專利名稱：用于物體計(jì)量的系統(tǒng)和方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及物體計(jì)量，以及在實(shí)施例中，但不作為限制，涉及采用飛行時(shí)間照相機(jī)測(cè)量物體計(jì)量(metrology)的系統(tǒng)和方法。
背景技術(shù)：
航運(yùn)和投遞公司處理大宗貨物的運(yùn)輸、航運(yùn)，以及分配。有效的資產(chǎn)管理和清楚的賬單是這些公司高生產(chǎn)率和客戶滿意度的兩個(gè)重要方面。為了滿足這些方面，公司在貫穿供應(yīng)鏈的多個(gè)階段采用自動(dòng)化以在這個(gè)激烈競爭的行業(yè)里生存。例如，用于資產(chǎn)管理的條形碼技術(shù)的更廣泛應(yīng)用為這些公司產(chǎn)生了更高的生產(chǎn)率。然而，賬單過程的某些方面仍然需要人為介入，例如托運(yùn)貨物尺寸的測(cè)量。當(dāng)前產(chǎn)生的基于圖像的自動(dòng)識(shí)別和數(shù)據(jù)捕捉 (AIDC)裝置不支持這種貨物的測(cè)量。貨物以及其他物體尺寸的非接觸、自動(dòng)測(cè)量會(huì)實(shí)現(xiàn)更高的生產(chǎn)率、清楚的賬單，以及增強(qiáng)的客戶滿意度。同樣地，在汽車和其他制造工業(yè)中，裝配過程期間的尺寸誤差容限導(dǎo)致產(chǎn)品質(zhì)量下降并且，因此冗長的校正舉措。為了避免這樣，需要對(duì)部件和組件幾何形狀的精確及有效的計(jì)量方案。目前，在上述提到的例如航運(yùn)以及制造之類的市場(chǎng)中用于資產(chǎn)管理所需的物體計(jì)量任務(wù)由大量的人工努力，或操作員簡單的估算來執(zhí)行，并且這導(dǎo)致收益的損失、低生產(chǎn)率、含糊的賬單，以及差的客戶滿意度。


圖1是采用飛行時(shí)間(TOF)照相機(jī)確定物體計(jì)量的系統(tǒng)的示例性實(shí)施例的框圖。圖2是采用飛行時(shí)間照相機(jī)確定物體計(jì)量的實(shí)例過程的流程圖。圖3是采用飛行時(shí)間照相機(jī)確定物體計(jì)量的另一示例性過程的流程圖。圖4是計(jì)算機(jī)處理器和系統(tǒng)的框圖，本公開的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例與其相關(guān)。
具體實(shí)施例方式飛行時(shí)間(TOF)照相機(jī)和裝置是專門主動(dòng)照相機(jī)傳感器，其通過側(cè)量光行進(jìn)到視場(chǎng)中的物體和返回到照相機(jī)所用的時(shí)間來確定視場(chǎng)每個(gè)像素的范圍和強(qiáng)度。在典型TOF 照相機(jī)中，在測(cè)量時(shí)寬光條射到物體表面上。照相機(jī)捕捉投射的光條并且采用三角測(cè)量和數(shù)字成像將其轉(zhuǎn)化成數(shù)以千計(jì)的3-D測(cè)量點(diǎn)。這種照相機(jī)的典型空間分辨率為64x16， 160x120,176x144,200x200像素，以及其他空間分辨率，具有達(dá)到每秒100幀(fps)的可變幀率。在實(shí)施例中，使用TOF照相機(jī)來確定物體的尺寸。TOF照相機(jī)中的處理器執(zhí)行一般的圖像處理程序，例如噪聲過濾、視圖歸一化、角點(diǎn)檢測(cè)，以及基于捕捉的3D數(shù)據(jù)的物體分害I]。數(shù)據(jù)能夠被定制為適應(yīng)3D圖像。例如，可以修改多個(gè)圖像分割算法的一個(gè)，例如可用于2D圖像的區(qū)域生長法以用于從3D數(shù)據(jù)分割物體。觀測(cè)之下的物體可以通過利用每個(gè)像
3素與相鄰像素的2D連接以及3D空間中像素的相應(yīng)位置從背景中分割。來自3D TOF照相機(jī)的直接距離測(cè)量，當(dāng)在手持自動(dòng)成像和數(shù)據(jù)捕捉(AIDC)裝置中采用時(shí)，可以有助于改進(jìn)生產(chǎn)率，帳單，以及客戶滿意度，實(shí)現(xiàn)有效的供應(yīng)鏈管理。在帳單端，這樣的計(jì)量信息可以有助于確定精確的費(fèi)用。在投遞端，該計(jì)量信息可以作為投遞以及準(zhǔn)確托運(yùn)給客戶的憑證。在實(shí)施例中，飛行時(shí)間用于自動(dòng)校正包含條形碼的表面的方向，以改善解碼條形碼內(nèi)容的精度。TOF照相機(jī)提供用于物體表面的3D幾何形狀的精確測(cè)量。通過補(bǔ)償由于條形碼印于其上的表面的幾何形狀而導(dǎo)致的條形碼的變形，3D表面描述被用于標(biāo)準(zhǔn)化下層表面(例如，彎曲物體和傾斜表面)的幾何形狀。圖1說明了包括基于飛行時(shí)間(TOF)傳感器的3D成像器或照相機(jī)110的系統(tǒng)100。 TOF照相機(jī)110包括普通光學(xué)透鏡115，還可以包括處理器125以及存儲(chǔ)介質(zhì)130。TOF照相機(jī)110除像素陣列127外還包括調(diào)制的光源120例如激光或發(fā)光二極管(LED)。調(diào)制的光源120可以朝向物體140發(fā)射光脈沖。到達(dá)物體140的光脈沖，反射回到TOF照相機(jī)110， 經(jīng)由透鏡115接收，并且碰擊在像素陣列127上。光脈沖從光源120行進(jìn)到物體140以及返回到照相機(jī)110和像素陣列127所用的時(shí)間可由處理器125確定。此外，在實(shí)施例中，像素陣列127和處理器125能夠確定進(jìn)入的光的相位，強(qiáng)度，以及色彩特征。由處理器125計(jì)算的任何數(shù)據(jù)或結(jié)果可以存儲(chǔ)在存儲(chǔ)介質(zhì)130中。處理器125可采用普通互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體(CM0Q工藝在單芯片中實(shí)現(xiàn)。關(guān)注的物體140由短光脈沖150A，155A照亮，并且照相機(jī)110測(cè)量在反射光150B，155B返回到照相機(jī)110且碰擊像素陣列127之前所花費(fèi)的時(shí)間。這個(gè)時(shí)間直接與照相機(jī)110與物體 140間的距離成比例，并且特別地，與物體的不同部分成比例，例如圖1所示的140A，其更靠近照相機(jī)，以及圖1所示的140B，其更遠(yuǎn)離照相機(jī)。這樣，照相機(jī)110可以為像素陣列127 上的每個(gè)像素提供距離范圍值。對(duì)于物體的不同部分，行進(jìn)時(shí)間值越大表示距離照相機(jī)越遠(yuǎn)。這些像素距離差異可以接著用于確定物體的尺寸。該原理與3D掃描儀的原理相似。然而，使用3D掃描儀，物體必須在x-y平面中被掃描。相反，TOF照相機(jī)110在單個(gè)時(shí)刻及時(shí)捕捉整個(gè)景象。如該實(shí)施例中所述，強(qiáng)度，顏色和數(shù)據(jù)伴隨厚度(飛行時(shí)間)數(shù)據(jù)而捕獲。該數(shù)據(jù)的整體或部分經(jīng)受本領(lǐng)域中已知的多個(gè)圖像處理技術(shù)的一個(gè)或幾個(gè)。來自該處理的輸出，無論其來自純深度分析，或其來自結(jié)合強(qiáng)度，顏色，以及相位數(shù)據(jù)與公知視頻處理技術(shù)的深度分析，將導(dǎo)致物體140的長度，寬度， 大小，體積以及其他物理特性的測(cè)量。由于照射光源120可以靠近TOF照相機(jī)110的透鏡115布置，3D TOF照相機(jī)110 可以被設(shè)計(jì)與生產(chǎn)成非常緊湊。距離信息的提取，如上所述，是需要最小處理能力的相對(duì)簡明的過程。進(jìn)一步，可以采用能夠以大概每秒100幀的速率捕獲和處理的快速TOF照相機(jī)用于實(shí)時(shí)應(yīng)用。物體的計(jì)量可以通過提取在觀測(cè)之下的物體140的三維(3D)點(diǎn)云來解決。該3D 點(diǎn)云可以通過飛行時(shí)間(TOF)照相機(jī)110和計(jì)算機(jī)處理器125產(chǎn)生。在實(shí)施例中，物體計(jì)量系統(tǒng)100可實(shí)施在手持設(shè)備中，其可容易地用于確定航運(yùn)業(yè)中物體的尺寸和體積，或者用于確定與裝配線上生產(chǎn)的貨物規(guī)格的順應(yīng)性，僅舉兩例。這樣的手持設(shè)備甚至可以與手持條形碼掃描儀耦合，以及來自物體計(jì)量單元的附加數(shù)據(jù)連同其他生產(chǎn)信息被編碼在條形碼中，導(dǎo)致有效的供應(yīng)鏈管理。
圖2和3是采用飛行時(shí)間照相機(jī)確定物體計(jì)量的示例過程200和300的流程圖。 圖2和3分別包括多個(gè)處理塊205-235以及305-355。雖然在圖2和3的實(shí)例中順序地布置，但是其他實(shí)例可以重新排序這些塊，省略一個(gè)或多個(gè)塊，和/或采用被組織為兩個(gè)或多個(gè)虛擬機(jī)或子處理器的多處理器或單處理器來并行執(zhí)行兩個(gè)或多個(gè)塊。此外，其他實(shí)例仍然可以將塊實(shí)施為一個(gè)或多個(gè)具體互連的硬件或集成電路模塊，具有在模塊之間傳送和通過模塊傳送的相關(guān)控制和數(shù)據(jù)信號(hào)。這樣，任一處理流程適用于軟件，固件，硬件，以及混合實(shí)現(xiàn)。具體參見圖2的過程200，在205，采用與TOF照相機(jī)視場(chǎng)中的物體相關(guān)聯(lián)的飛行時(shí)間(TOF)照相機(jī)深度數(shù)據(jù)，并且在210，使用計(jì)算機(jī)處理器采用TOF數(shù)據(jù)計(jì)算物體的尺寸。 如上所述，通過將光脈沖從TOF照相機(jī)傳送到關(guān)注的物體來生成TOF數(shù)據(jù)。光脈沖被關(guān)注的物體反射，且由與TOF照相機(jī)相關(guān)聯(lián)的像素陣列感測(cè)。在215，計(jì)算的物體的尺寸并入條形碼。在220，物體包括制造的物體，并且使用尺寸數(shù)據(jù)來分析制造物體的質(zhì)量。在225，尺寸計(jì)算包括標(biāo)準(zhǔn)化物體的視圖以及從背景分割物體中一個(gè)或多個(gè)。在230，當(dāng)檢測(cè)條形碼時(shí)，采用物體表面的3D幾何形狀來補(bǔ)償圖像的幾何失真，并且在235，當(dāng)讀取條形碼時(shí)，采用物體表面的3D幾何形狀來補(bǔ)償圖像中的幾何失真。參見圖3的過程300，在305，采用飛行時(shí)間(TOF)照相機(jī)提供深度信息。在310， 采用照相機(jī)傳感器提供圖像色彩強(qiáng)度。在315，計(jì)算照相機(jī)視場(chǎng)內(nèi)的物體表面的方向與曲率。在320，由單個(gè)傳感器提供深度信息和圖像色彩強(qiáng)度。在325，采用視場(chǎng)內(nèi)的物體表面來估算物體的尺寸。在330，物體尺寸加入到條形碼信息。在335，采用物體尺寸估算用于處理物體的交易費(fèi)用。在340，采用視場(chǎng)內(nèi)的物體表面來補(bǔ)償由于表面的幾何特性而造成的圖像內(nèi)的失真。在345，采用圖像檢測(cè)和解碼條形碼。在350，物體包括人，并且計(jì)算用于識(shí)別人的一組計(jì)量生物學(xué)特征。在355，采用深度信息和圖像色彩強(qiáng)度來識(shí)別物體。圖4是硬件和操作環(huán)境的概覽圖，結(jié)合該硬件和操作環(huán)境可以實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的實(shí)施例。圖4的描述旨在提供合適的計(jì)算機(jī)硬件以及適合的計(jì)算環(huán)境的簡明、概括說明，與其結(jié)合可以實(shí)現(xiàn)本發(fā)明。在某些實(shí)施例中，在計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的通常上下文中來描述本發(fā)明， 該計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令例如是程序模塊，由計(jì)算機(jī)例如個(gè)人計(jì)算機(jī)執(zhí)行。通常，程序模塊包括例行程序，程序，對(duì)象，分量，數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)等，其執(zhí)行特定的任務(wù)或?qū)嵤┨囟ǖ某橄髷?shù)據(jù)類型。此外，本領(lǐng)域技術(shù)人員將意識(shí)到本發(fā)明可以采用其他計(jì)算機(jī)系統(tǒng)配置來實(shí)施，包括手持設(shè)備，多處理器系統(tǒng)，基于微處理器或可編程的消費(fèi)類電子產(chǎn)品，網(wǎng)絡(luò)PCS，微型計(jì)算機(jī)，大型計(jì)算機(jī)等類似的。本發(fā)明還可以在分布式計(jì)算機(jī)環(huán)境中實(shí)施，其中由通過通信網(wǎng)鏈接的I/O遠(yuǎn)程處理設(shè)備執(zhí)行任務(wù)。在分布式計(jì)算機(jī)環(huán)境中，程序模塊可以位于本地和遠(yuǎn)程記憶存儲(chǔ)設(shè)備中。在圖4所示的實(shí)施例中，提供的硬件和操作環(huán)境可應(yīng)用于其他圖中所示的任何服務(wù)器和/或遠(yuǎn)程客戶端。如圖4所示，硬件和操作環(huán)境的一個(gè)實(shí)施例包括通用的形式為計(jì)算機(jī)20的計(jì)算設(shè)備(例如，個(gè)人計(jì)算機(jī)，工作站，或服務(wù)器)，包括一個(gè)或多個(gè)處理單元21，系統(tǒng)存儲(chǔ)器22，以及可操作地耦合包括系統(tǒng)存儲(chǔ)器22的各種系統(tǒng)元件到處理單元21的系統(tǒng)總線23。此處可能只有一個(gè)或者可能不止一個(gè)處理單元21，這樣計(jì)算機(jī)20的處理器包括單個(gè)中央處理單元(CPU)，或者多個(gè)處理單元，通常是指多處理器或并行處理器環(huán)境。多處理器系統(tǒng)可以包括云計(jì)算環(huán)境。在各個(gè)實(shí)施例中，計(jì)算機(jī)20是傳統(tǒng)計(jì)算機(jī)，分布式計(jì)算機(jī)，或任何其他類型計(jì)算機(jī)。系統(tǒng)總線23可以是多種總線結(jié)構(gòu)類型的任一種，其包括存儲(chǔ)器總線或存儲(chǔ)器控制器，外圍總線，以及采用多種總線結(jié)構(gòu)中任一種的本地總線。系統(tǒng)存儲(chǔ)器還可以是僅僅指存儲(chǔ)器，以及，在某些實(shí)施例中，包括只讀存儲(chǔ)器(ROM) 24和隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM) 25。基本的輸入/輸出系統(tǒng)(BIOS)程序沈(包括幫助在計(jì)算機(jī)20中的元件間傳輸信息的基本例程程序)例如在啟動(dòng)期間，可以存儲(chǔ)在ROMM中。計(jì)算機(jī)20還包括用于從硬盤讀取和寫入硬盤的硬盤驅(qū)動(dòng)器27，未示出的，用于從可移動(dòng)磁盤四讀取或?qū)懭肟梢苿?dòng)磁盤四的磁盤驅(qū)動(dòng)器28，以及用于從可移動(dòng)光盤31讀取或?qū)懭肟梢苿?dòng)光盤31 (所述可移動(dòng)光盤例如CD ROM 或其他光介質(zhì))的光盤驅(qū)動(dòng)器30。硬盤驅(qū)動(dòng)器27，磁盤驅(qū)動(dòng)器觀，和光盤驅(qū)動(dòng)器30分別耦合硬盤驅(qū)動(dòng)接口 32，磁盤驅(qū)動(dòng)接口 33，和光盤驅(qū)動(dòng)接口 34。這些驅(qū)動(dòng)器以及與其關(guān)聯(lián)的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)提供了用于計(jì)算機(jī)20的計(jì)算機(jī)可讀指令，數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，程序模塊以及其他數(shù)據(jù)的非易失性存儲(chǔ)。本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解的是，可存儲(chǔ)由計(jì)算機(jī)訪問的數(shù)據(jù)的任何類型計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，例如磁盒，閃存卡，數(shù)字錄像盤，伯努利盒式磁帶，隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)，只讀存儲(chǔ)器(ROM)，獨(dú)立磁盤的冗余陣列(例如，RAID存儲(chǔ)設(shè)備)等類似的，都可用于典型的操作環(huán)境中。多個(gè)程序模塊可以存儲(chǔ)在硬盤、磁盤四、光盤31、R0M24，或RAM25上，包括操作系統(tǒng)35、一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用程序36、其他程序模塊37以及程序數(shù)據(jù)38。包含用于本發(fā)明的安全傳輸引擎的插件可以存儲(chǔ)在這些計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的任一個(gè)或多個(gè)上。用戶可以通過輸入設(shè)備例如鍵盤40和指示設(shè)備42輸入命令和信息到計(jì)算機(jī)20。 其他輸入設(shè)備(未示出)可以包括麥克風(fēng)、控制桿、游戲板、碟形衛(wèi)星天線、掃描儀等。這些其他的輸入設(shè)備通常通過與系統(tǒng)總線23耦合的串行端口接口 46連接到處理單元21，但也可由其他接口連接，例如并行端口，游戲端口或通用串行總線(USB)。監(jiān)視器47或其他類型顯示設(shè)備還可以經(jīng)由接口例如視頻適配器48連接到系統(tǒng)總線23。監(jiān)視器47可以為用戶顯示圖形用戶界面。除了監(jiān)視器47，計(jì)算機(jī)通常包括其他的外圍輸出設(shè)備(未示出)，例如揚(yáng)聲器和打印機(jī)。計(jì)算機(jī)20可以采用到一個(gè)或多個(gè)遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)或服務(wù)器，例如遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)49的邏輯連接，在網(wǎng)絡(luò)環(huán)境中操作。這些邏輯連接由耦合到計(jì)算機(jī)20或計(jì)算機(jī)20的一部分的通信設(shè)備實(shí)現(xiàn)；本發(fā)明不限于特定類型的通訊設(shè)備。遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)49可以是另一個(gè)計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，路由器，網(wǎng)絡(luò)PC，客戶端，對(duì)等設(shè)備或者其他常用的網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)，以及通常包括許多或者全部以上描述的與計(jì)算機(jī)20相關(guān)的I/O元件，雖然僅說明了記憶存儲(chǔ)裝置50。圖3中描述的邏輯連接包括局域網(wǎng)(LAN) 51和/或廣域網(wǎng)(WAN) 52。這樣的網(wǎng)絡(luò)環(huán)境是在辦公網(wǎng)絡(luò)，企業(yè)范圍內(nèi)的計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)，內(nèi)聯(lián)網(wǎng)以及互聯(lián)網(wǎng)中最常見的，其是所有類型網(wǎng)絡(luò)。當(dāng)在LAN網(wǎng)絡(luò)環(huán)境中使用時(shí)，計(jì)算機(jī)20經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)接口或適配器53連接到LAN51， 網(wǎng)絡(luò)接口或適配器53為一種類型的通信設(shè)備。在某些實(shí)施例中，當(dāng)在WAN網(wǎng)絡(luò)環(huán)境中使用時(shí)，計(jì)算機(jī)20通常包括調(diào)制解調(diào)器54 (另一類型的通信設(shè)備)或任何其他類型的通信設(shè)備，例如無線收發(fā)器，用于建立在廣域網(wǎng)52例如因特網(wǎng)上的通信。調(diào)制解調(diào)器M，其可以是內(nèi)部的或外部的，經(jīng)串行端口接口 46連接到系統(tǒng)總線23。在網(wǎng)絡(luò)環(huán)境中，有關(guān)計(jì)算機(jī)20 描述的程序模塊可以存儲(chǔ)在遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)的遠(yuǎn)程記憶存儲(chǔ)設(shè)備50中，或服務(wù)器49中?？梢岳斫?，所示的網(wǎng)絡(luò)連接是示例性的，并且可以采用用于建立計(jì)算機(jī)間通信鏈路的其他方式及通信設(shè)備，包括混合光纖同軸連接，T1-T3線，DSL，0C-3和/或0C-12，TCP/IP，微波，無線應(yīng)用協(xié)議，以及通過任何合適交換機(jī)、路由器、出口和電力線的任何其他電子媒介，正如本領(lǐng)域技術(shù)人員所明白和理解的一樣。這樣，描述了用于確定物體計(jì)量的示例系統(tǒng)，方法和機(jī)器可讀媒體。雖然描述了特定的實(shí)例性實(shí)施例，但是顯而易見的是，對(duì)于這些實(shí)施例可以作出各種修改和改變而沒有脫離本發(fā)明較寬的保護(hù)范圍。因此，說明書和附圖作為示例而不是作為限制。形成其一部分的附圖通過示例，且不作為限制示出其中可以實(shí)踐主題的特定實(shí)施例。所說明的實(shí)施例已經(jīng)足夠詳細(xì)的描述，以使本領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠?qū)嵺`此處公開的教導(dǎo)?？梢詮钠淅煤偷玫狡渌膶?shí)施例，這樣可以獲得結(jié)構(gòu)與邏輯替代以及改變而沒有脫離本公開的范圍。因此， 該具體實(shí)施方式
不是在限制意義上給出，并且各種實(shí)施例的范圍僅由隨附權(quán)利要求連同這樣權(quán)利要求被給予的等價(jià)物的全部范圍來限定。這里提及的是本發(fā)明主題的這些實(shí)施例，分別地和/或聯(lián)合地，為了方便僅采用術(shù)語“發(fā)明”并且沒有打算自愿地限制該應(yīng)用的范圍到任何單個(gè)的發(fā)明或者發(fā)明構(gòu)思，如果事實(shí)上公開不只一個(gè)的發(fā)明構(gòu)思的話。因此，雖然這里描述和說明了特定實(shí)施例，但是可以理解的是為獲得相同目的計(jì)算的任何布置都可以代替所示出的特定實(shí)施例。該公開旨在覆蓋各個(gè)實(shí)施例的任何及所有的適配或改變。上述實(shí)施例的組合，以及這里未具體描述的其他實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員來說在檢查上述描述后是明顯的。本發(fā)明的實(shí)施例包括由機(jī)器可讀介質(zhì)提供的機(jī)器可執(zhí)行指令中體現(xiàn)的特征，方法或過程。機(jī)器可讀介質(zhì)包括任何機(jī)構(gòu)，其通過機(jī)器(如，計(jì)算機(jī)，網(wǎng)絡(luò)設(shè)備，個(gè)人數(shù)字助理， 生產(chǎn)工具，具有一組一個(gè)或多個(gè)處理器的任何設(shè)備等)訪問的形式提供(即，存儲(chǔ)和/或傳輸)信息。在典型實(shí)施例中，機(jī)器可讀介質(zhì)包括易失性介質(zhì)和/或非易失性介質(zhì)(如，只讀存儲(chǔ)器(ROM)，隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)，磁盤存媒介質(zhì)，光盤存儲(chǔ)媒介，閃存設(shè)備等)，以及電，光，聲或其他形式的傳播信號(hào)(如，載波，紅外信號(hào)，數(shù)字信號(hào)等))。因此，機(jī)器可讀介質(zhì)可以本質(zhì)上是有形或無形的。遵循37 C. F. R. § 1. 72 (b)給出了摘要并且摘要允許讀者快速確定公開技術(shù)的特性和要點(diǎn)。要理解摘要的提交并不用于解釋或限制權(quán)利要求的范圍或意思。在實(shí)施例的上述描述中，為了精簡本公開，將多個(gè)特征組合在單個(gè)實(shí)施例中。這種公開的方法并不是解釋以反映出其權(quán)利要求的實(shí)施例具有比每個(gè)權(quán)利要求中明確記載的更多的特征。相反，如下面權(quán)利要求反映的，發(fā)明主旨在于少于單個(gè)公開的實(shí)施例的所有特征。因此，下述的權(quán)利要求在此被并入到實(shí)施例的描述中，每個(gè)權(quán)利要求代表其自身作為一個(gè)獨(dú)立的示例性實(shí)施例。
權(quán)利要求
1.一種方法，包括采用與TOF照相機(jī)視場(chǎng)內(nèi)的物體相關(guān)聯(lián)的飛行時(shí)間(TOF)照相機(jī)深度數(shù)據(jù)；(205)以及采用耦合到TOF照相機(jī)的計(jì)算機(jī)處理器，用TOF數(shù)據(jù)計(jì)算物體的尺寸010)。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，包括將計(jì)算的物體尺寸并入條形碼中(215)。
3.如權(quán)利要求1所述的方法，其中物體包括制造的物體，以及包括采用尺寸數(shù)據(jù)分析制造的物體的質(zhì)量(220)。
4.如權(quán)利要求1所述的方法，其中當(dāng)讀取條形碼時(shí)，采用物體表面的3D幾何形狀來補(bǔ)償圖像中的幾何失真030)。
5.一種方法，包括采用飛行時(shí)間(TOF)照相機(jī)提供深度信息(305)； 采用照相機(jī)傳感器提供圖像色彩強(qiáng)度(310)；以及計(jì)算照相機(jī)視場(chǎng)內(nèi)物體表面的方向和曲率(315)。
6.如權(quán)利要求5所述的方法，包括采用視場(chǎng)內(nèi)物體的表面來估算物體的尺寸(325)。
7.如權(quán)利要求5所述的方法，包括采用視場(chǎng)內(nèi)物體的表面來補(bǔ)償由于表面的幾何特性而導(dǎo)致的圖像中的失真(340)。
8.如權(quán)利要求7所述的方法，包括采用圖像來檢測(cè)和解碼條形碼(345)。
9.如權(quán)利要求5所述的方法，其中物體包括人，以及計(jì)算一組計(jì)量生物學(xué)特性以識(shí)別人(350)。
10.一種系統(tǒng)，包括飛行時(shí)間(TOF)設(shè)備(110)； 耦合到TOF設(shè)備的處理器(12 ；以及傳感器(127)； 其中處理器配置為從傳感器接收TOF數(shù)據(jù)，TOF數(shù)據(jù)與在傳感器的范圍內(nèi)的物體相關(guān)Q05)；以及采用飛行時(shí)間數(shù)據(jù)計(jì)算物體的尺寸010)。
全文摘要
系統(tǒng)包括飛行時(shí)間(TOF)照相機(jī)或類似設(shè)備，耦合到TOF照相機(jī)的處理器，以及傳感器。處理器接收來自傳感器的TOF數(shù)據(jù)。TOF數(shù)據(jù)與TOF設(shè)備的范圍內(nèi)的物體相關(guān)。處理器采用飛行時(shí)間數(shù)據(jù)計(jì)算物體的尺寸。
文檔編號(hào)G01B11/24GK102564338SQ201110276098
公開日2012年7月11日 申請(qǐng)日期2011年8月9日 優(yōu)先權(quán)日2010年8月10日
發(fā)明者I·科亨, M·I·莫希迪恩 申請(qǐng)人:霍尼韋爾國際公司