專利名稱：確定剛性連接到移動(dòng)元件的三軸加速計(jì)的連續(xù)位置形成的路徑的特征的設(shè)備和方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及用于確定由附接到移動(dòng)元件的三軸加速計(jì)的連續(xù)位置形成的軌跡的特征的設(shè)備。
背景技術(shù)：
總的來說，本發(fā)明涉及運(yùn)動(dòng)捕獲以及四處移動(dòng)的個(gè)體的地理位置定位領(lǐng)域。運(yùn)動(dòng)捕獲涉及一般公共應(yīng)用，諸如休閑應(yīng)用(交互游戲控制臺(tái)、跟蹤體育運(yùn)動(dòng)、虛擬現(xiàn)實(shí)或增強(qiáng)現(xiàn)實(shí))、用于幫助行人導(dǎo)航的應(yīng)用(目前最常用的是衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，諸如GPS)、用于幫助弱勢(shì)人群或那些因他們的環(huán)境而臨時(shí)變得處于困境的人(殘疾人或那些處于黑暗中的人)的行動(dòng)的應(yīng)用、以及健身應(yīng)用(步數(shù)計(jì)、計(jì)算能量消耗或計(jì)算行駛的距離)。運(yùn)動(dòng)捕獲還涉及醫(yī)療應(yīng)用(跟蹤老年人和/或受贍養(yǎng)的人、分析針對(duì)姿勢(shì)矯正的步態(tài)或者幫助診斷)、安全或營(yíng)救應(yīng)用(定位著火的建筑物中消防員的位置、可操作地跟蹤軍人或者監(jiān)視犯人)以及商業(yè)上的定向應(yīng)用(對(duì)商業(yè)中心或超市中的消費(fèi)者的軌跡進(jìn)行統(tǒng)計(jì)、定義使用的原型、或者提議依賴于區(qū)域的商業(yè)服務(wù))。眾所周知，重構(gòu)物體或配備物體的人的運(yùn)動(dòng)包括由基于衛(wèi)星的導(dǎo)航輔助系統(tǒng) (諸如室外的GPS系統(tǒng))識(shí)別的以及由室內(nèi)的基于超寬帶(UWB)或WiFi傳輸?shù)臒o線電定位系統(tǒng)識(shí)別的信號(hào)的發(fā)射器。在許多的地理區(qū)域(無論是國(guó)外還是國(guó)內(nèi))中，由于需要依賴于區(qū)域度量進(jìn)行測(cè)量的(例如，在由導(dǎo)航輔助系統(tǒng)的一個(gè)或多個(gè)衛(wèi)星發(fā)射的信號(hào)不可用的情況中)以及需要測(cè)量偽距離的無線電信號(hào)的阻礙，依賴于基于衛(wèi)星的導(dǎo)航輔助或無線電定位系統(tǒng)的導(dǎo)航仍然是非常棘手的。實(shí)際上，如A. Maali, A. Ouldali, H. Mimoun和G. Baudoin在2008年5月召開白勺 3rd International Symposium on Wireless Pervasive Computing(ISffPC)會(huì)議中公開的文獻(xiàn)"An evaluation of UffB localization under non line-of-sight (NLOS) propagation"(379-382頁(yè))中所示的那樣，這些障礙或阻礙條件嚴(yán)重地惡化了定位信息的準(zhǔn)確性，甚至有時(shí)致使導(dǎo)航輔助服務(wù)不可用。通常，上述引用的文獻(xiàn)中的實(shí)現(xiàn)方式呈現(xiàn)了一種不適用于或者甚至消弱一般公共應(yīng)用的耗費(fèi)成本且龐大的基礎(chǔ)設(shè)施。其他系統(tǒng)致力于通過使用通常傳遞慣性測(cè)量結(jié)果的姿態(tài)傳感器(加速計(jì)、磁力計(jì)、陀螺儀)根據(jù)給定的離開點(diǎn)而計(jì)算路徑。這些測(cè)量使得能夠通過或多或少精確且復(fù)雜的裝置來實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航，例如在以下文獻(xiàn)中描述的那樣=Inertial head-tracker sensor fusion by a complementary separate-bias kalman filter，， (E.Foxlin), Virtual Reality Annual International Symposium, Proceedings of the IEEE 1996， 185-194 頁(yè)，1996 年 3 月；"Detection of spatio-temporal gait parameters by using wearable motion sensors，，(K. Kogure、L Seon-Woo禾口K. Mase) ,Engineering in Medicine and Biology Society。IEEE-EMBS 2005，27th Annual International Conference of the，6836-6839 頁(yè)，2005 年；"Pedestrian tracking with shoe-mounted inertialsensors" (Ε. Foxlin), Computer Graphics and Applications, IEEE, 25 :38-46,2005 年 11—12 月:5 "" Integration of foot-mounted inertial sensors into a Bayesian location estimation framework" (P. Robertson>B. Krach) Positioning, Navigation and Communication, WPNC 2008,5th Workshop on，55-61 頁(yè)，2008 年 3 月。這些系統(tǒng)成本和復(fù)
雜性高，且通常缺乏準(zhǔn)確性。視頻游戲控制臺(tái)(諸如Wii)使用光學(xué)和/或超聲波傳感器來確定游戲控制元件的軌跡。這些系統(tǒng)昂貴且有局限性。還存在著在用戶的弧矢面中布置兩個(gè)加速計(jì)和一個(gè)陀螺儀從而能夠確定該平面中的傳感器的姿態(tài)的系統(tǒng)，如以下文獻(xiàn)中呈現(xiàn)的那樣“Assessme nt of walking features from foot inertial sensing，，(S. Scapellato、F. Caval lo> A. M. Sabatini 禾口 C. Martelloni)，Biomedical Engineering, IEEE Transa ctions on, 486-494 頁(yè)， 2005 年 3 月；或者"Multisensor approach to walki ng distance estimation with foot inertial sensing，，(D. Alvarez> A. M Lope z、J. Rodriguez-Uria、J. C. Alvarez 禾口 R. C. Gonzalez) ,Engineering in Me dicine and Biology Society,2007,EMBS 2007,29th Annual International Conference of the IEEE，5719—5722 頁(yè)，2007 年 8 月。在腳的軸上對(duì)加速度進(jìn)行積分。這些系統(tǒng)的成本降低了，但存在著其他缺陷。一方面，它們假設(shè)傳感器被完美地放置在矢面中，這對(duì)用戶而言實(shí)際上是幾乎不可能實(shí)現(xiàn)的，從而導(dǎo)致與較差的一個(gè)或多個(gè)傳感器的定位相關(guān)的估計(jì)誤差。另一方面，它們假設(shè)行走發(fā)生在弧矢面中，但是例如當(dāng)在路上行走時(shí)情況或許不是這樣的。文獻(xiàn)"，An innovative shoe-mounted pedestrian navigation system' (K. Fyfe> Gerard Lachapelle、R. Stirling禾口J.Collin),Proc. European Navigation Conf. (GNSS), CD-ROM, Austrian Inst, of Navigation, 2003年4月”公開了一種配備有三個(gè)加速計(jì)和用于計(jì)算傳感器經(jīng)歷的角度的第四加速計(jì)的系統(tǒng)。該另一個(gè)加速計(jì)放置在同一移動(dòng)元件上， 但與后者相距一定距離。因此，這兩個(gè)傳感器看到了相同的轉(zhuǎn)動(dòng)和相同的位移。這種結(jié)構(gòu)能夠估計(jì)以基本上恒定方向進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)的移動(dòng)元件的轉(zhuǎn)速，同時(shí)不需要陀螺儀。相比于Alvarez 等人和kapellato等人提出的具有陀螺儀的系統(tǒng)，該系統(tǒng)由于用一對(duì)加速計(jì)替換了單軸陀螺儀而降低了成本。然而，這種系統(tǒng)呈現(xiàn)了與之前引用的示例相同的缺陷，因?yàn)閮H考慮了與矢面正交的軸相關(guān)的轉(zhuǎn)動(dòng)。另外，通過一對(duì)加速計(jì)來估計(jì)轉(zhuǎn)速(僅類似于陀螺儀所實(shí)現(xiàn)的)呈現(xiàn)了明顯的漂移。在磁力計(jì)的幫助下還確定了方位(例如，在腳靜止時(shí))，從而給出了腳的方向而不是之前研究的位移的方向。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是以降低的成本確定軌跡，以及解決上述提及的問題。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種用于確定在剛性附接到移動(dòng)元件的三軸加速計(jì)的第一靜止時(shí)刻與所述第一靜止時(shí)刻之后的第二靜止時(shí)刻之間由所述三軸加速計(jì)的連續(xù)位置形成的軌跡的特征的設(shè)備，所述設(shè)備還包括三軸附加傳感器和控制裝置，所述三軸附加傳感器用于測(cè)量在與陸地參考坐標(biāo)系相關(guān)的固定全局參考坐標(biāo)系中第一靜止時(shí)刻與第二靜止時(shí)刻之間的基本恒定的矢量場(chǎng)的矢量，所述附加傳感器剛性附接到所述移動(dòng)元件并固定在加速計(jì)的參考坐標(biāo)系中，其特征在于，所述控制裝置包括
-第一確定裝置，用于確定所述三軸加速計(jì)的所述第一靜止時(shí)刻和第二靜止時(shí)刻；-第二確定裝置，用于基于三軸加速計(jì)傳遞的矢量或者基于附加傳感器傳遞的矢量，在與所述加速計(jì)相關(guān)或與附加傳感器相關(guān)的移動(dòng)參考坐標(biāo)系中，確定所述第一靜止時(shí)刻與所述第二靜止時(shí)刻之間所述三軸加速計(jì)的基本不變的轉(zhuǎn)軸以及與所述基本不變的轉(zhuǎn)軸正交的平面；-第一計(jì)算裝置，用于在所述移動(dòng)參考坐標(biāo)系中，在所述連續(xù)時(shí)刻處，計(jì)算在由三軸加速計(jì)傳遞的矢量的平面上的或者在由附加傳感器傳遞的矢量的平面上的第一正交投影；-第三確定裝置，用于在所述連續(xù)時(shí)刻處，基于由附加傳感器傳遞的矢量的第一正交投影，確定從所述移動(dòng)參考坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到所述固定全局參考坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)動(dòng)；-第二計(jì)算裝置，用于在所述連續(xù)時(shí)刻處，計(jì)算由所述第一計(jì)算裝置在由所述三軸加速計(jì)傳遞的矢量的平面中提供的所述第一正交投影在所述固定全局參考坐標(biāo)系中的第二正交投影；-第三計(jì)算裝置，用于從所述固定全局參考坐標(biāo)系中的每個(gè)第二正交投影中減去在所述連續(xù)時(shí)刻上的平均矢量，以便獲得所述平面中心的加速度，避免地球引力的影響以及在所述固定全局參考坐標(biāo)系中所述設(shè)備的漂移的影響；以及-第四計(jì)算裝置，用于基于中心加速度來計(jì)算軌跡特征。這種設(shè)備能夠以精確的方式和降低的成本來確定附接到移動(dòng)元件的三軸加速計(jì)的軌跡。移動(dòng)元件可以是人類身體的一部分(例如腳或手)、或者動(dòng)物身體的一部分以及人造體的一部分(例如，機(jī)器人或計(jì)算機(jī)鼠標(biāo))。在下面的描述中，將針對(duì)人類身體的腳來描述本發(fā)明，但本發(fā)明能夠類似地應(yīng)用于任意移動(dòng)元件上。在一個(gè)實(shí)現(xiàn)方式中，所述連續(xù)位置基本上是共面的。例如，該設(shè)備可以是用于確定在剛性附接到人類、動(dòng)物或人造體的移動(dòng)元件的三軸加速計(jì)的第一靜止時(shí)刻與所述第一靜止時(shí)刻之后的第二靜止時(shí)刻之間由基本上共面的連續(xù)位置形成的軌跡的設(shè)備，所述三軸加速計(jì)相對(duì)于所述第一靜止時(shí)刻與所述第二靜止時(shí)刻之間的基本上恒定的方向進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。所述設(shè)備還包括附加傳感器和控制裝置，所述附加傳感器用于在與陸地參考坐標(biāo)系相關(guān)的固定全局參考坐標(biāo)系中測(cè)量在第一靜止時(shí)刻與第二靜止時(shí)刻之間的基本恒定的矢量場(chǎng)的矢量，所述附加傳感器剛性附接到所述移動(dòng)元件并具有基本上平行于所述加速計(jì)的測(cè)量軸的測(cè)量軸。所述控制裝置包括-第一確定裝置，用于確定所述三軸加速計(jì)的所述第一靜止時(shí)刻和第二靜止時(shí)刻；-第二確定裝置，用于基于三軸加速計(jì)傳遞的矢量或者基于附加傳感器傳遞的矢量，在與所述三軸加速計(jì)相關(guān)或與附加傳感器相關(guān)的移動(dòng)參考坐標(biāo)系中，確定在所述第一靜止時(shí)刻與所述第二靜止時(shí)刻之間的各種連續(xù)時(shí)刻處所述三軸加速計(jì)的軌跡的平面；-第一計(jì)算裝置，用于在所述移動(dòng)參考坐標(biāo)系中或者在所述三軸加速計(jì)的軌跡的平面上，在所述連續(xù)時(shí)刻處，計(jì)算由三軸加速計(jì)傳遞的矢量的和由附加傳感器傳遞的矢量的正交投影；-第三確定裝置，用于在所述連續(xù)時(shí)刻處，基于由附加傳感器傳遞的矢量的正交投影，確定從所述移動(dòng)參考坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到所述固定全局參考坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)動(dòng)；-第二計(jì)算裝置，用于在所述連續(xù)時(shí)刻處，計(jì)算由所述第一計(jì)算裝置在由所述三軸加速計(jì)傳遞的矢量的平面中提供的正交投影在所述固定全局參考坐標(biāo)系中的第二正交投影；-第三計(jì)算裝置，用于從在所述連續(xù)時(shí)刻處由所述第二計(jì)算裝置傳遞的矢量中減去在所述連續(xù)時(shí)刻上的平均矢量，以便獲得所述三軸加速計(jì)的軌跡的平面中心的加速度， 避免地球引力的影響以及在所述固定全局參考坐標(biāo)系中所述設(shè)備的漂移的影響；以及-第四計(jì)算裝置，用于計(jì)算由所述第三計(jì)算裝置傳遞的中心加速度的雙重時(shí)間積分，以便獲得在所述第一靜止時(shí)刻與第二靜止時(shí)刻之間的平面中所述三軸加速計(jì)的在所述固定全局參考坐標(biāo)系中表示的軌跡。這種設(shè)備能夠以精確的方式以降低的成本來確定附接到移動(dòng)元件上的三軸加速計(jì)的平面軌跡的特征。因此，在一個(gè)實(shí)現(xiàn)方式中，所述移動(dòng)元件是腳，將三軸加速計(jì)的第一靜止時(shí)刻與第二靜止時(shí)刻分開的時(shí)間間隔對(duì)應(yīng)于腳的步速。根據(jù)一個(gè)實(shí)現(xiàn)方式，所述控制裝置包括用于計(jì)算方向矢量的第一裝置，其適用于將在所述固定全局參考坐標(biāo)系中表示的三軸加速計(jì)的各個(gè)位置聯(lián)系到第一靜止時(shí)刻和第二靜止時(shí)刻。固定全局參考坐標(biāo)系中該矢量的方向給出了位移的方向及其行駛距離的長(zhǎng)度。在一個(gè)實(shí)現(xiàn)方式中，軌跡的平面是垂直的，所述控制裝置還包括用于針對(duì)由附加傳感器測(cè)量的矢量場(chǎng)計(jì)算位移方位(displacement heading)的第二裝置，所述第二計(jì)算裝置適用于將由附加傳感器測(cè)量的矢量場(chǎng)正交投影到與軌跡的平面正交的水平面上。如果附加傳感器是磁力計(jì)，則獲得了相對(duì)于北的位移方向。例如，能夠在地圖上繪制位移的方向或者能夠給出該矢量的坐標(biāo)，從而指示用戶已經(jīng)向哪個(gè)方向移動(dòng)。在一個(gè)實(shí)現(xiàn)方式中，軌跡的平面是垂直的，用于確定三軸加速計(jì)的軌跡的平面的第二裝置適用于在移動(dòng)參考坐標(biāo)系中對(duì)在連續(xù)時(shí)刻處由三軸加速計(jì)傳遞的矢量形成的三列矩陣進(jìn)行奇異值分解，并提取與較大的兩個(gè)奇異值相對(duì)應(yīng)的兩個(gè)矢量。該設(shè)備在平面中進(jìn)行轉(zhuǎn)換，并圍繞基本恒定方向轉(zhuǎn)動(dòng)。就操作次數(shù)而言，該計(jì)算裝置是健壯且低廉的。而且，與移動(dòng)元件上的傳感器的朝向無關(guān)。沒有做出關(guān)于軌跡方向的任何假設(shè)，軌跡方向可以是任意的。在一個(gè)實(shí)現(xiàn)方式中，軌跡的平面是垂直的，用于確定三軸加速計(jì)的軌跡的平面的第二裝置適用于在移動(dòng)參考坐標(biāo)系中將在連續(xù)時(shí)刻處由三軸加速計(jì)傳遞的矢量形成的三列矩陣的自相關(guān)矩陣分解成特征值和特征向量，并提取與較大的兩個(gè)特征值相對(duì)應(yīng)的兩個(gè)特征向量。類似地，該設(shè)備在平面中進(jìn)行轉(zhuǎn)換，并圍繞基本恒定方向轉(zhuǎn)動(dòng)。就操作次數(shù)而言， 該計(jì)算裝置是健壯且低廉的。而且，與移動(dòng)元件上的傳感器的朝向無關(guān)。沒有做出關(guān)于軌跡方向的任何假設(shè)，軌跡方向可以是任意的。根據(jù)一個(gè)實(shí)現(xiàn)方式，所述第二計(jì)算裝置包括第五計(jì)算裝置，該第五計(jì)算裝置用于轉(zhuǎn)換到與所述陸地參考坐標(biāo)系相關(guān)的中間參考坐標(biāo)系，該中間參考坐標(biāo)系是由第一矢量和與所述第一矢量正交并屬于所述軌跡的平面的第二矢量所定義的，所述第一矢量是由所述
9第一計(jì)算裝置基于由所述附加傳感器提供的矢量而傳遞的。因此使得要執(zhí)行的計(jì)算次數(shù)最小化，因?yàn)榈谝皇噶渴强捎玫牟⑶覂H使用幾次乘法和加法來轉(zhuǎn)換到全局參考坐標(biāo)系。根據(jù)一個(gè)實(shí)現(xiàn)方式，其中，用于確定從移動(dòng)參考坐標(biāo)系統(tǒng)轉(zhuǎn)換到固定全局參考坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)動(dòng)的第三確定裝置包括用于估計(jì)角度的估計(jì)裝置，所述轉(zhuǎn)換的轉(zhuǎn)動(dòng)是通過正交投影到基本恒定的矢量場(chǎng)、并且接著在三軸加速計(jì)的軌跡的平面中轉(zhuǎn)動(dòng)估計(jì)的角度來定義的。該估計(jì)使得能夠在已知的全局參考坐標(biāo)系(諸如NED或“北-東-地”參考坐標(biāo)系)中定向軌跡。例如，所述估計(jì)裝置適用于基于移動(dòng)元件的接觸面的斜率，以及由所述第五計(jì)算裝置基于三軸加速計(jì)傳送的矢量而傳送的矢量，來估計(jì)所述角度?？梢酝ㄟ^用于基于加速計(jì)的位置來提供移動(dòng)元件的接觸面的斜率的預(yù)定對(duì)應(yīng)表來獲得所述斜率。一旦精確地知道了所述斜率(例如在建筑物中該斜率通常為零，另一個(gè)示例是在具有恒定斜率的斜坡上行走)，該方案就是健壯的。借助于該方案，在估計(jì)的軌跡特征中，在每個(gè)靜止時(shí)刻處，腳都是位于地面上的。例如，所述估計(jì)裝置適用于基于所述三列矩陣的奇異值分解來估計(jì)所述角度，其中，所述三列矩陣是由所述第五計(jì)算裝置基于由所述三軸加速計(jì)在所述連續(xù)時(shí)刻處傳遞的矢量而形成的矩陣來提供的。在這種情況中，不需要關(guān)于斜率的任何信息，任何信息都是基于信號(hào)的統(tǒng)計(jì)。例如，所述估計(jì)裝置適用于將所述角度估計(jì)為在所述第一靜止時(shí)刻或所述第二靜止時(shí)刻處在由所述第一計(jì)算裝置基于附加傳感器提供的矢量與在由所述第一計(jì)算裝置基于三軸加速計(jì)提供的矢量而傳遞的矢量之間的角度。在這種情況中，不需要任何映射，也不需要關(guān)于軌跡的任何假設(shè)，諸如軌跡長(zhǎng)于它的高度。在一個(gè)實(shí)現(xiàn)方式中，所述控制裝置包括第三裝置，其用于基于所述第四計(jì)算裝置提供的數(shù)據(jù)來計(jì)算所述第一靜止時(shí)刻與所述第二靜止時(shí)刻之間的行駛距離、和/或用于計(jì)算在將三軸加速計(jì)的兩個(gè)連續(xù)的靜止時(shí)刻分開的一組連續(xù)時(shí)間間隔期間的行駛距離。在三軸加速計(jì)的兩個(gè)連續(xù)的靜止時(shí)刻之間的行駛距離(在腳的情況下，在兩個(gè)連續(xù)接地之間腳行走的距離)是容易計(jì)算的。根據(jù)一個(gè)實(shí)現(xiàn)方式，所述控制裝置包括第四裝置，其用于基于所述第四計(jì)算裝置提供的數(shù)據(jù)來計(jì)算在將三軸加速計(jì)的兩個(gè)連續(xù)的靜止時(shí)刻分開的一組連續(xù)時(shí)間間隔期間的軌跡。本發(fā)明能夠用經(jīng)減少的若干次計(jì)算來計(jì)算位移期間用戶的軌跡特征。在一個(gè)實(shí)現(xiàn)方式中，所述附加傳感器是用于測(cè)量在第一靜止時(shí)刻與第二靜止時(shí)刻之間基本恒定的地磁場(chǎng)的三軸磁力計(jì)。因此例如與使用陀螺儀相比，降低了成本。根據(jù)一個(gè)實(shí)現(xiàn)方式，三軸加速計(jì)被布置，以便在三軸加速計(jì)的靜止時(shí)刻處基本上位于移動(dòng)元件的接觸表面的水平處。
在這種情況中，在腳接地期間加速度實(shí)際上為零，從而改善了該設(shè)備的精確性。在一個(gè)實(shí)現(xiàn)方式中，附加傳感器被布置，以便在三軸加速計(jì)的靜止時(shí)刻處位于在與移動(dòng)元件的接觸表面相距一定距離的位置處。在測(cè)量地平面處的地磁場(chǎng)期間的擾動(dòng)避免了，從而改善了該設(shè)備的精確性。根據(jù)一個(gè)實(shí)現(xiàn)方式，所述控制裝置附接到移動(dòng)元件上或者布置在與移動(dòng)元件相距一定距離的位置處，并適用于實(shí)時(shí)或非實(shí)時(shí)地進(jìn)行操作?？梢蕴峁┮环N設(shè)備，在該設(shè)備中，所述控制裝置與所述移動(dòng)元件一起移動(dòng)或者相反，并且所述設(shè)備實(shí)時(shí)或非實(shí)時(shí)地處理信息。根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種視頻游戲系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括視覺或聽覺指示器(諸如顯示器或揚(yáng)聲器)，其用于指示玩家采取的至少一個(gè)步速，并包括至少一個(gè)如上所述的設(shè)備。因此，能夠監(jiān)視指令的適當(dāng)執(zhí)行，并且例如能夠建立得分。根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種跳躍分析系統(tǒng)，其包括至少一個(gè)如上所述的設(shè)備。因此，能夠估計(jì)跳躍的高度、長(zhǎng)度、持續(xù)時(shí)間和特點(diǎn)。根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種室外或室內(nèi)地理位置定位系統(tǒng)，其包括至少一個(gè)如上所述的設(shè)備。該系統(tǒng)是低成本的系統(tǒng)，其還可以被手動(dòng)初始化(用戶至少指出他位于地圖上的哪個(gè)位置)或用另一地理位置定位系統(tǒng)(GPS、UWB等)來作為輔助。在后一種情況中，所提出的系統(tǒng)改善了另一系統(tǒng)的性能或者在其不再可用時(shí)將其自身替換掉(建筑物中的示例性GPS)。根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種用于計(jì)算用戶的能量消耗的系統(tǒng)，其包括至少一個(gè)如上所述的設(shè)備。該設(shè)備提供了關(guān)于腳的位移的大量信息。因此，能夠?qū)υ诓剿俚某掷m(xù)時(shí)間期間的該信息進(jìn)行積分，以便獲得對(duì)能量消耗的良好的估計(jì)，其考慮了在每個(gè)時(shí)刻處腳的高度。例如，三軸加速計(jì)的軌跡特征包括三軸加速計(jì)的速率、或者三軸加速計(jì)的軌跡。根據(jù)本發(fā)明的另一方面，還提供了一種用于確定在剛性附接到移動(dòng)元件的三軸加速計(jì)的第一靜止時(shí)刻與所述第一靜止時(shí)刻之后的第二靜止時(shí)刻之間由所述三軸加速計(jì)的連續(xù)位置形成的軌跡特征的方法，還通過三軸附加傳感器來在與陸地參考坐標(biāo)系相關(guān)的固定全局參考坐標(biāo)系中測(cè)量在第一靜止時(shí)刻與第二靜止時(shí)刻之間的基本恒定的矢量場(chǎng)的矢量，所述附加傳感器剛性附接到所述移動(dòng)元件并固定在加速計(jì)的參考坐標(biāo)系中，所述方法包括以下步驟-確定所述三軸加速計(jì)的所述第一靜止時(shí)刻和第二靜止時(shí)刻；-基于所述三軸加速計(jì)傳遞的矢量或者基于附加傳感器傳遞的矢量，在與所述加速計(jì)相關(guān)或與附加傳感器相關(guān)的移動(dòng)參考坐標(biāo)系中，確定所述第一靜止時(shí)刻與所述第二靜止時(shí)刻之間所述三軸加速計(jì)的基本不變的轉(zhuǎn)軸以及與所述基本不變的轉(zhuǎn)軸正交的平面；-在所述移動(dòng)參考坐標(biāo)系中，在所述連續(xù)時(shí)刻處，計(jì)算在由三軸加速計(jì)傳遞的矢量的平面上的和在由附加傳感器傳遞的矢量的平面上的第一正交投影；-基于由附加傳感器傳遞的矢量的第一正交投影，在所述連續(xù)時(shí)刻處，確定從所述移動(dòng)參考坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到所述固定全局參考坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)動(dòng)；-在所述連續(xù)時(shí)刻處，計(jì)算在由所述三軸加速計(jì)傳遞的矢量的平面上的第一正交投影在所述固定全局參考坐標(biāo)系中的第二正交投影；-從所述固定全局參考坐標(biāo)系中的每個(gè)第二正交投影中減去所述連續(xù)時(shí)刻上的平均矢量，以便獲得所述平面中心的加速度，避免地球引力的影響以及在所述固定全局參考坐標(biāo)系中所述設(shè)備的漂移的影響；以及-基于中心加速度來計(jì)算軌跡的特征。


通過研究以非限制性的且在附圖中示出的示例的方式描述若干實(shí)現(xiàn)方式，將能夠更好地理解本發(fā)明，其中圖1示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明一個(gè)方面的設(shè)備的實(shí)現(xiàn)方式；以及圖2示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明一個(gè)方面的圖1中的設(shè)備的控制裝置的實(shí)現(xiàn)方式。在一組附圖中，具有相同標(biāo)記的元件是類似的。
具體實(shí)施例方式如圖1所示，控制模塊CMD接收三軸加速計(jì)3A以及用于測(cè)量本地基本上恒定的矢量場(chǎng)的矢量的附加傳感器傳送的測(cè)量結(jié)果，在該實(shí)例中，三軸磁力計(jì)3M用于測(cè)量地磁場(chǎng)。 三軸加速計(jì)3A附接到移動(dòng)元件EM上，并且磁力計(jì)3M也直接或間接地附接到同一移動(dòng)元件 EM上，并且其測(cè)量軸基本上平行于加速計(jì)的測(cè)量軸。移動(dòng)元件EM可以是例如以非限制性的方式為人類身體的腳。當(dāng)然，作為一種變型，如果磁力計(jì)固定在加速計(jì)的參考坐標(biāo)系中，則這兩個(gè)傳感器的參考坐標(biāo)系通過交換矩陣聯(lián)系，并且能夠執(zhí)行進(jìn)一步的變換以便在一個(gè)傳感器的參考坐標(biāo)系中表示另一個(gè)傳感器的參考坐標(biāo)系的坐標(biāo)，從而在同一個(gè)參考坐標(biāo)系中使用這些傳感器的測(cè)量結(jié)果的坐標(biāo)。第一確定模塊MDl能夠基于三軸加速計(jì)3A和三軸磁力計(jì)3M傳送的測(cè)量結(jié)果來確定三軸加速計(jì)的第一靜止時(shí)刻、以及第二靜止時(shí)刻tn之后的第一靜止時(shí)刻、。當(dāng)移動(dòng)元件EM是腳時(shí)，靜止時(shí)刻對(duì)應(yīng)于腳觸及接觸面上。第一確定模塊MDl使用的技術(shù)可以例如是在文獻(xiàn)"Robust step detection method for pedestrian navigation systems，，(D. H. Hwang、J. H. Jang 和 J. W. Kim)，Electronics Letters, 43 (14)，2007 年 7 月中”描述的技術(shù)，其中，該文獻(xiàn)的作者致力于在加速計(jì)的標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)中檢測(cè)與步速的典型信號(hào)相對(duì)應(yīng)的基本形態(tài)。當(dāng)檢測(cè)到該形態(tài)，則開始時(shí)刻對(duì)應(yīng)于時(shí)刻、，結(jié)束時(shí)刻對(duì)應(yīng)于時(shí)刻tn。連續(xù)時(shí)刻、，t1;…&在時(shí)間上按時(shí)間先后順序位于第一靜止時(shí)刻、與第二靜止時(shí)刻tn之間。各個(gè)連續(xù)時(shí)刻、，t1;對(duì)應(yīng)于數(shù)字化以及源自傳感器的信號(hào)的采樣，隨后是進(jìn)行校正以取回測(cè)量到的物理量。第二確定模塊MD2能夠基于三軸加速計(jì)3A傳遞的矢量，來確定在各個(gè)連續(xù)時(shí)刻 t0,ti;…，tn處，在與三軸加速計(jì)3A相關(guān)和與三軸磁力計(jì)3M相關(guān)的移動(dòng)參考坐標(biāo)系LF中， 三軸加速計(jì)3A的軌跡的平面阬，圮]。
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作為一種變型，如圖2所示，第二確定模塊MD2能夠基于三軸磁力計(jì)3M傳遞的矢量來確定所述軌跡的平面I^j2I。在由三軸磁力計(jì)3M的測(cè)量結(jié)果替換三軸加速計(jì)3A的測(cè)量結(jié)果方面，該變型使用的方案是類似的。該平面|^，i 2；!對(duì)應(yīng)于通過考慮針對(duì)三軸加速計(jì)3A的每個(gè)軸或者分別針對(duì)三軸磁力計(jì)的每個(gè)軸傳送的測(cè)量結(jié)果而在最大測(cè)量結(jié)果處包含被認(rèn)為是三維空間中的點(diǎn)或矢量的平面，并且由矢量圮定義的軸是所述測(cè)量結(jié)果的投影在其上變化最少的軸。矢量4是垂直于軌跡的平面fc，圮]并且還垂直于三軸加速計(jì)3A的轉(zhuǎn)軸的矢量。為了確定這三個(gè)矢量巧，圮，巧，第二確定裝置形成了具有n+1行以及與三軸加速計(jì)3A的三個(gè)軸(x、y、z軸)的三個(gè)測(cè)量結(jié)果相對(duì)應(yīng)的3列的矩陣A^其中，n+1是在tQ與 tn(包括t0和tn)之間獲得的采樣數(shù)量。得到
權(quán)利要求
1.一種用于確定在剛性附接到移動(dòng)元件(EM)的三軸加速計(jì)(3A)的第一靜止時(shí)刻(、) 與所述第一靜止時(shí)刻Utl)之后的第二靜止時(shí)刻(tn)之間由所述三軸加速計(jì)(3A)的連續(xù)位置形成的軌跡的特征的設(shè)備，所述設(shè)備還包括三軸附加傳感器和控制裝置(CMD)，所述三軸附加傳感器用于測(cè)量在與陸地參考坐標(biāo)系相關(guān)的固定全局參考坐標(biāo)系(GF)中所述第一靜止時(shí)刻(、)與所述第二靜止時(shí)刻(tn)之間的基本恒定的矢量場(chǎng)的矢量，所述附加傳感器剛性附接到所述移動(dòng)元件(EM)并固定在所述加速計(jì)(3A)的參考坐標(biāo)系中，其特征在于，所述控制裝置(CMD)包括-第一確定裝置(MDl)，用于確定所述三軸加速計(jì)(3A)的所述第一靜止時(shí)刻(、)和所述第二靜止時(shí)刻(tn)；-第二確定裝置(MD2)，用于基于所述三軸加速計(jì)(3A)傳遞的矢量或者基于所述附加傳感器傳遞的矢量，在與所述加速計(jì)(3A)相關(guān)或與所述附加傳感器相關(guān)的移動(dòng)參考坐標(biāo)系(LF)中，確定所述第一靜止時(shí)刻(O與所述第二靜止時(shí)刻(tn)之間所述三軸加速計(jì) (3A)的基本不變的轉(zhuǎn)軸以及與所述基本不變的轉(zhuǎn)軸正交的平面；-第一計(jì)算裝置(MCl)，用于在所述移動(dòng)參考坐標(biāo)系中(LF)中，在所述連續(xù)時(shí)刻(、， t1 …，tn)處，計(jì)算在由所述三軸加速計(jì)(3A)傳遞的矢量的平面上和在由所述附加傳感器傳遞的矢量的平面上的第一正交投影；-第三確定裝置(MD3)，用于在所述連續(xù)時(shí)刻(、，ti;…，tn)處，基于由所述附加傳感器傳遞的所述矢量的所述第一正交投影，確定從所述移動(dòng)參考坐標(biāo)系(LF)轉(zhuǎn)換到所述固定全局參考坐標(biāo)系(GF)的轉(zhuǎn)動(dòng)；-第二計(jì)算裝置(MC2)，用于在所述連續(xù)時(shí)刻(、，ti;…，tn)處，計(jì)算由所述第一計(jì)算裝置(MCl)在由所述三軸加速計(jì)(3A)傳遞的矢量的平面中提供的所述第一正交投影在所述固定全局參考坐標(biāo)系(GF)中的第二正交投影；-第三計(jì)算裝置(MC3)，用于從所述固定全局參考坐標(biāo)系(GF)中的每個(gè)第二正交投影中減去在所述連續(xù)時(shí)刻(、，、，…，tn)上的平均矢量，以便獲得所述平面中心的加速度，避免地球引力的影響以及在所述固定全局參考坐標(biāo)系(GF)中所述設(shè)備的漂移的影響；以及 -第四計(jì)算裝置(MC4)，用于基于所述中心加速度來計(jì)算所述軌跡的特征。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述連續(xù)位置基本上是共面的。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的設(shè)備，其中，所述移動(dòng)元件(EM)是腳，將所述三軸加速計(jì) (3A)的所述第一靜止時(shí)刻(、)與所述第二靜止時(shí)刻(tn)分開的時(shí)間間隔對(duì)應(yīng)于所述腳的步速。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的設(shè)備，其中，所述控制裝置(CMD)包括用于計(jì)算方向矢量的第一運(yùn)算裝置(MELl)，其適用于將所述三軸加速計(jì)(3A)的在所述固定全局參考坐標(biāo)系(GF)中表示的各個(gè)位置聯(lián)系到所述第一靜止時(shí)刻(、)和所述第二靜止時(shí)亥IJ (tn)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的設(shè)備，其中，所述軌跡的平面是垂直的，所述控制裝置(CMD) 還包括第二運(yùn)算裝置(MEL2)，其用于針對(duì)由所述附加傳感器測(cè)量的所述矢量場(chǎng)計(jì)算位移方位，所述第二運(yùn)算裝置(MEU)適用于將由所述附加傳感器測(cè)量的所述矢量場(chǎng)矢量正交投影到與所述軌跡的平面正交的水平面上。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的設(shè)備，其中，所述軌跡的平面是垂直的，用于確定所述三軸加速計(jì)(3A)的軌跡的平面的所述第二確定裝置(MM)適用于在所述移動(dòng)參考坐標(biāo)系中對(duì)在所述連續(xù)時(shí)刻(t0，t1;…，tn)處由所述三軸加速計(jì)(3A)傳遞的所述矢量形成的三列矩陣(ALFP(t0...tn))進(jìn)行奇異值分解，并提取與較大的兩個(gè)奇異值相對(duì)應(yīng)的兩個(gè)矢量。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的設(shè)備，其中，所述軌跡的平面是垂直的，用于確定所述三軸加速計(jì)(3A)的軌跡的平面的所述第二確定裝置(MM)適用于在所述移動(dòng)參考坐標(biāo)系(LF)中將在所述連續(xù)時(shí)刻(、，、，…，tn)處由所述三軸加速計(jì)(3A)傳遞的矢量形成的所述三列矩陣的自相關(guān)矩陣分解成特征值和特征向量，并提取與較大的兩個(gè)特征值相對(duì)應(yīng)的兩個(gè)特征向量。
8.根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的設(shè)備，其中，所述第二計(jì)算裝置(MC2) 包括第五計(jì)算裝置(MC5)，該第五計(jì)算裝置(MU)用于轉(zhuǎn)換到與所述陸地參考坐標(biāo)系相關(guān)的中間參考坐標(biāo)系(IF)，該中間參考坐標(biāo)系(IF)是由第一矢量和與所述第一矢量正交并屬于所述軌跡的平面的第二矢量所定義的，所述第一矢量是由所述第一計(jì)算裝置(MCl)基于由所述附加傳感器提供的矢量而傳遞的。
9.根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的設(shè)備，其中，用于確定從所述移動(dòng)參考坐標(biāo)系(LF)轉(zhuǎn)換到所述固定全局參考坐標(biāo)系(GF)的轉(zhuǎn)動(dòng)的所述第三確定裝置(MD3)包括用于估計(jì)角度(α)的估計(jì)裝置(MEST)，所述轉(zhuǎn)換的轉(zhuǎn)動(dòng)是通過正交投影到所述基本恒定的矢量場(chǎng)、并且接著在所述三軸加速計(jì)(3Α)的軌跡的平面中轉(zhuǎn)動(dòng)所估計(jì)的角度(α)來定義的。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的設(shè)備，其中，所述估計(jì)裝置(MEST)適用于基于所述移動(dòng)元件 (EM)的接觸面的斜率(θ )、以及由所述第五計(jì)算裝置(MU)基于所述三軸加速計(jì)(3Α)傳送的矢量而傳送的矢量，來估計(jì)所述角度(α )。
11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的設(shè)備，其中，所述估計(jì)裝置(MEST)適用于基于所述三列矩陣的奇異值分解來估計(jì)所述角度(α)，其中，所述三列矩陣是由所述第五計(jì)算裝置(MC5) 基于由所述三軸加速計(jì)(3Α)在所述連續(xù)時(shí)刻(、，ti;…，tn)處傳遞的矢量所形成的矩陣 (Aif)而提供的。
12.根據(jù)權(quán)利要求9所述的設(shè)備，其中，所述估計(jì)裝置(MEST)適用于將所述角度(α) 估計(jì)為在所述第一靜止時(shí)刻Utl)或所述第二靜止時(shí)刻(tn)處在由所述第一計(jì)算裝置(MCl) 基于所述附加傳感器提供的矢量而傳遞的矢量與由所述第一計(jì)算裝置(MCl)基于所述三軸加速計(jì)(3A)提供的矢量而傳遞的矢量之間的角度。
13.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的設(shè)備，其中，所述控制裝置(CMD)包括第三運(yùn)算裝置(MEL3)，其用于基于所述第四計(jì)算裝置(MC4)提供的數(shù)據(jù)來計(jì)算在所述第一靜止時(shí)刻Utl)與所述第二靜止時(shí)刻(tn)之間、和/或在將所述三軸加速計(jì)(3A)的兩個(gè)連續(xù)的靜止時(shí)刻(、，&)分開的一組連續(xù)時(shí)間間隔期間行駛的距離。
14.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的設(shè)備，其中，所述控制裝置(CMD)包括第四運(yùn)算裝置(MEL4)，用于基于所述第四計(jì)算裝置(MC4)提供的數(shù)據(jù)來計(jì)算在將所述三軸加速計(jì)(3A)的兩個(gè)連續(xù)的靜止時(shí)刻(、，&)分開的一組連續(xù)時(shí)間間隔期間的軌跡。
15.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的設(shè)備，其中，所述附加傳感器是用于測(cè)量在所述第一靜止時(shí)刻Utl)與所述第二靜止時(shí)刻(tn)之間基本恒定的地磁場(chǎng)的三軸磁力計(jì)(3M)。
16.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的設(shè)備，其中，所述三軸加速計(jì)(3A)被布置，以便在所述三軸加速計(jì)(3A)的一靜止時(shí)刻處基本上位于在所述移動(dòng)元件(EM)的接觸表面的水平處。
17.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的設(shè)備，其中，所述附加傳感器被布置， 以便在所述三軸加速計(jì)(3A)的一靜止時(shí)刻處位于在與所述移動(dòng)元件(EM)的接觸表面相距一定距離處。
18.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的設(shè)備，其中，所述控制裝置(CMD)附接到所述移動(dòng)元件(EM)或者布置在與所述移動(dòng)元件(EM)相距一定距離處，并適用于實(shí)時(shí)或非實(shí)時(shí)地進(jìn)行操作。
19.一種視頻游戲系統(tǒng)，包括用于指示玩家采取的至少一個(gè)步速的視覺或聽覺指示器， 其特征在于，所述視頻游戲系統(tǒng)包括至少一個(gè)根據(jù)權(quán)利要求3至17中任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的設(shè)備。
20.一種跳躍分析系統(tǒng)，其特征在于，所述跳躍分析系統(tǒng)包括至少一個(gè)根據(jù)權(quán)利要求3 至17中任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的設(shè)備。
21.—種室外或室內(nèi)地理位置定位系統(tǒng)，其特征在于，所述室外或室內(nèi)地理位置定位系統(tǒng)包括至少一個(gè)根據(jù)權(quán)利要求3至17中任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的設(shè)備。
22.一種用于計(jì)算用戶的能量消耗的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括至少一個(gè)根據(jù)權(quán)利要求3至17中任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的設(shè)備。
23.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的系統(tǒng)，其中，所述三軸加速計(jì)(3A)的軌跡的所述特征包括所述三軸加速計(jì)(3A)的速度。
24.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的系統(tǒng)，其中，所述三軸加速計(jì)(3A)的軌跡的所述特征包括所述三軸加速計(jì)(3A)的軌跡。
25.一種用于確定在剛性附接到移動(dòng)元件(EM)的三軸加速計(jì)(3A)的第一靜止時(shí)刻 (to)與在所述第一靜止時(shí)刻Utl)之后的第二靜止時(shí)刻(tn)之間由所述三軸加速計(jì)(3A)的連續(xù)位置形成的軌跡的特征的方法，還通過三軸附加傳感器來測(cè)量在與陸地參考坐標(biāo)系相關(guān)的固定全局參考坐標(biāo)系(GF)中所述第一靜止時(shí)刻(O與所述第二靜止時(shí)刻(tn)之間的基本恒定的矢量場(chǎng)的矢量，所述附加傳感器剛性附接到所述移動(dòng)元件(EM)并固定在所述加速計(jì)(3A)的參考坐標(biāo)系中，所述方法包括以下步驟-確定所述三軸加速計(jì)(3A)的所述第一靜止時(shí)刻(、)和所述第二靜止時(shí)刻(tn)；-基于所述三軸加速計(jì)(3A)傳遞的矢量或者基于所述附加傳感器傳遞的矢量，在與所述加速計(jì)(3A)相關(guān)或與所述附加傳感器相關(guān)的移動(dòng)參考坐標(biāo)系(LF)中，確定所述第一靜止時(shí)刻與所述第二靜止時(shí)刻之間所述三軸加速計(jì)的基本不變的轉(zhuǎn)軸以及確定與所述基本不變的轉(zhuǎn)軸正交的平面；-在所述移動(dòng)參考坐標(biāo)系中，在所述連續(xù)時(shí)刻(、，、，…，tn)處，計(jì)算在由所述三軸加速計(jì)(3A)傳遞的矢量的平面上和在由所述附加傳感器傳遞的矢量的平面上的第一正交投影；-在所述連續(xù)時(shí)刻(、，ti;…，tn)處，基于由所述附加傳感器傳遞的所述矢量的所述第一正交投影，確定從所述移動(dòng)參考坐標(biāo)系(LF)轉(zhuǎn)換到所述固定全局參考坐標(biāo)系(GF)的轉(zhuǎn)動(dòng)；-在所述連續(xù)時(shí)刻(、，ti;…，tn)處，計(jì)算在由所述三軸加速計(jì)傳遞的矢量的平面上的所述第一正交投影在所述固定全局參考坐標(biāo)系中的第二正交投影；-從所述固定全局參考坐標(biāo)系中的每個(gè)第二正交投影中減去在所述連續(xù)時(shí)刻(、， t1 …，tn)上的平均矢量，以便獲得所述平面中心的加速度，避免地球引力的影響以及在所述固定全局參考坐標(biāo)系(GF)中所述設(shè)備的漂移的影響；以及 -基于所述中心加速度來計(jì)算所述軌跡的特征。
全文摘要
一種用于確定在剛性附接到移動(dòng)元件(EM)的三軸加速計(jì)(3A)的第一靜止時(shí)刻(t0)與所述第一靜止時(shí)刻(t0)之后的第二靜止時(shí)刻(tn)之間由所述三軸加速計(jì)(3A)的連續(xù)位置形成的軌跡的特征的設(shè)備，所述設(shè)備還包括三軸附加傳感器和控制裝置(CMD)，所述三軸附加傳感器用于測(cè)量在與陸地參考坐標(biāo)系相關(guān)的固定全局參考坐標(biāo)系(GF)中第一靜止時(shí)刻(t0)與第二靜止時(shí)刻(tn)之間的基本恒定的矢量場(chǎng)的矢量，所述附加傳感器剛性附接到所述移動(dòng)元件(EM)并固定在所述加速計(jì)(3A)的參考坐標(biāo)系中。
文檔編號(hào)G01C21/16GK102239387SQ200980148751
公開日2011年11月9日 申請(qǐng)日期2009年10月20日 優(yōu)先權(quán)日2008年10月22日
發(fā)明者B·德尼, C·戈丹, J·優(yōu)素福 申請(qǐng)人:原子能和輔助替代能源委員會(huì), 莫韋公司