專利名稱：軌跡信息生成裝置和方法以及計算機可讀存儲介質的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種用于生成表示車輛軌跡的軌跡信息的技術。
背景技術：
在已有技術中，已知一種基于由方向傳感器和距離傳感器所檢測到的結果來通過自主導航獲取車輛的估測當前位置的技術。例如，日本專利申請公開第2000-298028號 (JP-A-2000-298028)描述了這樣一種技術，即，在該技術中基于由方向傳感器和距離傳感器所檢測到的結果來獲取車輛的估測當前位置，將該估測當前位置與道路上的多個候選位置進行比較以確定道路上最有可能的候選位置，接著基于道路上最有可能的候選位置來校正估測當前位置。此外，JP-A-2000498(^8描述了一種基于估測當前位置和由GPS所測量的位置來確定誤差圓(error circle)以限縮(narrow)道路上的候選位置的技術。

發(fā)明內容
如在已有技術中所述的用于自主導航的方向傳感器以及距離傳感器分別檢測與參考方向的方向差以及與參考位置的距離，從而當參考方向或參考位置不精確時估測當前位置也不精確。此外，每個傳感器的累積誤差隨著時間而增加，從而估測當前位置隨著車輛從參考方向和/或參考位置起的偏離而更加不精確。在已有技術中，基于估測當前位置在道路上設定候選位置執(zhí)行校正，使得將候選位置假定為估測當前位置。然而，由傳感器所獲取的估測當前位置包含誤差，從而校正不總是正確的。一旦執(zhí)行了錯誤校正，則難以將估測當前位置校正到正確當前位置，這是由于由傳感器所檢測到的多個信息片段從參考量(如參考方向)起相對偏移(displacement)的結果。本發(fā)明提供了一種用于提高自主導航軌跡的精確度的技術。本發(fā)明的第一方案提供了一種軌跡信息生成裝置。該軌跡信息生成裝置包括自主導航軌跡獲取單元，獲取自主導航軌跡，其中所述自主導航軌跡是由多個時序 (time-series)片段的自主導航信息所表示的車輛的軌跡；GPS軌跡獲取單元，獲取GPS軌跡，其中所述GPS軌跡是由多個時序片段的GPS信息所表示的所述車輛的軌跡；以及自主導航信息校正單元，將所述自主導航軌跡與所述GPS軌跡進行比較，以校正所述自主導航信息，從而減小所述自主導航軌跡與所述GPS軌跡之間的差異。根據第一方案，校正自主導航信息以減小自主導航軌跡與GPS軌跡之間的差異。 通過這樣做，能夠避免由自主導航信息所表示的位置和方向與真實位置和真實方向完全不同的情形。此外，能夠減小自主導航軌跡的累積誤差，從而抑制累積誤差隨時間而增加。因而，能夠提高自主導航軌跡的精確度。
本發(fā)明的第二方案提供了一種軌跡信息生成方法。該軌跡信息生成方法包括獲取自主導航軌跡，其中所述自主導航軌跡是由多個時序片段的自主導航信息所表示的車輛的軌跡；獲取GPS軌跡，其中所述GPS軌跡是由多個時序片段的GPS信息所表示的所述車輛的軌跡；以及將所述自主導航軌跡與所述GPS軌跡進行比較，以校正所述自主導航信息，從而減小所述自主導航軌跡與所述GPS軌跡之間的差異。本發(fā)明的第三方案提供了一種計算機可讀存儲介質，該計算機可讀存儲介質存儲用于執(zhí)行軌跡信息生成方法的計算機可執(zhí)行指令。該軌跡信息生成方法包括獲取自主導航軌跡，其中所述自主導航軌跡是由多個時序片段的自主導航信息所表示的車輛的軌跡； 獲取GPS軌跡，其中所述GPS軌跡是由多個時序片段的GPS信息所表示的所述車輛的軌跡； 以及將所述自主導航軌跡與所述GPS軌跡進行比較，以校正所述自主導航信息，從而減小所述自主導航軌跡與所述GPS軌跡之間的差異。 根據上述第二和第三方案以及第一方案，能夠提高自主導航軌跡的精確度。


結合附圖，在下文中描述本發(fā)明的特征、優(yōu)點、以及技術和工藝重要性，其中相似的附圖標記表示相似的元件，其中圖1為軌跡信息生成裝置的方框圖；圖2A和圖2B為示出自主導航信息校正處理的流程圖；圖3為說明將GPS軌跡與自主導航軌跡進行比較的處理的流程圖；圖4A到圖4C為說明自主導航軌跡的旋轉和平移的視圖；圖5A到圖8B為說明用于確定多個方向差和所述多個方向差的代表值的統(tǒng)計處理的視圖；圖9A到圖IlB為說明用于確定多個位置差和所述多個位置差的代表值的統(tǒng)計處理的視圖；圖12為示出自主導航信息校正處理的流程圖；圖13A為說明校正自主導航位置的方式的視圖；以及圖13B為說明校正自主導航方向的方式的視圖。
具體實施例方式此處，將根據如下順序來描述本發(fā)明的實施例。(1)軌跡信息生成裝置的配置(2)軌跡信息生成處理(2-1)地圖匹配處理(2-2)自主導航信息校正處理(3)替代實施例(1)軌跡信息生成裝置的配置圖1為示出根據本發(fā)明一實施例的軌跡信息生成裝置10的配置的方框圖。軌跡信息生成裝置10包括控制單元20和存儲介質30?？刂茊卧?0包括CPU、RAM、ROM等?？刂茊卧?0執(zhí)行存儲在存儲介質30或ROM中的程序。在本實施例中，控制單元20執(zhí)行導航程序21。導航程序21具有如下功能也就是說，基于自主導航信息通過地圖匹配處理來確定道路上的車輛的位置，在地圖上顯示車輛的位置。在本實施例中，導航程序21執(zhí)行通過多項技術生成表示車輛軌跡的軌跡信息的軌跡信息生成處理，尤其具有基于自主導航信息來生成高精確度的自主導航軌跡的功能。地圖信息30a被預先記錄在存儲介質30中。地圖信息30a例如被用于確定車輛的位置。地圖信息30a包括節(jié)點數據、形狀插補點數據(shape interpolation point data)、 鏈路數據、對象(object)數據等。節(jié)點數據表示設定在道路(車輛在其上方行駛)上的節(jié)點的位置等。形狀插補點數據用于確定多個節(jié)點之間的道路的形狀。鏈路數據表示多個節(jié)點之間的鏈路。對象數據表示在道路上或道路周邊存在的對象的位置、類型等。要注意，在本實施例中，鏈路數據包括表示與每個鏈路相應的道路的寬度的信息。根據本實施例的配備有軌跡信息生成裝置10的車輛包括用戶I/F單元40、車速傳感器41、陀螺儀傳感器42以及GPS接收單元43。此外，導航程序21包括自主導航軌跡獲取單元21a、匹配軌跡獲取單元21b、GPS軌跡獲取單元21c以及自主導航信息校正單元 21d。導航程序21協(xié)同車速傳感器41、陀螺儀傳感器42以及GPS接收單元43，來執(zhí)行基于多個片段的自主導航信息生成高精確度的自主導航軌跡的功能。車速傳感器41輸出與為車輛配備的車輪的轉速相應的信號。陀螺儀傳感器42輸出與施加在車輛上的角速度相應的信號。自主導航軌跡獲取單元21a為使得控制單元20 實施獲取由多個時序片段的自主導航信息所表示的自主導航軌跡(即車輛的軌跡)的功能的模塊。也就是說，控制單元20對自主導航軌跡獲取單元21a進行操作，以經由接口(未示出)獲取車速傳感器41與陀螺儀傳感器42的輸出信號作為自主導航信息。此處，在自主導航軌跡獲取單元21a的操作中，僅需要獲取自主導航軌跡，例如僅需要以這種方式(即，獲取為車輛配備的傳感器的時序輸出信號)間接地獲取車輛的時序位置和方向，以檢測車輛的行為，從而確定相對位置和方向相對于參考量的偏移。被檢測的車輛的行為可為車輛的多種物理量。例如，可想到為車輛配備獲取車速、加速度、角速度等的傳感器，并且從傳感器所輸出的信號獲取自主導航軌跡。控制單元20基于車速傳感器41的輸出信號來確定車輛從參考位置起的位置偏移以確定車輛的當前位置，并基于陀螺儀傳感器42的輸出信號來確定車輛從參考方向起的方向偏移以確定車輛的當前方向。要注意，在本說明書中，將基于車速傳感器41的輸出信號而確定的車輛位置稱為自主導航位置，并將基于陀螺儀傳感器42的輸出信號而確定的車輛方向稱為自主導航方向。要注意，上述參考位置和參考方向僅需要是在預定時間處確定的車輛位置和車輛方向(行駛方向)，例如可為在預定時間處由GPS信息(在下文中將描述)所確定的車輛位置和車輛方向。此外，控制單元20確定多個時間點處的自主導航位置和自主導航方向，以確定表示時序自主導航位置和時序自主導航方向的多個信息片段，接著獲取所確定的多個信息片段作為自主導航軌跡。匹配軌跡獲取單元21b為使得控制單元20實施如下功能的模塊也就是說，執(zhí)行地圖匹配處理，在該處理中將由地圖信息30a所表示的形狀與自主導航軌跡最一致的道路假定為車輛在其上方行駛的道路；接著獲取通過地圖匹配處理所確定的匹配軌跡(即車輛的時序軌跡)。也就是說，控制單元20查閱地圖信息30a，以對照(against)自主導航軌跡來檢查在車輛周邊存在的道路的形狀?？刂茊卧?0確定在道路形狀與自主導航軌跡之間具有最高一致度的道路，接著將所確定的道路假定為車輛在其上方行駛的道路，從而將所估測為該道路上的車輛的位置和方向的位置和方向確定為車輛的位置和方向。要注意，在本說明書中，將通過上述地圖匹配處理所確定的車輛的位置稱為匹配位置，并將通過地圖匹配處理所確定的車輛方向稱為匹配方向。此外，控制單元20確定多個時間點處的匹配位置和匹配方向，以確定表示時序匹配位置和匹配方向的多個信息片段，接著獲取所確定的多個信息片段作為匹配軌跡?？刂茊卧?0在用戶I/F單元40上顯示匹配位置、匹配方向以及匹配軌跡。也就是說，用戶I/F單元40為使用戶輸入指令或向用戶提供各信息片段的接口單元。用戶I/F 單元40具有顯示單元、按鈕、揚聲器等(未示出)。在本實施例中，控制單元20在用戶I/F 單元40的顯示單元上顯示地圖，并在地圖上顯示表示匹配位置、匹配方向以及匹配軌跡的圖標。因此，控制單元20生成表示地圖和圖標(表示匹配位置、匹配方向以及匹配軌跡) 的圖像數據，并向用戶I/F單元40輸出圖像數據。用戶I/F單元40基于圖像數據在顯示單元上顯示地圖和表示匹配位置、匹配方向以及匹配軌跡的圖標。要注意，控制單元20對匹配軌跡獲取單元21b進行操作，以確定通過地圖匹配處理所確定的匹配位置和匹配方向的每一項的可信度。在本實施例中，控制單元20基于假定車輛在其上方行駛的道路的寬度來確定通過地圖匹配處理所確定的匹配位置的可信度，并基于在執(zhí)行地圖匹配處理的處理中的車輛方向的變化來確定匹配方向的可信度。GPS軌跡獲取單元21c為使得控制單元20實施獲取由多個時序片段的GPS信息所表示的GPS軌跡(即車輛的軌跡)的功能的模塊。也就是說，控制單元20對GPS軌跡獲取單元21c進行操作以使得GPS接收單元43獲取用于計算車輛的當前位置和當前方向的GPS 信息，從而基于GPS信息確定車輛的位置和方向。要注意，在本說明書中，將基于GPS信息所確定的車輛的位置稱為GPS位置，并將基于GPS信息所確定的車輛的方向稱為GPS方向。 控制單元20還確定多個時間點處的GPS位置和GPS方向，以確定表示時序GPS位置和時序 GPS方向的多個信息片段，接著獲取所確定的多個信息片段作為GPS軌跡。要注意，本實施例中的GPS信息包括表示GPS信息的精確度的GPS精確度信息。僅需要使GPS軌跡獲取單元21c能夠基于時序GPS信息獲取GPS軌跡。因而，僅需要GPS軌跡獲取單元21c能夠從GPS衛(wèi)星獲取信號，接著基于所獲取的信號來確定車輛在指定坐標系統(tǒng)中的當前位置和當前方向。要注意，指定坐標系統(tǒng)可為由緯度和經度組成的坐標系統(tǒng)，由緯度、經度以及海拔組成的坐標系統(tǒng)等。在本實施例中，GPS精確度信息由與GPS信息一起所獲取的指標以及基于車輛狀態(tài)所獲取的指標組成。也就是說，由于GPS衛(wèi)星與車輛之間的相對關系以及通信環(huán)境(多路徑的程度(degree)等)的影響，GPS信息的精確度降低。GPS信息包括表示精確度降低的指標(精度衰減因子(DOP)，如水平精度衰減因子(HDOP)，以及放置在能夠進行高精確度定位的狀態(tài)或位置的衛(wèi)星的數量等)。在本實施例中，控制單元20對GPS軌跡獲取單元21c 進行操作，以獲取包括在GPS信息中與GPS信息一起的GPS精確度信息。此外，GPS信息的精確度依賴于車輛的狀態(tài)，從而在本實施例中，控制單元20還獲取表示GPS信息的精確度由于車輛狀態(tài)而降低的程度的指標。具體地，控制單元20對GPS 軌跡獲取單元21c進行操作，以獲取車速傳感器41的輸出信息和陀螺儀傳感器42的輸出信息，接著獲取一個指標作為GPS精確度信息，使得GPS信息的精確度隨著車速的降低而降低，以及GPS信息的精確度隨著在預定時間周期期間沿車輛方向的最大變化的增加而降低。要注意，在本實施例中，確定GPS位置和GPS方向的每一項的GPS精確度信息，并基于包括在GPS信息中的精確度指標來確定GPS位置的精確度。此外，基于包括在GPS信息中的精確度指標和GPS信息的精確度由于車輛狀態(tài)而降低的程度，來確定GPS方向(在下文中將描述的GPS衛(wèi)星方向)的精確度。要注意，在本實施例中，GPS精確度信息被標準化， 使得對于GPS位置和GPS方向的每一項而言，最高精確度為100，最低精確度為0。如上文所述，本實施例被配置為使得在對照匹配軌跡檢查自主導航軌跡時獲取匹配位置和匹配方向，以在用戶I/F單元40上顯示匹配位置、匹配方向以及匹配軌跡。此外， 在本實施例中，考慮到自主導航軌跡、匹配軌跡以及GPS軌跡的各自特性，利用匹配軌跡或 GPS軌跡來校正自主導航軌跡。在用戶I/F單元40上顯示的匹配位置和匹配方向為通過對照道路形狀檢查自主導航軌跡而確定的位置和方向。因此，當自主導航軌跡不精確時，匹配位置和匹配方向也不精確。具體地，在自主導航中，基于車速傳感器41的輸出信息來確定車輛從參考位置起的位置偏移以確定自主導航位置，以及基于陀螺儀傳感器42的輸出信息來確定車輛從參考方向起的方向偏移以確定自主導航方向。也就是說，自主導航為間接確定由緯度、經度等組成的指定坐標系統(tǒng)內的車輛的位置和方向的導航，從而自主導航不能直接獲取指定坐標系統(tǒng)中的位置。因而，當自主導航位置的參考位置和自主導航方向的參考方向不精確時，自主導航軌跡的位置和方向也不精確，從而與真實位置和真實方向完全不同的位置和方向可能被檢測作為匹配位置和匹配方向。此外，自主導航信息包括由于車輛的行為等造成的誤差。 車速傳感器41的輸出信息的誤差和陀螺儀傳感器42的輸出信息的誤差隨著時間進行累積，從而自主導航位置和自主導航方向的精確度隨著時間而降低。同樣在這種情況下，與真實位置和真實方向完全不同的位置和方向可能被檢測作為匹配位置和匹配方向。另一方面，GPS信息直接表示由緯度、經度等組成的指定坐標系統(tǒng)內的位置和方向。因而，即使GPS信息可能包含誤差，GPS信息的緯度和經度在誤差范圍內也是可信的。 因此，與真實位置和真實方向完全不同的位置和方向就不會被檢測作為GPS信息。當校正自主導航信息以減小自主導航軌跡與GPS軌跡之間的差異時，能夠避免由自主導航信息所表示的位置和方向與真實位置和真實方向完全不同的情況。此外，GPS信息直接表示指定坐標系統(tǒng)內的位置和方向；然而，GPS信息不僅依賴于車輛與GPS衛(wèi)星之間的關系，還受到多路徑等的影響，從而GPS信息與自主導航信息相比在誤差規(guī)律性上較差并且可能會急劇變化。然而，盡管將一個抽樣GPS信息設定為校正目標的可信度較低，但是當綜合考慮多個片段的GPS信息時，能夠隨著總頻率的增加統(tǒng)計地增加位置和方向的可信度。當將時序自主導航軌跡與時序GPS軌跡相比較并校正自主導航信息以減小自主導航軌跡與GPS軌跡之間的差異時，能夠減小自主導航軌跡的累積誤差， 并能夠抑制累積誤差隨著時間而增加。此外，包括在地圖信息30a中的節(jié)點數據、形狀插補點數據等以緯度和經度等表示在實際存在的道路上的位置，從而匹配位置和匹配方向可為道路上的實際位置和實際方向。因而，當校正自主導航信息以減小自主導航軌跡與匹配軌跡之間的差異時，由自主導航信息所表示的位置和方向可被校正為至少一個實際存在的位置和實際存在的方向。根據軌跡的這種特性，在本實施例中，控制單元20對自主導航信息校正單元21d進行操作以將GPS軌跡和匹配軌跡具有較高可信度的一項設定為校正目標軌跡，接著校正自主導航信息，從而減小自主導航軌跡與校正目標軌跡之間的差異。也就是說，GPS軌跡和匹配軌跡直接表示指定坐標系統(tǒng)內的位置和方向，從而GPS軌跡和匹配軌跡可為用于校正間接表示位置和方向的自主導航軌跡的參考量。GPS軌跡和匹配軌跡具有較高可信度的一項被選擇作為自主導航信息的校正參考量。通過這樣做，能夠參照在車輛中獲得的多個信息片段中具有較高可信度的信息來校正自主導航軌跡。這樣，能夠有效地提高自主導航軌跡的精確度。要注意，在本實施例中，匹配軌跡獲取單元21b被操作以獲取匹配軌跡的可信度，以及自主導航信息校正單元21d被操作以獲取GPS軌跡的可信度。將在下文中描述這些可信度的細節(jié)。自主導航信息僅需要被校正以減小自主導航軌跡與校正目標軌跡之間的差異。在本實施例中，控制單元20使自主導航軌跡進行旋轉和平移以獲得自主導航軌跡與校正目標軌跡之間的最高一致度，基于被旋轉和被平移的軌跡來設定自主導航信息的校正目標， 接著校正自主導航信息以減小與校正目標的差異。要注意，當校正目標軌跡為匹配軌跡時， 通過上述旋轉和平移來設定的校正目標實質上與匹配位置和匹配方向相同。也就是說，當校正目標軌跡為匹配軌跡時，校正目標的位置為匹配位置，校正目標的方向為匹配方向。當校正目標軌跡為GPS軌跡時，使自主導航軌跡進行旋轉和平移以獲得自主導航軌跡與GPS軌跡之間的最高一致度。也就是說，在自主導航軌跡的形狀保持GPS位置和GPS 方向的狀態(tài)下，控制單元20將通過使自主導航軌跡進行旋轉和平移而獲得的多個自主導航位置和多個自主導航方向進行比較，接著將多個位置與多個方向之間的差為最小的狀態(tài)假定為一致度最高的狀態(tài)。這樣，確定了自主導航軌跡相比于GPS軌跡的旋轉角和平移量， 控制單元20將通過將旋轉角加入到當前自主導航方向并將平移量加入到當前自主導航位置所獲得的結果假定為校正目標。控制單元20對自主導航信息校正單元21d進行操作，以校正車速傳感器41的輸出信息和陀螺儀傳感器42的輸出信息，使得自主導航位置和自主導航方向接近如上文所確定的校正目標。此處，僅需要將基于車速傳感器41的輸出信息和陀螺儀傳感器42的輸出信息而確定的自主導航位置和自主導航方向進行校正，當然，也可替代為校正參考位置和參考方向。要注意，在本實施例中，自主導航信息校正單元21d對自主導航位置和自主導航方向進行反復校正，以接近校正目標，自主導航信息校正單元21d被配置為使得在每次校正時自主導航位置和自主導航方向與校正目標不一致。也就是說，當用于校正自主導航位置和自主導航方向以與校正目標一致的校正量為第一校正量時，控制單元20被配置為利用小于第一校正量的第二校正量來校正自主導航信息。如上文所述，一旦自主導航軌跡被錯誤地校正，則難以重新校正自主導航位置和/ 或自主導航方向。在本實施例中，小于第一校正量的第二校正量被用于校正自主導航信息， 從而即使執(zhí)行了錯誤的校正也能抑制校正的影響。因而，能夠容易地提高自主導航軌跡的精確性。要注意，第二校正量小于第一校正量，僅需要將第二校正量設定為達到第一校正量所達到的校正的一部分。(2)軌跡信息生成處理將描述通過導航程序21所實施的軌跡信息生成處理。以預定時間周期的間隔執(zhí)行通過導航程序21所實施的軌跡信息生成處理，以及在執(zhí)行上述軌跡信息生成處理的處理中執(zhí)行用于提高自主導航軌跡的精確度的自主導航信息校正處理。圖2A和圖2B為示出自主導航信息校正處理的流程圖。另一方面，在預定時間周期，控制單元20對匹配軌跡獲取單元21b進行操作，同時進行自主導航信息校正處理。此處，將首先描述地圖匹配處理。(2-1)地圖匹配處理在地圖匹配處理中，控制單元20對匹配軌跡獲取單元21b進行操作以獲取地圖信息30a和自主導航軌跡，并對照自主導航軌跡來檢查地圖信息30a。也就是說，控制單元20 對自主導航信息校正單元21d進行操作以獲取車速傳感器41的輸出信息和陀螺儀傳感器 42的輸出信息，并在最后一次獲取這些輸出信息片段之后確定車輛的位置和方向的偏移。 控制單元20基于從參考位置起的累積位置偏移和從參考方向起的累積方向偏移來確定自主導航位置和自主導航方向，并將在預定時間周期內確定的時序自主導航位置和時序自主導航方向設定為自主導航軌跡。要注意，參考位置和參考方向可隨著時間來更新；然而，參考位置的初始值和參考方向的初始值基于GPS信息等來確定。此外，控制單元20查閱地圖信息30a以獲取鏈路數據、節(jié)點數據以及形狀插補點數據，其中所述鏈路數據、節(jié)點數據以及形狀插補點數據表示自主導航位置周邊的預定范圍內存在的道路的形狀。控制單元20對照從地圖信息30a獲取的多個數據片段檢查自主導航軌跡，以確定形狀與自主導航軌跡最一致的道路。之后，控制單元20對匹配軌跡獲取單元21b進行操作以獲取匹配軌跡。也就是說，控制單元20將形狀與自主導航軌跡最一致的道路假定為車輛在其上方行駛的道路，接著將自主導航軌跡進行旋轉和平移使得道路(假定為車輛在其上方行駛的道路)的形狀與自主導航軌跡最一致?？刂茊卧?0將與被旋轉且被平移的自主導航軌跡中的最新自主導航位置相應的位置設定為匹配位置，并將車輛在道路上的匹配位置處的行駛方向設定為匹配方向。此外，控制單元20獲取在預定時間周期內確定的時序匹配位置和時序匹配方向作為匹配軌跡。此外，控制單元20獲取匹配軌跡的可信度。在本實施例中，通過不同的技術獲取匹配位置的可信度和匹配方向的可信度。也就是說，控制單元20基于假定車輛在連續(xù)道路上行駛的距離與假定車輛在其上方行駛的該道路的寬度來設定匹配位置的可信度。在本實施例中，如下文的表1所示，以五個級別來限定匹配位置的精確度。也就是說，當假定車輛在連續(xù)道路上行駛的距離(匹配連續(xù)距離)小于或等于預定距離Ts (m)時，控制單元20將匹配位置的可信度設定為1。當匹配連續(xù)距離大于預定距離Ts時，控制單元20將匹配位置的可信度設定為1-5的某一級。為了當匹配連續(xù)距離大于預定距離Ts時更詳細地設定匹配位置的可信度，控制單元20查閱地圖信息30a的鏈路數據以確定道路(假定為車輛在其上方行駛的道路)的寬度。當道路寬度小于或等于預定閾值T4時控制單元20將匹配位置的可信度設定為5，并當道路寬度大于預定閾值T4并小于或等于預定閾值T3時將匹配位置的可信度設定為4。此外，當道路寬度大于預定閾值T3并小于或等于預定閾值T2時控制單元20將匹配位置的可信度設定為3，并當道路寬度大于預定閾值T2并小于或等于預定閾值 Tl時將匹配位置的可信度設定為2。當道路寬度大于預定閾值Tl時，控制單元20將匹配位置的可信度設定為1。也就是說，控制單元20隨著道路(假定為車輛在其上方行駛的道路)的寬度減小而增加匹配位置的可信度。表 權利要求
1.一種軌跡信息生成裝置，包括自主導航軌跡獲取單元，獲取自主導航軌跡，其中所述自主導航軌跡是由多個時序片段的自主導航信息所表示的車輛的軌跡；GPS軌跡獲取單元，獲取GPS軌跡，其中所述GPS軌跡是由多個時序片段的GPS信息所表示的所述車輛的軌跡；以及自主導航信息校正單元，將所述自主導航軌跡與所述GPS軌跡進行比較，以校正所述自主導航信息，從而減小所述自主導航軌跡和所述GPS軌跡之間的差異。
2.根據權利要求1所述的軌跡信息生成裝置，其中所述自主導航信息校正單元將所述自主導航軌跡進行旋轉和平移，從而獲得所述自主導航軌跡和所述GPS軌跡之間的最高一致度；所述自主導航信息校正單元基于通過將所述自主導航軌跡進行旋轉和平移所獲得的軌跡，來設定所述自主導航信息的校正目標；以及所述自主導航信息校正單元校正所述自主導航信息，從而減小所述校正目標和所述自主導航信息之間的差異。
3.根據權利要求2所述的軌跡信息生成裝置，其中所述自主導航信息校正單元基于由多個時間點處的多個片段的自主導航信息所表示的所述車輛的多個方向與由多個時間點處的多個片段的GPS信息所表示的所述車輛的多個方向之間的多個方向差的代表值，來確定使所述自主導航軌跡進行旋轉的旋轉角；以及所述自主導航信息校正單元基于由多個時間點處的所述多個片段的自主導航信息所表示的所述車輛的多個位置與由多個時間點處的所述多個片段的GPS信息所表示的所述車輛的多個位置之間的多個位置差的代表值，來確定使所述自主導航軌跡進行平移的平移量。
4.根據權利要求3所述的軌跡信息生成裝置，其中所述GPS軌跡獲取單元獲取所述多個片段的GPS信息，每個片段的所述GPS信息包括表示相應于該片段的GPS信息的精確度的GPS精確度信息；以及所述自主導航信息校正單元基于所述多個方向差的頻率分布來確定所述多個方向差的代表值，其中所述多個方向差的頻率分布生成為使得頻率隨著由相應于所述GPS信息的所述GPS精確度信息所表示的精確度的增加而增加，并且所述自主導航信息校正單元基于所述多個位置差的頻率分布來確定所述多個位置差的代表值，其中所述多個位置差的頻率分布生成為使得頻率隨著由相應于所述GPS信息的所述GPS精確度信息所表示的精確度的增加而增加。
5.根據權利要求4所述的軌跡信息生成裝置，其中所述自主導航信息校正單元將所述自主導航軌跡在一定距離上與所述GPS軌跡進行比較，其中該距離隨著由相應于所述多個片段的GPS信息的多個片段的GPS精確度信息所表示的精確度的增加而減小。
6.一種軌跡信息生成方法，包括獲取自主導航軌跡，其中所述自主導航軌跡是由多個時序片段的自主導航信息所表示的車輛的軌跡；獲取GPS軌跡，其中所述GPS軌跡是由多個時序片段的GPS信息所表示的所述車輛的軌跡；以及將所述自主導航軌跡與所述GPS軌跡進行比較，以校正所述自主導航信息，從而減小所述自主導航軌跡和所述GPS軌跡之間的差異。
7. 一種計算機可讀存儲介質，存儲用于執(zhí)行軌跡信息生成方法的計算機可執(zhí)行指令， 其中該方法包括獲取自主導航軌跡，其中所述自主導航軌跡是由多個時序片段的自主導航信息所表示的車輛的軌跡；獲取GPS軌跡，其中所述GPS軌跡是由多個時序片段的GPS信息所表示的所述車輛的軌跡；以及將所述自主導航軌跡與所述GPS軌跡進行比較，以校正所述自主導航信息，從而減小所述自主導航軌跡和所述GPS軌跡之間的差異。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種軌跡信息生成裝置，包括自主導航軌跡獲取單元，獲取自主導航軌跡，其中所述自主導航軌跡是由多個時序片段的自主導航信息所表示的車輛的軌跡；GPS軌跡獲取單元，獲取GPS軌跡，其中所述GPS軌跡是由多個時序片段的GPS信息所表示的所述車輛的軌跡；以及自主導航信息校正單元，將所述自主導航軌跡與所述GPS軌跡進行比較，以校正所述自主導航信息，從而減小所述自主導航軌跡與所述GPS軌跡之間的差異。本發(fā)明還提供了相應的軌跡信息生成方法、以及存儲用于執(zhí)行軌跡信息生成方法的計算機可執(zhí)行指令的計算機可讀存儲介質。本發(fā)明能夠提高自主導航軌跡的精確度。
文檔編號G01C21/30GK102331262SQ20111015777
公開日2012年1月25日 申請日期2011年6月2日 優(yōu)先權日2010年6月23日
發(fā)明者大橋裕介, 安藤洋平, 榊大介 申請人:愛信艾達株式會社