專利名稱：地圖建立系統(tǒng)、建立方法及記錄媒體的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種地圖建立系統(tǒng)，特別是有關于利用周邊障礙物偵測技術與裝置位 移偵測技術，以協(xié)助建立地圖數(shù)據(jù)的地圖建立系統(tǒng)、方法及記錄媒體。
背景技術：
現(xiàn)有技術中，在一空間區(qū)域中導航做法如下其一，于空間區(qū)域配置RFID感應系統(tǒng)，其感應使用者身上的被感應單元，以判定 使用者于空間區(qū)域的位置。其二，將GPS導航系統(tǒng)配合電信基地臺，并于使用者的手機上配置慣性感應系統(tǒng) (Inertial Navigation System, INS)。當使用者進入一空間區(qū)域時，通過慣性感應單元感 應手機的相對位移信息(包括位移速度與方位)以傳輸至電信基地臺，GPS導航系統(tǒng)提供 自身與手機連接中斷的定位點至電信基地臺，供其計算出一絕對位置信息，電信基地臺再 利用絕對位置信息與相對位移信息取得手機的定位信息，并傳輸定位信息至手機，以供使 用者參考。但定位信息多為坐標數(shù)據(jù)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明公開一種地圖建立系統(tǒng)，系統(tǒng)包括至少二個距離感測單元、一慣性感應單 元與一參數(shù)處理單元，其皆配置于一可移動式電子設備。距離感測單元用以感應可移動式 電子設備至至少一障礙物的距離，以產(chǎn)生至少二距離參數(shù)；慣性感應單元用以偵測可移動 式電子設備的位移，以產(chǎn)生至少一位移參數(shù)；參數(shù)處理單元利用上述的距離參數(shù)與位移參 數(shù)計算出一區(qū)域地圖，并由顯示單元顯示此區(qū)域地圖。本發(fā)明公開一種地圖建立方法，應用于一可移動式電子設備，方法包括感應可移 動式電子設備至至少一障礙物的距離，以產(chǎn)生至少二距離參數(shù)；偵測可移動式電子設備的 位移，以產(chǎn)生至少一位移參數(shù)；以及利用距離參數(shù)與位移參數(shù)計算出一區(qū)域地圖，并顯示此 區(qū)域地圖。本發(fā)明公開一種內(nèi)儲程序的記錄媒體，其供一可移動式電子設備讀取記錄媒體內(nèi) 儲的程序以執(zhí)行上述地圖建立方法，流程如前說明，感應可移動式電子設備至至少一障礙 物的距離，以產(chǎn)生至少二個距離參數(shù)；偵測可移動式電子設備的位移，以產(chǎn)生至少一位移參 數(shù)；以及利用距離參數(shù)與位移參數(shù)計算出一區(qū)域地圖，并顯示此區(qū)域地圖。本發(fā)明的特點在于使用者在初次進入一未知的空間區(qū)域時，利用地圖建立系統(tǒng)建 立空間區(qū)域的地圖數(shù)據(jù)。所建立的地圖數(shù)據(jù)供可移動式電子設備隨時進行空間區(qū)域定位與 導航作業(yè)，及與其它設備進行地圖數(shù)據(jù)交換。


圖IA繪示本發(fā)明地圖建立系統(tǒng)實施例的第一種系統(tǒng)方塊示意圖；圖IB繪示本發(fā)明地圖建立系統(tǒng)實施例的第一種系統(tǒng)結構示意5
圖IC繪示本發(fā)明地圖建立系統(tǒng)實施例的第二種系統(tǒng)方塊示意圖；圖ID繪示本發(fā)明地圖建立系統(tǒng)實施例的第二種系統(tǒng)結構示意圖；圖2繪示本發(fā)明實施例的距離參數(shù)修正示意圖；圖3A至圖3D繪示本發(fā)明實施例的地圖建立示意圖；圖4繪示本發(fā)明實施例的地點標記數(shù)據(jù)示意圖；圖5繪示本發(fā)明實施例的導航示意圖；圖6A繪示本發(fā)明的地圖建立方法流程圖；圖6B至圖6C繪示本發(fā)明的地圖建立方法細部流程圖；圖6D繪示本發(fā)明的地圖建立方法的導航方法流程圖。其中，附圖標記IOaUOb可移動式電子設備 11 距離感測單元12慣性感應單元121多維度加速度計
122多維度陀螺儀13參數(shù)處理單元
14顯示單元15信號接收單元
16輸入單元17微控制單元
21距離參數(shù)22位移參數(shù)
23傾斜角度24起始坐標
25區(qū)域地圖26定位點
27地點標記數(shù)據(jù)28目的數(shù)據(jù)
29導航路徑31障礙物
41第一通訊模塊42第二通訊模塊
50伺服設備A空間區(qū)域
具體實施例方式茲配合附圖將本發(fā)明較佳實施例詳細說明如下。首先請參照圖IA繪示本發(fā)明地圖建立系統(tǒng)實施例的第一種系統(tǒng)方塊示意圖、圖 IB繪示本發(fā)明地圖建立系統(tǒng)實施例的第一種系統(tǒng)結構示意圖、圖IC繪示本發(fā)明地圖建立 系統(tǒng)實施例的第二種系統(tǒng)方塊示意圖、圖ID繪示本發(fā)明地圖建立系統(tǒng)實施例的第二種系 統(tǒng)結構示意圖，與圖2繪示的本發(fā)明地圖建立系統(tǒng)實施例的距離參數(shù)修正示意圖。第一種系統(tǒng)實施例以可移動式電子設備IOa進行說明，地圖建立系統(tǒng)包括至少二 個距離感測單元11、一慣性感應單元12、一參數(shù)處理單元13與一顯示單元14。在此說明，“地圖”指地圖數(shù)據(jù)，為根據(jù)空間區(qū)域的環(huán)境條件，繪示出對應空間區(qū)域 的概念地圖(不論平面式或立體式)。概念地圖用以呈現(xiàn)出空間區(qū)域的物件或障礙物分布 情形、空間大小與形狀、區(qū)域內(nèi)的路徑分布、空間區(qū)域內(nèi)的物件或障礙物代表意義…等一個 或多個環(huán)境條件。地圖數(shù)據(jù)的類型如區(qū)域設計圖(不論室內(nèi)或室外)、導航圖、路徑規(guī)劃圖， 但不以此為限，只要能呈現(xiàn)出對應空間區(qū)域的概念地圖皆適用。如圖1A、圖IB與圖2，距離感測單元11配置于可移動式電子設備IOa上，每一個 距離感測單元11用以感應可移動式電子設備IOa至其周邊一個以上的障礙物31的距離， 以產(chǎn)生一個以上的距離參數(shù)21，兩個距離感測單元11即產(chǎn)生兩個以上的距離參數(shù)21。本實施例中，距離感測單元11為紅外線距離感測單元或超聲波距離感測單元，以圖2所示，可 移動式電子設備IOa的兩側邊各配置一個距離感測單元11，但配置數(shù)量與單元種類不以此 為限。慣性感應單元12配置于可移動式電子設備10a，用以偵測可移動式電子設備IOa 的位移，以產(chǎn)生至少一位移參數(shù)22 (包括可移動式電子設備IOa的位移速度、位移方位…等 位移信息)。慣性感應單元12包括一多維度加速度計121與一多維度陀螺儀122，多維度 加速度計121為二維度加速度計或三維度加速度計，多維度陀螺儀122為二維度陀螺儀或 三維度陀螺儀。本實施例以三維度陀螺儀與三維度陀螺儀進行說明。如1A、圖IB與圖2，慣性感應單元12中的多維度加速度計121用以偵測可移動式 電子設備IOa的位移速度，并配合多維度陀螺儀122以偵測出可移動式電子設備IOa的位 移方位，以多維度陀螺儀122會感應可移動式電子設備IOa的傾斜角度23 (或稱可移動式 電子設備IOa的姿態(tài)角度)。參數(shù)處理單元13配置于可移動式電子設備10a，并電性耦接各距離感測單元11與 慣性感應單元12。參數(shù)處理單元13取得距離感測單元11與慣性感應單元12提供的距離 參數(shù)21與位移參數(shù)22，以計算出一區(qū)域地圖25。顯示單元14則顯示參數(shù)處理單元13計 算出的區(qū)域地圖25。其中，慣性感應單元12提供可移動式電子設備IOa的傾斜角度23給 參數(shù)處理單元13，以供參數(shù)處理單元13利用可移動式電子設備IOa的傾斜角度23修正距 離參數(shù)21。如圖2，距離感測單元11偵測可移動式電子設備IOa與障礙物31的距離為d，慣 性感應單元12偵測到可移動式電子設備IOa的傾斜角度23為θ，參數(shù)處理單元13即計算 出實際的距離參數(shù)21為D = dcos θ，但修正模式不以此為限。可移動式電子設備IOa包括一信號接收單元15，其用以接收一衛(wèi)星定位信號?？?移動式電子設備IOa進入一空間區(qū)域，與可移動式電子設備IOa受空間區(qū)域的環(huán)境條件 (如處于室內(nèi)空間，或受鄰近基地臺發(fā)送信號的干擾)影響，參數(shù)處理單元13判定衛(wèi)星定位 信號的信號強度低于一臨界值時，記錄可移動式電子設備IOa所在位置以形成一起始坐標 Μ，并傳輸至慣性感應單元12，供慣性感應單元12利用起始坐標M為起點，結合偵測可移 動式電子設備IOa的位移數(shù)據(jù)，以產(chǎn)生前述的位移參數(shù)22。然參數(shù)處理單元13更利用位移參數(shù)22與起始坐標M計算出可移動式電子設備 IOa對應于區(qū)域地圖25的一定位點，并由顯示單元14顯示此定位點于區(qū)域地圖25上。請同時參照圖IC與圖1D，第二種系統(tǒng)實施例以可移動式電子設備IOb與伺服設 備50的組合進行說明。與第一種系統(tǒng)架構不同處在于，參數(shù)處理單元13配置于伺服設備 50，可移動式電子設備IOb與伺服設備50分別通過一第一通訊模塊41與一第二通訊模塊 42進行相互之間的網(wǎng)絡鏈接(為有線實體網(wǎng)絡線連接、無線方式連結與電信連接，但不以 此為限，相關通訊方式亦可)，使得參數(shù)處理單元13與距離感測單元11、慣性感應單元12 及顯示單元14之間，通過微控制單元17、第一通訊模塊41與第二通訊模塊42進行通訊作 業(yè)。距離感測單元11提供的距離參數(shù)21與慣性感應單元12提供的位移參數(shù)22會由 微控制單元17所取得，以經(jīng)第一通訊模塊41與第二通訊模塊42傳輸至參數(shù)處理單元13， 供其計算出區(qū)域地圖25以回傳至微控制單元17。微控制單元利用顯示單元14顯示所取得的區(qū)域地圖25。同理，可移動式電子設備IOb包括用以接收衛(wèi)星定位信號的信號接收單元15，微 控制單元17判定衛(wèi)星定位信號的信號強度低于一臨界值時，告知參數(shù)處理單元13。參數(shù)處 理單元13記錄可移動式電子設備IOb所在位置以形成一起始坐標對，并傳輸至慣性感應單 元12，供慣性感應單元12利用起始坐標M為起點，結合偵測可移動式電子設備IOa的位移 數(shù)據(jù)，以產(chǎn)生前述的位移參數(shù)22。此外，參數(shù)處理單元13更利用位移參數(shù)22與起始坐標M計算出可移動式電子設 備IOb對應于區(qū)域地圖25的一定位點，并將此定位點的數(shù)據(jù)結合區(qū)域地圖25 —并回傳至 微控制單元17，供其利用顯示單元14顯示此定位點于區(qū)域地圖25上。請同時參照圖3A至圖3D的本發(fā)明實施例的地圖建立示意圖。此地圖建立的模式 適用于第一種系統(tǒng)架構與第二種系統(tǒng)架構，本實施例以第一種系統(tǒng)架構進行說明，說明期 間請同時參照圖IA與圖1B。如圖3A，使用者攜帶可移動式電子設備IOa進入一未知的空間區(qū)域A，如圖3B，顯 示單元14未顯示任何區(qū)域地圖。如圖3C與圖3D，使用者在空間區(qū)域A的一起點開始移動，距離感測單元11感應周 邊障礙物31與可移動式電子設備IOa之間的距離，以產(chǎn)生上述的距離參數(shù)21，慣性感應單 元12偵測可移動式電子設備IOa的位移而產(chǎn)生至少一位移參數(shù)22以及可移動式電子設備 IOa的傾斜角度23。參數(shù)處理單元13結合位移參數(shù)22、起始坐標M、傾斜角度23與距離 參數(shù)21，建立可移動式電子設備IOa周邊環(huán)境的區(qū)域地圖25，并由顯示單元14顯示已建立 的區(qū)域地圖25。參數(shù)處理單元13亦利用位移參數(shù)22與起始坐標M以取得可移動式電子 設備IOa對應于區(qū)域地圖25的一定位點26，于顯示區(qū)域地圖25時，亦顯示此定位點26。本實施例亦適用于第二種系統(tǒng)架構(如圖IC與圖1D)，不同處在于，第二種系統(tǒng)架 構應用于圖3A至圖3D繪示的實施例時，參數(shù)處理單元13與距離感測單元11、慣性感應單 元12及顯示單元14之間，通過微控制單元17、第一通訊模塊41與第二通訊模塊42進行通 訊作業(yè)。距離參數(shù)21、位移參數(shù)22、區(qū)域地圖25、起始坐標M、定位點沈等數(shù)據(jù)亦是通過 第一通訊模塊41與第二通訊模塊42而被傳輸于可移動式電子設備IOb與伺服設備50之 間。本實施例所述的可移動式電子設備(IOaUOb)為手機、個人數(shù)字助理或導航機， 但不以此為限，相關類型與應用技術的可移動式電子設備或手持裝置亦適用。請參照圖4繪示的本發(fā)明實施例的地點標記數(shù)據(jù)示意圖。本實施例適用于第一種 系統(tǒng)架構與第二種系統(tǒng)架構。先以第一種系統(tǒng)架構作說明，請同時參照圖IA與圖1B，可移 動式電子設備IOa包括一輸入單元16，供使用者輸入一地點標記數(shù)據(jù)27于區(qū)域地圖25。地 點標記數(shù)據(jù)27包括圖形、文字與坐標等一種以上的數(shù)據(jù)。本實施例亦適用于第二種系統(tǒng)架構，如圖IC與圖1D，可移動式電子設備IOb包括 一輸入單元16，供使用者輸入一地點標記數(shù)據(jù)27。地點標記數(shù)據(jù)27會被微控制單元17傳 輸至參數(shù)處理單元13，供其將地點標記數(shù)據(jù)27結合于區(qū)域地圖25。地點標記數(shù)據(jù)27包括 圖形、文字與坐標等一種以上的數(shù)據(jù)。請參照圖5繪示的本發(fā)明實施例的導航示意圖，本實施例適用于第一種系統(tǒng)架 構。先以第一種系統(tǒng)架構作說明，請同時參照圖IA與圖1B，可移動式電子設備IOa包括一輸入單元16，供使用者輸入一目的數(shù)據(jù)觀，參數(shù)處理單元13利用目的數(shù)據(jù)觀與定位點沈 計算出一導航路徑四。目的數(shù)據(jù)觀包括圖形、文字與坐標等一種以上的數(shù)據(jù)。本實施例亦適用于第二種系統(tǒng)架構，如圖IC與圖1D，可移動式電子設備IOb包括 一輸入單元16，供使用者輸入一目的數(shù)據(jù)觀。目的數(shù)據(jù)觀會被微控制單元17傳輸至參數(shù) 處理單元13，供其利用目的數(shù)據(jù)觀與定位點沈計算出一導航路徑四。目的數(shù)據(jù)觀包括 圖形、文字與坐標等一種以上的數(shù)據(jù)。請參照圖6A繪示的本發(fā)明的地圖建立方法流程示意圖及圖6B至圖6C繪示的本 發(fā)明的地圖建立方法細部流程示意圖，請同時參照圖IA至圖5以利了解。本實施例的地圖 建立方法適用于第一種系統(tǒng)架構與第二種系統(tǒng)架構上。本實施例以第一種系統(tǒng)架構進行說 明，即距離感測單元11、慣性感應單元12、參數(shù)處理單元13與顯示單元14皆配置于可移動 式電子設備IOa上，方法包括感應可移動式電子設備IOa至至少一障礙物31的距離，以產(chǎn)生至少二距離參數(shù) 21 (步驟S110)。距離感測單元11感應可移動式電子設備IOa至其周邊障礙物31的距離， 并產(chǎn)生兩個以上的距離參數(shù)21。距離感測單元11為紅外線距離感測單元或超聲波距離感 測單元，且配置在可移動式電子設備IOa的兩側邊，但配置數(shù)量與單元種類不以此為限。偵測可移動式電子設備IOa的位移，以產(chǎn)生至少一位移參數(shù)22 (步驟S120)。慣性 感應單元12偵測可移動式電子設備IOa的位移，以產(chǎn)生至少一位移參數(shù)22 (包括可移動式 電子設備IOa的位移速度、位移方位…等位移信息)。慣性感應單元12包括一多維度加速 度計121與一多維度陀螺儀122，多維度加速度計121可為二維度加速度計或三維度加速度 計，多維度陀螺儀122可為二維度陀螺儀或三維度陀螺儀。利用各距離參數(shù)21與各位移參數(shù)22計算出一區(qū)域地圖25(步驟S130)。參數(shù)處 理單元13取得距離感測單元11與慣性感應單元12提供的距離參數(shù)21與位移參數(shù)22，以 計算出一區(qū)域地圖25。如圖6B，步驟S130包括下列細部流程感應可移動式電子設備IOa的傾斜角度23(步驟S131)。多維度加速度計偵測可 移動式電子設備IOa的位移速度，并配合多維度陀螺儀以偵測出可移動式電子設備IOa的 位移方位，且多維度陀螺儀會感應可移動式電子設備IOa的傾斜角度23(或稱可移動式電 子設備IOa的姿態(tài)角度)。參數(shù)處理單元13利用可移動式電子設備IOa的傾斜角度23修 正距離參數(shù)21即修正距離參數(shù)21(步驟S132)。以及，使用者利用可移動式電子設備IOa 的一輸入單元16以輸入一地點標記數(shù)據(jù)27于區(qū)域地圖25 (步驟S13!3)。地點標記數(shù)據(jù)27 包括圖形、文字與坐標等一種以上的數(shù)據(jù)。如圖6C、圖3C與圖3D，地圖建立方法更包括下列步驟利用位移參數(shù)22取得可移動式電子設備IOa對應于區(qū)域地圖25的一定位點 26 (步驟S141)。參數(shù)處理單元13亦利用位移參數(shù)22與起始坐標M以取得可移動式電子 設備IOa對應于區(qū)域地圖25的一定位點沈，并導入定位點沈于區(qū)域地圖25 (步驟S142)。請同時參照圖5及圖6D繪示的本發(fā)明的地圖建立方法的導航數(shù)據(jù)輸入示意圖，在 導入定位點沈后更包括下列步驟取得一目的數(shù)據(jù)觀(步驟S143)。使用者利用可移動式電子設備IOa的輸入單元 16輸入一目的數(shù)據(jù)觀，目的數(shù)據(jù)觀包括圖形、文字與坐標等一種以上的數(shù)據(jù)。參數(shù)處理單 元13利用目的數(shù)據(jù)28與定位點沈計算出一導航路徑四(步驟S144)，此導航路徑四由顯示單元14所顯示。上述圖6A至圖6D所述的方法亦適用于第二種系統(tǒng)架構，即可移動式電子設備IOb 與伺服設備50的組合。如圖6A、圖6B與圖6C，參數(shù)處理單元13配置于伺服設備50，可移動式電子設備 IOb與伺服設備50分別通過一第一通訊模塊41與一第二通訊模塊42進行相互之間的網(wǎng)絡 鏈結(為有線實體網(wǎng)絡線連結、無線方式連結與電信連結，但不以此為限，相關通訊方式亦 可)，使得參數(shù)處理單元13與距離感測單元11、慣性感應單元12及顯示單元14之間，通過 微控制單元17、第一通訊模塊41與第二通訊模塊42進行通訊作業(yè)。距離參數(shù)21、位移參 數(shù)22、區(qū)域地圖25、起始坐標對、定位點沈等數(shù)據(jù)亦是通過第一通訊模塊41與第二通訊模 塊42而被傳輸于可移動式電子設備IOb與伺服設備50之間。又如圖6D，可移動式電子設備IOb包括一輸入單元16，供使用者輸入一目的數(shù)據(jù) 觀。目的數(shù)據(jù)觀會被微控制單元17傳輸至參數(shù)處理單元13，供其利用目的數(shù)據(jù)觀與定位 點沈計算出一導航路徑四。目的數(shù)據(jù)觀包括圖形、文字與坐標等一種以上的數(shù)據(jù)。當然，本發(fā)明還可有其它多種實施例，在不背離本發(fā)明精神及其實質(zhì)的情況下，熟 悉本領域的技術人員可根據(jù)本發(fā)明作出各種相應的改變和變形，但這些相應的改變和變形 都應屬于本發(fā)明所附的權利要求的保護范圍。
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權利要求
1.一種地圖建立系統(tǒng)，其特征在于，該系統(tǒng)包括至少二距離感測單元，配置于一可移動式電子設備，用以感應該可移動式電子設備至 至少一障礙物的距離，以產(chǎn)生至少二距離參數(shù)；一慣性感應單元，配置于該可移動式電子設備，用以偵測該可移動式電子設備的位移， 以產(chǎn)生至少一位移參數(shù)；一參數(shù)處理單元，連接這些距離感測單元與該慣性感應單元，該參數(shù)處理單元利用該 至少二距離參數(shù)與該至少一位移參數(shù)計算出一區(qū)域地圖；以及一顯示單元，配置于該可移動式電子設備，用以顯示該區(qū)域地圖。
2.根據(jù)權利要求1所述的地圖建立系統(tǒng)，其特征在于，該參數(shù)處理單元利用該位移參 數(shù)取得該可移動式電子設備對應于該區(qū)域地圖的一定位點，并顯示于該顯示模塊。
3.根據(jù)權利要求2所述的地圖建立系統(tǒng)，其特征在于，更包括一輸入單元配置于該可 移動式電子設備，用以輸入一目的數(shù)據(jù)，該參數(shù)處理單元利用該目的數(shù)據(jù)與該定位點計算 出一導航路徑。
4.根據(jù)權利要求3所述的地圖建立系統(tǒng)，其特征在于，該目的數(shù)據(jù)為選自于圖形、文字 與坐標所組成的群組。
5.根據(jù)權利要求1所述的地圖建立系統(tǒng)，其特征在于，更包括一信號接收單元配置于 該可移動式電子設備，用以接收一衛(wèi)星定位信號，該參數(shù)處理單元判定該衛(wèi)星定位信號的 信號強度低于一臨界值時，記錄該可移動式電子設備的位置以形成一起始坐標至該慣性感 應單元，該慣性感應單元根據(jù)該起始坐標偵測該可移動式電子設備的位移，以產(chǎn)生該至少 一位移參數(shù)。
6.根據(jù)權利要求1所述的地圖建立系統(tǒng)，其特征在于，更包括一輸入單元配置于該可 移動式電子設備，用以輸入一地點標記數(shù)據(jù)于該區(qū)域地圖。
7.根據(jù)權利要求6所述的地圖建立系統(tǒng)，其特征在于，該地點標記數(shù)據(jù)為選自于圖形、 文字與坐標所組成的群組。
8.根據(jù)權利要求1所述的地圖建立系統(tǒng)，其特征在于，這些距離感測單元為紅外線距 離感測單元或超聲波距離感測單元。
9.根據(jù)權利要求1所述的地圖建立系統(tǒng)，其特征在于，該慣性感應單元包括一多維度 加速度計與一多維度陀螺儀。
10.根據(jù)權利要求9所述的地圖建立系統(tǒng)，其特征在于，該慣性感應單元感應該可移動 式電子設備的傾斜角度，該參數(shù)處理單元利用該傾斜角度修正該至少二距離參數(shù)。
11.根據(jù)權利要求1所述的地圖建立系統(tǒng)，其特征在于，該可移動式電子設備為手機、 個人數(shù)字助理或導航機。
12.根據(jù)權利要求1所述的地圖建立系統(tǒng)，其特征在于，該參數(shù)處理單元配置于該可移 動式電子設備，以電性耦接該至少二距離感測單元、該慣性感應單元與該顯示單元。
13.根據(jù)權利要求1所述的地圖建立系統(tǒng)，其特征在于，該參數(shù)處理單元配置于一伺服 設備，該伺服設備網(wǎng)絡與該可移動式電子設備相互網(wǎng)絡鏈接，使該參數(shù)處理單元通信連接 該至少二距離感測單元、該慣性感應單元與該顯示單元。
14.一種地圖建立方法，其特征在于，該方法包括感應一可移動式電子設備至至少一障礙物的距離，以產(chǎn)生至少二距離參數(shù)；偵測該可移動式電子設備的位移，以產(chǎn)生至少一位移參數(shù)；以及 利用該至少二距離參數(shù)與該至少一位移參數(shù)計算出一區(qū)域地圖。
15.根據(jù)權利要求14所述的地圖建立方法，其特征在于，更包括利用該位移參數(shù)取得該可移動式電子設備對應于該區(qū)域地圖的一定位點；以及 導入該定位點于該區(qū)域地圖。
16.根據(jù)權利要求15所述的地圖建立方法，其特征在于，更包括 取得一目的數(shù)據(jù)；以及利用該目的數(shù)據(jù)與該定位點計算出一導航路徑。
17.根據(jù)權利要求16所述的地圖建立方法，其特征在于，該目的數(shù)據(jù)為選自于圖形、文 字與坐標所組成的群組。
18.根據(jù)權利要求14所述的地圖建立方法，其特征在于，更包括一輸入一地點標記數(shù) 據(jù)于該區(qū)域地圖步驟。
19.根據(jù)權利要求18所述的地圖建立方法，其特征在于，該地點標記數(shù)據(jù)為選自于圖 形、文字與坐標所組成的群組。
20.根據(jù)權利要求14所述的地圖建立方法，其特征在于，感應該可移動式電子設備至 至少一障礙物的距離，以產(chǎn)生至少二距離參數(shù)的該步驟后更包括感應該可移動式電子設備的傾斜角度；以及 修正該至少二距離參數(shù)。
21.一種內(nèi)儲程序的記錄媒體，用以供一可移動式電子設備讀取該記錄媒體的該程序 時執(zhí)行一地圖建立方法，其特征在于，該方法包括利用至少二距離感測單元感應該可移動式電子設備至至少一障礙物的距離，以產(chǎn)生至 少二距離參數(shù)；利用一慣性感應單元偵測該可移動式電子設備的位移，以產(chǎn)生至少一位移參數(shù)； 利用一參數(shù)處理單元根據(jù)該至少二距離參數(shù)與該至少一位移參數(shù)計算出一區(qū)域地圖；以及利用一顯示單元顯示該區(qū)域地圖。
22.根據(jù)權利要求21所述的記錄媒體，其特征在于，該方法更包括利用該位移參數(shù)取得該可移動式電子設備對應于該區(qū)域地圖的一定位點；以及 導入該定位點于該區(qū)域地圖。
23.根據(jù)權利要求22所述的記錄媒體，其特征在于，該方法更包括 取得一目的數(shù)據(jù)；以及利用該目的數(shù)據(jù)與該定位點計算出一導航路徑。
24.根據(jù)權利要求23所述的記錄媒體，其特征在于，該目的數(shù)據(jù)為選自于圖形、文字與 坐標所組成的群組。
25.根據(jù)權利要求21所述的記錄媒體，其特征在于，該方法更包括一輸入一地點標記 數(shù)據(jù)于該區(qū)域地圖步驟。
26.根據(jù)權利要求25所述的記錄媒體，其特征在于，該方法該地點標記數(shù)據(jù)為選自于 圖形、文字與坐標所組成的群組。
27.根據(jù)權利要求21所述的記錄媒體，其特征在于，感應該可移動式電子設備至至少一障礙物的距離，以產(chǎn)生至少二距離參數(shù)的該步驟后更包括 感應該可移動式電子設備的傾斜角度；以及 修正該至少二距離參數(shù)。
全文摘要
本發(fā)明公開一種地圖建立系統(tǒng)、建立方法及其記錄媒體，系統(tǒng)應用于可移動式電子設備或其與伺服設備的組合。系統(tǒng)包括至少二距離感測單元用以感應該可移動式電子設備至至少一障礙物的距離，以產(chǎn)生至少二距離參數(shù)，一慣性感應單元用以偵測可移動式電子設備的位移，以產(chǎn)生至少一位移參數(shù)，一參數(shù)處理單元電性耦接各距離感測單元與慣性感應單元，并利用距離參數(shù)與位移參數(shù)計算出一區(qū)域地圖，以顯示區(qū)域地圖于一顯示單元。
文檔編號G01C21/32GK102141407SQ201010111488
公開日2011年8月3日 申請日期2010年2月2日 優(yōu)先權日2010年2月2日
發(fā)明者湯岳儒 申請人:財團法人工業(yè)技術研究院