專利名稱：適于轉(zhuǎn)移試樣容器的方法、系統(tǒng)和裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明一般性地涉及適于在不同位置之間轉(zhuǎn)移試樣容器(例如試樣管)的方法、系統(tǒng)和裝置。
背景技術(shù)：
在臨床實(shí)驗(yàn)室內(nèi)進(jìn)行化驗(yàn)以檢測從病人獲取的生物流體(例如全血、血漿、間質(zhì)液、尿液等)中的化學(xué)成分時(shí)，自動(dòng)臨床分析儀和其他自動(dòng)設(shè)備(例如離心分離機(jī))可以減少進(jìn)行分析或預(yù)分析處理所需的合格技術(shù)人員的數(shù)量、提高總體精度、減少進(jìn)行每次操作的成本。典型地，用于進(jìn)行預(yù)分析處理的自動(dòng)分析儀或自動(dòng)設(shè)備可包括自動(dòng)化系統(tǒng)(例如機(jī)器人)，其適于將試樣容器(例如試樣管)從一個(gè)位置自動(dòng)地轉(zhuǎn)移到另一位置。在轉(zhuǎn)移操作期間，在機(jī)器人控制器控制下的機(jī)器人會(huì)定位一對(duì)指狀件，以便抓住試樣容器。在轉(zhuǎn)移步驟期間，有時(shí)管會(huì)在指狀件內(nèi)滑動(dòng)，因而可能會(huì)變得對(duì)下一操作而言定位不當(dāng)。另外，指狀件內(nèi)的位置可能是未知的，尤其是試樣容器的大小和類型不同時(shí)(例如， 具有不同寬度和/或長度試樣管體，或不同構(gòu)形的蓋帽)。因此，機(jī)器人控制器要么會(huì)因?yàn)樵嚇尤萜髟谥笭罴?nèi)定位不當(dāng)而將試樣容器打碎到適于接收該試樣容器的接收器內(nèi)，要么會(huì)允許它被不當(dāng)?shù)夭迦?例如，沒有插到底)接收器內(nèi)。因此，發(fā)明人認(rèn)識(shí)到，需要一種不會(huì)遭受上述問題影響的轉(zhuǎn)移試樣容器的方法。

發(fā)明內(nèi)容
根據(jù)第一方案，本發(fā)明提供了一種抓握器裝置。該抓握器裝置包括抓握器部件， 所述抓握器部件包括布置在抓握器軸線旁邊的第一和第二活動(dòng)夾爪；耦連到所述第一活動(dòng)夾爪的第一指狀件；耦連到所述第二活動(dòng)夾爪的第二指狀件，所述第一和第二指狀件適于抓住試樣容器；以及底座構(gòu)件(seating member)，其被定位成鄰近所述第一和第二指狀件， 并且可沿抓握器軸線運(yùn)動(dòng)，所述底座構(gòu)件適于在所述第一和第二指狀件處于打開構(gòu)型時(shí)接觸所述試樣容器的蓋帽。根據(jù)另一方案，本發(fā)明提供了一種試樣容器轉(zhuǎn)移系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括可在至少一個(gè)坐標(biāo)方向上運(yùn)動(dòng)的機(jī)器人裝置；以及抓握器裝置，所述抓握器裝置耦連到所述機(jī)器人裝置， 并且可由所述機(jī)器人裝置移動(dòng)，所述抓握器裝置包括抓握器部件，所述抓握器部件包括 皆布置在抓握器軸線旁邊的第一活動(dòng)夾爪和第二活動(dòng)夾爪；耦連到所述第一活動(dòng)夾爪的第一指狀件；耦連到所述第二活動(dòng)夾爪的第二指狀件，所述第一指狀件和所述第二指狀件皆適于抓住試樣容器；以及底座構(gòu)件，其被定位成鄰近所述第一指狀件和所述第二指狀件，并且可沿抓握器軸線移動(dòng)；所述底座構(gòu)件適于在所述第一和第二指狀件處于打開構(gòu)型時(shí)接觸所述試樣容器的蓋帽。本發(fā)明還提供了一種轉(zhuǎn)移試樣容器的方法。該方法包括提供抓握器部件，所述抓握器部件包括皆布置在抓握器軸線旁邊的第一活動(dòng)夾爪和第二活動(dòng)夾爪；提供耦連到所述第一活動(dòng)夾爪的第一指狀件；提供耦連到所述第二活動(dòng)夾爪的第二指狀件；當(dāng)所述第一和第二指狀件處于打開構(gòu)型時(shí)，用底座構(gòu)件接觸所述試樣容器的蓋帽，所述底座構(gòu)件可沿抓握器軸線運(yùn)動(dòng)，并且被定位成鄰近所述第一和第二指狀件；用所述第一指狀件和所述第二指狀件抓住所述試樣容器。根據(jù)另一方案，本發(fā)明提供了一種抓握器裝置。該裝置包括第一抓握器部件，所述第一抓握器部件包括第一活動(dòng)夾爪和第二活動(dòng)夾爪；第二抓握器部件，所述第二抓握器部件包括第三活動(dòng)夾爪和第四活動(dòng)夾爪；耦連到所述第一活動(dòng)夾爪的第一指狀件；耦連到所述第二活動(dòng)夾爪的第二指狀件，其中，所述第一指狀件和所述第二指狀件皆被布置在所述抓握器軸線旁邊，并且適于抓住試樣容器的試樣管體；耦連到所述第三活動(dòng)夾爪的第三指狀件；耦連到所述第四活動(dòng)夾爪的第四指狀件，其中所述第三指狀件和所述第四指狀件皆布置在所述抓握器軸線旁邊，并且適于抓住試樣容器的蓋帽。根據(jù)另一方案，本發(fā)明提供了一種試樣容器轉(zhuǎn)移系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括機(jī)器人裝置， 其適于在至少一個(gè)坐標(biāo)方向上運(yùn)動(dòng)；以及抓握器裝置，其耦連到所述機(jī)器人裝置，并且適于由所述機(jī)器人裝置移動(dòng)，所述抓握器裝置包括第一抓握器部件，其包括第一活動(dòng)夾爪和第二活動(dòng)夾爪，所述第一活動(dòng)夾爪和所述第二活動(dòng)夾爪皆布置在抓握器軸線旁邊；第二抓握器部件，其包括第三活動(dòng)夾爪和第四活動(dòng)夾爪，所述第三活動(dòng)夾爪和所述第四活動(dòng)夾爪皆布置在所述抓握器軸線旁邊；耦連到所述第一活動(dòng)夾爪的第一指狀件；耦連到所述第二活動(dòng)夾爪的第二指狀件，其中，所述第一指狀件和第二指狀件適于抓住試樣容器的試樣管體； 耦連到所述第三活動(dòng)夾爪的第三指狀件；以及；耦連到所述第四活動(dòng)夾爪的第四指狀件， 其中，所述第三指狀件和所述第四指狀件適于抓住試樣容器的蓋帽。本發(fā)明還提供了一種轉(zhuǎn)移試樣容器的方法。該方法包括用抓握器裝置的第一對(duì)指狀件抓住所述試樣容器的試樣管體；用所述抓握器裝置的第二對(duì)指狀件抓住所述試樣容器的蓋帽；以及將被所述抓握器裝置抓住的所述試樣容器從第一位置轉(zhuǎn)移到第二位置。根據(jù)下面的詳細(xì)描述，通過示出許多示例性實(shí)施例和實(shí)施方式(其中包括計(jì)劃用來執(zhí)行本發(fā)明的最佳模式)，容易明白本發(fā)明的其他方面、特征和優(yōu)點(diǎn)。本發(fā)明還能夠有其他或不同的實(shí)施例，本發(fā)明多個(gè)細(xì)節(jié)可以多種方式改變，而且都不會(huì)背離本發(fā)明的精神和范圍。因而，附圖和說明書實(shí)際上應(yīng)被認(rèn)為是說明性的，而非限制性的。附圖不一定是按比例繪制的。本發(fā)明涵蓋所有落入本發(fā)明精神和范圍內(nèi)的改進(jìn)方案、等同方案和替代方案。


參照結(jié)合附圖所作的詳細(xì)描述，將會(huì)更好地理解本發(fā)明。圖IA是根據(jù)本發(fā)明諸方案的一個(gè)試樣容器轉(zhuǎn)移系統(tǒng)的局部橫截的示意性側(cè)視圖。圖IB是示例性試樣架的示意性側(cè)視圖。
圖IC是根據(jù)本發(fā)明諸方案的一個(gè)替代性抓握器裝置的局部橫截側(cè)視圖。圖ID是沿剖切線1D-1D截取的圖IC抓握器裝置的下側(cè)視圖。圖IE是根據(jù)本發(fā)明諸方案的一個(gè)替代性抓握器裝置的局部橫截側(cè)視圖，該替代性抓握器裝置包括一個(gè)被示為完全伸出的底座構(gòu)件。圖IF是根據(jù)本發(fā)明諸方案的一個(gè)替代性抓握器裝置的局部橫截側(cè)視圖，該替代性抓握器裝置包括一個(gè)被示為完全伸出的底座構(gòu)件。圖2A是根據(jù)本發(fā)明諸方案的試樣容器轉(zhuǎn)移系統(tǒng)的一個(gè)示例性實(shí)施例的透視圖。圖2B-2C是根據(jù)本發(fā)明諸方案的抓握器裝置的一個(gè)示例性實(shí)施例的透視圖。圖3A是根據(jù)本發(fā)明諸方案的抓握器裝置的另一個(gè)示例性實(shí)施例的透視圖。圖;3B是圖3A抓握器裝置示例性實(shí)施例各部件的分解圖。圖3C是圖3A抓握器裝置實(shí)施例的下側(cè)視圖。圖3D是抓住一個(gè)試樣容器的圖3A抓握器裝置實(shí)施例的局部橫截面視圖。圖3E是被示為抓住一個(gè)試樣容器的圖3A抓握器實(shí)施例的透視圖。圖3F是被示為抓住一個(gè)試樣架的柱體的圖3A抓握器實(shí)施例的透視圖。圖3G是圖3A抓握器裝置實(shí)施例的局部橫截透視圖，該抓握器裝置抓住一個(gè)插入接收器中的試樣容器。圖4A是根據(jù)本發(fā)明諸方案的試樣容器轉(zhuǎn)移系統(tǒng)另一示例性實(shí)施例的透視圖。圖4B是圖4A試樣容器轉(zhuǎn)移系統(tǒng)示例性實(shí)施例的側(cè)視圖。圖4C是圖4A試樣容器轉(zhuǎn)移系統(tǒng)示例性實(shí)施例的頂視圖。圖5是流程圖，其示出了根據(jù)本發(fā)明諸方案的方法。圖6是流程圖，其示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的其他方法。
具體實(shí)施例方式鑒于前面提到的困難，尚存在如下未被滿足的需求，即要減少試樣容器(例如試樣管)滑動(dòng)或被試樣容器轉(zhuǎn)移系統(tǒng)中的抓握器裝置不恰當(dāng)?shù)刈プ〉膬A向。另外，尚存在如下未被滿足的需求，即要減少試樣容器(例如試樣管)被試樣容器轉(zhuǎn)移系統(tǒng)在抓握器裝置內(nèi)或者在拾取或放置目的地不恰當(dāng)?shù)囟ㄎ坏膬A向。這可能是由于試樣管體的尺寸(例如長度和/或直徑)和/或蓋帽構(gòu)形可能明顯不同造成的。因此，一方面，本發(fā)明提供了一種試樣容器轉(zhuǎn)移系統(tǒng)，其包括安裝在機(jī)器人裝置上的抓握器裝置(例如雙平行夾爪抓握器裝置)或者由該抓握器裝置構(gòu)成。抓握器裝置的抓握器部件可沿公共抓握器軸線安裝。每個(gè)抓握器部件可包括與之耦連的指狀件，這些指狀件被設(shè)計(jì)成用于抓住具有試樣管體和蓋帽的試樣容器。第一套(對(duì))指狀件適于抓住處于較低固定位置的試樣管。第二套(對(duì))指狀件適于抓住蓋帽(例如蓋帽的側(cè)面)。因而，不論試樣管體的高度或?qū)挾热绾?，不論蓋帽的形狀或尺寸如何，都能可靠地抓住試樣容器。兩套指狀件都可補(bǔ)償大直徑或小直徑的試樣管體和各種尺寸和形狀的蓋帽。在另一實(shí)施例中，抓握器裝置可包括底座構(gòu)件(例如柱塞)，該底座構(gòu)件可以沿著基本平行于抓握器軸線的方向朝指狀件的末端伸出。具體而言，在某些實(shí)施例中，當(dāng)指狀件處于打開構(gòu)型時(shí)，底座構(gòu)件可以縮回，而當(dāng)指狀件處于閉合構(gòu)型時(shí)，底座構(gòu)件可從指狀件末端縮回。以這種方式，在拾取操作期間(其中，會(huì)從一個(gè)位置獲取一個(gè)試樣容器)，底座構(gòu)件可適于接觸蓋帽的頂部。當(dāng)指狀件位于閉合構(gòu)型時(shí)，底座構(gòu)件(例如柱塞)可以縮回(例如向上運(yùn)動(dòng))。在某些示例中(例如拾取操作期間)，一旦接觸蓋帽，底座構(gòu)件可被允許基本上自由地向上運(yùn)動(dòng)，從而使得與底座構(gòu)件耦連的位置傳感器可以獲得關(guān)于蓋帽位置的位置信息。同樣，當(dāng)指狀件處于打開構(gòu)型時(shí)，例如當(dāng)抓握器裝置正在進(jìn)行將試樣容器放入接收器中的放置操作時(shí)，底座構(gòu)件(例如柱塞)可以充當(dāng)一個(gè)卸樣器(stripper)，將試樣容器推出指狀件。根據(jù)進(jìn)一步的實(shí)施例，抓握器裝置或試樣容器轉(zhuǎn)移系統(tǒng)可包括豎直載荷限制裝置 (例如線性離合器或防撞滑塊)。豎直載荷限制裝置可被安裝在抓握器裝置上或安裝于抓握器裝置，或者安裝在機(jī)器人裝置與抓握器裝置之間的其他位置。豎直載荷限制裝置可用來檢測碰撞(其因超過預(yù)設(shè)載荷引起)，從而快速躲開(例如，沿Z軸)。在此將參照附圖1A-6描述本發(fā)明的這些和其他方案以及特征?，F(xiàn)在參照?qǐng)D1A，其中示出了試樣容器轉(zhuǎn)移系統(tǒng)100。試樣容器系統(tǒng)100包括機(jī)器人裝置102，其耦連到抓握器裝置104。機(jī)器人裝置102和抓握器裝置104 —起適于抓住試樣容器106，并使試樣容器106在例如第一位置和第二位置之間運(yùn)動(dòng)。如圖IB所示，例如，第一位置可能在試樣架108處，一個(gè)或多個(gè)試樣容器106在該處被接收并等候處理。第二位置可能是臨床分析儀、自動(dòng)轉(zhuǎn)移系統(tǒng)或另一件設(shè)備(例如預(yù)分析處理設(shè)備)處的一個(gè)位置， 容納在試樣容器106中的樣品會(huì)接受進(jìn)一步的處理或分析。例如，第二位置可以適于接收試樣容器106的接收器110。該接收器可以是任何尺寸或形狀，而且可集成到臨床分析儀或某件設(shè)備中。例如，該接收器可被接收在一個(gè)離心分離機(jī)中，或者是離心分離機(jī)的一部分。機(jī)器人裝置102可包括任何適當(dāng)類型的機(jī)器人，用于使抓握器裝置104朝至少一個(gè)坐標(biāo)方向運(yùn)動(dòng)。例如，在某些實(shí)施例中，該機(jī)器人裝置可以是僅僅具有Z軸運(yùn)動(dòng)能力的簡單ζ軸機(jī)器人。在其他實(shí)施例中，機(jī)器人裝置102可以是僅有X軸和X軸運(yùn)動(dòng)能力的TL軸機(jī)器人。在這種情況下，機(jī)器人裝置102可從一個(gè)位置拾取試樣容器106、沿Z軸升高抓握器裝置104、沿X軸方向行進(jìn)，然后降低抓握器裝置104，以便將試樣容器106放入接收器110 中。在又一個(gè)實(shí)施例中，如圖IA所示，機(jī)器人裝置可以是一個(gè)具有X軸、Y軸和Z軸運(yùn)動(dòng)能力的CTZ軸機(jī)器人。在這種方式中，機(jī)器人裝置102可從一個(gè)位置(例如從試樣容器108) 拾取一個(gè)試樣容器、沿Z軸升高和/或降低抓握器裝置104、沿X軸方向以及沿Y軸方向(進(jìn)出圖IA的紙面)行進(jìn)，然后降低抓握器裝置104，以便將試樣容器106例如放入接收器110 中。例如，機(jī)器人裝置102可以是一個(gè)SCARA型(平面關(guān)節(jié)型)機(jī)器人，且可包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)112 (例如步進(jìn)馬達(dá))，該電機(jī)適于使臂組件114繞固定軸線116旋轉(zhuǎn)，以提供水平運(yùn)動(dòng)能力(在X軸和Y軸方向上)。臂組件114可包括一個(gè)或多個(gè)可相對(duì)于彼此套疊的臂。例如， 在某些實(shí)施例中，臂組件114可包括前臂部件、肘部件和上臂部件。此外，抓握器裝置104 沿豎直的Z軸所做的豎直運(yùn)動(dòng)可由適當(dāng)類型的線性致動(dòng)器118 (例如氣動(dòng)式的、液壓式的、 電動(dòng)式的、等等)提供，該致動(dòng)器耦連在臂組件114和抓握器裝置104之間。旋轉(zhuǎn)式致動(dòng)器112和線性致動(dòng)器118的運(yùn)動(dòng)可由控制器120控制，該控制器適于利用機(jī)器人位置控制子系統(tǒng)122來執(zhí)行所有的機(jī)器人動(dòng)作。該位置控制子系統(tǒng)122可按照預(yù)設(shè)的和編程的動(dòng)作例程來控制這些動(dòng)作，該動(dòng)作例程被提供用來完成拾取和放置操作。 可以通過傳感器1對(duì)、1沈或其他反饋部件或系統(tǒng)向機(jī)器人控制子系統(tǒng)122提供適當(dāng)?shù)奈恢?旋轉(zhuǎn)反饋。由控制器120執(zhí)行的控制功能可由任何適當(dāng)?shù)挠?jì)算機(jī)、處理器等提供。機(jī)器人裝置102的機(jī)器人技術(shù)和位置控制全是常規(guī)性的，本文對(duì)其不作進(jìn)一步的描述。在此將參照?qǐng)D1A-1E詳細(xì)描述抓握器裝置104的多種寬廣的創(chuàng)造性方面。首先參見圖1A，抓握器裝置104—方面可適于或可操作以用于同時(shí)通過試樣管體106A和蓋帽 106B抓住試樣容器。以此方式，即使不同試樣容器106的試樣管體106A和/或蓋帽106B 尺寸變化很大時(shí)，也可提供試樣容器106的優(yōu)異抓持動(dòng)作。同時(shí)抓住管體106A和蓋帽106B的能力是通過包括第一抓握器部件1 和第二抓握器部件130實(shí)現(xiàn)的。第一和第二抓握器部件1觀、130可布置稱并排式構(gòu)型，如圖ID實(shí)施例所示。部件128、130的并排式構(gòu)型與圖IA和IE實(shí)施例相同。抓握器部件1觀、130可以是平行鉗爪抓握器，這種雙夾爪型DPDL系列平行抓握器可從De-Sta-Co of Charlevoix, Michigan獲得。但是，也可以使用任何包括活動(dòng)夾爪(例如平行式、甚至非平行式活動(dòng)夾爪) 的適當(dāng)抓握器部件。抓握器部件1觀、130可被電動(dòng)地、氣動(dòng)地或液壓地驅(qū)動(dòng)，從而打開和閉合夾爪。而且，本發(fā)明適于卡緊式三爪抓握器部件。在所示實(shí)施例中，第一抓握器部件1 的相對(duì)的夾爪U8A、128B可被致動(dòng)，以使第一指狀件134A和第二指狀件134B (第一指對(duì))運(yùn)動(dòng)，從而使它們沿箭頭135所示方向開閉， 其中第一指狀件134A和第二指狀件134B機(jī)械耦連到夾爪128A、U8B。同樣，第二抓握器部件130的相對(duì)的夾爪130A、130B可機(jī)械耦連到第三和第四指狀件140A、140B。夾爪130A、 130B也可以是可動(dòng)的，以沿箭頭137所示方向開閉，從而移動(dòng)(開和關(guān))與夾爪130A、130B 耦連的第三和第四指狀件140A、140B (第二指對(duì))。這使得能夠獨(dú)立控制第一和第二指狀件 134AU34B以及第三和第四指狀件140A、140運(yùn)動(dòng)。如此，第一對(duì)指狀件134A、134B可適于接觸并抓住試樣管體106A (例如蓋帽106B下面的管體上部)，第二對(duì)指狀件140A、140B可適于接觸并抓住蓋帽106B (例如在其側(cè)面)。在某些替代性實(shí)施例中，指狀件134A、134B和指狀件140A、140B可沿抓握器軸線 142排列，且每對(duì)指狀件可被定位在橫跨抓握器軸線142的相對(duì)定向中。在某些實(shí)施例中， 一對(duì)指狀件可凹進(jìn)到另一對(duì)中，從而使得能夠在一個(gè)相對(duì)有限的空間里沿相同的橫向方向 (例如水平方向)提供抓持動(dòng)作。這在以下情形中可能是必須的，即當(dāng)試樣容器106轉(zhuǎn)移來的位置和轉(zhuǎn)移到的位置之一是包括許多緊密相間的試樣容器106的試樣架108時(shí)(見圖 1B)。例如，如圖IC的實(shí)施例所示，指狀件140A、140B的一部分可以被接收在凹部143A、14!3B 中，這些凹部形成在指狀件134A、134B中。在某些實(shí)施例中，適于抓住蓋帽106B的第二對(duì) 140A、140B在長度上比第一對(duì)134、134B短。根據(jù)圖IF描述的另一寬廣方面，抓握器裝置104可以僅包括單一抓握器部件128， 該抓握器部件可包括第一和第二活動(dòng)夾爪128A、U8B，其中第一指狀件134A與第一活動(dòng)夾爪128A耦連，第二指狀件134B與第二活動(dòng)夾爪128B耦連。操作中，與前面提到的實(shí)施例一樣，第一和第二指狀件134A、134B適于抓住試樣容器106(未示出)。另外，底座構(gòu)件可被提供和定位成鄰近第一和第二指狀件134A、134B，而且可沿抓握器軸線142運(yùn)動(dòng)(例如， 可平移)。底座構(gòu)件144可以是任何適于和用來接觸蓋帽106 A的適當(dāng)構(gòu)件。例如，底座構(gòu)件144可以是一個(gè)圓柱形盤球(puck)。此外，底座構(gòu)件144可以僅僅是一個(gè)桿或軸的一端。 底座構(gòu)件144的平移能力(伸出和縮回)可由軸148提供，該軸的運(yùn)動(dòng)被約束在與抓握器軸線142平行(優(yōu)選一致)的方向上。運(yùn)動(dòng)約束可以由任何適當(dāng)?shù)幕瑒?dòng)構(gòu)件提供，這些滑動(dòng)構(gòu)件例如為接合著軸148的軸襯(未示出)或軸承(例如，線性軸承)。底座構(gòu)件144沿抓握器軸線142的受控線性運(yùn)動(dòng)可由任何適當(dāng)?shù)木€性運(yùn)動(dòng)發(fā)生器149提供，線性運(yùn)動(dòng)發(fā)生器例如為線性馬達(dá)、線性伺服馬達(dá)、線性驅(qū)動(dòng)器、驅(qū)動(dòng)馬達(dá)和齒輪組件等?？梢蕴峁┮粋€(gè)傳感器150 (或多個(gè)傳感器)來檢測底座構(gòu)件144沿抓握器軸線142的位置并向適當(dāng)?shù)奈恢每刂破魈峁┪恢眯畔?，以便確定底座構(gòu)件144的位置。例如，傳感器150可以是LVDT。也可采用其他適于傳感線性運(yùn)動(dòng)的傳感器。如果僅僅尋求抓住試樣容器106的管體106A和良好的位置控制，則圖IE中由單一夾爪對(duì)和底座構(gòu)件144構(gòu)成的抓握器裝置104可被插入，以代替圖IA 的抓握器裝置104。在圖IA和IE及圖IC和ID的實(shí)施例中也可提供上面所述的類似底座構(gòu)件144、線性運(yùn)動(dòng)發(fā)生器149和傳感器150。驅(qū)動(dòng)每個(gè)底座構(gòu)件144的每個(gè)線性運(yùn)動(dòng)發(fā)生器149可以電耦連到底座構(gòu)件位置控制器146，該控制器可適于驅(qū)動(dòng)底座構(gòu)件144至第一和第二指狀件134A、134B旁的任何預(yù)編程的伸出或縮回位置。操作中，底座構(gòu)件144可適于在試樣容器106轉(zhuǎn)移循環(huán)過程中不同時(shí)間接觸試樣容器106的蓋帽106B。例如，當(dāng)?shù)谝缓偷诙笭罴?34A、134B處于打開構(gòu)型，而且抓握器裝置102已被布置成拾取第一位置處(例如來自試樣架108)的試樣容器106時(shí)，底座構(gòu)件 144可以完全或幾乎完全伸出。例如，如圖IE所示，底座構(gòu)件144可被定位成朝向指狀件 134A、134B的末端，其中，指狀件134A、134 B被示為處于打開構(gòu)型。應(yīng)該認(rèn)識(shí)到，本發(fā)明的這一方案僅僅需要單一一對(duì)指狀件與底座構(gòu)件144共同工作。但是，當(dāng)希望抓住試樣管體 106A和蓋帽106B兩者時(shí)，可采用額外的指狀件(例如指狀件140A、140B)。對(duì)指狀件134A、134B和指狀件140A、140B運(yùn)動(dòng)的控制可由分別與抓握器部件128、 130耦連的第一指對(duì)控制151和第二指對(duì)控制153來實(shí)現(xiàn)。當(dāng)抓握器部件1觀、130是電動(dòng)式的時(shí)，該耦連可以是電耦連。當(dāng)抓握器部件128、130是液壓式或氣動(dòng)式的時(shí)，該耦連可以是伺服機(jī)構(gòu)、泵送機(jī)構(gòu)或閥門。根據(jù)預(yù)編程的例程，通過來自指對(duì)控制器151、153的適當(dāng)控制信號(hào)，可恰當(dāng)?shù)乜刂浦笭罴?34AU34B和14AU40B各自的開閉。指狀件134AU34B和 14AU40B的運(yùn)動(dòng)優(yōu)選與底座構(gòu)件144的操作相協(xié)調(diào)。額外地，試樣容器轉(zhuǎn)移系統(tǒng)100可包括限制裝置155。限制裝置155可以是線性離合器、防撞滑塊或其他限力或限制運(yùn)動(dòng)的裝置。限制裝置巧5可以安裝在抓握器裝置104上或安裝到抓握器裝置104，或者安裝在機(jī)器人裝置102與抓握器裝置104之間的其他位置。 例如，限制裝置155可安裝到支架156，該支架附連到抓握器裝置104。限制裝置155可接收機(jī)器人裝置102的豎直軸158。限制裝置155可用來檢測碰撞(通過超越一預(yù)設(shè)載荷)，并通過允許軸158在限制裝置155中滑動(dòng)來躲開(例如沿Z軸)。這使得抓握器裝置104能夠停止其在Z軸方向上的運(yùn)動(dòng)過程，籍此防止指狀件134A，134B和/或140A，140B、試樣容器 106或試樣容器轉(zhuǎn)移系統(tǒng)100載荷路徑上以及拾取和放置目的地處任何其他部件過載。圖2A-2C示出了試樣容器轉(zhuǎn)移系統(tǒng)200的另一實(shí)施例，其包括抓握器裝置204。如先前描述的實(shí)施例一樣，試樣容器轉(zhuǎn)移系統(tǒng)200包括機(jī)器人裝置202和抓握器裝置204。機(jī)器人裝置202包括旋轉(zhuǎn)馬達(dá)212，其適于使臂組件214旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而導(dǎo)致抓握器裝置204繞軸線216旋轉(zhuǎn)。豎直馬達(dá)218可提供抓握器裝置204的豎直運(yùn)動(dòng)，該馬達(dá)使軸218A豎直向上 (+Z)向下(-Z)運(yùn)動(dòng)。軸218A可耦連到支架組件219，該支架組件又可耦連到抓握器裝置204。支架組件219可包括限制裝置221，例如線性離合器，其可用來限制沿Z軸在豎直方向(+ζ)上施加于抓握器裝置上的載荷。限制裝置221可包括離合器221A，其可在遇到一個(gè)設(shè)計(jì)的預(yù)設(shè)力水平時(shí)滑動(dòng)。離合器221A可摩擦接合一個(gè)或多個(gè)離合器軸221B (見圖 2C)，當(dāng)預(yù)設(shè)載荷被超過時(shí)可引起離合器221A和離合器軸221B之間相對(duì)運(yùn)動(dòng)。例如通過鍵和鍵槽、通過使用多于一個(gè)的軸、或通過其他適當(dāng)機(jī)構(gòu)，可防止離合器軸221B相對(duì)于離合器221A旋轉(zhuǎn)。載荷一旦去除，抓握器裝置204可以基本上自由地回到中立位置(例如，未啟動(dòng)(un-tripped)位置)。與前面的實(shí)施例一樣，提供了雙活動(dòng)夾爪抓握器部件2 和230。這些部件2 和230可安裝在支架231上并且與之耦連。抓握器部件2 和230的運(yùn)動(dòng)導(dǎo)致指對(duì)234和 240動(dòng)作(打開和閉合)。具體而言，連接器支架233A、23!3B和235A、235B連接在抓握器部件228、230的夾爪228A、2^B、230A、230B和指對(duì)234、240之間。一個(gè)或多個(gè)彈簧237可連接在各自的支架(例如233 A.233B和235A、235B)之間，以給關(guān)閉狀態(tài)保證抓握器部件2 的安全故障。彈簧237在圖2C中顯示未連接。下指對(duì)234適于抓住試樣容器206的管體 106，而上指對(duì)204適于抓住蓋帽206B。底座組件241也可耦連和安裝到支架231。底座組件241用來使底座構(gòu)件244豎直運(yùn)動(dòng)。底座組件241可包括豎直馬達(dá)M9，該豎直馬達(dá)適于使底座構(gòu)件M4、底座構(gòu)件244 和傳感器運(yùn)動(dòng)。可提供各種傳感器250A，250B，用來提供關(guān)于底座構(gòu)件244位置的反饋信息。例如，可使用停止開關(guān)(end switches).也可使用其他類型的位置傳感器?，F(xiàn)參見圖3A-3G，其中提供了抓握器裝置304另一實(shí)施例的各種視圖。由于很多元件與先前描述的實(shí)施例類似，故僅作簡要描述。抓握器裝置304可包括第一和第二抓握器部件328、330，它們皆具有夾爪328A、3^B、330A、330B ；通過板式連接器支架333A和33!3B 與活動(dòng)夾爪328A和328B耦連的第一和第二指狀件334A和334B;通過片狀連接器支架335A 和335B與活動(dòng)夾爪330A和330B耦連的第二和第三指狀件340A和340B ；底座構(gòu)件344、軸 348、線性運(yùn)動(dòng)發(fā)生器349、限制裝置355和支架356?？汕宄闯觯笭罴?40A和340B中的一個(gè)或多個(gè)可包括沿其抓持表面的鋸齒狀突起，以協(xié)助抓住蓋帽106B。在該實(shí)施例中，提供了底座構(gòu)件334，其為連接到軸348的桿的末端。圖3F使出了位于第一位置的抓握器裝置304。試樣架308中接收了多個(gè)試樣容器 106，而且這些試樣容器被示為具有不同高度的試樣管體106A和不同構(gòu)型的蓋帽106B。本發(fā)明善于從試樣架308中拾取具有不同形狀和構(gòu)型的試樣容器106，然后將這些拾取的試樣容器106放置在第二位置。此外，拾取操作可以實(shí)際地將試樣架從第一位置轉(zhuǎn)移到第二位置。圖3F示出了在第一位置執(zhí)行試樣架拾取操作。在這一試樣架上，模擬管和蓋帽構(gòu)型的中央柱360從試樣架308的主體內(nèi)伸出。中央柱360包括一個(gè)或多個(gè)側(cè)面延伸部360A， 這些延伸部從柱主體側(cè)向地延伸出，適于與指對(duì)334A和334B的一個(gè)或多個(gè)側(cè)面對(duì)準(zhǔn)。指狀件334A和334B的一個(gè)或多個(gè)側(cè)面上可形成凹口，這些凹口具有與之接合的側(cè)面延伸部 360A的大致形狀，以進(jìn)一步輔助對(duì)準(zhǔn)。側(cè)面延伸部360A幫助保持試樣架308被旋轉(zhuǎn)對(duì)齊， 以致于在試樣架308相對(duì)于抓握器304的定向已知的情況下，可精確執(zhí)行試樣架308的放置操作。圖3G示出了由抓握器裝置和機(jī)器人裝置(圖3G中未示出)進(jìn)行的操作，其中，包括試樣管體106A和蓋帽106B的試樣容器106被插入接收器110 (以橫截形式顯示)。接收器 310可接收試樣容器106，并且用來將容器帶入各種預(yù)設(shè)操作或臨床分析儀進(jìn)行檢測?，F(xiàn)參見圖4A-4C，其中提供了試樣容器轉(zhuǎn)移系統(tǒng)的另一實(shí)施例的各種視圖。在該實(shí)施例中，機(jī)器人裝置402是一個(gè)多階段機(jī)器人裝置，其包括線性X軸階段402X、線性Y軸階段402 Y、以及線性Z軸階段402Z，以便執(zhí)行抓握器裝置404的X軸、Y軸和Z軸運(yùn)動(dòng)，由此允許被抓握器裝置404抓住的試樣容器(例如106)進(jìn)行三軸運(yùn)動(dòng)。例如，抓握器裝置404 可以是前面提到的抓握器裝置類型中的任一種，如參照?qǐng)D1A-1E、圖2A-2C和圖3A-3G示出和描述的。機(jī)器人裝置404可以安裝在任何適當(dāng)?shù)臋C(jī)架405上。機(jī)架405可包括一個(gè)或多個(gè)安裝在其上不同位置處的托架407A和407B上。這些托架在其固定位置處可接收一個(gè)或多個(gè)試樣架。例如，試樣架408的位置可由從托架407A和407B伸出的銷固定，且這些銷可接收在形成于試樣架408底部的孔或槽中。試樣架408可定位多個(gè)試樣容器(例如1(Γ)。例如，試樣容器408可與圖3F所示的一樣。適當(dāng)?shù)奈恢每刂破?未示出)可使機(jī)器人裝置402將抓握器裝置404在一個(gè)或多個(gè)X、Y和Z方向上運(yùn)動(dòng)，優(yōu)選在所有三個(gè)方向上運(yùn)動(dòng)。抓握器裝置404可從支架408拾取試樣容器(例如106)并將該試樣容器轉(zhuǎn)移至臨床分析儀或其他預(yù)處理設(shè)備。在所示實(shí)施例中，試樣容器(例如106)被插入到離心分離裝置409的接收器中，該離心分離裝置可對(duì)一個(gè)或多個(gè)試樣容器中容納的一個(gè)或多個(gè)樣品進(jìn)行初步的離心操作步驟。但是，應(yīng)當(dāng)認(rèn)識(shí)到，當(dāng)前的試樣容器移動(dòng)裝置400可被用來將試樣容器(例如106)送入處理試樣容器且需要高度自動(dòng)化的任何類型的分析儀或某件設(shè)備，或?qū)⑵鋸闹腥〕?。完成了試樣?08內(nèi)所有試樣容器的處理之后，支架408本身及所包括的試樣容器可被放置在通往下一處理操作(例如另一臨床分析儀或另一預(yù)處理站)的傳送帶上?，F(xiàn)參見圖5，其示出了根據(jù)本發(fā)明第一方案的一種轉(zhuǎn)移試樣容器的寬廣方法。方法500包括以下步驟在502中提供試樣容器106，該試樣容器包括試樣管體106Α和蓋帽 106Β。在504中，試樣容器106由試樣管106Α通過第一對(duì)指狀件(例如指狀件134Α和134Β) 抓住。在506中，試樣容器106由蓋帽106Β通過第二對(duì)指狀件(例如指狀件140Α和140Β) 被抓住。如此，可以實(shí)現(xiàn)試樣容器106良好的抓持和位置控制。在試樣管體106Α和蓋帽 106Β被抓住后，試樣容器106可通過由機(jī)器人位置控制子系統(tǒng)122控制機(jī)器人裝置，由抓握器裝置(例如104)將試樣容器106從第一位置轉(zhuǎn)移至第二位置。例如，試樣容器106可從試樣架108 (見圖1Β)轉(zhuǎn)移到接收器110 (見圖1Α)，然后插入接收器110。現(xiàn)參見圖6，其示出了根據(jù)本發(fā)明另一方案的轉(zhuǎn)移試樣容器106的寬廣方法。方法600可包括如下步驟在502中提供試樣容器106，該試樣容器包括試樣管體106Α和蓋帽 106Β。在604中，提供抓握器部件(例如1 )，該抓握器部件包括第一活動(dòng)夾爪(例如U8A) 和第二活動(dòng)夾爪(例如128B)，它們皆被布置在抓握器軸線(例如142)旁。在606中，提供了第一指狀件(例如134A)，該第一指狀件耦連到所述第一活動(dòng)夾爪；在608中提供了第二指狀件(例如134B)，該第二指狀件耦連到所述第二活動(dòng)夾爪。在610中，試樣容器106的蓋帽 106B與底座構(gòu)件(例如144)接觸。底座構(gòu)件可沿抓握器軸線(例如142)移動(dòng)，并且可定位成鄰近第一和第二指狀件。優(yōu)選地，當(dāng)?shù)谝缓偷诙笭罴幱诖蜷_構(gòu)型時(shí)，蓋帽106B被接觸。一旦試樣容器的位置通過接觸蓋帽而被確定，則在612中可用第一指狀件和第二指狀件抓住試樣容器。在某些實(shí)施例中，試樣容器106由試樣管106A通過第一對(duì)指狀件(例如指狀件 134A和134B)抓住，同時(shí)由蓋帽106B通過第二對(duì)指狀件(指狀件140A和140B)抓住。抓住以后，抓握器裝置(例如104)通過機(jī)器人裝置(例如102)的控制將試樣容器106從第一位置轉(zhuǎn)移到第二位置。例如，機(jī)器人裝置(例如102)和抓握器裝置(例如104)可執(zhí)行放置操作， 其中試樣容器106首先被插入接收器(例如110)中到達(dá)該接收器內(nèi)的第一深度位置，然后底座構(gòu)件(例如144)接觸試樣容器106的蓋帽106B，以使試樣容器106運(yùn)動(dòng)到接收器110 內(nèi)的第二更深位置。在該方法的另一實(shí)施例中，機(jī)器人裝置(例如102)和抓握器裝置(例如 104)可以執(zhí)行拾取操作，其中，在通過第一對(duì)指狀件(例如134A和134B)和分離的第二對(duì)指狀件(例如140A和140B)抓住試樣容器106的試樣管體106A和蓋帽106B兩者之前，首先用處于伸出構(gòu)型的底座構(gòu)件(例如144)接觸試樣容器106。本領(lǐng)域技術(shù)人員很容易認(rèn)識(shí)到，本發(fā)明應(yīng)用范圍廣泛。在不脫離本發(fā)明的實(shí)質(zhì)和范圍的情況下，除了本文介紹的之外，根據(jù)本發(fā)明及其前面的描述，本發(fā)明的很多實(shí)施例和適配變例，以及很多變型、改進(jìn)和等同結(jié)構(gòu)顯而易見，或者被合理地揭示。因而，雖然在此結(jié)合具體實(shí)施例詳細(xì)描述了本發(fā)明，但是應(yīng)該理解，公開的內(nèi)容僅僅是對(duì)本發(fā)明做了闡釋性和示例性的描述，目的不過是為了充分公開本發(fā)明，滿足本發(fā)明的公開要求。本公開無意將本發(fā)明限制到所公開的具體系統(tǒng)、裝置或方法，相反，本發(fā)明應(yīng)涵蓋落入本發(fā)明精神和范圍內(nèi)的所有變型方案、等同方案和替代性方案。
權(quán)利要求
1.一種抓握器裝置，包括抓握器部件，所述抓握器部件包括布置在抓握器軸線旁邊的第一和第二活動(dòng)夾爪；耦連到所述第一活動(dòng)夾爪的第一指狀件；耦連到所述第二活動(dòng)夾爪的第二指狀件，所述第一和第二指狀件適于抓住試樣容器；以及底座構(gòu)件，其被定位成鄰近所述第一和第二指狀件，并且可沿所述抓握器軸線運(yùn)動(dòng)，所述底座構(gòu)件適于在所述第一和第二指狀件處于打開構(gòu)型時(shí)接觸所述試樣容器的蓋帽。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的抓握器裝置，其中，所述底座構(gòu)件可沿抓握器軸線運(yùn)動(dòng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的抓握器裝置，其中，所述底座構(gòu)件可在所述第一和第二指狀件旁邊伸出和縮回。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的抓握器裝置，其中，所述第一和第二指狀件進(jìn)一步包括第一對(duì)相對(duì)的指狀件，其位于橫跨所述抓握器軸線的相對(duì)定向上。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的抓握器裝置，進(jìn)一步包括第二對(duì)相對(duì)的指狀件，其適于抓住所述試樣容器。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的抓握器裝置，其中，所述第一對(duì)相對(duì)的指狀件在長度上比所述第二對(duì)指狀件短，而且所述第一對(duì)指狀件適于抓住所述蓋帽。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的抓握器裝置，進(jìn)一步包括適于接觸管體的第一對(duì)相對(duì)指狀件，和適于接觸所述試樣容器的蓋帽的第二對(duì)指狀件。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的抓握器裝置，進(jìn)一步包括所述第二對(duì)指狀件每個(gè)中的一部分，該部分被接收在形成于所述第一對(duì)相對(duì)的指狀件中的凹部內(nèi)。
9.一種試樣容器轉(zhuǎn)移系統(tǒng)，包括機(jī)器人裝置，其可沿至少一個(gè)坐標(biāo)方向運(yùn)動(dòng)；抓握器裝置，其耦接到所述機(jī)器人裝置，并且可由所述機(jī)器人裝置移動(dòng)，所述抓握器裝置包括抓握器部件，所述抓握器部件包括第一活動(dòng)夾爪和第二活動(dòng)夾爪，所述第一活動(dòng)夾爪和第二活動(dòng)夾爪皆布置在抓握器軸線旁邊，耦連到所述第一活動(dòng)夾爪的第一指狀件，耦連到所述第二活動(dòng)夾爪的第二指狀件，所述第一指狀件和第二指狀件皆適于抓住試樣容器，以及底座構(gòu)件，其被定位成鄰近所述第一指狀件和所述第二指狀件，并且可沿所述抓握器軸線運(yùn)動(dòng)，所述底座構(gòu)件適于在所述第一和第二指狀件處于打開構(gòu)型時(shí)接觸所述試樣容器的蓋帽。
10.根據(jù)權(quán)利要求11所述的系統(tǒng)，進(jìn)一步包括載荷限制裝置，其耦連在所述機(jī)器人裝置與所述抓握器裝置之間，所述載荷限制裝置適于限制轉(zhuǎn)移操作期間施加在所述抓握器裝置上的載荷。
11.一種轉(zhuǎn)移試樣容器的方法，包括提供抓握器部件，所述抓握器部件包括第一活動(dòng)夾爪和第二活動(dòng)夾爪，所述第一活動(dòng)夾爪和所述第二活動(dòng)夾爪皆布置在抓握器軸線旁邊；提供耦連到所述第一活動(dòng)夾爪的第一指狀件；提供耦連到所述第二活動(dòng)夾爪的第二指狀件；當(dāng)所述第一和第二指狀件處于打開構(gòu)型時(shí)，用底座構(gòu)件來接觸所述試樣容器的蓋帽， 其中所述底座構(gòu)件可沿所述抓握器軸線運(yùn)動(dòng)，并且被定位成鄰近所述第一和第二指狀件； 以及用所述第一指狀件和所述第二指狀件抓住所述試樣容器。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，進(jìn)一步包括執(zhí)行放置操作，其中，所述試樣容器首先被插入一個(gè)接收器中到達(dá)所述接收器內(nèi)的第一位置，然后，所述底座構(gòu)件接觸所述試樣容器的蓋帽，以使所述試樣容器運(yùn)動(dòng)到所述接收器內(nèi)的第二更深位置。
13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，進(jìn)一步包括在抓住所述試樣容器的試樣管和蓋帽之前，執(zhí)行拾取操作，其中所述試樣容器的蓋帽首先與處于伸出構(gòu)型的底座構(gòu)件接觸。
14.一種抓握器裝置，包括第一抓握器部件，所述第一抓握器部件包括第一活動(dòng)夾爪和第二活動(dòng)夾爪；第二抓握器部件，所述第二抓握器部件包括第三活動(dòng)夾爪和第四活動(dòng)夾爪；耦連到所述第一活動(dòng)夾爪的第一指狀件；耦連到所述第二活動(dòng)夾爪的第二指狀件，其中，所述第一指狀件和所述第二指狀件皆被布置在所述抓握器軸線旁邊，并且適于抓住試樣容器的試樣管體；耦連到所述第三活動(dòng)夾爪的第三指狀件；耦連到所述第四活動(dòng)夾爪的第四指狀件，其中所述第三指狀件和所述第四指狀件皆布置在所述抓握器軸線旁邊，并且適于抓住試樣容器的蓋帽。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的抓握器裝置，進(jìn)一步包括可沿抓握器軸線運(yùn)動(dòng)的底座構(gòu)件。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的抓握器裝置，其中，所述底座構(gòu)件能夠伸出和縮回。
17.根據(jù)權(quán)利要求14所述的抓握器裝置，其中，所述第一指狀件和所述第二指狀件進(jìn)一步包括第一對(duì)相對(duì)的指狀件，其被定位在橫跨所述抓握器軸線的相對(duì)定向上。
18.根據(jù)權(quán)利要求14所述的抓握器裝置，其中，所述第一和第二指狀件包括第一對(duì)指狀件，其在長度上皆比由所述第三和第四指狀件形成的第二對(duì)指狀件短。
19.根據(jù)權(quán)利要求14所述的抓握器裝置，進(jìn)一步包括所述第三和第四指狀件每個(gè)中的一部分，該部分被接收在形成于所述第一和第二指狀件中的凹部內(nèi)。
20.一種試樣容器轉(zhuǎn)移系統(tǒng)，包括機(jī)器人裝置，其適于在至少一個(gè)坐標(biāo)方向上運(yùn)動(dòng)；以及抓握器裝置，其耦連到所述機(jī)器人裝置，并且適于由所述機(jī)器人裝置移動(dòng)，所述抓握器裝置包括第一抓握器部件，其包括第一活動(dòng)夾爪和第二活動(dòng)夾爪，所述第一活動(dòng)夾爪和所述第二活動(dòng)夾爪皆布置在抓握器軸線旁邊，第二抓握器部件，其包括第三活動(dòng)夾爪和第四活動(dòng)夾爪，所述第三活動(dòng)夾爪和所述第四活動(dòng)夾爪皆布置在所述抓握器軸線旁邊，耦連到所述第一活動(dòng)夾爪的第一指狀件，耦連到所述第二活動(dòng)夾爪的第二指狀件，其中，所述第一指狀件和第二指狀件適于抓住試樣容器的試樣管體耦連到所述第三活動(dòng)夾爪的第三指狀件，以及耦連到所述第四活動(dòng)夾爪的第四指狀件，其中，所述第三指狀件和所述第四指狀件適于抓住試樣容器的蓋帽。
21.一種轉(zhuǎn)移試樣容器的方法，包括用抓握器裝置的第一對(duì)指狀件抓住所述試樣容器的試樣管體； 用所述抓握器裝置的第二對(duì)指狀件抓住所述試樣容器的蓋帽；以及將被所述抓握器裝置抓住的所述試樣容器從第一位置轉(zhuǎn)移到第二位置。
22.根據(jù)權(quán)利要求21所述的方法，進(jìn)一步包括在拾取或放置操作期間，用底座構(gòu)件接觸所述試樣容器的蓋帽。
全文摘要
本申請(qǐng)公開了一種適于轉(zhuǎn)移試樣容器例如有蓋帽的試樣管的方法。一方面，該方法包括用抓握器裝置的第一抓握器對(duì)抓住試樣管體，用抓握器裝置的第二抓握器對(duì)抓住蓋帽。另一方面，底座構(gòu)件可接觸蓋帽，以幫助定位試樣容器。在其他方面，還提供了執(zhí)行該方法的裝置和系統(tǒng)。
文檔編號(hào)G01N35/10GK102576032SQ201080044793
公開日2012年7月11日 申請(qǐng)日期2010年8月6日 優(yōu)先權(quán)日2009年8月7日
發(fā)明者E.克林, G.M.弗里德曼 申請(qǐng)人:西門子醫(yī)療保健診斷公司