專利名稱：舵機(jī)測(cè)試儀的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型屬于人工智能領(lǐng)域，涉及一種舵機(jī)測(cè)試器，這種測(cè)試器能更好的獲得 舵機(jī)的運(yùn)動(dòng)狀況，為對(duì)舵機(jī)的自動(dòng)控制提供良好的支持。
二背景技術(shù)：
在機(jī)器人機(jī)電控制系統(tǒng)中，舵機(jī)控制效果是性能的重要影響因素。舵機(jī)可以在微 機(jī)電系統(tǒng)和航模中作為基本的輸出執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其簡(jiǎn)單的控制和輸出使得單片機(jī)系統(tǒng)非常容 易與之接口。舵機(jī)是一種位置(角度)伺服的驅(qū)動(dòng)器，適用于那些需要角度不斷變化并可以保 持的控制系統(tǒng)。目前在高檔遙控玩具，如航模，包括飛機(jī)模型，潛艇模型；遙控機(jī)器人中已經(jīng) 使用得比較普遍。舵機(jī)是一種俗稱，其實(shí)是一種伺服馬達(dá)。其工作原理是控制信號(hào)由接收機(jī)的通道進(jìn)入信號(hào)調(diào)制芯片，獲得直流偏置電壓。它內(nèi)部有一個(gè) 基準(zhǔn)電路，產(chǎn)生周期為20ms，寬度為1. 5ms的基準(zhǔn)信號(hào)，將獲得的直流偏置電壓與電位器的 電壓比較，獲得電壓差輸出。最后，電壓差的正負(fù)輸出到電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片決定電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。 當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速一定時(shí)，通過(guò)級(jí)聯(lián)減速齒輪帶動(dòng)電位器旋轉(zhuǎn)，使得電壓差為0，電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng) 然我們可以不用去了解它的具體工作原理，知道它的控制原理就夠了。就象我們使用晶體 管一樣，知道可以拿它來(lái)做開(kāi)關(guān)管或放大管就行了，至于管內(nèi)的電子具體怎么流動(dòng)是可以 完全不用去考慮的。舵機(jī)的控制舵機(jī)的控制一般需要一個(gè)20ms左右的時(shí)基脈沖，該脈沖的高電平部分一般為 0. 5ms^2. 5ms范圍內(nèi)的角度控制脈沖部分。以180度角度伺服為例，那么對(duì)應(yīng)的控制關(guān)系是
這樣的0. 5ms--------------0 度；1. Oms------------45 度；1.5ms------------90 度；2. Oms-----------135 度；2.5ms-----------180 度；小型舵機(jī)的工作電壓一般為4. 8V或6V，轉(zhuǎn)速也不是很快，一般為0. 22/60度或 0. 18/60度，所以假如更改角度控制脈沖的寬度太快，舵機(jī)可能反應(yīng)不過(guò)來(lái)。如果需要更快 速的反應(yīng)，就需要更高的轉(zhuǎn)速了。要精確的控制舵機(jī)，其實(shí)沒(méi)有那么容易，很多舵機(jī)的位置等級(jí)有1024個(gè)，那么，如 果舵機(jī)的有效角度范圍為180度的話，其控制的角度精度是可以達(dá)到180/1024度約0. 18 度了，從時(shí)間上看其實(shí)要求的脈寬控制精度為2000/1024US約2us。如果你拿了個(gè)舵機(jī)，連 控制精度為1度都達(dá)不到的話，而且還看到舵機(jī)在發(fā)抖。在這種情況下，只要舵機(jī)的電壓沒(méi) 有抖動(dòng)，那抖動(dòng)的就是你的控制脈沖了。而這個(gè)脈沖為什么會(huì)抖動(dòng)呢？當(dāng)然和你選用的脈沖發(fā)生器有關(guān)了。
使用傳統(tǒng)單片機(jī)控制舵機(jī)的方案也有很多，多是利用定時(shí)器和中斷的方式來(lái)完成 控制的，這樣的方式控制1個(gè)舵機(jī)還是相當(dāng)有效的，但是隨著舵機(jī)數(shù)量的增加，也許控制起 來(lái)就沒(méi)有那么方便而且可以達(dá)到約2微秒的脈寬控制精度了。據(jù)說(shuō)AVR也有控制32個(gè)舵 機(jī)的試驗(yàn)板，不過(guò)精度能不能達(dá)到2微秒可能還是要泰克才知道了。其實(shí)測(cè)試起來(lái)很簡(jiǎn)單， 只需要將其控制信號(hào)與示波器連接，然后讓試驗(yàn)板輸出的舵機(jī)控制信號(hào)以2微秒的寬度遞
+飽
+曰οFPPA可以很方便地將脈寬的精度精確地控制在2微秒甚至2微秒以下，這主要是 delay memory這樣的具有創(chuàng)造性的指令發(fā)揮了功效。該指令的延時(shí)時(shí)間為數(shù)據(jù)單元中的 立即數(shù)的值加1個(gè)指令周期(數(shù)據(jù)0出外，詳情請(qǐng)參見(jiàn)delay指令使用注意事項(xiàng))因?yàn)槭?8位的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元，所以memory中的數(shù)據(jù)為(0 255)，記得前面有提過(guò)，舵機(jī)的角度級(jí) 數(shù)一般為1024級(jí)，所以只用一個(gè)存儲(chǔ)空間來(lái)存儲(chǔ)延時(shí)參數(shù)好像還不夠用的，所以我們可以 采用2個(gè)內(nèi)存單元來(lái)存放舵機(jī)的角度伺服參數(shù)了。在機(jī)器人機(jī)電控制系統(tǒng)中，舵機(jī)控制效果是性能的重要影響因素。舵機(jī)可以在微 機(jī)電系統(tǒng)和航模中作為基本的輸出執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其簡(jiǎn)單的控制和輸出使得單片機(jī)系統(tǒng)非常容 易與之接口。舵機(jī)是一種位置(角度)伺服的驅(qū)動(dòng)器，適用于那些需要角度不斷變化并可以保 持的控制系統(tǒng)。目前在高檔遙控玩具，如航模，包括飛機(jī)模型，潛艇模型；遙控機(jī)器人中已經(jīng) 使用得比較普遍。舵機(jī)是一種俗稱，其實(shí)是一種伺服馬達(dá)。對(duì)于人型機(jī)器人有許多舵機(jī)控制的關(guān)節(jié)，這些關(guān)節(jié)影響著機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性， 關(guān)節(jié)之間的配合更加的重要。為了讓我們?cè)诰幹七\(yùn)動(dòng)函數(shù)前就能觀察到機(jī)器人關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng) 情況和信號(hào)參數(shù)，以利于對(duì)其中關(guān)節(jié)的編程和維護(hù)，需要研究一種對(duì)各關(guān)節(jié)部位逐一或成 批進(jìn)行性能測(cè)試的機(jī)器及方法，這對(duì)機(jī)器人的裝備配置、故障檢修和后期保養(yǎng)都是十分有 利的。三、發(fā)明概述本實(shí)用新型提供一種舵機(jī)測(cè)試器及其測(cè)試方法，用于測(cè)試機(jī)器人關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)情況 及信號(hào)參數(shù)，以利于對(duì)這些關(guān)節(jié)部位進(jìn)行編程控制及維護(hù)。本實(shí)用新型的舵機(jī)測(cè)試器的優(yōu)點(diǎn)是使得舵機(jī)的運(yùn)動(dòng)狀況一目了然，為日后的編 程起到了重要的作用。并且可以通過(guò)數(shù)碼管上顯示的值直接讀出舵機(jī)的信號(hào)參數(shù)，可以通 過(guò)這些參數(shù)編制對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)函數(shù)。經(jīng)過(guò)長(zhǎng)時(shí)間的研發(fā)，目前可以提供兩個(gè)通道的舵機(jī)測(cè)試 器，這無(wú)疑對(duì)機(jī)器人研發(fā)生產(chǎn)環(huán)節(jié)提供了強(qiáng)有力的技術(shù)支持。舵機(jī)測(cè)試器可以使用在許多 場(chǎng)合，不僅僅局限于機(jī)器人領(lǐng)域，航空模型中也可以使用舵機(jī)測(cè)試器控制各種閥門舵機(jī)。根據(jù)本實(shí)用新型的實(shí)用新型目的，提供一種舵機(jī)測(cè)試器，用于對(duì)舵機(jī)的性能進(jìn)行 測(cè)試并調(diào)整舵機(jī)的性能，其主要由以下幾個(gè)部分組成第一通道接口，用于將所要測(cè)試的舵機(jī)與舵機(jī)測(cè)試器進(jìn)行連接，進(jìn)行舵機(jī)性能測(cè) 試；第二通道接口，用于將所要測(cè)試的舵機(jī)與舵機(jī)測(cè)試器進(jìn)行連接，進(jìn)行舵機(jī)性能測(cè) 試；第一通道顯示裝置，用于顯示第一通道與舵機(jī)測(cè)試器連接的當(dāng)前舵機(jī)性能；[0027]第二通道顯示裝置，用于顯示第一通道與舵機(jī)測(cè)試器連接的當(dāng)前舵機(jī)性能；第一通道調(diào)節(jié)裝置，用于調(diào)節(jié)與第一通道連接的舵機(jī)性能值；第二通道調(diào)節(jié)裝置，用于調(diào)節(jié)與第二通道連接的舵機(jī)性能值；第一通道回中裝置，用于將當(dāng)前和第一通道連接的舵機(jī)性能值進(jìn)行回中；第二通道回中裝置，用于將當(dāng)前和第二通道連接的舵機(jī)性能值進(jìn)行回中；測(cè)試處理芯片，用于處理接收自 第一通道和/或第二通道所檢測(cè)到的舵機(jī)性能 值，將接收到的性能值傳送至第一通道顯示裝置和/或第二通道顯示裝置進(jìn)行顯示，將第 一通道調(diào)節(jié)裝置和/或第二通道調(diào)節(jié)裝置發(fā)出的調(diào)節(jié)指令傳送至第一通道和/或第二通道 連接的舵機(jī)進(jìn)行調(diào)節(jié)；邏輯電路，用于檢測(cè)第一通道和第二通道是否有已連接的舵機(jī)并將結(jié)果告知測(cè)試 處理芯片；外接工作電源，用于給整個(gè)舵機(jī)測(cè)試器提供電源，也提供與舵機(jī)測(cè)試器連接的舵 機(jī)的電源。根據(jù)本實(shí)用新型的又一實(shí)用新型目的，其中第一通道接口和第二通道接口可以單 獨(dú)連接舵機(jī)進(jìn)行測(cè)試，也可以一起連接舵機(jī)進(jìn)行測(cè)試，當(dāng)僅連接一個(gè)通道接口時(shí)，另一空閑 通道的顯示裝置、調(diào)節(jié)裝置、回中裝置不能正常使用。根據(jù)本實(shí)用新型的又一實(shí)用新型目的，其中還包括第一通道調(diào)節(jié)裝置和第二通道 調(diào)節(jié)裝置還包括一狀態(tài)切換裝置。根據(jù)本實(shí)用新型的又一實(shí)用新型目的，其中當(dāng)該狀態(tài)切換裝置包括粗調(diào)和微調(diào)兩 個(gè)狀態(tài)，當(dāng)該狀態(tài)切換裝置切換到粗調(diào)狀態(tài)時(shí)，第一通道調(diào)節(jié)裝置和第二通道調(diào)節(jié)裝置可 對(duì)舵機(jī)性能進(jìn)行粗調(diào)，當(dāng)該狀態(tài)切換裝置切換到微調(diào)狀態(tài)時(shí)，第一通道調(diào)節(jié)裝置和第二通 道調(diào)節(jié)裝置可對(duì)舵機(jī)性能進(jìn)行微調(diào)。根據(jù)本實(shí)用新型的又一實(shí)用新型目的，其中當(dāng)該狀態(tài)切換裝置切換到粗調(diào)狀態(tài) 時(shí)，粗調(diào)的工作指示燈亮，當(dāng)該狀態(tài)切換裝置切換到微調(diào)狀態(tài)時(shí)，微調(diào)的工作指示燈亮。根據(jù)本實(shí)用新型的又一實(shí)用新型目的，其中使用的電源可以是大功率直流電源， 也可以是鋰電池。根據(jù)本實(shí)用新型的又一實(shí)用新型目的，其中電源電壓范圍最好在6. 8-7. 4V之間。根據(jù)本實(shí)用新型的又一實(shí)用新型目的，其中的第一通道顯示裝置、第二通道顯示 裝置為液晶顯示裝置。根據(jù)本實(shí)用新型的又一實(shí)用新型目的，其中的性能測(cè)試包括線性輸出、定點(diǎn)輸出 模式、死區(qū)測(cè)試、速度測(cè)試、雨刮測(cè)試、標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)接收。
四
以下通過(guò)附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步說(shuō)明圖1為本實(shí)用新型舵機(jī)測(cè)試器的電路連接圖；圖2為本實(shí)用新型舵機(jī)測(cè)試器的俯視圖；圖3為本實(shí)用新型舵機(jī)測(cè)試器的原理框圖；圖4為本實(shí)用新型舵機(jī)測(cè)試器的連接圖；圖5為本實(shí)用新型舵機(jī)測(cè)試器的接口 ；[0049]圖6為本實(shí)用新型舵機(jī)測(cè)試器的工作指示燈位置圖；圖7為本實(shí)用新型舵機(jī)測(cè)試器數(shù)碼管和指示燈顯示序列圖；圖8為本實(shí)用新型正常連接舵機(jī)的示意圖；圖9為本實(shí)用新型連接舵機(jī)的第一通道和第二通道示意圖；圖10為本實(shí)用新型的調(diào)節(jié)舵機(jī)值示意圖一；圖11為本實(shí)用新型的調(diào)節(jié)舵機(jī)值示意圖二圖12為本實(shí)用新型舵機(jī)值回中示意圖；圖13為本實(shí)用新型PCB板圖頂層；圖14為本實(shí)用新型PCB板圖底層。
五具體實(shí)施方式
本實(shí)用新型的舵機(jī)測(cè)試器的測(cè)試原理如下本實(shí)用新型的舵機(jī)測(cè)試器主要由以下幾個(gè)部分組成第一通道接口、第二通道接口、第一通道顯示裝置、第二通道顯示裝置、第一通道調(diào)節(jié)裝置、第二通道調(diào)節(jié)裝置、第一通道回中裝置、第二通道回中裝置、測(cè)試處理芯片、邏輯 電路、外接工作電源、粗調(diào)及微調(diào)的工作指示燈等。其中第一通道接口、第二通道接口用于將所要測(cè)試的舵機(jī)與舵機(jī)測(cè)試器單獨(dú)或一 起連接，進(jìn)行舵機(jī)性能測(cè)試。其中第一通道顯示裝置、第二通道顯示裝置用于顯示第一通道和第二通道連接的 當(dāng)前舵機(jī)性能。其中第一通道調(diào)節(jié)裝置、第二通道調(diào)節(jié)裝置用于調(diào)節(jié)第一通道和第二通道連接的 舵機(jī)性能值。其中第一通道回中裝置、第二通道回中裝置用于將當(dāng)前第一通道和第二通道連接 的舵機(jī)性能值進(jìn)行回中。其中測(cè)試處理芯片是該舵機(jī)測(cè)試器的核心，用于處理接收自第一通道和/或第二 通道所檢測(cè)到的舵機(jī)性能值，將接收到的性能值傳送至第一通道顯示裝置和/或第二通道 顯示裝置進(jìn)行顯示，將第一通道調(diào)節(jié)裝置和/或第二通道調(diào)節(jié)裝置發(fā)出的調(diào)節(jié)指令傳送至 第一通道和/或第二通道連接的舵機(jī)進(jìn)行調(diào)節(jié)。其中邏輯電路用于檢測(cè)第一通道和第二通道是否有已連接的舵機(jī)并將結(jié)果告知 測(cè)試處理芯片。其中外接的工作電源用于給整個(gè)舵機(jī)測(cè)試器提供電源，也提供與舵機(jī)測(cè)試器連接 的舵機(jī)的電源，電源有兩種，一種是大功率直流電源，我們使用直流電源，調(diào)節(jié)電壓為7. 4V， 接到舵機(jī)測(cè)試器對(duì)應(yīng)接口上；另一種方式是使用機(jī)器常用的7. 4V鋰電池。其中第一通道調(diào)節(jié)裝置和第二通道調(diào)節(jié)裝置中包括一狀態(tài)切換裝置，用于在粗調(diào) 和偉調(diào)兩歌狀態(tài)間進(jìn)行切換，其中粗調(diào)及微調(diào)的工作指示燈為兩個(gè)獨(dú)立的工作指示燈，當(dāng) 當(dāng)前進(jìn)行的調(diào)節(jié)為粗調(diào)時(shí)，粗調(diào)區(qū)的工作指示燈亮，當(dāng)當(dāng)前進(jìn)行的調(diào)節(jié)為微調(diào)時(shí)，微調(diào)區(qū)的 工作指示燈亮。該產(chǎn)品主要功能如下1、線性輸出。測(cè)試儀輸出標(biāo)準(zhǔn)舵機(jī)信號(hào)，調(diào)節(jié)旋鈕可改變信號(hào)大小，并在顯示屏上顯示。用于檢測(cè)舵機(jī)的行程，以及在行程中是否有抖舵點(diǎn)。2、定點(diǎn)輸出模式。根據(jù)選擇，測(cè)試儀輸出最低，中間和最高三種標(biāo)準(zhǔn)舵機(jī)信號(hào)。用 于檢測(cè)舵機(jī)定位性能，尤其是舵機(jī)工作一段時(shí)間后，是否還能工作在正常位置。3、死區(qū)測(cè)試，用于測(cè)試舵機(jī)的響應(yīng)門檻。此功能可以測(cè)試舵機(jī)的靈敏度，常用于挑 選航模上連動(dòng)的舵機(jī)。4、速度測(cè)試。測(cè)試舵機(jī)從0度轉(zhuǎn)到60度所需的時(shí)間，用于判斷舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)快慢。根 據(jù)多次測(cè)得的數(shù)據(jù)，還可以判斷舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的重復(fù)性是否良好。5、雨刮測(cè)試。測(cè)試儀能以10種不同的速度，輸出使舵機(jī)連續(xù)正反轉(zhuǎn)的信號(hào)。用于 模擬舵機(jī)工作狀態(tài)，生產(chǎn)商可以使用此功能測(cè)試舵機(jī)的壽命。6、標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)接收。檢測(cè)外部設(shè)備產(chǎn)生的標(biāo)準(zhǔn)舵機(jī)信號(hào)的脈寬。用以檢測(cè)接收機(jī) (或者其它驅(qū)動(dòng)舵機(jī)的電路)是否良好。舵機(jī)測(cè)試器使用說(shuō)明供電舵機(jī)測(cè)試器可以使用兩種方式供電，一種是大功率直流電源，我們使用直流電源， 調(diào)節(jié)電壓為7. 4V，接到舵機(jī)測(cè)試器對(duì)應(yīng)接口上。另一種方式是使用機(jī)器常用的7. 4V鋰電池。接到對(duì)應(yīng)接口上就可以開(kāi)始測(cè)試了， 接口如圖5所示。電源工作電壓最好在6. 8-7. 4V之間。開(kāi)機(jī)當(dāng)我們打開(kāi)右側(cè)數(shù)碼管上方的開(kāi)關(guān)后，系統(tǒng)初始化，數(shù)碼管依次從左到右逐個(gè)閃 爍并完成初始化驅(qū)動(dòng)舵機(jī)。這一過(guò)程我們需要等待大約三秒鐘的時(shí)間，這一過(guò)程我們可以 檢測(cè)數(shù)碼管和LED指示燈是否正常。在這期間，我們觀察如圖6所示。依次閃爍時(shí)，數(shù)碼管和指示燈如圖7所示。當(dāng)開(kāi)機(jī)完成后，數(shù)碼管會(huì)顯示一個(gè)初始的舵機(jī)值，這時(shí)舵機(jī)接口將產(chǎn)生輸出信號(hào)。 接下來(lái)我們接入舵機(jī)進(jìn)行測(cè)試。接入舵機(jī)我們可以選擇上方的J2、JC2或者右面的J4、JC4。這里我們說(shuō)明一下，J2與JC2 輸出的是一樣的信號(hào)。我們可以接兩個(gè)舵機(jī)到上面，他們的轉(zhuǎn)動(dòng)角度是一樣。我們可以用 這個(gè)接口觀察兩個(gè)舵機(jī)的一致性。J4與JC4同理。正常連接舵機(jī)的示意圖如圖8所示。其中說(shuō)明一下，此舵機(jī)測(cè)試器分成左右兩個(gè)部分，他們的功能相同，是兩個(gè)完全獨(dú) 立的，舵機(jī)的值完全和數(shù)碼顯示同步。調(diào)整舵機(jī)輸出值當(dāng)我們連接好舵機(jī)后。我們就可以開(kāi)始旋動(dòng)旋鈕調(diào)節(jié)舵機(jī)值，這里說(shuō)明一下，順時(shí) 針舵機(jī)輸出值變大，逆時(shí)針擰舵機(jī)值變小，兩邊的旋鈕同理。上面的紅色LED指示燈代表調(diào)節(jié)的幅度。左側(cè)LED亮表示調(diào)節(jié)一個(gè)刻度舵機(jī)值加 一，右側(cè)LED亮表示調(diào)節(jié)一個(gè)刻度舵機(jī)值加10。我們可以通過(guò)按下調(diào)整鈕來(lái)切換調(diào)整幅度。舵機(jī)值可以從0-250。對(duì)應(yīng)舵機(jī)P麗高電平時(shí)間為0. 5ms_2. 5ms。當(dāng)我們調(diào)節(jié)舵機(jī)時(shí)，需要使舵機(jī)回中。我們可以按下調(diào)整指示LED中間的按鍵，這時(shí)舵機(jī)值回中，也 就是125。這時(shí)對(duì)應(yīng)的輸出為1.5ms。如圖12所示。
權(quán)利要求一種舵機(jī)測(cè)試器，用于對(duì)舵機(jī)的性能進(jìn)行測(cè)試并調(diào)整舵機(jī)的性能，其主要由以下幾個(gè)部分組成第一通道接口，用于將所要測(cè)試的舵機(jī)與舵機(jī)測(cè)試器進(jìn)行連接，進(jìn)行舵機(jī)性能測(cè)試；第二通道接口，用于將所要測(cè)試的舵機(jī)與舵機(jī)測(cè)試器進(jìn)行連接，進(jìn)行舵機(jī)性能測(cè)試；第一通道顯示裝置，用于顯示第一通道與舵機(jī)測(cè)試器連接的當(dāng)前舵機(jī)性能；第二通道顯示裝置，用于顯示第一通道與舵機(jī)測(cè)試器連接的當(dāng)前舵機(jī)性能；第一通道調(diào)節(jié)裝置，用于調(diào)節(jié)與第一通道連接的舵機(jī)性能值；第二通道調(diào)節(jié)裝置，用于調(diào)節(jié)與第二通道連接的舵機(jī)性能值；第一通道回中裝置，用于將當(dāng)前和第一通道連接的舵機(jī)性能值進(jìn)行回中；第二通道回中裝置，用于將當(dāng)前和第二通道連接的舵機(jī)性能值進(jìn)行回中；測(cè)試處理芯片，用于處理接收自第一通道和/或第二通道所檢測(cè)到的舵機(jī)性能值，將接收到的性能值傳送至第一通道顯示裝置和/或第二通道顯示裝置進(jìn)行顯示，將第一通道調(diào)節(jié)裝置和/或第二通道調(diào)節(jié)裝置發(fā)出的調(diào)節(jié)指令傳送至第一通道和/或第二通道連接的舵機(jī)進(jìn)行調(diào)節(jié)；邏輯電路，用于檢測(cè)第一通道和第二通道是否有已連接的舵機(jī)并 將結(jié)果告知測(cè)試處理芯片；外接工作電源，用于給整個(gè)舵機(jī)測(cè)試器提供電源，也提供與舵機(jī)測(cè)試器連接的舵機(jī)的電源。
專利摘要本實(shí)用新型提供一種舵機(jī)測(cè)試器，通過(guò)使用該舵機(jī)測(cè)試器使得與其連接的舵機(jī)的運(yùn)動(dòng)狀況一目了然，為日后的編程起到了重要的作用。還可以通過(guò)數(shù)碼管上顯示的值直接讀出舵機(jī)的信號(hào)參數(shù)，可以通過(guò)這些參數(shù)編制對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)函數(shù)。經(jīng)過(guò)長(zhǎng)時(shí)間的研發(fā)，目前可以提供兩個(gè)通道的舵機(jī)測(cè)試器，這無(wú)疑對(duì)機(jī)器人研發(fā)生產(chǎn)環(huán)節(jié)提供了強(qiáng)有力的技術(shù)支持。舵機(jī)測(cè)試器可以使用在許多場(chǎng)合，不僅僅局限于機(jī)器人領(lǐng)域，航空模型中也可以使用舵機(jī)測(cè)試器控制各種閥門舵機(jī)。
文檔編號(hào)G01M13/00GK201765109SQ20092027812
公開(kāi)日2011年3月16日 申請(qǐng)日期2009年12月16日 優(yōu)先權(quán)日2009年12月16日
發(fā)明者郭洪紅 申請(qǐng)人:北京聯(lián)合大學(xué)