專利名稱：激光雷達(dá)幾何重疊因子自動(dòng)調(diào)整系統(tǒng)及調(diào)整方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于大氣環(huán)境觀測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種激光雷達(dá)幾何重疊因子自動(dòng)調(diào) 整系統(tǒng)，本發(fā)明還涉及利用該系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整的方法。
背景技術(shù)：
激光雷達(dá)作為一種主動(dòng)遙感探測(cè)工具已廣泛用于激光大氣傳輸、全球氣候預(yù)測(cè)、 氣溶膠輻射效應(yīng)及大氣環(huán)境等研究領(lǐng)域。在激光雷達(dá)系統(tǒng)中，望遠(yuǎn)鏡的視場(chǎng)角應(yīng)稍大于激光束的發(fā)散角。對(duì)于同軸激光雷 達(dá)，出射激光束軸線要與望遠(yuǎn)鏡軸線重合；對(duì)于非同軸激光雷達(dá)，出射激光束軸線要與望遠(yuǎn) 鏡軸線平行。理想情況下從地面開始回波信號(hào)就可以完全進(jìn)入望遠(yuǎn)鏡視場(chǎng)。但是，在實(shí)際中這兩條軸線之間的共軸或平行往往很難實(shí)現(xiàn)。另外，由于望遠(yuǎn)鏡輔 鏡和相關(guān)機(jī)械機(jī)構(gòu)等遮擋物的遮擋，在低空激光雷達(dá)往往不能完全接收回波信號(hào)，此時(shí)存 在一個(gè)幾何重疊區(qū)，在該重疊區(qū)內(nèi)，發(fā)射激光束與望遠(yuǎn)鏡的視場(chǎng)部分重合，隨著高度的不斷 增加，重疊區(qū)域面積與光斑面積的比值逐漸增大，最終達(dá)到某一峰值，幾何重疊因子此時(shí)也 達(dá)到最大值。而在高空，由于兩光軸的夾角存在，望遠(yuǎn)鏡視場(chǎng)與激光光斑之間的距離會(huì)很快 增加，這可能導(dǎo)致幾何因子迅速衰減。因此，幾何因子的存在是使激光雷達(dá)的探測(cè)范圍減小 的一個(gè)重要因素。目前，人們主要采用手動(dòng)調(diào)節(jié)的方式，盡量使這兩條軸線同軸或平行，從而增大雷 達(dá)的有效探測(cè)距離；此外，人們還采用實(shí)驗(yàn)、或者程序校正的方法減小幾何重疊因子對(duì)低層 大氣的回波信號(hào)的影響。但是，這些方式都只能在一定程度上減少幾何重疊因子的影響，而 不能從根本上消除該問題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種激光雷達(dá)幾何重疊因子自動(dòng)調(diào)整系統(tǒng)，解決了現(xiàn)有采用 手動(dòng)調(diào)節(jié)的方式，或者采用實(shí)驗(yàn)、程序校正的方法減小幾何重疊因子對(duì)低層大氣的回波信 號(hào)的影響，效果不理想，自動(dòng)化程度不高的問題。本發(fā)明的另一目的是提供一種利用上述系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整的方法。本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是，一種激光雷達(dá)幾何重疊因子自動(dòng)調(diào)整系統(tǒng)，包括出 射光路、接收光路和數(shù)據(jù)采集與控制部分，出射光路包括脈沖激光器，脈沖激光器的出射光 側(cè)依次設(shè)置有準(zhǔn)直擴(kuò)束系統(tǒng)、可旋轉(zhuǎn)反射鏡、固定反射鏡；接收光路包括望遠(yuǎn)鏡，望遠(yuǎn)鏡的 出射光側(cè)依次設(shè)置有小孔光闌、透鏡、濾光片、光電檢測(cè)器件；數(shù)據(jù)采集與控制部分包括數(shù) 據(jù)采集與控制系統(tǒng)，數(shù)據(jù)采集與控制系統(tǒng)的輸入端設(shè)置為所述的光電檢測(cè)器件，數(shù)據(jù)采集 與控制系統(tǒng)的輸出端設(shè)置有兩條支路，一條支路依次設(shè)置有X軸執(zhí)行機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)器、X軸執(zhí)行 機(jī)構(gòu)，另一條支路上依次設(shè)置有Y軸執(zhí)行機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)器、Y軸執(zhí)行機(jī)構(gòu)，X軸執(zhí)行機(jī)構(gòu)及Y軸執(zhí) 行機(jī)構(gòu)的輸出端設(shè)置為所述的可旋轉(zhuǎn)反射鏡。本發(fā)明所采用的另一技術(shù)方案是，一種激光雷達(dá)幾何重疊因子自動(dòng)調(diào)整方法，采用激光雷達(dá)幾何重疊因子自動(dòng)調(diào)整系統(tǒng)，該系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)為包括出射光路、接收光路和數(shù)據(jù) 采集與控制部分，出射光路包括脈沖激光器，脈沖激光器的出射光側(cè)依次設(shè)置有準(zhǔn)直擴(kuò)束 系統(tǒng)、可旋轉(zhuǎn)反射鏡、固定反射鏡；接收光路包括望遠(yuǎn)鏡，望遠(yuǎn)鏡的出射光側(cè)依次設(shè)置有小 孔光闌、透鏡、濾光片、光電檢測(cè)器件；數(shù)據(jù)采集與控制部分包括數(shù)據(jù)采集與控制系統(tǒng)，數(shù)據(jù) 采集與控制系統(tǒng)的輸入端設(shè)置為所述的光電檢測(cè)器件，數(shù)據(jù)采集與控制系統(tǒng)的輸出端設(shè)置 有兩條支路，一條支路依次設(shè)置有X軸執(zhí)行機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)器、X軸執(zhí)行機(jī)構(gòu)，另一條支路上依次 設(shè)置有Y軸執(zhí)行機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)器、Y軸執(zhí)行機(jī)構(gòu)，X軸執(zhí)行機(jī)構(gòu)及Y軸執(zhí)行機(jī)構(gòu)的輸出端設(shè)置為 所述的可旋轉(zhuǎn)反射鏡，具體按照以下步驟實(shí)施步驟1 脈沖激光器發(fā)出脈沖激光束，經(jīng)準(zhǔn)直擴(kuò)束系統(tǒng)準(zhǔn)直擴(kuò)束后，依次通過可旋 轉(zhuǎn)反射鏡、固定反射鏡轉(zhuǎn)向后射向大氣，產(chǎn)生回波信號(hào)，望遠(yuǎn)鏡接收回波信號(hào)，回波信號(hào)依 次通過小孔光闌、透鏡、濾光片，傳遞給光電檢測(cè)器件及數(shù)據(jù)采集與控制系統(tǒng)；步驟2 數(shù)據(jù)采集與控制系統(tǒng)根據(jù)等價(jià)判據(jù)及優(yōu)化算法對(duì)回波信號(hào)進(jìn)行處理，得 到控制信號(hào)，通過X軸執(zhí)行機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)器及Y軸執(zhí)行機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)器控制X軸執(zhí)行機(jī)構(gòu)和Y軸執(zhí) 行機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)可旋轉(zhuǎn)反射鏡的角度，使得經(jīng)過固定反射鏡反射后的出射激光束軸線與望遠(yuǎn)鏡 軸線重合。本發(fā)明的特點(diǎn)還在于，其中的數(shù)據(jù)采集與控制系統(tǒng)根據(jù)等價(jià)判據(jù)及優(yōu)化算法對(duì)回波信號(hào)進(jìn)行處理，具體 按照以下步驟實(shí)施a.將可旋轉(zhuǎn)反射鏡的當(dāng)前位置記為Wtl，檢測(cè)回波信號(hào)強(qiáng)度P(Z)，在0到Z2距離范 圍內(nèi)對(duì)回波信號(hào)P(Z)進(jìn)行積分，即求取回波信號(hào)(Z)與時(shí)間軸從O到Z2所包圍的面積
權(quán)利要求
一種激光雷達(dá)幾何重疊因子自動(dòng)調(diào)整系統(tǒng)，其特征在于，包括出射光路、接收光路和數(shù)據(jù)采集與控制部分，出射光路包括脈沖激光器(1)，脈沖激光器(1)的出射光側(cè)依次設(shè)置有準(zhǔn)直擴(kuò)束系統(tǒng)(2)、可旋轉(zhuǎn)反射鏡(3)、固定反射鏡(4)；接收光路包括望遠(yuǎn)鏡(5)，望遠(yuǎn)鏡(5)的出射光側(cè)依次設(shè)置有小孔光闌(6)、透鏡(7)、濾光片(8)、光電檢測(cè)器件(9)；數(shù)據(jù)采集與控制部分包括數(shù)據(jù)采集與控制系統(tǒng)(10)，數(shù)據(jù)采集與控制系統(tǒng)(10)的輸入端設(shè)置為所述的光電檢測(cè)器件(9)，數(shù)據(jù)采集與控制系統(tǒng)(10)的輸出端設(shè)置有兩條支路，一條支路依次設(shè)置有X軸執(zhí)行機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)器(11)、X軸執(zhí)行機(jī)構(gòu)(12)，另一條支路上依次設(shè)置有Y軸執(zhí)行機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)器(13)、Y軸執(zhí)行機(jī)構(gòu)(14)，X軸執(zhí)行機(jī)構(gòu)(12)及Y軸執(zhí)行機(jī)構(gòu)(14)的輸出端設(shè)置為所述的可旋轉(zhuǎn)反射鏡(3)。
2.一種激光雷達(dá)幾何重疊因子自動(dòng)調(diào)整方法，其特征在于，采用激光雷達(dá)幾何重疊因 子自動(dòng)調(diào)整系統(tǒng)，該系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)為包括出射光路、接收光路和數(shù)據(jù)采集與控制部分，出射 光路包括脈沖激光器(1)，脈沖激光器(1)的出射光側(cè)依次設(shè)置有準(zhǔn)直擴(kuò)束系統(tǒng)(2)、可旋 轉(zhuǎn)反射鏡(3)、固定反射鏡(4)；接收光路包括望遠(yuǎn)鏡(5)，望遠(yuǎn)鏡(5)的出射光側(cè)依次設(shè)置 有小孔光闌(6)、透鏡(7)、濾光片(8)、光電檢測(cè)器件(9)；數(shù)據(jù)采集與控制部分包括數(shù)據(jù)采 集與控制系統(tǒng)(10)，數(shù)據(jù)采集與控制系統(tǒng)(10)的輸入端設(shè)置為所述的光電檢測(cè)器件(9)， 數(shù)據(jù)采集與控制系統(tǒng)(10)的輸出端設(shè)置有兩條支路，一條支路依次設(shè)置有X軸執(zhí)行機(jī)構(gòu)驅(qū) 動(dòng)器(11)、X軸執(zhí)行機(jī)構(gòu)(12)，另一條支路上依次設(shè)置有Y軸執(zhí)行機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)器(13)、Y軸執(zhí) 行機(jī)構(gòu)(14)，X軸執(zhí)行機(jī)構(gòu)(12)及Y軸執(zhí)行機(jī)構(gòu)(14)的輸出端設(shè)置為所述的可旋轉(zhuǎn)反射 鏡⑶，具體按照以下步驟實(shí)施步驟1 脈沖激光器(1)發(fā)出脈沖激光束，經(jīng)準(zhǔn)直擴(kuò)束系統(tǒng)(2)準(zhǔn)直擴(kuò)束后，依次通過 可旋轉(zhuǎn)反射鏡(3)、固定反射鏡(4)轉(zhuǎn)向后射向大氣，產(chǎn)生回波信號(hào)，望遠(yuǎn)鏡(5)接收回波信 號(hào)，回波信號(hào)依次通過小孔光闌(6)、透鏡(7)、濾光片(8)，傳遞給光電檢測(cè)器件(9)及數(shù)據(jù) 采集與控制系統(tǒng)(10)；步驟2 數(shù)據(jù)采集與控制系統(tǒng)(10)根據(jù)等價(jià)判據(jù)及優(yōu)化算法對(duì)回波信號(hào)進(jìn)行處理，得 到控制信號(hào)，通過X軸執(zhí)行機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)器(11)及Y軸執(zhí)行機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)器(13)控制X軸執(zhí)行機(jī) 構(gòu)(12)和Y軸執(zhí)行機(jī)構(gòu)(14)調(diào)節(jié)可旋轉(zhuǎn)反射鏡(3)的角度，使得經(jīng)過固定反射鏡(4)反 射后的出射激光束軸線與望遠(yuǎn)鏡(5)軸線重合。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的調(diào)整方法，其特征在于，所述的數(shù)據(jù)采集與控制系統(tǒng)(10)根 據(jù)等價(jià)判據(jù)及優(yōu)化算法對(duì)回波信號(hào)進(jìn)行處理，具體按照以下步驟實(shí)施a.將可旋轉(zhuǎn)反射鏡(3)的當(dāng)前位置記為Wtl，檢測(cè)回波信號(hào)強(qiáng)度P(Z)，在0到Z2距離范 圍內(nèi)對(duì)回波信號(hào)P(Z)進(jìn)行積分，即求取回波信號(hào)P(Z)與時(shí)間軸從0到Z2所包圍的面積C= J[2P(z)ife,式中，Z2 SP(Z)在一定誤差范圍內(nèi)接近P(⑴)的距離，記為Cci;b.將可旋轉(zhuǎn)反射鏡(3)向負(fù)方向旋轉(zhuǎn)，檢測(cè)回波信號(hào)強(qiáng)度P(Z)，在0到Z2距離范圍內(nèi) 對(duì)回波信號(hào)P(Z)進(jìn)行積分，即求取回波信號(hào)P(Z)與時(shí)間軸從0到Z2所包圍的面積C= ^2 P(z)dz,式中，Z2為P(Z)在一定誤差范圍內(nèi)接近P (-)的距離，記為C1,當(dāng)前位置記為W1 ；c.將可旋轉(zhuǎn)反射鏡(3)向正方向旋轉(zhuǎn)，檢測(cè)回波信號(hào)強(qiáng)度P(Z)，在0到Z2距離范圍內(nèi) 對(duì)回波信號(hào)P(Z)進(jìn)行積分，即求取回波信號(hào)P(Z)與時(shí)間軸從O到Z2所包圍的面積C= j^P(z)dz,式中，Z2為P(Z)在一定誤差范圍內(nèi)接近P (-)的距離，記為C2,當(dāng)前位置記為W2 ；d.比較等價(jià)判據(jù)值CpC1以及C2的大小，判斷Wtl是否處于最佳位置當(dāng)C1, C2的值均 小于Ctl時(shí)，表明此時(shí)Wtl處于最佳位置，將可旋轉(zhuǎn)反射鏡(3)重新調(diào)回到Wtl，調(diào)節(jié)結(jié)束；當(dāng)C1, C2的值均不小于Ctl時(shí)，表明此時(shí)Wtl不處于最佳位 置，根據(jù)C1以及C2的大小，控制X軸執(zhí)行機(jī)構(gòu)(12)或Y軸執(zhí)行機(jī)構(gòu)(14)將可旋轉(zhuǎn)反射鏡 (3)旋轉(zhuǎn)到上述W1或W2位置；e.將當(dāng)前位置記為，檢測(cè)大氣回波信號(hào)強(qiáng)度P(Z)，在0到Z2距離范圍內(nèi)對(duì)回波信 號(hào)P(Z)進(jìn)行積分，即求取回波信號(hào)P(Z)與時(shí)間軸從O到Z2所包圍的面積C= ￡p(z)dz,式中，Z2 SP(Z)在一定誤差范圍內(nèi)接近P(⑴)的距離，記為CTtl;f.相對(duì)于當(dāng)前位置向正方向或負(fù)方向旋轉(zhuǎn)θ角度，檢測(cè)大氣回波信號(hào)強(qiáng)度P(Z)，在0 到Z2距離范圍內(nèi)對(duì)回波信號(hào)P (Z)進(jìn)行積分，即求取回波信號(hào)P (Z)與時(shí)間軸從0到Z2所包 圍的面積C= [2P(z)dz,式中，Z2為P (Z)在一定誤差范圍內(nèi)接近P (⑴)的距離，記為CT 此時(shí)位置記為，旋 轉(zhuǎn)角度值為上次調(diào)節(jié)角度值的1. 618倍；此次調(diào)節(jié)后，如果等價(jià)判據(jù)值CT1 > CT^，則返回步 驟e繼續(xù)執(zhí)行；如果等價(jià)判據(jù)值CT1 < CT ^，則進(jìn)入步驟g繼續(xù)執(zhí)行；g.重新將可旋轉(zhuǎn)反射鏡(3)調(diào)回到Wtl位置，返回步驟a執(zhí)行。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的調(diào)整方法，其特征在于，所述的數(shù)據(jù)采集與控制系統(tǒng)(10)根 據(jù)等價(jià)判據(jù)及優(yōu)化算法對(duì)回波信號(hào)進(jìn)行處理，具體按照以下步驟實(shí)施a.將可旋轉(zhuǎn)反射鏡(3)的當(dāng)前位置記為Wtl，檢測(cè)回波信號(hào)強(qiáng)度P(Z)，定義距離平方校 正信號(hào)如下S(z) = P(z)z2，等價(jià)判據(jù)定義如下 C= J[2S(z)ife,式中，Z2 SP(Z)在一定誤差范圍內(nèi)接近P(⑴)的距離，記為Cci;b.將可旋轉(zhuǎn)反射鏡(3)向負(fù)方向旋轉(zhuǎn)，檢測(cè)回波信號(hào)強(qiáng)度P(z)，定義距離平方校正信 號(hào)如下S(z) = P(z)z2，等價(jià)判據(jù)定義如下C= [2S(z)dz,式中，Z2為P(Z)在一定誤差范圍內(nèi)接近P (-)的距離，記為C1,當(dāng)前位置記為W1 ；c.將可旋轉(zhuǎn)反射鏡(3)向正方向旋轉(zhuǎn)，檢測(cè)回波信號(hào)強(qiáng)度P(z)，定義距離平方校正信 號(hào)如下S(z) = P(z)z2，等價(jià)判據(jù)定義如下 C= J[2 S{z)dz,式中，ζ2為Ρ(ζ)在一定誤差范圍內(nèi)接近P (-)的距離，記為C2,當(dāng)前位置記為W2 ；d.比較等價(jià)判據(jù)值Q、C1以及C2的大小，判斷Wtl是否處于最佳位置當(dāng)C1,C2的值均 小于Ctl時(shí)，表明此時(shí)Wtl處于最佳位置，將可旋轉(zhuǎn)反射鏡(3)重新調(diào)回到Wtl，調(diào)節(jié)結(jié)束；當(dāng)C” C2的值均不小于Ctl時(shí)，表明此時(shí)Wtl不處于最佳位置，根據(jù)C1以及C2的大小，控制X軸執(zhí)行 機(jī)構(gòu)(12)或Y軸執(zhí)行機(jī)構(gòu)(14)將可旋轉(zhuǎn)反射鏡(3)旋轉(zhuǎn)到上述W1或W2位置；e.將當(dāng)前位置記為1\，檢測(cè)大氣回波信號(hào)強(qiáng)度P(Z)，定義距離平方校正信號(hào)如下S(z) = P(z)z2，等價(jià)判據(jù)定義如下C= ^S(z)dz,式中，Z2 SP(Z)在一定誤差范圍內(nèi)接近P(⑴)的距離，記為CTtl;f.相對(duì)于當(dāng)前位置向正方向或負(fù)方向旋轉(zhuǎn)θ角度，檢測(cè)大氣回波信號(hào)強(qiáng)度P(Z)，定義 距離平方校正信號(hào)如下S(z) = P(Z)Z2,等價(jià)判據(jù)定義如下C= ￡s(z)dz,式中，Z2為P (Z)在一定誤差范圍內(nèi)接近P (⑴)的距離，記為CT 此時(shí)位置記為，旋 轉(zhuǎn)角度值為上次調(diào)節(jié)角度值的1. 618倍；此次調(diào)節(jié)后，如果等價(jià)判據(jù)值CT1 > CT^，則返回步 驟e繼續(xù)執(zhí)行；如果等價(jià)判據(jù)值CT1 < CT ^，則進(jìn)入步驟g繼續(xù)執(zhí)行；g.重新將可旋轉(zhuǎn)反射鏡(3)調(diào)回到WcT位置，返回步驟a執(zhí)行。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的調(diào)整方法，其特征在于，所述的數(shù)據(jù)采集與控制系統(tǒng)(10)根 據(jù)等價(jià)判據(jù)及優(yōu)化算法對(duì)回波信號(hào)進(jìn)行處理，具體按照以下步驟實(shí)施a.將可旋轉(zhuǎn)反射鏡(3)的當(dāng)前位置記為Wtl，檢測(cè)回波信號(hào)強(qiáng)度P(Z)，尋找到強(qiáng)度最大 值Pmax ；其次，進(jìn)行歸一化處理，將每個(gè)點(diǎn)的強(qiáng)度值除以該最大值，即P(Z)/Pmax(ζ)；然后，以 距離ζ2作為權(quán)值，對(duì)歸一化值P(z)/Pmax進(jìn)行積分，即采取以下判據(jù)C: C2型辦max式中，Z2 SP(Z)在一定誤差范圍內(nèi)接近P(⑴)的距離，記為Cci;b.將可旋轉(zhuǎn)反射鏡(3)向負(fù)方向旋轉(zhuǎn)，檢測(cè)回波信號(hào)強(qiáng)度P(z)，尋找到強(qiáng)度最大值 Pfflax ；其次，進(jìn)行歸一化處理，將每個(gè)點(diǎn)的強(qiáng)度值除以該最大值，即P(Z)/Pmax(Z)；然后，以距 離Z2作為權(quán)值，對(duì)歸一化值P(Z)/Pmax進(jìn)行積分，即采取以下判據(jù)C= t ^ckJb P9max式中，Z2為P(Z)在一定誤差范圍內(nèi)接近P (-)的距離，記為C1,當(dāng)前位置記為W1 ；c.將可旋轉(zhuǎn)反射鏡(3)向正方向旋轉(zhuǎn)，檢測(cè)回波信號(hào)強(qiáng)度P(z)，尋找到強(qiáng)度最大值Pfflax ；其次，進(jìn)行歸一化處理，將每個(gè)點(diǎn)的強(qiáng)度值除以該最大值，即P(Z)/Pmax (ζ)；然后，以距 離Z2作為權(quán)值，對(duì)歸一化值P (z)/Pmax進(jìn)行積分，即采取以下判據(jù)
全文摘要
本發(fā)明公開的一種激光雷達(dá)幾何重疊因子自動(dòng)調(diào)整系統(tǒng)，包括出射光路、接收光路和數(shù)據(jù)采集與控制部分，調(diào)整方法為脈沖激光器發(fā)出脈沖激光束，經(jīng)準(zhǔn)直擴(kuò)束系統(tǒng)準(zhǔn)直擴(kuò)束后，通過可旋轉(zhuǎn)反射鏡、固定反射鏡轉(zhuǎn)向后射向大氣，產(chǎn)生回波信號(hào)，望遠(yuǎn)鏡接收回波信號(hào)，回波信號(hào)依次通過小孔光闌、透鏡、濾光片，傳遞給光電檢測(cè)器件及數(shù)據(jù)采集與控制系統(tǒng)；根據(jù)等價(jià)判據(jù)及優(yōu)化算法對(duì)回波信號(hào)進(jìn)行處理，得到控制信號(hào)，控制X軸執(zhí)行機(jī)構(gòu)和Y軸執(zhí)行機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)可旋轉(zhuǎn)反射鏡的角度，使得經(jīng)過固定反射鏡反射后的出射激光束軸線與望遠(yuǎn)鏡軸線重合。本發(fā)明調(diào)整系統(tǒng)及調(diào)整方法可以自動(dòng)調(diào)節(jié)出射激光束的角度，減小幾何因子對(duì)大氣回波信號(hào)的影響，增大激光雷達(dá)的有效探測(cè)范圍。
文檔編號(hào)G01S17/95GK101963665SQ20101026023
公開日2011年2月2日 申請(qǐng)日期2010年8月23日 優(yōu)先權(quán)日2010年8月23日
發(fā)明者華燈鑫, 周智榮, 宋躍輝, 毛建東, 王鳴 申請(qǐng)人:西安理工大學(xué)