，這進(jìn)一步限制了數(shù)據(jù)流并且評估數(shù)據(jù)以及提高了其可靠性。為了實施這種方法，機動車具有第一測定裝置，用于測定機動車的第一外部環(huán)境的數(shù)據(jù)。此外，機動車具有生成裝置，用于根據(jù)機動車的第一外部環(huán)境的測定的數(shù)據(jù)生成數(shù)字地圖。此外，機動車具有第二測定裝置，用于測定用于數(shù)字地圖的第一置信度指標(biāo)；和存儲裝置，用于存儲生成的數(shù)字地圖和測定的第一置信度指標(biāo)。設(shè)有計算單元，用于提供用于機動車的電子水平儀。此外，機動車具有第三測定裝置，用于測定用于電子水平儀的第二置信度指標(biāo)。利用第四測定裝置測定機動車的第一瞬時位置。利用第五測定裝置在電子水平儀中提供關(guān)于機動車的、處于機動車的測定的第一瞬時位置的區(qū)域中的第二外部環(huán)境的信息。此外，機動車具有比較裝置，用于將在電子水平儀中提供的信息與在機動車的第二外部環(huán)境的區(qū)域中的生成的數(shù)字地圖進(jìn)行比較。設(shè)有改變裝置，用于根據(jù)所提供的信息與生成的數(shù)字地圖的比較結(jié)果改變第一置信度指標(biāo)和第二置信度指標(biāo)。設(shè)有第六測定裝置，用于根據(jù)第一置信度指標(biāo)和第二置信度指標(biāo)測定第三置信度指標(biāo)。最后，在機動車中提供了駕駛員輔助系統(tǒng)，用于根據(jù)第三置信度指標(biāo)應(yīng)用生成的數(shù)字地圖和/或在電子水平儀中所提供的信息。為了進(jìn)行這種評估和僅為機動車輔助系統(tǒng)提供安全的數(shù)據(jù)，車輛的控制裝置具有計算機程序，該計算機程序在機動車的計算裝置的處理器上被執(zhí)行。在此，該計算機程序指導(dǎo)計算裝置實施下面的方法步驟。首先，借助于機動車的第一測定裝置測定機動車的第一外部環(huán)境的數(shù)據(jù)。隨后，借助于生成裝置，根據(jù)機動車的其中一個第一外部環(huán)境的測定的數(shù)據(jù)生成數(shù)字地圖。
接下來，通過第二測定裝置，測定用于數(shù)字地圖的第一置信度指標(biāo)。此外，計算機程序設(shè)計為，即在存儲裝置中存儲生成的數(shù)字地圖和測定的第一置信度指標(biāo)。與此并行地在機動車的計算單元中提供用于機動車的電子水平儀。在此，借助于第三測定裝置，生成用于電子水平儀的第二置信度指標(biāo)。此外，計算機程序設(shè)計為，即借助于第四測定裝置，測定機動車的第一瞬時位置。隨后，在電子水平儀中，借助于第五測定裝置，提供關(guān)于機動車的、處于機動車的測定的第一瞬時位置的區(qū)域中的第二外部環(huán)境的信息。隨后，計算機程序設(shè)計為，即借助于比較裝置，將在電子水平儀中所提供的信息與在機動車的第二外部環(huán)境的區(qū)域中的生成的數(shù)字地圖進(jìn)行比較。隨后，借助于改變裝置，根據(jù)所提供的信息與生成的數(shù)字地圖的比較結(jié)果改變第一置信度指標(biāo)和第二置信度指標(biāo)。最后借助于第一置信度指標(biāo)和第二置信度指標(biāo)，通過第六測定裝置，測定第三置信度指標(biāo)，和隨后，根據(jù)第三置信度指標(biāo)，在機動車的駕駛員輔助系統(tǒng)中應(yīng)用生成的數(shù)字地圖和/或在電子水平儀中所提供的信息。
利用這種計算機程序確保了，即根據(jù)三個評估等級，匹配于在車輛的換擋系統(tǒng)中或車輛的能量管理系統(tǒng)中的評估的結(jié)果，通過駕駛員輔助系統(tǒng)進(jìn)行干預(yù)。為此需要的是，即在車輛中提供計算機可讀取的介質(zhì)，在其上存儲了這種計算機程序。利用該系統(tǒng)克服了缺少地圖數(shù)據(jù)的實時性的問題，這由此實現(xiàn)，即機動車的瞬時位置通過自學(xué)習(xí)的地圖系統(tǒng)測定并且借助于電子水平儀額外地加以補償。因此實現(xiàn)了對于安全應(yīng)用所需的信息冗余并且地圖信息在被提供給駕駛員輔助系統(tǒng)之前已經(jīng)被電子水平儀或自身的生成的外部環(huán)境評估。為了進(jìn)一步說明根據(jù)本發(fā)明的方法和裝置的實施方式現(xiàn)在描述了一些實例。用于實施上述方法的實例是例如根據(jù)車輛數(shù)據(jù)生成已經(jīng)由車輛行駛過的路段的地圖。這些數(shù)據(jù)存儲在自身的數(shù)據(jù)地圖中。在行駛過一個路段時，現(xiàn)在將來自于自身的數(shù)字地圖的自學(xué)習(xí)的信息與來自于電子水平儀的信息進(jìn)行比較。如果兩個信息相同，則為地圖信息提供大的置信度指標(biāo)。該信息額外地還被計入用于電子水平儀的總指示器中，例如是關(guān)于迄今為止被檢查過的路段的置信度指標(biāo)的被加權(quán)的平均值或者是關(guān)于最后的檢查的置信度指標(biāo)的被加權(quán)的平均值，其中，較短的過去的檢查被評估為高于較長的過去的檢查。然而，如果在一個位置上還沒有自學(xué)習(xí)的地圖，則電子水平儀的總指示器用于測定置信度指標(biāo)。這樣測定的置信度指標(biāo)然而不能如在車輛的現(xiàn)存的自學(xué)習(xí)的地圖中的置信度指標(biāo)那樣高。然而，如果在一個位置上沒有來自于電子水平儀的數(shù)據(jù)，這是因為例如沒有電子水平儀可供使用，則從最后行駛的路段和迄今為止的測量的關(guān)聯(lián)作用的時間起測定置信度指標(biāo)。如果電子水平儀和自學(xué)習(xí)的地圖相互矛盾，則因此自學(xué)習(xí)的地圖更被信賴，然而出于安全原因，傳輸了更低的第三置信度指標(biāo)。此外，電子水平儀的總的置信度指標(biāo)借助于上面已經(jīng)討論過的方法步驟被降低(abgewertet)。自學(xué)習(xí)的地圖具有自身的第一置信度指標(biāo)。其通過以下方式被測定，即存儲了有多少次已經(jīng)駛過路段，和有多少次涉及到學(xué)習(xí)的信息。如果識別了一種改變，則因此第一置信度指標(biāo)返回到初始值，然而還存儲了舊的路段。如果在一定時間之后，重新識別了改變，則檢查舊的路段是否重新有效。如果是，則利用最后有效的第一置信度指標(biāo)開始舊的路段。如果否，則最后放棄舊的路段。在比較之后，數(shù)據(jù)被以理想的方式輸送給傳感器融合裝置(Sensorfusion)。在那里可以使用地圖數(shù)據(jù)，以便支持照相機、雷達(dá)和/或激光雷達(dá)的區(qū)域傳感器數(shù)據(jù)。利用傳感器融合裝置還可以檢查，地圖數(shù)據(jù)是否一致，為此，例如照相機可以識別，車道路線是什么樣子并且其是否相應(yīng)于地圖。此外例如照相機還可以提供附加的數(shù)據(jù)、例如識別的交通指示牌。傳感器融合裝置可能為學(xué)習(xí)的地圖提供修改或補充以及也可能降低電子水平儀中的Ih任度。一些路段部段僅能暫時地在路段引導(dǎo)裝置中被改變，例如在建筑工地中被改變。在高速公路建筑工地的情況下，其可能根據(jù)典型的行駛模型而被探測到，或者也可以使用傳感器融合數(shù)據(jù)。附加地，這種改變可以在道路交通中由駕駛員進(jìn)行并且可能甚至由駕駛員給出改變的有效性時間段。在該有效性時間段之后，再次有效的是舊的道路線路和舊的地圖。 同樣地可以由電子裝置學(xué)習(xí)到，在一個區(qū)域中的平均速度與駕駛員的一定的白天時間的比例關(guān)系，并且基于該比例關(guān)系可以調(diào)整系統(tǒng)閾值。道路類型、道路等級、允許的行駛方向等等可以特別是借助于環(huán)境傳感器數(shù)據(jù)、速度和來自于車對車通信或者車對外部環(huán)境結(jié)構(gòu)通信的數(shù)據(jù)來測定。因此可以提供新的駕駛員輔助系統(tǒng)，例如是用于轉(zhuǎn)彎處報警器，或者改進(jìn)舊的駕駛員輔助系統(tǒng)，例如ACC-方法。綜上所述可以確定本發(fā)明的下述優(yōu)點。本發(fā)明使用了環(huán)境傳感器，其為地圖生成提供數(shù)據(jù)，然而迄今為止不保存數(shù)據(jù)因此數(shù)據(jù)有可能丟失。因此有利的是，對于生成自身的地圖而言使用下面的環(huán)境傳感器并且存儲該傳感器的數(shù)據(jù)I.根據(jù)GPS位置測定自身的行駛車道和進(jìn)而測定用于確定道路的基礎(chǔ)。2.利用行駛動力傳感器同樣可以測定自身的行駛車道，然而僅僅是相對于各個起始點而言。理想地，將這些信息因此與GPS位置相聯(lián)系。3.在距離雷達(dá)(ACC)中已經(jīng)在當(dāng)日由距離雷達(dá)生成了車道預(yù)測信息，其同樣可以用作為對于識別行駛車道的基礎(chǔ)。4.借助于照相機傳感裝置可以識別并存儲行駛車道和交通標(biāo)志。5.借助于車對車通信或車對環(huán)境結(jié)構(gòu)通信可以識別其它車輛的位置和進(jìn)而識別自身未被行駛過的道路和行駛車道。這種已經(jīng)進(jìn)行聯(lián)系且存儲的數(shù)據(jù)可以典型地還通過車輛傳感裝置、如車輪轉(zhuǎn)速、偏轉(zhuǎn)比率、方向盤角度等以及基于它們的車輛模型得到支持。此外可能的是，還將這些環(huán)境數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，這是因為每個傳感器具有特性、強度和弱點，它們都能在融合中被考慮到并且進(jìn)而使得總的結(jié)果更加可靠和得到改進(jìn)。如果重復(fù)行駛了一個路段，則根據(jù)這些數(shù)據(jù)由機動車的控制裝置自身生成的地圖可以被進(jìn)一步改良。由此也可能的是，相對快速地匹配于路段的變化。
具體實施例方式圖I對此示出了一種優(yōu)選的用于評估自身生成的數(shù)字地圖和所提供的電子水平儀或?qū)ζ溥M(jìn)行驗證的方法的流程圖。在此首先如圖I所示，車輛的位置被測定并且隨后提供了數(shù)字地圖以及測定了第一置信度指標(biāo)。隨著提供電子水平儀，測定第二置信度指標(biāo)。最后，在電子水平儀中提供信息。如果在數(shù)字水平儀的信息與自身提供的數(shù)字地圖之間存在一致性，則第二置信度指標(biāo)被提高。如果不存在這種一致性，則因此降低第二置信度指標(biāo)。在指標(biāo)被提高時，定義了第三置信度指標(biāo)并且實現(xiàn)了應(yīng)用用于駕駛員輔助系統(tǒng)的數(shù)字生成的地圖的信息。接下來描述了用于應(yīng)用上述方法的三個實施例。第一個實例車輛第一次行駛過一個新的路段。 電子水平儀基于迄今為止的行駛而達(dá)到一定的基本信任等級。因此ACC-雷達(dá)盡管如此仍然應(yīng)用了電子水平儀的數(shù)據(jù)。在高速公路上為ACC設(shè)定并且調(diào)節(jié)了 150km / h的速度，然而可以以僅僅100km / h的速度行駛，這也相應(yīng)地調(diào)節(jié)了 ACC。在駛出高速公路之前，駕駛員向右駛出到出口車道上并且由此在駕駛員前方不再有車輛。然而由于電子水平儀顯示出，即它是一種用于轉(zhuǎn)換到高速公路的出口車道上的車道轉(zhuǎn)換裝置，因此ACC在設(shè)定的速度為150km / h的情況下仍然不會加速并且相反地將速度降低到80km / h，這是因為該速度是對于駛離高速公路的后面的出口轉(zhuǎn)彎處的合適的速度。第二個實例駕駛員每天駛過相同的往返路段并且因此擁有該路段的非常精確的地圖。迄今為止電子水平儀和自學(xué)習(xí)的地圖始終一致，并且因此，全部的駕駛員輔助系統(tǒng)(ADAS)完全應(yīng)用了地圖數(shù)據(jù)。在一次行駛中，在該路段上有一個新的建筑工地。其在自動生成的地圖的學(xué)習(xí)過程中被測定到，并且因此得出了在自動生成的學(xué)習(xí)的地圖和電子水平儀之間的不一致性，因此不再應(yīng)用用于駕駛員輔助系統(tǒng)(ADAS)的地圖信息。附加地學(xué)習(xí)法則識別了，即它是一種典型的高速公路建筑工地，這是因為轉(zhuǎn)換到對面的車道，并且因此還注意到針對隨著時間流逝而被拆除的建筑工地的情況的舊的線路。在以后的日子里，建筑工地還存在，并且因此重新存在了在電子水平儀和自學(xué)習(xí)的地圖之間的不一致性。然而由于這一次已經(jīng)存在了自學(xué)習(xí)的地圖并且具有低的信任等級，因此ADAS功能已經(jīng)在一定程度上可以應(yīng)用來自自學(xué)習(xí)的地圖的地圖數(shù)據(jù)。地圖應(yīng)用的完全的范圍然而未被提供，并且安全說明不能應(yīng)用這些地圖數(shù)據(jù)。第三個實例在ITS (Intelligent Transport Systems智能運輸系統(tǒng))中，系統(tǒng)元件用于預(yù)處理車對車數(shù)據(jù)和車對外部環(huán)境結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)(C2X通信數(shù)據(jù))。在此，在該系統(tǒng)元件中也應(yīng)用了GPS數(shù)據(jù)和行駛動力數(shù)據(jù)。因此提出，在結(jié)構(gòu)方面將用于預(yù)處理的系統(tǒng)元件與所述的用于評估地圖的模塊相結(jié)合。因此也可以為了學(xué)習(xí)地圖而應(yīng)用C2X數(shù)據(jù)(車對車數(shù)據(jù)和車對外部環(huán)境結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù))和/或?qū)W(xué)習(xí)的地圖用于驗證C2X數(shù)據(jù)。在另一個變體中，系統(tǒng)元件可以為了在ITS中進(jìn)行預(yù)處理而用作為學(xué)習(xí)的地圖的提供方，其中，可以在另一個控制裝置中，例如在應(yīng)該應(yīng)用這些數(shù)據(jù)的位置處進(jìn)行比較。
權(quán)利要求
1.一種用于生成和進(jìn)一步應(yīng)用用于機動車的數(shù)字地圖的方法，其中，所述方法具有以下步驟 -借助于所述機動車的至少一個裝置提供數(shù)字地圖和用于所述數(shù)字地圖的至少一個第一置信度指標(biāo)， -在所述機動車的至少一個計算單元中提供用于所述機動車的電子水平儀， -測定用于所述電子水平儀的至少一個第二置信度指標(biāo)， -測定所述機動車的第一瞬時位置， -提供關(guān)于所述機動車的、處于所述機動車的測定的所述第一瞬時位置的區(qū)域中的第二外部環(huán)境的信息并且將所述信息存儲在所述電子水平儀中， -將在所述電子水平儀中所提供的信息與在所述機動車的所述第二外部環(huán)境的區(qū)域中的生成的所述數(shù)字地圖進(jìn)行比較， -根據(jù)所提供的所述信息與生成的所述數(shù)字地圖的比較結(jié)果改變至少一個第一置信度指標(biāo)和至少一個第二置信度指標(biāo)， -根據(jù)至少一個第一置信度指標(biāo)和至少一個第二置信度指標(biāo)測定至少一個第三置信度指標(biāo)， -根據(jù)至少一個第三置信度指標(biāo)，在所述機動車的至少一個駕駛員輔助系統(tǒng)中應(yīng)用生成的所述數(shù)字地圖和/或在所述電子水平儀中所提供的所述信息。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的方法，其中，所述數(shù)字地圖和用于所述數(shù)字地圖的至少一個第一置信度指標(biāo)的提供具有以下步驟 -借助于所述機動車的至少一個測定裝置測定所述機動車的至少一個第一外部環(huán)境的數(shù)據(jù)， -根據(jù)所述機動車的至少一個第一外部環(huán)境的測定的所述數(shù)據(jù)生成所述數(shù)字地圖， -測定用于所述數(shù)字地圖的至少一個第一置信度指標(biāo)， -在所述機動車的存儲裝置中存儲生成的所述數(shù)字地圖和測定的至少一個第一置信度指標(biāo)。
3.根據(jù)權(quán)利要求I或權(quán)利要求2所述的方法，其中，如果在所述電子水平儀中提供的所述信息與在所述機動車的所述第二外部環(huán)境的區(qū)域中的生成的所述數(shù)字地圖不一致，則至少一個第一置信度指標(biāo)和至少一個第二置信度指標(biāo)降低，和其中，如果在所述電子水平儀中提供的所述信息與在所述機動車的所述第二外部環(huán)境的區(qū)域中的生成的所述數(shù)字地圖一致，則至少一個第一置信度指標(biāo)和至少一個第二置信度指標(biāo)提高。
4.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的方法，其中，至少一個第一置信度指標(biāo)在至少一個第二置信度指標(biāo)改變時用于計算所述改變的第二置信度指標(biāo)。
5.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的方法，其中，重復(fù)地執(zhí)行所述機動車的至少一個第一外部環(huán)境的數(shù)據(jù)的測定，和其中，對測定的所述數(shù)據(jù)相互進(jìn)行比較，和其中，根據(jù)比較結(jié)果改變至少一個第一置信度指標(biāo)。
6.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的方法，其中，所述方法還具有以下步驟 -測定所述機動車的第二瞬時位置， -提供關(guān)于所述機動車的、處于所述機動車的測定的所述第二瞬時位置的區(qū)域中的第三外部環(huán)境的信息，-測定至少一個第四置信度指標(biāo)，其中，如果在所述機動車的測定的第二瞬時位置的區(qū)域中不存在生成的所述數(shù)字地圖的信息，則借助于至少一個第二置信度指標(biāo)測定至少一個第四置信度指標(biāo)， -根據(jù)至少一個第四置信度指標(biāo)，在所述機動車的至少一個駕駛員輔助系統(tǒng)中應(yīng)用在所述電子水平儀中所提供的信息。
7.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的方法，其中，多次測定用于所述電子水平儀的至少一個第二置信度指標(biāo)，和其中，根據(jù)所述第二置信度指標(biāo)的測定的值形成被加權(quán)的平均值。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中，所述方法還具有以下步驟 -測定所述機動車的第三瞬時位置， -測定至少一個第五置信度指標(biāo)，其中，如果在所述機動車的所述第三外部環(huán)境的區(qū)域中不存在所述電子水平儀的信息，則借助于至少一個第一置信度指標(biāo)和所述被加權(quán)的平均值測定至少一個第五置信度指標(biāo)， -根據(jù)至少一個第五置信度指標(biāo)，在所述機動車的至少一個駕駛員輔助系統(tǒng)中應(yīng)用生成的所述數(shù)字地圖。
9.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的方法，其中，所述機動車的至少一個測定裝置包括至少一個元件，所述元件從由雷達(dá)傳感器、激光雷達(dá)傳感器、光學(xué)傳感器、聲學(xué)傳感器和位置傳感器組成的組中選出。
10.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的方法，其中，所述機動車具有車對車通信裝置，和其中，所述機動車的至少一個測定裝置借助于由所述車對車通信裝置接收的數(shù)據(jù)測定所述機動車的至少一個第一外部環(huán)境的數(shù)據(jù)。
11.根據(jù)權(quán)利要求I至9中任一項所述的方法，其中，所述機動車具有車對車通信裝置，和其中，由所述車對車通信裝置接收的數(shù)據(jù)借助于生成的所述數(shù)字地圖驗證。
12.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的方法，其中，所述機動車具有至少一個傳感器和一個數(shù)據(jù)融合裝置，和其中，所述機動車的所述第二外部環(huán)境的地形數(shù)據(jù)借助于至少一個傳感器測定，和其中，生成的所述數(shù)字地圖和所述機動車的所述第二外部環(huán)境的所述地形數(shù)據(jù)借助于所述數(shù)據(jù)融合裝置相互融合。
13.一種機動車，具有 -第一測定裝置，設(shè)計用于測定所述機動車的至少一個第一外部環(huán)境的數(shù)據(jù)， -生成裝置，設(shè)計用于根據(jù)所述機動車的至少一個第一外部環(huán)境的測定的所述數(shù)據(jù)生成數(shù)字地圖， -第二測定裝置，設(shè)計用于測定用于所述數(shù)字地圖的至少一個第一置信度指標(biāo)， -存儲裝置，設(shè)計用于存儲生成的所述數(shù)字地圖和測定的至少一個第一置信度指標(biāo)， -計算單元，設(shè)計用于提供用于所述機動車的電子水平儀， -第三測定裝置，設(shè)計用于測定用于所述電子水平儀的至少一個第二置信度指標(biāo)， -第四測定裝置，設(shè)計用于測定所述機動車的第一瞬時位置， -第五測定裝置，設(shè)計用于在所述電子水平儀中提供關(guān)于所述機動車的、處于所述機動車的測定的所述第一瞬時位置的區(qū)域中的第二外部環(huán)境的信息， -比較裝置，設(shè)計用于將在所述電子水平儀中所提供的信息與在所述機動車的所述第二外部環(huán)境的區(qū)域中的生成的所述數(shù)字地圖進(jìn)行比較， -改變裝置，設(shè)計用于根據(jù)所提供的所述信息與生成的所述數(shù)字地圖的比較結(jié)果改變至少一個第一置信度指標(biāo)和至少一個第二置信度指標(biāo)， -第六測定裝置，設(shè)計用于借助于至少一個第一置信度指標(biāo)和至少一個第二置信度指標(biāo)測定至少一個第三置信度指標(biāo)， -駕駛員輔助系統(tǒng)，設(shè)計用于根據(jù)至少一個第三置信度指標(biāo)應(yīng)用生成的所述數(shù)字地圖和/或在所述電子水平儀中所提供的所述信息。
14.一種計算機程序，當(dāng)所述計算機程序在機動車的計算裝置的處理器上被執(zhí)行時，所述計算機程序指導(dǎo)所述計算裝置，實施以下步驟 -借助于所述機動車的至少一個第一測定裝置測定所述機動車的至少一個第一外部環(huán)境的數(shù)據(jù)， -借助于生成裝置，根據(jù)所述機動車的至少一個第一外部環(huán)境的測定的所述數(shù)據(jù)生成數(shù)字地圖， -借助于第二測定裝置，測定用于所述數(shù)字地圖的至少一個第一置信度指標(biāo)， -借助于存儲裝置，存儲生成的所述數(shù)字地圖和測定的至少一個第一置信度指標(biāo)， -在所述機動車的至少一個計算單元中提供用于所述機動車的電子水平儀， -借助于第三測定裝置，測定用于所述電子水平儀的至少一個第二置信度指標(biāo)， -借助于第四測定裝置，測定所述機動車的第一瞬時位置， -在所述電子水平儀中，借助于第五測定裝置，提供關(guān)于所述機動車的、處于所述機動車的測定的所述第一瞬時位置的區(qū)域中的第二外部環(huán)境的信息， -借助于比較裝置，將在所述電子水平儀中所提供的信息與在所述機動車的所述第二外部環(huán)境的區(qū)域中的生成的所述數(shù)字地圖進(jìn)行比較， -借助于改變裝置，根據(jù)所提供的所述信息與生成的所述數(shù)字地圖的比較結(jié)果改變至少一個第一置信度指標(biāo)和至少一個第二置信度指標(biāo)， -借助于至少一個第一置信度指標(biāo)和至少一個第二置信度指標(biāo)，利用第六測定裝置，測定至少一個第三置信度指標(biāo)， -根據(jù)至少一個第三置信度指標(biāo)，在所述機動車的至少一個駕駛員輔助系統(tǒng)中應(yīng)用生成的所述數(shù)字地圖和/或在所述電子水平儀中所提供的所述信息。
15.一種計算機可讀取的介質(zhì)，在所述介質(zhì)上存儲了根據(jù)權(quán)利要求14所述的計算機程序。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種借助于一種生成、存儲和進(jìn)一步應(yīng)用用于機動車的數(shù)字地圖的方法對自學(xué)習(xí)地圖的地圖信息的評估。在此，借助于機動車的測定裝置獲取機動車的第一外部環(huán)境的數(shù)據(jù)。根據(jù)測定的數(shù)據(jù)生成了機動車的第一外部環(huán)境的數(shù)字地圖。在機動車的存儲裝置中存儲該數(shù)字地圖并且利用第一置信度指標(biāo)進(jìn)行評估。第二置信度指標(biāo)由電子水平儀中獲取。如果自學(xué)習(xí)地圖的地圖信息與電子水平儀的地圖信息一致，則通過提高置信度指標(biāo)獲取更高值的第三置信度指標(biāo)，從而能在駕駛員輔助系統(tǒng)中應(yīng)用地圖信息。如果相反地，數(shù)據(jù)不一致，則置信度指標(biāo)因此降低并且阻止將地圖信息轉(zhuǎn)發(fā)給駕駛員輔助系統(tǒng)。
文檔編號G01C21/28GK102822628SQ201180017067
公開日2012年12月12日 申請日期2011年3月17日 優(yōu)先權(quán)日2010年3月26日
發(fā)明者烏爾里?！な┨亓?申請人:大陸汽車有限責(zé)任公司