專利名稱：具有測距功能的電子裝置、測距系統(tǒng)及測距方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及具有測距功能的電子裝置、測距系統(tǒng)及測距方法，特別涉及一種結(jié)合 激光及圖像攝取的具有測距功能的測距系統(tǒng)及測距方法。
背景技術(shù)：
測距不僅廣泛的應(yīng)用在工程測量上，也應(yīng)用在一些具有人工智能的玩具及具自我 控制的車輛上(以下將這些具有人工智能的玩具及自我控制的車輛統(tǒng)稱為電子裝置)。這 些電子裝置進行測距主要用于探測前方障礙物的距離，然后經(jīng)過相應(yīng)的控制以使得電子裝 置減速、轉(zhuǎn)向，以便避免碰撞或繞開這些障礙物。
現(xiàn)有的測距方式除了利用尺具直接測量外，還有利用標(biāo)桿配合儀器進行測量，但 是尺具需要人力去丈量，而標(biāo)桿配合儀器測量時，則需要一個人插設(shè)標(biāo)桿，而另一個人去操 控儀器，操作都很不方便，這兩種方法是不能利用在前面所描述的具有人工智能的玩具及 具自我控制的車輛上。
現(xiàn)在還有一種測距方法為激光測距法，該激光測距法的原理為利用一激光發(fā)射器 對目標(biāo)探測物發(fā)射出激光，再由一低噪聲、高敏感度的激光接收器接收由目標(biāo)探測物反射 回的激光柱，然后利用發(fā)射及接收之間的時間差來計算距離。然而，由于光速為3X10的8 次方米每秒，當(dāng)距離差異很小時，那么所得到的時間差也很少，這需要設(shè)備能非常精準(zhǔn)的探 測到時間差才可以減少測距的誤差，因此激光測距法一般較為常用于距離很長的目標(biāo)探測 物的測距，例如利用在太空測距上。而在一般的電子裝置上，雖然也利用激光，但只是根據(jù) 是否接收到反射光來確定激光柱是否被阻礙來確定前方是否有障礙物，而不能精準(zhǔn)的探測 前方障礙物的距離。
還有一種測距方法為圖像測距法，即利用攝像設(shè)備多次攝像獲得多個圖像，然后 對這些圖像進行識別及分析測出障礙物的距離。然而，這種圖像測距法是非常的復(fù)雜及難 以實現(xiàn)，例如如何識別出障礙物就是一個難題。發(fā)明內(nèi)容
有鑒于此，有必要提供一種具有測距功能的電子裝置、測距方法及測距系統(tǒng)，以解 決現(xiàn)有測距方法所存在的技術(shù)問題，方便、快速、精準(zhǔn)的測出障礙物的距離。
該具有測距功能的電子裝置包括至少一激光發(fā)射管，該激光發(fā)射管所發(fā)射出的 激光柱在障礙物形成光斑；兩個攝像單元，每一攝像單元用于攝取一圖像，所述圖像中包括 該光斑的光斑影像；一控制單元用于控制該激光發(fā)射管及攝像單元的開啟，并對每一攝像 單元所獲取的圖像進行分析，識別出每一圖像中的光斑影像、確定光斑影像在各圖像中的 位置，根據(jù)光斑影像的位置確定光斑影像到每一攝像單元的透鏡光軸的垂直距離，然后計 算出障礙物的距離，根據(jù)該障礙物的距離執(zhí)行相應(yīng)的操作。
進一步，該激光發(fā)射管的數(shù)量為多個，每一激光發(fā)射管發(fā)射不同顏色和波長的激 光柱。
進一步，還包括有一光感應(yīng)單元，該光感應(yīng)單元用于探測外界光線環(huán)境，該控制單 元是為根據(jù)該光感應(yīng)單元探測到的外界光線環(huán)境，開啟對應(yīng)的激光發(fā)射管。
進一步，該激光發(fā)射管的數(shù)量為多個，其按一定形狀進行排布，該控制單元還根據(jù) 每一激光發(fā)射管形成的光斑，計算出各光斑表示的障礙物的距離。
進一步，該兩個攝像單元的透鏡光軸不平行。
該具有測距系統(tǒng)包括至少一激光發(fā)射管，該激光發(fā)射管所發(fā)射出的激光柱在障 礙物形成光斑；兩個攝像單元，每一攝像單元用于攝取一圖像，所述圖像中包括該光斑的光 斑影像；一控制單元用于控制該激光發(fā)射管及攝像單元的開啟，并對每一攝像單元所獲取 的圖像進行分析，識別出每一圖像中的光斑影像、確定光斑影像在各圖像中的位置，根據(jù)光 斑影像的位置確定光斑影像到每一攝像單元的透鏡光軸的垂直距離，然后計算出障礙物的 距離，根據(jù)該障礙物的距離執(zhí)行相應(yīng)的操作。
進一步，該激光發(fā)射管的數(shù)量為多個，每一激光發(fā)射管發(fā)射不同顏色和波長的激 光柱；還包括有一光感應(yīng)單元，該光感應(yīng)單元用于探測外界光線環(huán)境，該控制單元是為根據(jù) 該光感應(yīng)單元探測到的外界光線環(huán)境，開啟對應(yīng)的激光發(fā)射管；該激光發(fā)射管的數(shù)量為多 個，其按一定形狀進行排布，該控制單元還根據(jù)每一激光發(fā)射管形成的光斑，計算出各光斑 表示的障礙物的距離；該兩個攝像單元的透鏡光軸不平行。
該測距方法利用至少一激光發(fā)射管及兩個攝像單元對障礙物進行測距，其特征在 于，包括如下步驟開啟激光發(fā)射管發(fā)射出激光柱，該激光柱在障礙物形成有光斑；開啟攝 像單元，通過該每一攝像單元攝取一圖像，所述每一圖像中包括該光斑的光斑影像；識別出 每一圖像中存在的光斑影像，確定光斑影像的位置；根據(jù)光斑影像的位置確定光斑影像到 每一攝像單元的透鏡光軸的垂直距離，然后計算出障礙物的距離。


圖1為本發(fā)明具有測距功能的電子裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖2為控制單元的模塊結(jié)構(gòu)圖。
圖3為兩個攝像單元20的透鏡光軸平行時，障礙物的距離的幾何計算原理示意 圖。
圖4為兩個攝像單元20的透鏡光軸不平行時，障礙物的距離的幾何計算原理示意 圖。
圖5為本發(fā)明測距方法的流程圖。
具體實施方式
申請人首先需要說明的是在本發(fā)明的附圖及具體實施方式
中都只示出及詳細描 述與本發(fā)明技術(shù)創(chuàng)新點相關(guān)聯(lián)的結(jié)構(gòu)、模塊、功能及作業(yè)流程，而為了構(gòu)成一完整的電子裝 置、測距方法及測距系統(tǒng)所需的習(xí)知結(jié)構(gòu)、模塊、功能及作業(yè)流程并不示出或描述，然而也 必須需要說明的是在本發(fā)明的附圖及具體實施方式
中所示出或詳細描述的結(jié)構(gòu)、模塊、功 能及作業(yè)流程并非全部為本發(fā)明的必要技術(shù)特征。
請參閱圖所示為本發(fā)明具有測距功能的電子裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。該電子裝置1上 設(shè)置有至少一激光發(fā)射管10，該激光發(fā)射管10可在該電子裝置1需要判斷前方是否存在障礙物及對障礙物進行測距時開啟以發(fā)射出激光柱，當(dāng)電子裝置1的前方存在有障礙物時， 每一激光柱會在障礙物形成有一個光斑。
該電子裝置1上還設(shè)置有兩個攝像單元20 (第一攝像單元20A及第二攝像單元 20B)，該攝像單元20為光學(xué)攝像鏡頭，用于該電子裝置1進行測距時且一般在所述的激光 發(fā)射管10開啟后開啟以攝取圖像。當(dāng)電子裝置1的前方具有障礙物時，激光發(fā)射管10所發(fā) 射出的激光柱在該障礙物形成有光斑，所述激光發(fā)射管10及每一攝像單元20的角度設(shè)置 適當(dāng)，所述每個攝像單元20所獲取的圖像會包含所述光斑的光斑影像。在本實施方式中， 所述攝像單元20位于所述激光發(fā)射管10的兩側(cè)，而且為了避免兩個攝像單元20之間形成 有攝像死角，這兩個攝像單元20的透鏡光軸不平行。
該電子裝置1還包括有一控制單元30(詳細請參閱圖2的說明)，該控制單元30 用于控制該激光發(fā)射管10及攝像單元20的開啟，并對每一攝像單元20所獲取的圖像進行 分析，識別出每一圖像中的光斑影像、確定光斑影像在圖像中的位置，根據(jù)光斑影像的位置 確定光斑影像到攝像單元20的透鏡光軸的垂直距離，利用幾何公式(特別為三角形的各種 計算公式)計算出障礙物的距離。
在本發(fā)明中，每一激光發(fā)射管10可發(fā)射不同顏色和波長的激光柱，以適應(yīng)不同外 界光線環(huán)境下攝像單元20都可獲得可識別的光斑影像，以減少外界光線(例如強光)在障 礙物形成的亮點造成的干擾。另外，激光發(fā)射管10的數(shù)量較佳為多個，其可按一定形狀進 行排布。
例如在本實施方式中激光發(fā)射管10的數(shù)量為4個，其中垂直方向上有兩個激光發(fā) 射管10 (激光發(fā)射管IOA及激光發(fā)射管10B)，而位于垂直方向的激光發(fā)射管10的兩側(cè)水平 方向上各有1個激光發(fā)射管10(激光發(fā)射管IOC及激光發(fā)射管10C)，其作用為1)多個激 光發(fā)射管10所發(fā)射的激光柱在障礙物所形成的光斑是有一定形狀的，該光斑在攝像單元 20所獲取的圖像中形成較為容易識別的圖形，例如激光發(fā)射管10A、B、C所形成的光斑構(gòu)成 了一個等腰三角形，而激光發(fā)射管10A、B、D所形成的光斑也可構(gòu)成了一個等腰三角形，而 激光發(fā)射管10A、B、C、D所形成的光斑也可構(gòu)成了一個菱形，通過這種方式可更方便于光斑 的識別；幻多個激光發(fā)射管10在障礙物上形成多個光斑，這些光斑尤其為形成可方便識別 的圖形，可減少外界光線(例如強光)在障礙物形成的亮點造成的干擾；3)可以判斷多個 點上的障礙物的距離，例如通過中間的激光發(fā)射管10A、B形成的光斑測出中間方向上障礙 物的距離，而通過激光發(fā)射管IOC形成光斑探測出前方偏左方向上障礙物的距離，而通過 激光發(fā)射管IOD形成光斑探測出前方偏右方向上障礙物的距離。
在本發(fā)明中，較佳的還包括有一光感應(yīng)單元40，該光感應(yīng)單元40用于探測外界光 線環(huán)境，該控制單元30根據(jù)該光感應(yīng)單元40探測到的外界光線環(huán)境，開啟對應(yīng)的激光發(fā)射 管10。
請參閱圖2所示，是為控制單元30的模塊結(jié)構(gòu)圖。需要說明的是該控制單元30可 以是一單一的控制芯片，亦可以是由多個控制芯片組成。該控制單元30包括一激光發(fā)射管 控制模塊310，該激光發(fā)射管控制模塊310用于控制所述激光發(fā)射管10的開啟及關(guān)閉。較 佳的，激光發(fā)射管10為多個且每一激光發(fā)射管10可發(fā)射不同顏色和波長的激光柱的實施 方式中，該控制單元30還包括有一外界光線探測模塊320，用于控制該光感應(yīng)單元40探測 外界光線環(huán)境，并確定外界光線環(huán)境。該激光發(fā)射管控制模塊310是為根據(jù)該外界光線環(huán)境選擇開啟相應(yīng)的激光發(fā)射管10。
該控制單元30還包括有一攝像控制模塊330，用于控制開啟所述攝像單元20，獲 得所述攝像單元20所攝取的圖像。較佳的，攝像控制模塊330在激光發(fā)射管控制模塊310 開啟激光發(fā)射管10 —預(yù)定時間后開啟攝像單元20
該控制單元30還包括有一識別模塊340，用于識別出每一圖像中是否存在光斑影 像，以及確定光斑影像的位置。在一圖像中包含有多個光斑影像時，一一確定每一光斑影像 的位置。
該控制單元30還包括有一計算模塊350，用于根據(jù)光斑影像的位置確定光斑影像 到攝像單元20的透鏡光軸的垂直距離(以下簡稱為像距)，然后根據(jù)特定的幾何公式計算 出障礙物的距離，并記錄該障礙物的距離，所述詳細的計算原理請參照圖3及圖4所示。如 果一圖像中包含有多個光斑影像時，控制單元30—一確定每一光斑的位置確定每一光斑 影像的像距，然后計算出每一障礙物(每一光斑表示一個障礙物)的距離，并記錄每一障礙 物的距離。
該控制單元30還包括有一操作控制模塊360，用于根據(jù)該障礙物或每一障礙物 的距離控制該電子裝置1執(zhí)行相應(yīng)的操作。在不同的電子裝置1中，可根據(jù)需要編寫不同 操作的控制指令，例如當(dāng)距離小于預(yù)定值控制減速、轉(zhuǎn)向、停止等。該操作在不同的電子裝 置1(例如測量工具)中可以是播報或顯示出該障礙物的距離。在應(yīng)用多個激光發(fā)射管10 的實施方式，也可以根據(jù)所測出的前方左、中、右障礙物的距離不同控制遠動的方向例如直 行、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、減速、停止或轉(zhuǎn)向等。
參閱圖3所示，為兩個攝像單元20的透鏡光軸平行時，障礙物的距離的幾何計算 原理示意圖。在該圖中只示障礙物上形成有一個光斑的情況，如果有多個光斑，每一光斑所 表示的障礙物的距離的計算原理相同。
在該圖中，A點表示激光發(fā)射管10所發(fā)射的激光柱在障礙物上所形成的光斑，點 01表示第一攝像單元20A的透鏡光心，A’表示光斑A在第一攝像單元20A的影像感測片上 所形成的光斑影像，光心01到影像感測片的垂直連線為01B，A’ B為影像A’的像距。
點02表示第二攝像單元20B的透鏡光心，A”表示光斑A在第二攝像單元20B的 影像感測片上所形成的光斑影像，光心02到影像感測片的垂直連線為02C，A”C為影像A” 的像距。BC的長度為第一攝像單元20A與第二攝像單元20B的軸心距。
當(dāng)?shù)谝粩z像單元20A設(shè)置完畢后，OlB的長度是固定的，而且像距A’ B很容易獲 得。根據(jù)OlB及A，B即可計算出角01A，B。同理可計算出角01A” C。而且軸心距BC為一 固定值，那么A，A”的距離為軸心距BC與像距A，B、像距A” C的和。在一三角形中求知兩 個角及一條邊的情況下，很容易的獲得其他邊及一條邊上的高度。而點A到影像A’及影像 A”的連線A’ A”的垂直線AM即為障礙物的距離即可求出。當(dāng)然，也可以將點A到光心01 及光心02的連線0102的垂直線AP作為障礙物的距離。
參閱圖4所示，為兩個攝像單元20的透鏡光軸不平行時，障礙物的距離的幾何計 算原理示意圖。在該圖中只示障礙物上形成有一個光斑的情況，如果有多個光斑，每一光斑 所表示的障礙物的距離的計算原理相同。
A點表示激光發(fā)射管10所發(fā)射的激光柱在障礙物上所形成的光斑，點01及點02 分別為第一攝像單元20A及第二攝像單元20B的透鏡光心，而經(jīng)過光心01及光心02的直線Zl及Z2分別為第一攝像單元20A及第二攝像單元20B的透鏡光軸。該光軸Zl與Z2在 一個平面上。
A’表示光斑A在第一攝像單元20A的影像感測片上所形成的光斑影像，光心01到 影像感測片的垂直連線為01B，OlB位于光軸Zl上，A’ B為影像A’的像距。B點為影像感 測片與光軸Zl的垂直交點。
A”表示光斑A在第二攝像單元20B的影像感測片上所形成的光斑影像，光心02到 影像感測片的垂直連線為02C，02C位于光軸Z2上，A”C為影像A”的像距。C點為影像感 測片與光軸Z2的垂直交點。光軸Zl與光軸Z2與連線BC在本實施方式中成銳角。連線BC 與光心01與光心02的連線0102平行。
當(dāng)?shù)谝粩z像單元20A設(shè)置完畢后，OlB的長度是固定的，而且像距A’ B很容易獲 得。根據(jù)OlB及A’ B即可計算出角01A’ B。同理可計算出角01A” C。
由于角A0102與角01A，B相等，角A0201與角02A”C相等，可算出角A0102及角 A0201。01與光心02的距離0102為固定值。在一三角形中求知兩個角及一條邊的情況下， 很容易的獲得其他邊及一條邊上的高度。而點A到光心01及光心02的連線0102的垂直 線AP作為障礙物的距離即可求出。當(dāng)然，也可以將AP與連線0102與連線BC的距離PM之 和AM作為障礙物的距離，0102與連線BC的距離PM在已經(jīng)調(diào)制好的電子裝置1中是固定 的，AM亦可求出。
參閱圖5所示，為本發(fā)明測距方法的流程圖，該測距方法可應(yīng)用于前面所描述的 電子裝置1中。開啟激光發(fā)射管10發(fā)射出激光柱，該激光柱在障礙物上形成光斑(步驟 S410)。開啟所述攝像單元20，通過該攝像單元20攝取圖像。較佳的，開啟攝像單元20是 在開啟激光發(fā)射管10—預(yù)定時間后(步驟S420)。識別出每一圖像中是否存在光斑的光斑 影像，以及當(dāng)存在有光斑影像時確定光斑影像的位置。如果一圖像中包含有多個光斑影像 時，一一確定每一光斑影像的位置(步驟S430)。根據(jù)光斑影像的位置確定光斑影像到攝像 單元20的透鏡光軸的垂直距離，然后計算出障礙物的距離，并記錄該障礙物的距離，所述 詳細的計算原理請參照圖3及圖4所示。當(dāng)一圖像中包含有多個光斑影像時，一一確定每 一光斑影像的位置確定每一光斑影像的像距，然后計算出每一障礙物(每一光斑影像表示 一個障礙物)的距離，并記錄每一障礙物的距離(步驟S440)。根據(jù)該障礙物或每一障礙物 的距離控制該電子裝置1執(zhí)行相應(yīng)的操作(步驟S450)。
在激光發(fā)射管10為多個且每一激光發(fā)射管10可發(fā)射不同顏色和波長的激光柱的 實施方式中，在步驟S410之前還可包括步驟通過光感應(yīng)單元40探測外界光線環(huán)境，并確 定外界光線環(huán)境。步驟S410中控制激光發(fā)射管10開啟是為根據(jù)該外界光線環(huán)境選擇開啟 相應(yīng)的激光發(fā)射管10。
在本發(fā)明中，激光發(fā)射管10、攝像單元20、控制單元30及光感應(yīng)單元40可以位于 不同的裝置中而非一定位于一個單一的裝置中，這些裝置構(gòu)成了測距系統(tǒng)。
權(quán)利要求
1.一種具有測距功能的電子裝置，其包括有一控制單元，其特征在于，該電子裝置還包 括有至少一激光發(fā)射管，該激光發(fā)射管所發(fā)射出的激光柱在障礙物形成光斑； 兩個攝像單元，每一攝像單元用于攝取一圖像，所述每一圖像中包括該光斑的光斑影像；該控制單元用于控制該激光發(fā)射管及攝像單元的開啟，并對每一攝像單元所獲取的圖 像進行分析，識別出每一圖像中的光斑影像、確定光斑影像在各圖像中的位置，根據(jù)光斑影 像的位置確定光斑影像到每一攝像單元的透鏡光軸的垂直距離，計算出障礙物的距離，根 據(jù)該障礙物的距離執(zhí)行相應(yīng)的操作。
2.如權(quán)利要求1所述的具有測距功能的電子裝置，其特征在于，該激光發(fā)射管的數(shù)量 為多個，每一激光發(fā)射管發(fā)射不同顏色和波長的激光柱。
3.如權(quán)利要求2所述的具有測距功能的電子裝置，其特征在于，還包括有一光感應(yīng)單 元，該光感應(yīng)單元用于探測外界光線環(huán)境，該控制單元是為根據(jù)該光感應(yīng)單元探測到的外 界光線環(huán)境，開啟對應(yīng)的激光發(fā)射管。
4.如權(quán)利要求1所述的具有測距功能的電子裝置，其特征在于，該激光發(fā)射管的數(shù)量 為多個，其按一定形狀進行排布，該控制單元是為根據(jù)每一激光發(fā)射管形成的光斑，計算出 各光斑表示的障礙物的距離。
5.如權(quán)利要求1所述的具有測距功能的電子裝置，其特征在于，該兩個攝像單元的透 鏡光軸不平行。
6.一種測距系統(tǒng)，其包括有一控制單元，其特征在于，該測距系統(tǒng)還包括有 至少一激光發(fā)射管，該激光發(fā)射管所發(fā)射出的激光柱在障礙物形成光斑；兩個攝像單元，每一攝像單元用于攝取一圖像，所述每一圖像中包括該光斑的光斑影像；該控制單元用于控制該激光發(fā)射管及攝像單元的開啟，并對每一攝像單元所獲取的 圖像進行分析，識別出每一圖像中的光斑影像、確定光斑影像在各圖像中的位置，根據(jù)光斑 影像的位置確定光斑影像到每一攝像單元的透鏡光軸的垂直距離，然后計算出障礙物的距1 O
7.如權(quán)利要求6所述的測距系統(tǒng)，其特征在于，該激光發(fā)射管的數(shù)量為多個，每一激光 發(fā)射管發(fā)射不同顏色和波長的激光柱。
8.如權(quán)利要求7所述的測距系統(tǒng)，其特征在于，還包括有一光感應(yīng)單元，該光感應(yīng)單元 用于探測外界光線環(huán)境，該控制單元是為根據(jù)該光感應(yīng)單元探測到的外界光線環(huán)境，開啟 對應(yīng)的激光發(fā)射管。
9.如權(quán)利要求6所述的測距系統(tǒng)，其特征在于，該激光發(fā)射管的數(shù)量為多個，其按一定 形狀進行排布，該控制單元是為根據(jù)每一激光發(fā)射管形成的光斑，計算出各光斑表示的障 礙物的距離。
10.如權(quán)利要求6所述的測距系統(tǒng)，其特征在于，該兩個攝像單元的透鏡光軸不平行。
11.一種測距方法，該測距方法利用至少一激光發(fā)射管及兩個攝像單元對障礙物進行 測距，其特征在于，包括如下步驟開啟激光發(fā)射管發(fā)射出激光柱，該激光柱在障礙物形成有光斑；開啟攝像單元，通過該每一攝像單元攝取一圖像，所述每一圖像中包括該光斑的光斑 影像；識別出每一圖像中存在的光斑影像，確定光斑影像的位置；根據(jù)光斑影像的位置確定光斑影像到每一攝像單元的透鏡光軸的垂直距離，然后計算 出障礙物的距離。
12.如權(quán)利要求11所述的測距方法，其特征在于，該激光發(fā)射管的數(shù)量為多個，每一激 光發(fā)射管發(fā)射不同顏色和波長的激光柱。
13.如權(quán)利要求12所述的測距方法，其特征在于，開啟激光發(fā)射步驟前還包括通過一 光感應(yīng)單元探測外界光線環(huán)境，并確定外界光線環(huán)境的步驟；開啟激光發(fā)射步驟具體為根 據(jù)該外界光線環(huán)境選擇開啟相應(yīng)的激光發(fā)射管。
14.如權(quán)利要求11所述的測距方法，其特征在于，該激光發(fā)射管的數(shù)量為多個，其按一 定形狀進行排布，該測距方法根據(jù)每一激光發(fā)射管形成的光斑，計算出各光斑表示的障礙 物的距離。
15.如權(quán)利要求11所述的測距方法，其特征在于，該兩個攝像單元的透鏡光軸不平行。
全文摘要
本發(fā)明提供一種具有測距功能的電子裝置，其包括至少一激光發(fā)射管，該激光發(fā)射管所發(fā)射出的激光柱在障礙物形成光斑；兩個攝像單元，每一攝像單元分別用于圖像，所述圖像中包括該光斑的光斑影像；該控制單元用于控制該激光發(fā)射管及攝像單元的開啟，并對每一攝像單元所獲取的圖像進行分析，識別出每一圖像中的光斑影像、確定光斑影像在各圖像中的位置，根據(jù)光斑影像的位置確定光斑影像到每一攝像單元的透鏡光軸的垂直距離，然后計算出障礙物的距離，根據(jù)該障礙物的距離執(zhí)行相應(yīng)的操作。本發(fā)明還提出相應(yīng)的測距系統(tǒng)及測距方法。
文檔編號G01C3/00GK102032895SQ20091019054
公開日2011年4月27日 申請日期2009年9月30日 優(yōu)先權(quán)日2009年9月30日
發(fā)明者王義龍 申請人:深圳科奧智能設(shè)備有限公司