專利名稱：基于線結(jié)構(gòu)光的三維測量方法及其裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種基于線結(jié)構(gòu)光的三維測量方法，以獲取三維數(shù)據(jù)，以及該測量裝置。屬于非接觸式光學(xué)檢測領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
近年來，世界范圍內(nèi)的競爭日趨激烈，尤其是工業(yè)領(lǐng)域的競爭更加白熱化，市場對產(chǎn)品設(shè)計(jì)的要求也發(fā)生了根本的變化，多品種，小批量替代了少品種大批量的傳統(tǒng)生產(chǎn)模式，這就要求縮短產(chǎn)品設(shè)計(jì)生產(chǎn)周期、提高產(chǎn)品質(zhì)量。另外，產(chǎn)品外形的設(shè)計(jì)中適用常用平面、球面和柱面等基本幾何形狀外，三維自由曲面的應(yīng)用也越來越多。這樣就造成了采用正向工藝流程不能很方便地直接建立CAD模型，解決設(shè)計(jì)問題，“逆向工程”隨之應(yīng)運(yùn)而生。它首先有設(shè)計(jì)人員通過粘土模等材料手工塑造出樣件模型，或是由委托單位提供一件樣品或模型，然后借助于現(xiàn)金的計(jì)算機(jī)輔助測量技術(shù)(三維掃描技術(shù))對樣件進(jìn)行三維自由曲面測量，來獲取樣件的3D標(biāo)明數(shù)據(jù)，并經(jīng)過計(jì)算機(jī)處理之后，進(jìn)行CAD建模，然后在此基礎(chǔ)上進(jìn)行創(chuàng)新設(shè)計(jì)。這樣不僅能夠靈活的進(jìn)行創(chuàng)新設(shè)計(jì)，還縮短了設(shè)計(jì)和生產(chǎn)周期。目前，利用三維掃描技術(shù)從實(shí)物樣件獲取產(chǎn)品數(shù)學(xué)模型并制造得到新產(chǎn)品的相關(guān)技術(shù)，已成為CAD/CAM系統(tǒng)中的一個研究及應(yīng)用熱點(diǎn)，而我國三維測量設(shè)備90%以上依靠進(jìn)口，但國外進(jìn)口的這類產(chǎn)品價(jià)格十分昂貴，使許多國內(nèi)企業(yè)無法承受。因此，如何根據(jù)工業(yè)設(shè)計(jì)的需求來開發(fā)合適的非接觸測量系統(tǒng)，是目前急需解決的問題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種基于線結(jié)構(gòu)光的三維測量方法及其使用該方法的裝置， 該標(biāo)定方法對裝置中的攝像機(jī)的精度要求不高，方法簡單，并能很好地完成攝像機(jī)標(biāo)定的要求，具有較高的精度。為解決以上問題，本實(shí)用新型的具體技術(shù)方案如下一種基于線結(jié)構(gòu)光的三維測量方法，至少包括以下步驟
1)設(shè)置一個平面為標(biāo)靴，該標(biāo)靶的中心設(shè)有黑色實(shí)心圓點(diǎn)列的標(biāo)志點(diǎn)，并在圓點(diǎn)列兩端設(shè)置兩條通過圓點(diǎn)列圓心軸的標(biāo)志線，該標(biāo)靶上標(biāo)志點(diǎn)呈直線分布，各標(biāo)志點(diǎn)大小相同， 間距固定且已知，將標(biāo)靶放置在轉(zhuǎn)臺上，與水平面垂直；
2)對位于垂直面上的激光器和攝像機(jī)進(jìn)行位置調(diào)整，調(diào)整好后設(shè)定轉(zhuǎn)臺中心為世界系原點(diǎn)0，與水平面垂直，取向上的為X軸正方向，水平方向?yàn)閆軸，Y軸垂直于X軸和Z軸所在平面M)Z，三軸組成左手坐標(biāo)系；
3)標(biāo)靶沿水平Z軸方向移動，在攝像機(jī)可視范圍內(nèi)，連續(xù)拍攝標(biāo)志點(diǎn)；
4)通過自適應(yīng)閾值法和質(zhì)心法提取標(biāo)志點(diǎn)圖像坐標(biāo)，確定每個標(biāo)志點(diǎn)的世界坐標(biāo)；
5)以標(biāo)志點(diǎn)圖像坐標(biāo)為輸入，標(biāo)志點(diǎn)的世界坐標(biāo)為輸出，確定攝像機(jī)模型；
6)將待測工件置于轉(zhuǎn)臺上，屏蔽環(huán)境光，打開激光器，將激光投射到被測工件表面， 攝像機(jī)和激光器沿垂直軸上升，等間距連續(xù)拍攝多幅光條圖像，直到掃描完工件的一個表7)對所有的光條圖像采用基于骨架的方向模板法提取光條中心，獲得光條中心點(diǎn)的二維圖像坐標(biāo)；
8)根據(jù)已經(jīng)確定的攝像機(jī)模型，利用光條中心二維圖像坐標(biāo)計(jì)算對應(yīng)的三維世界系坐標(biāo)，獲得工件的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；
9)將點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理后導(dǎo)入逆向工程軟件，通過曲面擬合等完成工件幾何模型重建。所述的激光器位置調(diào)整為調(diào)整激光器繞X、Y、Z軸的旋轉(zhuǎn)，使激光器發(fā)射出的激光光平面垂直于標(biāo)靶，并且光條完全與標(biāo)志點(diǎn)的圓心軸和標(biāo)志線重合。所述的攝像機(jī)調(diào)整步驟為1、讓攝像機(jī)繞Y軸旋轉(zhuǎn)，使其與激光器保持45度夾角， 移動轉(zhuǎn)臺沿Z軸正方向平移，使得攝像機(jī)圖像的可視范圍達(dá)到IOOmm ；2、調(diào)整攝像機(jī)繞Z軸旋轉(zhuǎn)，使其圖像上的一排圓標(biāo)點(diǎn)與攝像機(jī)圖像Y軸重合；3、當(dāng)標(biāo)靶往Z軸正方向遠(yuǎn)處走，若標(biāo)靶圖像中的標(biāo)志點(diǎn)在圖像中上/下移動時(shí)，說明攝像機(jī)前仰/后仰，調(diào)整攝像機(jī)繞X軸旋轉(zhuǎn)，完成攝像機(jī)的調(diào)整。一種基于線結(jié)構(gòu)光的三維測量方法的裝置，其結(jié)構(gòu)為水平臺和垂直臺垂直設(shè)置， 在水平臺上設(shè)有轉(zhuǎn)臺，在垂直臺上設(shè)有攝像機(jī)和激光器，攝像機(jī)和激光器為固定連接，攝像機(jī)與垂直臺成45°角，在水平臺和垂直臺上分別設(shè)有伺服電機(jī)，兩個伺服電機(jī)的中心軸線垂直；一個伺服電機(jī)與水平絲杠的一端相連，水平絲杠的滑塊上置有轉(zhuǎn)臺，步進(jìn)電機(jī)與轉(zhuǎn)臺相連，且步進(jìn)電機(jī)的軸線與水平臺上的伺服電機(jī)的軸線垂直；另一個伺服電機(jī)與垂直絲杠相連，垂直絲杠的滑塊上置有攝像機(jī)，在水平臺和垂直臺的兩端側(cè)面分別設(shè)有限位開關(guān)。通過上述裝置及測量方法，不需要已知的攝像機(jī)模型，也不需要對測量系統(tǒng)做過多的假設(shè)，其良好的非線性映射能力和泛化能力在包容攝像機(jī)存在各種畸變同時(shí)，能夠解決攝像機(jī)模型的非線性求解問題，同時(shí)取得較高的標(biāo)定精度。當(dāng)光條的曲率變化時(shí)，基于骨架的方向模板法更能準(zhǔn)確、有效的檢測到光條中心，同時(shí)該方法還具有良好的抗噪性。


圖1為基于線結(jié)構(gòu)光的三維測量裝置。圖2為基于線結(jié)構(gòu)光的三維測量方法流程圖。圖3為標(biāo)定靶圖像上標(biāo)定特征點(diǎn)圖像坐標(biāo)提取流程圖。圖4為基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的攝像機(jī)模型標(biāo)定方法流程圖。圖5為基于骨架的方向模板法提取光條中心圖像坐標(biāo)流程圖。
具體實(shí)施例方式本發(fā)明的具體裝置如圖1所示，水平臺1和垂直臺2垂直設(shè)置，在水平臺1上設(shè)有轉(zhuǎn)臺5，在垂直臺2上設(shè)有攝像機(jī)8和激光器9，攝像機(jī)8與垂直臺2成45°角，在水平臺1 和垂直臺2上分別設(shè)有伺服電機(jī)6，兩個伺服伺服電機(jī)6的中心軸線垂直；伺服電機(jī)6與水平絲杠7的一端相連，水平絲杠7的滑塊上置有轉(zhuǎn)臺5，步進(jìn)電機(jī)4與轉(zhuǎn)臺5相連，且步進(jìn)電機(jī)4的軸線與水平臺1上的伺服電機(jī)6的軸線垂直；垂直絲杠11的滑塊上置有攝像機(jī)8， 在水平臺1和垂直臺2的兩端側(cè)面設(shè)有限位開關(guān)10。
如圖2所示，采用本發(fā)明裝置進(jìn)行基于線結(jié)構(gòu)光的三維測量，步驟如下
1)設(shè)置一個平面為標(biāo)靶12，該標(biāo)靶12的中心設(shè)有黑色實(shí)心圓點(diǎn)列的標(biāo)志點(diǎn)13，并在圓點(diǎn)列兩端設(shè)置兩條通過圓點(diǎn)列圓心軸的標(biāo)志線，該標(biāo)靶上標(biāo)志點(diǎn)呈直線分布，各標(biāo)志點(diǎn)大小相同，間距固定且已知，將標(biāo)靶放置在轉(zhuǎn)臺5上，與水平面垂直；
2)對位于垂直面上的激光器和攝像機(jī)進(jìn)行位置調(diào)整，調(diào)整好后設(shè)定轉(zhuǎn)臺中心為世界系原點(diǎn)0，與水平面垂直，取向上的為X軸正方向，水平方向?yàn)閆軸，Y軸垂直于X軸和Z軸所在平面M)Z，三軸組成左手坐標(biāo)系。所述的激光器位置調(diào)整為調(diào)整激光器X、Y和Z軸的位移，使激光器發(fā)射出的激光光平面垂直于標(biāo)靶，并且光條完全與標(biāo)志點(diǎn)的圓心軸和標(biāo)志線重合。所述的攝像機(jī)調(diào)整步驟為1、讓攝像機(jī)繞Y軸旋轉(zhuǎn)，使其與激光器保持45度夾角， 移動轉(zhuǎn)臺沿Z軸正方向平移，使得攝像機(jī)圖像的可視范圍達(dá)到IOOmm ；2、調(diào)整攝像機(jī)繞Z軸旋轉(zhuǎn)，使其圖像上的一排圓標(biāo)點(diǎn)與攝像機(jī)圖像Y軸重合；3、當(dāng)標(biāo)靶往Z軸正方向遠(yuǎn)處走，若標(biāo)靶圖像中的標(biāo)志點(diǎn)在圖像中上/下移動時(shí)，說明攝像機(jī)前仰/后仰，調(diào)整攝像機(jī)繞X軸旋轉(zhuǎn)，完成攝像機(jī)的調(diào)整；
3)標(biāo)靶沿水平軸方向移動，在攝像機(jī)可視范圍內(nèi)，連續(xù)拍攝標(biāo)志點(diǎn)；
4)通過自適應(yīng)閾值法和質(zhì)心法提取標(biāo)志點(diǎn)坐標(biāo)，確定每個標(biāo)志點(diǎn)的世界坐標(biāo)；
5)以標(biāo)志點(diǎn)坐標(biāo)為輸入，標(biāo)志點(diǎn)的世界坐標(biāo)為輸出，計(jì)算攝像機(jī)模型；
6)將待測工件置于轉(zhuǎn)臺5上，屏蔽環(huán)境光，打開激光器9，將激光投射到被測工件表面，攝像機(jī)8和激光器9沿垂直軸上升，等間距連續(xù)拍攝多幅光條圖像，直到掃描完工件的一個表面；
7)對所有的光條圖像提取光條中心，獲得光條中心點(diǎn)的二維圖像坐標(biāo)；
8)根據(jù)已經(jīng)確定的攝像機(jī)模型，利用光條中心二維圖像坐標(biāo)計(jì)算對應(yīng)的三維世界系坐標(biāo)，獲得工件的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；
9)將點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理后導(dǎo)入逆向工程軟件，通過曲面擬合等完成工件幾何模型重建。如圖3所示，步驟4所述的通過自適應(yīng)閾值法和質(zhì)心法提取標(biāo)志點(diǎn)坐標(biāo)，確定每個標(biāo)志點(diǎn)的世界坐標(biāo)的步驟流程為循環(huán)讀入靶標(biāo)圖像，將單幅彩色靶標(biāo)圖像灰度化，然后獲取灰度圖像的全局閾值，用獲得的閾值將圖像二值化，并記錄全部像素值為0的像素點(diǎn)位置；分割像素值為0的區(qū)域，按照質(zhì)心法求取各個區(qū)域的質(zhì)心坐標(biāo)；判斷0像素值區(qū)域是否為標(biāo)志點(diǎn)，如果是保存標(biāo)志點(diǎn)圓心圖像坐標(biāo)；保存單幅全部標(biāo)志點(diǎn)圖像坐標(biāo)和世界坐標(biāo)，單幅圖像處理完畢，再次進(jìn)行從頭開始，直到全部靶標(biāo)圖像處理完畢。如圖4所示，步驟5所述的以標(biāo)志點(diǎn)坐標(biāo)為輸入，標(biāo)志點(diǎn)的世界坐標(biāo)為輸出，計(jì)算攝像機(jī)模型的步驟流程為讀取標(biāo)志點(diǎn)的圖像坐標(biāo)作為攝像機(jī)模型的輸入，讀取標(biāo)志點(diǎn)的三維世界坐標(biāo)作為模型的輸出；然后對標(biāo)志點(diǎn)的圖像坐標(biāo)進(jìn)行歸一化；創(chuàng)建含有單隱層的三層BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輸入層有兩個節(jié)點(diǎn)(標(biāo)志點(diǎn)的圖像坐標(biāo)(u，v))，輸出層有兩個節(jié)點(diǎn) (標(biāo)志點(diǎn)的世界坐標(biāo)中的(yw，zw), xw由垂直軸的運(yùn)動參數(shù)獲取，每200脈沖XW坐標(biāo)移動 0. 3mm),隱含層有6個節(jié)點(diǎn)(節(jié)點(diǎn)過多則運(yùn)算復(fù)雜，訓(xùn)練速度慢；過少則不能精確的反映攝像機(jī)的真實(shí)模型)；設(shè)定攝像機(jī)模型網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練參數(shù)和訓(xùn)練方法傳函采用tansig ()和 purelin ()，訓(xùn)練方法采用trainlm ；進(jìn)行訓(xùn)練BP網(wǎng)絡(luò)；將網(wǎng)絡(luò)輸出反歸一化，求得標(biāo)志點(diǎn)的三維世界坐標(biāo)；判斷攝像機(jī)網(wǎng)絡(luò)模型是否最佳，如果否，繼續(xù)訓(xùn)練BP網(wǎng)絡(luò)，如果是，保存攝像機(jī)模型。其中歸一化和反歸一化使得攝像機(jī)模型對輸入、輸出的映射關(guān)系更為準(zhǔn)確。
如圖5所示，步驟7所述的對所有的光條圖像采用基于骨架的方向模板法提取光條中心，獲得光條中心點(diǎn)的二維圖像坐標(biāo)的步驟為讀入CCD攝像機(jī)拍攝得到的線結(jié)構(gòu)光光條圖像f，采用大津閾值方法找到圖像的最佳閾值，對圖像二值化；截取結(jié)構(gòu)光條紋所在的矩形區(qū)域，得到該矩形區(qū)域的線結(jié)構(gòu)光光條的灰度圖像fhl和二值圖像fel ；然后進(jìn)行圖像預(yù)處理對圖像fhl進(jìn)行中值鋁箔得到灰度圖像fh2。采用半徑為5的圓盤型結(jié)構(gòu)模板對二值圖像fel進(jìn)行膨脹以消除二值圖像中暗點(diǎn)的影響，得到二值圖像fe2;然后在用同樣的模板對二值圖像fe2進(jìn)行2 3次腐蝕以消除反射點(diǎn)的影響，得到二值圖像fe3 ；采用函數(shù)bwmorph對二值圖像fe3進(jìn)行細(xì)化剪枝，得到光條的骨架圖像fe4 ；在線結(jié)構(gòu)光測量中， 可以認(rèn)為線結(jié)構(gòu)光條只有4種方向，水平、垂直、左傾45°和右傾45°，根據(jù)線結(jié)構(gòu)光的光強(qiáng)度在其橫截面上服從高斯分布的特性，本實(shí)驗(yàn)中用高斯函數(shù)建立4個方向模板，針對骨架上的每個點(diǎn)，用4個方向模板與圖像fe4做相關(guān)運(yùn)算，求出4個H值，判斷哪個模板與細(xì)化圖像相關(guān)程度大，找出Hk = max (H),求出每點(diǎn)的法線方向；在骨架每點(diǎn)的法線方向上， 以骨架點(diǎn)為中心，兩側(cè)各取η (L=2n + 1，L為光條的寬度)個光條圖像fh2中的灰度值組成一個像素點(diǎn)集合，對2n + 1個像素利用灰度重心法求出該處的重心(即該處的線結(jié)構(gòu)光圖像fh2的中心)；最后求原圖像f上光條中心坐標(biāo)。
權(quán)利要求
1. 一種基于線結(jié)構(gòu)光的三維測量方法，其特征在于，至少包括以下步驟1)設(shè)置一個平面為標(biāo)靴，該標(biāo)靶的中心設(shè)有黑色實(shí)心圓點(diǎn)列的標(biāo)志點(diǎn)，并在圓點(diǎn)列兩端設(shè)置兩條通過圓點(diǎn)列圓心軸的標(biāo)志線，該標(biāo)靶上標(biāo)志點(diǎn)呈直線分布，各標(biāo)志點(diǎn)大小相同， 間距固定且已知，將標(biāo)靶放置在轉(zhuǎn)臺上，與水平面垂直；2)對位于垂直面上的激光器和攝像機(jī)進(jìn)行位置調(diào)整，調(diào)整好后設(shè)定轉(zhuǎn)臺中心為世界系原點(diǎn)0，與水平面垂直，取向上為X軸正方向，水平方向?yàn)閆軸，Y軸垂直于X軸和Z軸所在平面M)Z，三軸組成左手坐標(biāo)系；3)標(biāo)靶沿水平Z軸正方向移動，在攝像機(jī)可視范圍內(nèi)，連續(xù)拍攝標(biāo)志點(diǎn)；4)通過自適應(yīng)閾值法和質(zhì)心法提取標(biāo)志點(diǎn)圖像坐標(biāo)，確定每個標(biāo)志點(diǎn)的世界坐標(biāo)；5)以標(biāo)志點(diǎn)圖像坐標(biāo)為輸入，標(biāo)志點(diǎn)的世界坐標(biāo)為輸出，確定攝像機(jī)模型；6)將待測工件置于轉(zhuǎn)臺上，屏蔽環(huán)境光，打開激光器，將激光投射到被測工件表面， 攝像機(jī)和激光器沿垂直軸上升，等間距連續(xù)拍攝多幅光條圖像，直到掃描完工件的一個表7)對所有的光條圖像采用基于骨架的方向模板法提取光條中心，獲得光條中心點(diǎn)的二維圖像坐標(biāo)；8)根據(jù)已經(jīng)確定的攝像機(jī)模型，利用光條中心二維圖像坐標(biāo)計(jì)算對應(yīng)的三維世界系坐標(biāo)，獲得工件的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；9)將點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理后導(dǎo)入逆向工程軟件，通過曲面擬合等完成工件幾何模型重建。
2.如權(quán)利要求1所述的基于線結(jié)構(gòu)光的三維測量方法，其特征在于所述的激光器位置調(diào)整為調(diào)整激光器X、Y和Z軸的位移，使激光器發(fā)射出的激光光平面垂直于標(biāo)靶，并且光條完全與標(biāo)志點(diǎn)的圓心軸和標(biāo)志線重合。
3.如權(quán)利要求1所述的基于線結(jié)構(gòu)光的三維測量方法，其特征在于所述的攝像機(jī)調(diào)整步驟為1、讓攝像機(jī)繞Y軸旋轉(zhuǎn)，使其與激光器保持45度夾角，移動轉(zhuǎn)臺沿Z軸正方向平移，使得攝像機(jī)圖像的可視范圍達(dá)到IOOmm ;2、調(diào)整攝像機(jī)繞Z軸旋轉(zhuǎn)，使其圖像上的一排圓標(biāo)點(diǎn)與攝像機(jī)圖像Y軸重合；3、當(dāng)標(biāo)靶往Z軸正方向遠(yuǎn)處走，若標(biāo)靶圖像中的標(biāo)志點(diǎn)在圖像中上/下移動時(shí)，說明攝像機(jī)前仰/后仰，調(diào)整攝像機(jī)繞X軸旋轉(zhuǎn)，完成攝像機(jī)的調(diào)整。
4.一種實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1所述的基于線結(jié)構(gòu)光的三維測量方法的裝置，其特征在于水平臺(1)和垂直臺(2)垂直設(shè)置，在水平臺(1)上設(shè)有轉(zhuǎn)臺(5)，在垂直臺(2)上設(shè)有攝像機(jī) (8)和激光器(9)，攝像機(jī)(8)和激光器(9)為固定連接，攝像機(jī)(8)與垂直臺(2)成45° 角，在水平臺(1)和垂直臺(2)上分別設(shè)有伺服電機(jī)(6)，兩個伺服電機(jī)(6)的中心軸線垂直；一個伺服電機(jī)(6)與水平絲杠(7)的一端相連，水平絲杠(7)的滑塊與轉(zhuǎn)臺(5)活動連接，步進(jìn)電機(jī)(4)與轉(zhuǎn)臺(5)相連，且步進(jìn)電機(jī)(4)的軸線與水平臺(1)上的伺服電機(jī)(6)的軸線垂直；另一個伺服電機(jī)(6)與垂直絲杠(11)相連，垂直絲杠(11)的滑塊上置與攝像機(jī) (8)活動連接，在水平臺(1)和垂直臺(2)的兩端側(cè)面分別設(shè)有限位開關(guān)(10)。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種基于線結(jié)構(gòu)光的三維測量方法，至少包括以下步驟1.設(shè)置一個帶有標(biāo)志點(diǎn)和標(biāo)志線的平面為標(biāo)靶，并垂直放置在轉(zhuǎn)臺上；2.調(diào)整激光器和攝像機(jī)，并設(shè)定轉(zhuǎn)臺中心為世界系原點(diǎn)；3.連續(xù)拍攝標(biāo)志點(diǎn)；4.確定每個標(biāo)志點(diǎn)的世界坐標(biāo)和圖像坐標(biāo)；5.確定攝像機(jī)模型；6.掃描待測工件；7.獲得掃描光條中心點(diǎn)的二維圖像坐標(biāo)；8.根據(jù)已經(jīng)確定的攝像機(jī)模型，利用光條中心二維圖像坐標(biāo)計(jì)算對應(yīng)的三維世界系坐標(biāo)，獲得工件的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；9.將點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理后導(dǎo)入逆向工程軟件，通過曲面擬合等完成工件幾何模型重建。該方法對攝像機(jī)的精度要求不高，方法簡單，并能很好地完成攝像機(jī)標(biāo)定的要求，具有較高的精度。
文檔編號G01B11/24GK102183216SQ201110059840
公開日2011年9月14日 申請日期2011年3月14日 優(yōu)先權(quán)日2011年3月14日
發(fā)明者傅莉, 劉振中, 杜寶瑞, 程濤 申請人:沈陽航空航天大學(xué), 沈陽飛機(jī)工業(yè)(集團(tuán))有限公司