專利名稱：一種小型偵查反恐戰(zhàn)斗機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種小型機(jī)器人，特別涉及一種能偵查的反恐用戰(zhàn)斗機(jī)器人。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有的反恐機(jī)器人，一般都只能排爆，卻對犯罪分子在犯罪行為的過程中卻無法 遏制，束手無策，不能幫助特警隊(duì)員將其制服。而且多數(shù)體積龐大，結(jié)構(gòu)冗雜，多個(gè)車輪、履 帶、大功率電機(jī)等，都會(huì)發(fā)出大量的噪音，還沒有發(fā)現(xiàn)恐怖分子，卻有可能先被恐怖分子發(fā) 現(xiàn)，只能進(jìn)行戰(zhàn)后掃尾，不能主動(dòng)遏制犯罪分子的犯罪行為。目前警方特警隊(duì)員的傳統(tǒng)進(jìn)攻方式多為先由人員去探測，然后在冒著生命危險(xiǎn)的 情況下和犯罪分子正面沖突，流血犧牲的不是少數(shù)。但毫無辦法。特警隊(duì)員大致判斷犯罪嫌疑人的方位以后，會(huì)往室內(nèi)拋擲閃光彈、催淚彈等。但 由于往往不能確定嫌疑人的準(zhǔn)確位置，拋擲的彈體，往往不能最大化發(fā)揮作用，效果大打折 扣。所以目前迫切需要實(shí)用新型一種既能執(zhí)行偵查任務(wù)，又能在發(fā)現(xiàn)敵人后，能在第一時(shí)間 內(nèi)對敵人進(jìn)行短暫致盲或震暈等手段進(jìn)行先期進(jìn)攻的非致命型小型武裝機(jī)器人，以降低特 警在執(zhí)行反恐任務(wù)的時(shí)候危險(xiǎn)性，避免和恐怖分子直接面對面作戰(zhàn)，降低傷亡率。同時(shí)也提 高作戰(zhàn)效率和成功率。

實(shí)用新型內(nèi)容所要解決的技術(shù)問題是針對現(xiàn)有警用裝備的不足，提供一種新型的，既能偵查，又 能進(jìn)行非致命性進(jìn)攻的小型機(jī)器人。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型所采取的措施—種小型偵查反恐戰(zhàn)斗機(jī)器人，包括機(jī)器人機(jī)體、雙管防暴發(fā)射器系統(tǒng)、遙控器和 通訊天線；機(jī)器人機(jī)體兩側(cè)安裝有彈性緩沖車輪，所述的機(jī)器人機(jī)體安裝有微型攝像機(jī)、夜 視紅外LED燈和彈體安裝板，彈體安裝板上安裝有雙管防暴發(fā)射器系統(tǒng)，所述的機(jī)器人機(jī) 體內(nèi)部安裝有電池，電池與主控電路相連接，其中與電池通過插銷式電源開關(guān)與主控電路 連接夜視紅外LED燈和直流電機(jī)，與電池通過插銷式電源開關(guān)連接的還有高效變壓電路、 中繼電路板、遠(yuǎn)距離音視頻傳輸電路和大功率遠(yuǎn)距數(shù)據(jù)傳輸電路，微型攝像機(jī)上還連接有 攝像錄音電路組件，所述的遙控器設(shè)置有電池倉，電池倉外連接有充電口，電池倉通過電源 開關(guān)、指示燈、雷達(dá)天線和操縱桿，視頻接收電路與液晶屏相連接；所述的機(jī)器人兩側(cè)安裝有彈性緩沖車輪，配合機(jī)體上還安裝的后置式平衡拋尾， 形成三點(diǎn)一面的穩(wěn)定形狀。所述的機(jī)器人機(jī)體內(nèi)裝有低照度特種攝像機(jī)、能在光線不足時(shí)自動(dòng)打開的自補(bǔ)償 紅外線照明系統(tǒng)。所述的直流電機(jī)為能自鎖的高功率高扭矩稀土直流空心杯電機(jī)。所述的機(jī)器人機(jī)體與彈性緩沖車輪之間通過彈性材料連接。所述的機(jī)器人天線為柔性結(jié)構(gòu)，拖拽尾為彈性結(jié)構(gòu)。[0013]該機(jī)器人的輪子采用彈性材料，并設(shè)置了翅片式結(jié)構(gòu)。所述的雷達(dá)天線為可折疊、旋轉(zhuǎn)的高靈敏度小型雷達(dá)天線，該遙控器體積小，將眾 多電路高密度的設(shè)置在液晶屏34下方，握持處僅設(shè)置電池倉。該機(jī)器人連接有實(shí)現(xiàn)圖像傳輸?shù)目晒┻x擇切換調(diào)頻4個(gè)頻段和控制信號的4個(gè)可 選擇跳頻的頻段，并通過遙控器的控制。該機(jī)器人設(shè)置有可發(fā)射閃光彈、爆震彈非致命性武器的電控雙管防暴發(fā)射器系 統(tǒng)。本實(shí)用新型的有益效果減少人員傷亡，功能多樣化，可重復(fù)使用。該小型機(jī)器人 能隱蔽的偵查犯罪分子的一舉一動(dòng)，并能發(fā)射各種電控閃光彈、爆震彈、催淚彈、煙霧彈等。 與大型機(jī)器人相比，具有體積小巧，部署方便，輕便靈活，隱蔽性好，偵查偵聽效果好。戰(zhàn)斗 功能齊全?？啥虝褐旅?、迷幻或震暈恐怖分子，是解救人質(zhì)、高風(fēng)險(xiǎn)下重要人物保護(hù)、反恐維 和等軍事或半軍事任務(wù)的最佳搭檔。

圖1、本實(shí)用新型的外部結(jié)構(gòu)示意圖。圖2、本實(shí)用新型的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖(不含雙管防暴發(fā)射器系統(tǒng))。圖3、本實(shí)用新型的外部結(jié)構(gòu)側(cè)面示意圖。圖4、本實(shí)用新型的遙控器結(jié)構(gòu)正面示意圖。圖5、本實(shí)用新型的遙控器結(jié)構(gòu)側(cè)面示意圖。
具體實(shí)施方式
一種小型進(jìn)攻性偵查反恐戰(zhàn)斗機(jī)器人，包括機(jī)器人機(jī)體(2)和雙管防暴發(fā)射器系 統(tǒng)(3)和遙控器(33)。機(jī)器人機(jī)體(2)兩側(cè)安裝有帶翅片的彈性緩沖車輪(1)，彈體安裝 板(8)背后裝有雙管防暴發(fā)射器系統(tǒng)(3)。機(jī)器人機(jī)體(2)內(nèi)安裝有鋰電池(10)、鋰電池 保護(hù)電路板(12)、插銷式電源開關(guān)(15)、中繼電路板(16)、高效直流變壓電路(14)、微型低 照度特種攝像機(jī)(6)和麥克風(fēng)、遠(yuǎn)距離音視頻傳輸電路(17)、核心主控電路(13)、大功率遠(yuǎn) 距數(shù)據(jù)傳輸電路(18)、自鎖性稀土直流空心杯電機(jī)(11)、夜視紅外LED燈(5)、充電39等 等。遙控器設(shè)置有電池倉35，電池倉外連接有充電口 39鋰電池(10)與鋰電池保護(hù)電路板(12)連接，以保護(hù)鋰電池不至于放電電壓過低 而損壞。鋰電池保護(hù)電路板(12)連接插銷式電源開關(guān)(15)。插銷式電源開關(guān)(15)的鑰匙 其實(shí)就是一個(gè)保險(xiǎn)，一旦拔掉，開關(guān)就打開，機(jī)器人開始工作，并且無法關(guān)閉。只有當(dāng)插入鑰 匙后，開關(guān)才會(huì)再次關(guān)閉，機(jī)器人失電停止工作。采用專用鑰匙型開關(guān)的目的是不讓犯罪分 子關(guān)閉機(jī)器人，使得機(jī)器人在犯罪分子手中變成“間諜偵查兵”和受遙控的“定時(shí)炸彈”。插銷式電源開關(guān)(15)連接中繼電路板(16)，中繼電路板(16)上面安裝有高效直 流變壓電路(14)，負(fù)責(zé)把鋰電變壓成各種電壓，供應(yīng)各個(gè)部位的電子電路使用。微型低照度 特種攝像機(jī)(6)和麥克風(fēng)，負(fù)責(zé)采集現(xiàn)場情況圖像(和聲音)，輸送給底部安裝特制的遠(yuǎn)距 離音視頻傳輸電路(17)，由遠(yuǎn)距離音視頻傳輸電路(17)發(fā)射出去，傳遞遙控器實(shí)時(shí)的現(xiàn)場 情況，給現(xiàn)場控制人員進(jìn)行判斷。必要情況下，控制人員可以迅速向下按下操縱桿(35)點(diǎn) 燃電控雙管防暴發(fā)射器系統(tǒng)(3)讓犯罪分子在淬不及防的情況下被非致命性武器短暫致盲或震暈。另外一路電流送到核心主控電路(13)，通過和大功率遠(yuǎn)距數(shù)據(jù)傳輸電路(18)的 高速數(shù)據(jù)交換，得到遙控器發(fā)射來的遙控指令，驅(qū)動(dòng)稀土直流自鎖電機(jī)(11)按照指令作出 相應(yīng)旋轉(zhuǎn)，使得機(jī)器人按照遙控指令進(jìn)行低速前進(jìn)、快速前進(jìn)、原地轉(zhuǎn)彎、S狀蛇行前進(jìn)、后 退等復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)方式。同時(shí)，核心主控電路(13)還根據(jù)接收到的指令，可以控制電控雙管 防暴發(fā)射器系統(tǒng)(3)的非致命彈藥發(fā)射。夜視紅外LED燈(5)設(shè)計(jì)在核心主控電路(13)上并露出機(jī)體。該燈為自動(dòng)工作 模式，當(dāng)光線低于一定程度時(shí)，自動(dòng)打開，為攝像機(jī)提供照明補(bǔ)償，使操縱者能在完全無光 的環(huán)境下觀察到現(xiàn)場情況，而不被犯罪分子發(fā)現(xiàn)(該紅外線頻率肉眼不可見，無紅斑。但攝 像機(jī)可以感知并生成圖像)。充電端口是為鋰電池充電的，在此不做具體敘述。機(jī)器人兩側(cè)安裝有彈性緩沖車輪(1)，配合機(jī)體(2)上還安裝的后置式平衡拋尾 (7)，形成三點(diǎn)一面的穩(wěn)定形狀。配合左右彈性輪的旋轉(zhuǎn)，使機(jī)器人做出前進(jìn)、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、后 退、S狀前進(jìn)等運(yùn)動(dòng)。體積小巧，如 鈴般大小。突破傳統(tǒng)機(jī)器人冗大的機(jī)體設(shè)計(jì)，體積非 常小巧，隱蔽，行動(dòng)方便。機(jī)器人機(jī)體(2)內(nèi)裝有低照度特種攝像機(jī)、自補(bǔ)償紅外線照明系統(tǒng)，能在光線不 足時(shí)自動(dòng)打開。直流電機(jī)(11)為能自鎖的高功率高扭矩稀土直流空心杯電機(jī)。具有小體積，低功 耗，高功率的特點(diǎn)使機(jī)器人在有坡度的平面上也能由于電機(jī)的自鎖而可靠靜止，不會(huì)出線 倒溜和滑動(dòng)現(xiàn)象。機(jī)器人機(jī)體(2)與彈性緩沖車輪(1)之間通過彈性材料連接。以更好的保護(hù)各個(gè) 部位的部件。機(jī)器人天線為柔性設(shè)計(jì)，拖拽尾為彈性設(shè)計(jì)，不會(huì)由于摔砸而有半點(diǎn)的損壞，同時(shí) 也能使機(jī)器人在下墜的時(shí)候，提供一個(gè)彈性的支點(diǎn)，降低沖擊力，保護(hù)機(jī)器人。該機(jī)器人的輪子采用彈性材料，并進(jìn)行了翅片式設(shè)計(jì)，翅片式設(shè)計(jì)不光可以有效 的降低機(jī)器人拋擲或下墜時(shí)的沖擊力，還可以有效擴(kuò)大機(jī)器人的車輪外經(jīng)，提高越障能力， 越過一些崎嶇不平的道路。所述的雷達(dá)天線(40)為可折疊、旋轉(zhuǎn)的高靈敏度小型雷達(dá)天線。改變了傳統(tǒng)的全 向天線長度長，容易折斷，影響使用的弱點(diǎn)。具有長度短，體積小巧，靈敏度高，方便攜帶等 特點(diǎn)，是無線遙控器上的創(chuàng)新設(shè)計(jì)。另外，該遙控器體積小巧，將眾多電路高密度的設(shè)計(jì)在 液晶屏34下方，握持處僅設(shè)計(jì)電池倉，非常小巧，方便。改變了傳統(tǒng)的無線遙控器需要雙手 端握的傳統(tǒng)，充分解放了右手，同時(shí)握持處接近重心平衡點(diǎn)，所以握持非常舒適。此遙控器 的設(shè)計(jì)讓使用人員在戰(zhàn)斗時(shí)使用特別方便！該機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)圖像傳輸?shù)恼{(diào)頻(4個(gè)頻段可供選擇切換)，控制信號的跳頻(4 個(gè)頻段可選擇)，并受遙控器的控制。以避免周圍環(huán)境的干擾，提高作戰(zhàn)性。是小型機(jī)器人 內(nèi)部電子控制技術(shù)上的突破。該機(jī)器人裝備有電控雙管防暴發(fā)射器系統(tǒng)，可發(fā)射閃光彈、爆震彈等非致命性武
器ο在實(shí)際的使用本實(shí)用新型的過程當(dāng)中，該偵察機(jī)器人可廣泛用于軍隊(duì)、警察和安 全應(yīng)用等。不需要特別訓(xùn)練就可操作，并可別在腰帶或放戰(zhàn)術(shù)背心里攜帶。將其扔進(jìn)任何危險(xiǎn)的、敵意的或狹小空間的環(huán)境中進(jìn)行偵察，通過微型攝像機(jī)(6)上連接的攝像錄音電 路組件(19)可立刻得到清晰和真實(shí)的情況，從而減少危險(xiǎn)。該偵查營救反恐機(jī)器人配有一 個(gè)專門的遙控器(33)，并配備有紅外光學(xué)系統(tǒng)，因此在能見度較低的環(huán)境下也能夠自動(dòng)轉(zhuǎn) 彎，在完全無光的環(huán)境下也能夠使用，在室內(nèi)的遙控距離是80米，或可穿透5堵左右的磚 混結(jié)構(gòu)的墻壁，在室外的遙控距離是500米，除了體積小和機(jī)動(dòng)性高外，該機(jī)器人還具有可 視、易部署、易操作、持久耐用等特點(diǎn)，非常適合執(zhí)行搜救和進(jìn)入受限空間執(zhí)行任務(wù)，從而實(shí) 現(xiàn)本實(shí)用的目的。本小型進(jìn)攻性偵查反恐機(jī)器人操作較為簡便，機(jī)器人前后左右、加速減速、S型繞 彎前進(jìn)等的操作，都只要在一個(gè)小小的遙控器上通過撥動(dòng)搖桿完成。光線不佳時(shí)，機(jī)器人會(huì) 自動(dòng)采用紅外線偵查。所以在無光條件下也可以使用。并且不會(huì)被敵對分子發(fā)現(xiàn)。當(dāng)發(fā)現(xiàn) 可疑分子或遇到緊急情況時(shí)，迅速用力向下按下?lián)u桿，觸動(dòng)搖桿垂直方向的點(diǎn)火開關(guān)，第一 時(shí)間遙控點(diǎn)燃電控彈藥，對犯罪嫌疑分子短暫致盲或催淚、迷幻等非致命性進(jìn)攻。用科技減 少軍警在反恐活動(dòng)中的流血，維護(hù)和平，是本產(chǎn)品的設(shè)計(jì)初衷。機(jī)器人機(jī)體背后設(shè)計(jì)有電控雙管防暴發(fā)射器系統(tǒng)，機(jī)體兩側(cè)安裝有彈性緩沖車 輪，彈性緩沖輪外圍設(shè)計(jì)了數(shù)個(gè)彈性緩沖翅。所述的機(jī)器人機(jī)體內(nèi)安裝有能自鎖定的高效 空心杯電機(jī)、控制電路板、鋰電池、微型攝像機(jī)等元件。遙控器機(jī)體內(nèi)安裝有液晶顯示屏，搖桿，無線控制電路，鋰電池等等，機(jī)體外安裝 有可折疊的雷達(dá)天線。使用時(shí)，拔掉機(jī)器人背后的保險(xiǎn)插銷，機(jī)器人尾部的指示燈38亮起， 表示準(zhǔn)備得電工作。然后展開雷達(dá)天線，打開遙控器電源開關(guān)37。電源指示燈開始閃爍，表 示遙控器已經(jīng)向外發(fā)射控制信號。觀察機(jī)器人的電源指示是否也開始閃爍，如果開始閃爍， 說明遙控器和機(jī)器人的通訊正常。撥動(dòng)搖桿控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，檢驗(yàn)機(jī)械部分是否正常。觀 察遙控器上是否已經(jīng)接收到機(jī)器人傳輸過來的圖像，檢驗(yàn)圖像傳輸部分是否正常。將機(jī)器 人拋入危險(xiǎn)的環(huán)境中。用搖桿控制機(jī)器人到達(dá)想要搜索的危險(xiǎn)區(qū)域。觀測區(qū)域內(nèi)的情況， 做出正確的判斷。發(fā)現(xiàn)可疑的恐怖分子后，可迅速安排人員靠近恐怖分子所在的房間。當(dāng) 發(fā)現(xiàn)恐怖分子接近機(jī)器人時(shí)，迅速向下按下?lián)u桿，觸動(dòng)搖桿下的點(diǎn)火開關(guān)，點(diǎn)火無線電信號 點(diǎn)燃機(jī)器人機(jī)體后面的電控防暴發(fā)射器，發(fā)射閃光彈或爆震彈等，對可疑分子進(jìn)行非致命 性打擊。結(jié)束時(shí)關(guān)閉遙控器電源。機(jī)器人插好保險(xiǎn)插銷。如電池不足時(shí)，可使用充電器充 H1^ ο
權(quán)利要求一種小型偵查反恐戰(zhàn)斗機(jī)器人，包括機(jī)器人機(jī)體(2)、雙管防暴發(fā)射器系統(tǒng)(3)、遙控器(33)和通訊天線(4)；機(jī)器人機(jī)體(2)兩側(cè)安裝有彈性緩沖車輪(1)，其特征在于所述的機(jī)器人機(jī)體(2)安裝有微型攝像機(jī)(6)、夜視紅外LED燈(5)和彈體安裝板(8)，彈體安裝板(8)上安裝有雙管防暴發(fā)射器系統(tǒng)(3)，所述的機(jī)器人機(jī)體(2)內(nèi)部安裝有電池(10)，電池(10)與主控電路(13)相連接，其中與電池(10)通過插銷式電源開關(guān)(15)與主控電路(13)連接夜視紅外LED燈(5)和直流電機(jī)(11)，與電池(10)通過插銷式電源開關(guān)(15)連接的還有高效變壓電路(14)、中繼電路板(16)、遠(yuǎn)距離音視頻傳輸電路(17)和大功率遠(yuǎn)距數(shù)據(jù)傳輸電路(18)，微型攝像機(jī)(6)上還連接有攝像錄音電路組件(19)，所述的遙控器(33)設(shè)置有電池倉(36)，電池倉(36)外連接有充電口(39)，電池倉通過電源開關(guān)(37)、指示燈(38)、雷達(dá)天線(40)和操縱桿(35)，視頻接收電路與液晶屏(34)相連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種小型偵查反恐戰(zhàn)斗機(jī)器人，其特征在于所述的機(jī)器人 兩側(cè)安裝有彈性緩沖車輪(1)，配合機(jī)體(2)上還安裝的后置式平衡拋尾，形成三點(diǎn)一面的 穩(wěn)定形狀。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種小型偵查反恐戰(zhàn)斗機(jī)器人，其特征在于所述的機(jī) 器人機(jī)體(2)內(nèi)裝有低照度特種攝像機(jī)、能在光線不足時(shí)自動(dòng)打開的自補(bǔ)償紅外線照明系 統(tǒng)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種小型偵查反恐戰(zhàn)斗機(jī)器人，其特征在于所述的直流電 機(jī)(11)為能自鎖的高功率高扭矩稀土直流空心杯電機(jī)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種小型偵查反恐戰(zhàn)斗機(jī)器人，其特征在于所述的機(jī)器人 機(jī)體⑵與彈性緩沖車輪⑴之間通過彈性材料連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種小型偵查反恐戰(zhàn)斗機(jī)器人，其特征在于所述的機(jī)器人 天線為柔性結(jié)構(gòu)，拖拽尾為彈性結(jié)構(gòu)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種小型偵查反恐戰(zhàn)斗機(jī)器人，其特征在于該機(jī)器人的輪 子采用彈性材料，并設(shè)置了翅片式結(jié)構(gòu)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種小型偵查反恐戰(zhàn)斗機(jī)器人，其特征在于所述的雷達(dá)天 線(40)為可折疊、旋轉(zhuǎn)的高靈敏度小型雷達(dá)天線，該遙控器將眾多電路高密度的設(shè)置在液 晶屏下方，握持處僅設(shè)置電池倉。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種小型偵查反恐戰(zhàn)斗機(jī)器人，其特征在于該機(jī)器人連接 有實(shí)現(xiàn)圖像傳輸?shù)目晒┻x擇切換調(diào)頻4個(gè)頻段和控制信號的4個(gè)可選擇跳頻的頻段，并通 過遙控器的控制。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種小型偵查反恐戰(zhàn)斗機(jī)器人，其特征在于該機(jī)器人設(shè)置 有可發(fā)射閃光彈、爆震彈非致命性武器的電控雙管防暴發(fā)射器系統(tǒng)。
專利摘要本實(shí)用新型專利公開了一種小型偵查反恐戰(zhàn)斗機(jī)器人，包括機(jī)器人機(jī)體、雙管防暴發(fā)射器系統(tǒng)、遙控器和通訊天線；機(jī)器人機(jī)體兩側(cè)安裝有彈性緩沖車輪，所述的機(jī)器人機(jī)體安裝有微型攝像機(jī)、夜視紅外LED燈和彈體安裝板，彈體安裝板上安裝有雙管防暴發(fā)射器系統(tǒng)；本實(shí)用新型的有益效果減少人員傷亡，功能多樣化，可重復(fù)使用。該小型機(jī)器人能隱蔽的偵查犯罪分子的一舉一動(dòng)，并能發(fā)射各種電控閃光彈、爆震彈、催淚彈、煙霧彈等。與大型機(jī)器人相比，具有體積小巧，部署方便，輕便靈活，隱蔽性好，偵查偵聽效果好。
文檔編號G01V8/10GK201674606SQ201020205909
公開日2010年12月15日 申請日期2010年5月25日 優(yōu)先權(quán)日2010年5月25日
發(fā)明者任曲波 申請人:任曲波