專利名稱：物品存放設(shè)備中的學(xué)習(xí)裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種物品存放(storage)設(shè)備中的學(xué)習(xí)裝置，其設(shè)有物品存放擱板，物品存放用的存放部在擱板橫向?qū)挾确较蚝蜕舷路较蛏喜⑴旁O(shè)置；以及物品移載單元，能夠通過移動(dòng)操作單元移動(dòng)到與多個(gè)上述存放部的每一個(gè)對(duì)應(yīng)地確定擱板橫向?qū)挾确较?、上下方向和擱板前后方向上的位置的目標(biāo)停止位置的每一個(gè)，而且通過在停止于上述目標(biāo)停止位置的狀態(tài)下使物品支持件在擱板前后寬度方向上進(jìn)行目標(biāo)出退量移動(dòng)，從而能夠在上述存放部和自身之間移載物品。
背景技術(shù)：
在這種物品存放設(shè)備中，構(gòu)成為在使物品移載單元移動(dòng)到目標(biāo)停止位置的狀態(tài)下，使物品移載單元的物品支持件在擱板前后寬度方向進(jìn)行目標(biāo)出退量移動(dòng)，由此對(duì)存放部取出和放入物品。 在這種物品存放設(shè)備中，存在由于物品存放擱板的裝配誤差、物品移載單元、或移送操作單元的老化而引起使物品移載裝置停止的目標(biāo)停止位置相對(duì)于存放部在擱板橫向?qū)挾确较蚧蛏舷路较蛏掀频那闆r，或者使物品支持件移動(dòng)的目標(biāo)出退量相對(duì)于從物品移載裝置到存放部的距離多或少的情況，因此，就需要對(duì)目標(biāo)停止位置進(jìn)行校正以便使目標(biāo)停止位置相對(duì)于存放部成為適當(dāng)?shù)奈恢?，此外，還需要對(duì)目標(biāo)出退量進(jìn)行校正以便使目標(biāo)出退量相對(duì)于從物品移載裝置到存放部的距離成為適當(dāng)?shù)牧俊?另外，在現(xiàn)有的物品存放設(shè)備中的學(xué)習(xí)裝置中，設(shè)有一對(duì)攝像裝置和學(xué)習(xí)控制單元，其中該一對(duì)攝像裝置以對(duì)與存放部分別對(duì)應(yīng)設(shè)置的被檢測(cè)體進(jìn)行攝像的方式在擱板橫向?qū)挾确较蛏襄e(cuò)開位置地進(jìn)行設(shè)置，該學(xué)習(xí)控制單元為了使物品移載單元移動(dòng)到目標(biāo)停止位置而對(duì)移動(dòng)操作單元的動(dòng)作進(jìn)行控制，為了在物品移載單元位于目標(biāo)停止位置的狀態(tài)下對(duì)被檢測(cè)體進(jìn)行攝像而對(duì)攝像裝置的動(dòng)作進(jìn)行控制，而且基于通過攝像單元攝像的圖像的圖像信息，對(duì)目標(biāo)停止位置和目標(biāo)出退量進(jìn)行校正，學(xué)習(xí)控制單元構(gòu)成為根據(jù)通過一對(duì)攝像單元攝像的一對(duì)圖像的視差并基于立體視的原理，算出被檢測(cè)體的三維坐標(biāo)值，基于該三維坐標(biāo)值對(duì)目標(biāo)停止位置的擱板橫向?qū)挾确较虻奈恢煤蜕舷路较虻奈恢靡约澳繕?biāo)出退量進(jìn)行校正(例如參照專利文獻(xiàn)1)。 此外，在如上所述根據(jù)一對(duì)圖像的視差并基于立體視的原理算出被檢測(cè)體的三維
坐標(biāo)值的情況下，存在利用從擱板前后寬度方向?qū)Ρ粰z測(cè)體進(jìn)行攝像的一對(duì)正面視用攝像
裝置構(gòu)成一對(duì)攝像裝置的情況、以及利用從相對(duì)于擱板前后寬度方向傾斜的方向?qū)Ρ粰z測(cè)
體進(jìn)行攝像的一對(duì)斜視用攝像裝置構(gòu)成一對(duì)攝像裝置的情況。 專利文獻(xiàn)1 :日本專利申請(qǐng)公開特開2001-158507號(hào)公報(bào) 但是，由于在上述現(xiàn)有的物品存放設(shè)備中，根據(jù)通過一對(duì)攝像裝置由攝像裝置攝像的一對(duì)圖像的視差并基于立體視的原理算出被檢測(cè)體的三維坐標(biāo)，基于該三維坐標(biāo)對(duì)目標(biāo)停止位置的擱板橫向?qū)挾确较虻奈恢煤蜕舷路较虻奈恢靡约澳繕?biāo)出退量進(jìn)行校正，所以學(xué)習(xí)控制單元的運(yùn)算處理復(fù)雜。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是針對(duì)上述實(shí)際狀況而做出的，其目的在于提供一種學(xué)習(xí)控制單元的運(yùn)算
處理簡(jiǎn)單同時(shí)能夠?qū)δ繕?biāo)停止位置和目標(biāo)出退量進(jìn)行校正的物品存放設(shè)備中的學(xué)習(xí)裝置。 本發(fā)明的物品存放設(shè)備中的學(xué)習(xí)裝置，具備物品存放擱板(shelf)，物品存放用
的存放部在擱板橫向?qū)挾确较蚝蜕舷路较蛏喜⑴旁O(shè)置；以及物品移載單元，能夠通過移動(dòng)
操作單元移動(dòng)到與多個(gè)上述存放部的每一個(gè)對(duì)應(yīng)地確定擱板橫向?qū)挾确较?、上下方向和擱
板前后方向上的位置的目標(biāo)停止位置的每一個(gè)，而且通過在停止于上述目標(biāo)停止位置的狀
態(tài)下使物品支持件在擱板前后寬度方向上進(jìn)行目標(biāo)出退量移動(dòng)，從而能夠在上述存放部和
自身之間移載物品。進(jìn)而，設(shè)有攝像單元，該攝像單元以與上述物品移載單元一體地自由移
動(dòng)的狀態(tài)具備正面視用攝像裝置和斜視用攝像裝置，其中該正面視用攝像裝置從上述擱板
前后寬度方向?qū)εc上述存放部分別對(duì)應(yīng)設(shè)置的被檢測(cè)體進(jìn)行攝像，該斜視用攝像裝置相對(duì)
于該正面視用攝像裝置在擱板橫向?qū)挾确较蚧蛏舷路较虻奈恢闷品较蛏襄e(cuò)開位置地設(shè)
置，從相對(duì)于上述擱板前后方向傾斜的方向?qū)ι鲜霰粰z測(cè)體進(jìn)行攝像，上述正面視用攝像
裝置在假定為使上述物品移載單元相對(duì)于上述存放部位于基準(zhǔn)適當(dāng)位置的狀態(tài)下，在對(duì)上
述被檢測(cè)體進(jìn)行攝像時(shí)，以成為上述被檢測(cè)體位于該攝像的圖像上的設(shè)定基準(zhǔn)位置的狀態(tài)
的方式相對(duì)于上述物品移載單元進(jìn)行定位，其中該基準(zhǔn)適當(dāng)位置是分別關(guān)于擱板橫向?qū)挾?br> 方向、上下方向和擱板前后寬度方向的位置對(duì)物品的移載來說是適當(dāng)?shù)奈恢?，而且，上述?br> 視用攝像裝置在假定為使上述物品移載單元相對(duì)于上述存放部位于上述基準(zhǔn)適當(dāng)位置的
狀態(tài)下，在對(duì)上述被檢測(cè)體進(jìn)行攝像時(shí)，以成為上述被檢測(cè)體位于該攝像的圖像上的設(shè)定
基準(zhǔn)位置的狀態(tài)的方式相對(duì)于上述物品移載單元進(jìn)行定位，設(shè)有執(zhí)行攝像處理和運(yùn)算處理
的學(xué)習(xí)控制單元，其中該攝像處理是控制上述移動(dòng)操作單元、上述正面視用攝像裝置和上
述斜視用攝像裝置的動(dòng)作，以便使上述物品移載單元依次移動(dòng)到上述物品存放擱板中的多
個(gè)存放部的每一個(gè)的上述目標(biāo)停止位置，而且在上述物品移載單元位于上述目標(biāo)停止位置
的狀態(tài)下通過上述正面視用攝像裝置和上述斜視用攝像裝置進(jìn)行攝像，該運(yùn)算處理是基于
上述正面視用攝像裝置的攝像信息和上述斜視用攝像裝置的攝像信息，求出使關(guān)于上述目
標(biāo)停止位置的擱板橫向?qū)挾确较蚝蜕舷路较蛏系奈恢媒咏鲜龌鶞?zhǔn)適當(dāng)位置的擱板橫向
寬度方向校正信息和上下方向校正信息以及使上述目標(biāo)出退量接近適當(dāng)?shù)某鐾肆康某鐾?br> 量校正信息，基于該求出的上述擱板橫向?qū)挾确较蛐Ｕ畔⒑蜕舷路较蛐Ｕ畔⒁约吧鲜?br> 出退量校正信息，確定上述多個(gè)存放部的每一個(gè)的上述目標(biāo)停止位置和上述目標(biāo)出退量，
該學(xué)習(xí)控制單元構(gòu)成為在上述運(yùn)算處理中，基于通過上述正面視用攝像裝置攝像的圖像
上的上述設(shè)定基準(zhǔn)位置和上述被檢測(cè)體的位置的與上下方向相對(duì)應(yīng)的縱向上的偏移量，求
出上述上下方向校正信息，而且基于上述設(shè)定基準(zhǔn)位置和上述被檢測(cè)體的位置的與擱板橫
向?qū)挾确较蛳鄬?duì)應(yīng)的橫向的偏移量，求出上述擱板橫向?qū)挾确较蛐Ｕ畔ⅲ一谕ㄟ^
上述正面視用攝像裝置攝像的圖像上的上述設(shè)定基準(zhǔn)位置和上述被檢測(cè)體的位置的與上
述位置偏移方向相對(duì)應(yīng)的方向的偏移量、通過上述斜視用攝像裝置攝像的圖像上的上述設(shè)
定基準(zhǔn)位置和上述被檢測(cè)體的位置的與上述位置偏移方向相對(duì)應(yīng)的方向上的偏移量、以及
上述正面視用攝像裝置的光軸與上述斜視用攝像裝置的光軸之間的交叉角信息，求出上述
出退量校正信息。
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S卩，設(shè)有攝像單元，該攝像單元以與物品移載單元一體地自由移動(dòng)的狀態(tài)具備正
面視用攝像裝置和斜視用攝像裝置，其中該正面視用攝像裝置從擱板前后寬度方向?qū)εc存
放部分別對(duì)應(yīng)設(shè)置的被檢測(cè)體進(jìn)行攝像，該斜視用攝像裝置相對(duì)于該正面視用攝像裝置在
擱板橫向?qū)挾确较蚧蛏舷路较虻奈恢闷品较蛏襄e(cuò)開位置地設(shè)置，從相對(duì)于擱板前后方向
傾斜的方向?qū)Ρ粰z測(cè)體進(jìn)行攝像。因此，利用移動(dòng)操作單元使物品移載單元依次移動(dòng)到物
品存放擱板中的全部或一部分多個(gè)存放部的每一個(gè)的目標(biāo)停止位置，由此正面視用攝像裝
置和斜視用攝像裝置也伴隨物品移載單元的移動(dòng)而一體式移動(dòng)，能夠通過正面視用攝像裝
置和斜視用攝像裝置依次對(duì)與多個(gè)存放部對(duì)應(yīng)設(shè)置的被檢測(cè)體進(jìn)行攝像。 另外，正面視用攝像裝置在假定為使物品移載單元相對(duì)于上述存放部位于基準(zhǔn)適
當(dāng)位置的狀態(tài)下，在對(duì)被檢測(cè)體進(jìn)行攝像時(shí)，以成為被檢測(cè)體位于該攝像的圖像上的設(shè)定
基準(zhǔn)位置的狀態(tài)的方式相對(duì)于物品移載單元進(jìn)行定位，其中，該基準(zhǔn)適當(dāng)位置是分別關(guān)于
擱板橫向?qū)挾确较?、上下方向和擱板前后寬度方向的位置對(duì)物品的移載來說是適當(dāng)?shù)奈?br> 置，因此，當(dāng)目標(biāo)停止位置相對(duì)于基準(zhǔn)適當(dāng)位置向擱板橫向?qū)挾确较蚝蜕舷路较蚱茣r(shí)，在
通過正面視攝像裝置攝像的圖像上，在從設(shè)定基準(zhǔn)位置偏移的位置上對(duì)被檢測(cè)體進(jìn)行攝像。 此外，關(guān)于斜視用攝像裝置也是同樣地，斜視用攝像裝置在假定為使物品移載單 元相對(duì)于存放部位于基準(zhǔn)適當(dāng)位置的狀態(tài)下，在對(duì)被檢測(cè)體進(jìn)行攝像時(shí)，以成為被檢測(cè)體 位于該攝像的圖像上的設(shè)定基準(zhǔn)位置的狀態(tài)的方式相對(duì)于物品移載單元進(jìn)行定位，因此當(dāng)
目標(biāo)出退量對(duì)基準(zhǔn)適當(dāng)位置上的適當(dāng)?shù)某鐾肆看嬖诓顣r(shí)，在通過斜視用攝像裝置攝像的圖 像上，在從設(shè)定基準(zhǔn)位置偏移的位置上對(duì)被檢測(cè)體進(jìn)行攝像。 另外，基于正面視用攝像裝置的攝像信息，求出使關(guān)于目標(biāo)停止位置的擱板橫向 寬度方向和上下方向上的位置接近基準(zhǔn)適當(dāng)位置的擱板橫向?qū)挾确较蛐Ｕ畔⒑蜕舷路?向校正信息，能夠基于該求出的擱板橫向?qū)挾确较蛐Ｕ畔⒑蜕舷路较蛐Ｕ畔?，確定多 個(gè)存放部的每一個(gè)的目標(biāo)停止位置。 具體而言，基于通過正面視用攝像裝置攝像的圖像上的設(shè)定基準(zhǔn)位置和被檢測(cè)體
的位置的與上下方向相對(duì)應(yīng)的縱向上的偏移量，求出上下方向校正信息，而且基于通過正
面視用攝像裝置攝像的圖像上的設(shè)定基準(zhǔn)位置和被檢測(cè)體的位置的與擱板橫向?qū)挾确较?br> 相對(duì)應(yīng)的橫向的偏移量，求出橫向?qū)挾确较蛐Ｕ畔?，能夠基于該求出的擱板橫向?qū)挾确?br> 向校正信息和上下方向校正信息，確定多個(gè)存放部的每一個(gè)的目標(biāo)停止位置。 S卩，能夠根據(jù)通過正面視用攝像裝置攝像的一個(gè)圖像確定目標(biāo)停止位置，此外在
確定該目標(biāo)停止位置時(shí)，能夠基于通過正面視用攝像裝置攝像的圖像上的設(shè)置基準(zhǔn)位置與
被檢測(cè)體的位置的縱向上的偏移量或設(shè)定基準(zhǔn)位置與被檢測(cè)體的位置的橫向的偏移量，通
過簡(jiǎn)單的運(yùn)算處理求出上下方向校正信息或擱板橫向?qū)挾确较蛐Ｕ畔⒍_定目標(biāo)停止位置。 另外，基于正面視用攝像裝置的攝像信息和斜視用攝像裝置的攝像信息，求出使 目標(biāo)出退量接近適當(dāng)?shù)某鐾肆康某鐾肆啃Ｕ畔?，能夠基于該求出的出退量校正信息，確 定多個(gè)存放部的每一個(gè)的目標(biāo)出退量。 具體而言，基于通過正面視用攝像裝置攝像的圖像上的設(shè)定基準(zhǔn)位置和被檢測(cè)體 的位置的與位置偏移方向相對(duì)應(yīng)的方向的偏移量、通過斜視用攝像裝置攝像的圖像上的設(shè)定基準(zhǔn)位置和被檢測(cè)體的位置的與位置偏移方向相對(duì)應(yīng)的方向上的偏移量、以及正面視用
攝像裝置的光軸和斜視用攝像裝置的光軸之間的交叉角信息，求出出退量校正信息，能夠
基于該求出的出退量校正信息，確定多個(gè)存放部的每一個(gè)的目標(biāo)出退量。 S卩，在確定目標(biāo)出退量時(shí)，能夠基于通過正面視用攝像裝置攝像的圖像上的設(shè)定
基準(zhǔn)位置和被檢測(cè)體的位置的與位置偏移方向相對(duì)應(yīng)的方向的偏移量、通過斜視用攝像裝
置攝像的圖像上的設(shè)定基準(zhǔn)位置和被檢測(cè)體的位置的與位置偏移方向相對(duì)應(yīng)的方向上的
偏移量、以及正面視用攝像裝置的光軸和斜視用攝像裝置的光軸之間的交叉角信息，通過
簡(jiǎn)單的利用三角函數(shù)的運(yùn)算處理求出出退量校正信息，確定目標(biāo)出退量。 因此，能夠基于正面視用攝像裝置的攝像信息和斜視用攝像裝置的攝像信息，通
過簡(jiǎn)單的運(yùn)算處理求出上下方向校正信息、擱板橫向?qū)挾确较蛐Ｕ畔⒑统鐾肆啃畔?，?br> 而以至能夠提供學(xué)習(xí)控制單元的運(yùn)算處理簡(jiǎn)單同時(shí)能夠?qū)δ繕?biāo)停止位置和目標(biāo)出退量進(jìn)
行校正的物品存放設(shè)備中的學(xué)習(xí)裝置。 在本發(fā)明實(shí)施方式中優(yōu)選，上述斜視用攝像裝置設(shè)置成比上述正面視用攝像裝置 更位于擱板前后方向的上述存放部所處的一側(cè)。 g卩，由于斜視用攝像裝置設(shè)置成比正面視用攝像裝置更位于擱板前后方向的上述 存放部所處的一側(cè)，因此與將斜視用攝像裝置相對(duì)于正面視用攝像裝置在擱板前后寬度方 向上設(shè)置于相同位置的情況相比，能夠在被檢測(cè)體的附近設(shè)置斜視用攝像裝置，而且增大 斜視用攝像裝置的光軸與正面視用攝像裝置的光軸的交叉角。 也就是說，通過將斜視用攝像裝置設(shè)置在被檢測(cè)體的附近，能夠通過斜視用攝像 裝置對(duì)被檢測(cè)體進(jìn)行較大地?cái)z像，因此易于適當(dāng)準(zhǔn)確地判別圖像上的被檢測(cè)體的位置。另 外，由于能夠增大斜視用攝像裝置的光軸與正面視用攝像裝置的光軸的交叉角，換言之能 減小斜視用攝像裝置的光軸與擱板前面的交叉角，因此能夠?qū)⑽锲芬戚d單元從適當(dāng)基準(zhǔn)位 置向擱板前后寬度方向的偏移量較大地反映到通過斜視用攝像裝置攝像的圖像上的被檢 測(cè)體的離開設(shè)定基準(zhǔn)位置的偏移量中，從而易于正確求出該偏移量。 因此，以至能夠提供易于適當(dāng)準(zhǔn)確地判別圖像上的被檢測(cè)體的位置而且也易于適 當(dāng)準(zhǔn)確地求出被檢測(cè)體的離開設(shè)定基準(zhǔn)位置的偏移量的物品存放設(shè)備中的學(xué)習(xí)裝置。
在本發(fā)明實(shí)施方式中優(yōu)選，上述被檢測(cè)體在矩形的被檢測(cè)面成為沿著擱板前面的 姿勢(shì)的狀態(tài)下設(shè)置，上述學(xué)習(xí)控制單元構(gòu)成為基于通過上述正面視用攝像裝置攝像的圖 像上的上述被檢測(cè)體的縱向兩端的位置，判別上述被檢測(cè)體的縱向的位置，基于通過上述 正面視用攝像裝置攝像的圖像上的上述被檢測(cè)體的橫向兩端的位置，判別上述被檢測(cè)體的 橫向的位置，而且基于通過上述斜視用攝像裝置攝像的圖像上的上述被檢測(cè)體的橫向兩端 的位置，判別上述被檢測(cè)體的位置。 S卩，以基于通過正面視用攝像裝置攝像的圖像上的被檢測(cè)體的縱向兩端的位置判 別被檢測(cè)體的縱向的位置，基于通過正面視用攝像裝置攝像的圖像上的被檢測(cè)體的橫向兩 端的位置判別被檢測(cè)體的橫向的位置，而且基于通過斜視用攝像裝置攝像的圖像上的被檢 測(cè)體的橫向兩端的位置判別被檢測(cè)體的位置的方式，檢測(cè)被檢測(cè)體的縱向的兩端的位置或 橫向的兩端的位置，基于該檢測(cè)的被檢測(cè)體的兩端的位置判別被檢測(cè)體的位置，因此能夠 誤差較少地判別被檢測(cè)體的位置。 也就是說，為了判別被檢測(cè)體的縱向或橫向的位置，也可以考慮構(gòu)成為僅檢測(cè)被檢測(cè)體的縱向或橫向的一端的位置，基于該檢測(cè)的被檢測(cè)部的一端的位置判別被檢測(cè)體的
位置，但是在這樣判別被檢測(cè)體的位置的情況下，如果將相對(duì)于圖像上的被檢測(cè)體的一端
向縱向或橫向偏移的位置錯(cuò)誤地檢測(cè)為被檢測(cè)體的一端，則導(dǎo)致判別的被檢測(cè)體的位置也
同樣地在縱向或橫向上偏移了，但是通過例如構(gòu)成為檢測(cè)被檢測(cè)體的縱向或橫向的兩端的
位置，將該檢測(cè)的被檢測(cè)部的兩端的位置的中心位置判別為被檢測(cè)體的位置，從而即使將
相對(duì)于被檢測(cè)體的一端偏移的位置錯(cuò)誤地檢測(cè)為被檢測(cè)體的一端，也能夠通過將錯(cuò)誤地檢
測(cè)的被檢測(cè)體的一端與正確地檢測(cè)的被檢測(cè)體的另一端的中心位置判別為被檢測(cè)體的位
置，從而將被檢測(cè)體的檢測(cè)位置的誤差減半，因此能夠誤差較少地判別被檢測(cè)體的位置。 因此，以至能夠提供可誤差較少地判別被檢測(cè)體的位置的物品存放設(shè)備中的學(xué)習(xí)裝置。 在本發(fā)明實(shí)施方式中優(yōu)選，上述攝像單元以裝卸自由的方式安裝在上述物品移載 單元上。
g卩，由于攝像單元以裝卸自由的方式安裝在物品移載單元上，因此只要構(gòu)成為通
過在為了通過學(xué)習(xí)控制單元求出上下方向校正信息、擱板橫向?qū)挾确较蛐Ｕ畔⒑统鐾肆?br> 校正信息而使用攝像裝置時(shí)，預(yù)先將攝像裝置安裝于物品移載單元，在像在物品支持件上
支持物品而搬送物品那樣不使用攝像裝置時(shí)，將攝像裝置從物品移載單元取下，從而物品
移載單元能夠支持物品或攝像裝置的任一方，即可，因此能夠緊湊地構(gòu)成物品移載單元。 因此，以至能夠提供可緊湊地構(gòu)成物品移載單元的物品存放設(shè)備中的學(xué)習(xí)裝置。 在本發(fā)明實(shí)施方式中優(yōu)選，設(shè)有紅外線照明裝置，該紅外線照明裝置在與上述物
品移載單元一體地自由移動(dòng)的狀態(tài)下設(shè)置并向上述被檢測(cè)體照射紅外線，設(shè)有紅外線濾波
器，該紅外線濾波器使紅外線透過上述正面視用攝像裝置和上述斜視用攝像裝置。 S卩，設(shè)有在與物品移載單元一體地自由移動(dòng)的狀態(tài)下設(shè)置并向被檢測(cè)體照射紅外
線的紅外線照明裝置，設(shè)有使紅外線透過上述正面視用攝像裝置和上述斜視用攝像裝置的
紅外線濾波器，通過紅外線照射裝置向被檢測(cè)體照射紅外線，通過上述正面視用攝像裝置
和上述斜視用攝像裝置對(duì)該紅外線照射的被檢測(cè)體進(jìn)行攝像，因此能夠使通過紅外線照射
的地方明亮、使通過熒光燈等利用可見光線照射的地方較暗地進(jìn)行攝像，從而即使被檢測(cè)
體或其周圍被物品存放設(shè)備上的為了照明而設(shè)置的熒光燈等照射，也能夠適當(dāng)準(zhǔn)確地檢測(cè)
被檢測(cè)體，因此能夠適宜地確定目標(biāo)停止位置和目標(biāo)出退量。 因此，以至能夠提供可適宜地確定目標(biāo)停止位置和目標(biāo)出退量的物品存放設(shè)備中 的學(xué)習(xí)裝置。 在本發(fā)明實(shí)施方式中優(yōu)選，上述被檢測(cè)體還作為用于傳感器的反射板發(fā)揮功能，
其中該傳感器用于確認(rèn)上述物品移載單元的停止位置。 由此，不必另外設(shè)置學(xué)習(xí)裝置用的被檢測(cè)體。 在本發(fā)明實(shí)施方式中優(yōu)選，上述移動(dòng)操作單元具備升降框，其比上述物品存放擱 板在擱板橫向?qū)挾确较蛏细L地延伸并沿著移動(dòng)空間的上下方向自由升降移動(dòng)；以及行走 臺(tái)，其構(gòu)成為通過該升降框沿著擱板橫向?qū)挾确较蛞龑?dǎo)支持而行走而且支持上述物品移載 裝置。 本發(fā)明能夠與這種移動(dòng)操作單元或具有其它形式的移動(dòng)操作單元一起利用。


圖1是物品存放設(shè)備的側(cè)視圖。
圖2是物品存放設(shè)備的俯視圖。 圖3是表示通過一方的光電傳感器檢測(cè)反射板的狀態(tài)的圖。 圖4是表示安裝了學(xué)習(xí)用組件的狀態(tài)的立體圖。 圖5是表示安裝了學(xué)習(xí)用組件的狀態(tài)的立體圖。 圖6是表示通過攝像裝置對(duì)反射板進(jìn)行攝像的狀態(tài)的圖。 圖7是表示正面視圖像的圖。 圖8是表示斜視圖像的圖。 圖9是基于正面視圖像和斜視圖像的假想俯視圖。
圖10是控制框圖。
圖ll是表示流程的圖。 圖12是表示攝像處理中的物品移載裝置的移動(dòng)路徑的圖。
附圖標(biāo)記說明 1 :存放部；2 :物品存放擱板；4 :移動(dòng)操作單元；12 :物品移載單元；18 :物品支持 件；26 :被檢測(cè)體；26a :被檢測(cè)面；31 :攝像單元；34 :學(xué)習(xí)控制單元；35 :正面視用攝像裝 置；36 :斜視用攝像裝置；A :交叉角；C 1 :基準(zhǔn)適當(dāng)位置；C2 :基準(zhǔn)適當(dāng)位置；dy :偏移量； dx :偏移量；dw :偏移量；W :物品
具體實(shí)施例方式
以下，基于附圖對(duì)本發(fā)明的物品存放設(shè)備中的學(xué)習(xí)裝置的實(shí)施方式進(jìn)行說明。
如圖1所示，在物品存放設(shè)備中設(shè)有物品存放用的存放部1在擱板橫向?qū)挾确较?和上下方向上并排設(shè)置的物品存放擱板2、以及物品移載裝置12 (相當(dāng)于物品移載單元) 等。物品移載裝置12能夠通過移動(dòng)操作單元4移動(dòng)到與多個(gè)存放部1的每一個(gè)對(duì)應(yīng)地確 定擱板橫向?qū)挾确较?、上下方向和擱板前后方向上的位置的目標(biāo)停止位置的每一個(gè)。此外， 物品移載裝置12具備在停止于目標(biāo)停止裝置的狀態(tài)下使物品支持件18在擱板前后寬度方 向上進(jìn)行目標(biāo)出退量移動(dòng)而能夠在存放部1與自身(物品移載裝置12)之間移載物品W的 物品移載裝置12(相當(dāng)于物品移載單元)。物品W例如是存放多個(gè)半導(dǎo)體基板的容器。
如圖2所示，物品存放擱板2以彼此相對(duì)的狀態(tài)設(shè)有一對(duì)，在該一對(duì)物品存放擱板 2之間，在物品存放擱板2的前方側(cè)形成有用于移動(dòng)操作單元4的移動(dòng)空間S。存放部1的 每一個(gè)構(gòu)成為在通過物品載置臺(tái)6載置支持物品W的狀態(tài)下存放物品W。
物品載置臺(tái)6例如圖3所示，在俯視為矩形的部件上移動(dòng)空間S—側(cè)開口，切口部 7形成為U字狀。在切口部7的周圍具備與物品W的底部具備的凹部嵌合的三個(gè)定位銷8， 構(gòu)成為能夠在使定位銷8與物品W的凹部嵌合而定位于水平方向的狀態(tài)下載置支持物品W。
接著，對(duì)移動(dòng)操作單元4進(jìn)行說明。 如圖1和圖2所示，移動(dòng)操作單元4具備比物品存放擱板2在擱板橫向?qū)挾确?向上更長地延伸并在移動(dòng)空間S中沿著上下方向自由升降移動(dòng)的升降框10、以及構(gòu)成為通 過該升降框IO沿著擱板橫向?qū)挾确较虮灰龑?dǎo)支持而行走而且支持物品移載裝置12的行走 臺(tái)11。移動(dòng)操作單元4構(gòu)成為，通過使升降框IO沿著上下方向升降移動(dòng)而使物品移載單
9元12沿著上下方向移動(dòng)，通過使行走臺(tái)11沿著擱板橫向?qū)挾确较蛐凶咭苿?dòng)而使物品移載 單元12在擱板橫向?qū)挾确较蛏弦苿?dòng)。 如果對(duì)移動(dòng)操作單元4附加說明，則雖然省略了圖示，但是在一對(duì)引導(dǎo)支柱14的 每一個(gè)上具備引導(dǎo)支柱14的下端部具備的帶驅(qū)動(dòng)用齒的帶輪、引導(dǎo)支柱14的上端部具備
的帶從動(dòng)用齒的帶輪、以及兩端部在升降框io上連結(jié)而中間部在帶驅(qū)動(dòng)用齒的帶輪和帶
從動(dòng)用齒的帶輪上巻繞的帶齒的皮帶，并構(gòu)成為通過升降用電動(dòng)馬達(dá)15的驅(qū)動(dòng)對(duì)帶驅(qū)動(dòng) 用齒的帶輪進(jìn)行正反旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)而使升降框10沿著上下方向升降移動(dòng)。
另外，雖然同樣地省略了圖示，但是與一對(duì)引導(dǎo)支柱14同樣地，在物品移載裝置 12上具備升降框10的擱板橫向?qū)挾确较蛞欢瞬烤邆涞膸?qū)動(dòng)用齒的帶輪、引導(dǎo)支柱14的 擱板橫向?qū)挾确较蛄硪欢瞬烤邆涞膸膭?dòng)用齒的帶輪、以及兩端部在行走臺(tái)11上連結(jié)而 中間部在帶驅(qū)動(dòng)用齒的帶輪和帶從動(dòng)用齒的帶輪上巻繞的帶齒的皮帶，并構(gòu)成為通過行走 用電動(dòng)馬達(dá)16的驅(qū)動(dòng)對(duì)帶驅(qū)動(dòng)用齒的帶輪進(jìn)行正反旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)而使行走臺(tái)11沿著上下方向 升降移動(dòng)。 如圖2中局部性表示的那樣，物品移載裝置12具備相對(duì)于行走臺(tái)11自由屈伸地 連結(jié)的連桿(link)機(jī)構(gòu)17、以及在其前端部以與連桿機(jī)構(gòu)17的屈伸連動(dòng)地繞縱軸芯旋轉(zhuǎn) 的方式連動(dòng)連結(jié)的物品支持件18。構(gòu)成為通過出退用電動(dòng)馬達(dá)19對(duì)連桿機(jī)構(gòu)17進(jìn)行屈 伸操作，從而能夠以維持物品支持件18的姿勢(shì)的狀態(tài)使物品支持件18沿著擱板前后寬度 方向進(jìn)行出退移動(dòng)。更具體而言，連桿機(jī)構(gòu)17具備相對(duì)于行走臺(tái)11可繞在上下方向上延 伸的第一支軸搖動(dòng)的第一臂、以及在上述第一臂的前端部設(shè)置的可繞上下方向的第二支軸 搖動(dòng)的第二臂。物品支持件18能夠繞在第二臂的頂端部設(shè)置的在上下方向上延伸的第三 支軸搖動(dòng)。也可以代替這種構(gòu)造，使物品移載裝置12具有構(gòu)成為能夠相對(duì)于行走臺(tái)11向 物品存放擱板2滑動(dòng)的一對(duì)第一臂、以及構(gòu)成為相對(duì)于該一對(duì)第一臂進(jìn)一步向物品存放擱 板2滑動(dòng)并支持物品的第二臂。在這種情況下，第一臂或第二臂可以通過利用公知的鏈條 等的驅(qū)動(dòng)裝置進(jìn)行移動(dòng)。 另外，物品移載裝置12構(gòu)成為，在物品支持件18上具備與物品W的底部上具備的 凹部嵌合的三個(gè)定位銷20，能夠在使定位銷20與物品W的凹部嵌合而定位于水平方向的狀 態(tài)下通過物品支持件18載置支持物品W。 另外，物品移載裝置12構(gòu)成為，通過圖外的電動(dòng)馬達(dá)使物品支持件18相對(duì)于行走 臺(tái)11繞縱軸心旋轉(zhuǎn)180° ，從而物品支持件18能夠切換為朝向一方的物品存放擱板2—側(cè) 的狀態(tài)和朝向另一方的物品存放擱板2 —側(cè)的狀態(tài)，對(duì)一對(duì)物品存放擱板2的任意一方都 能夠在各存放部1與自身之間移載物品W。 另外，如圖10所示，設(shè)有控制裝置H，其為了使物品移載單元12移動(dòng)到與多個(gè)存放 部1的每一個(gè)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)停止位置的任意一個(gè)而對(duì)移動(dòng)操作單元4的動(dòng)作進(jìn)行控制，為了 在與該停止的目標(biāo)停止位置對(duì)應(yīng)的存放部1之間移載物品W并使上述物品支持件18進(jìn)行 目標(biāo)出退量移動(dòng)而對(duì)上述物品移載單元12的動(dòng)作進(jìn)行控制。本說明書中記載的控制裝置 或輔助控制裝置具備CPU、存儲(chǔ)器、通信組件等，存儲(chǔ)有執(zhí)行本說明中記載的功能的算法。
作為用于檢測(cè)物品移載裝置12的上下方向上的位置的上下位置檢測(cè)單元的升降 用旋轉(zhuǎn)編碼器(rotary encoder) 22，與升降用電動(dòng)馬達(dá)15的旋轉(zhuǎn)軸連動(dòng)連結(jié)，以使得伴隨 升降用電動(dòng)馬達(dá)15的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)而輸出脈沖。
而且構(gòu)成為，在控制裝置H中，將從升降用旋轉(zhuǎn)編碼器22輸出的脈沖作為上下位 置檢測(cè)信息輸入，控制裝置H將升降框10的升降移動(dòng)范圍中的下端位置或其附近位置作為 升降基準(zhǔn)位置，對(duì)來自該升降基準(zhǔn)位置的脈沖數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，從而判別升降框10的升降位置 以及物品移載裝置12的上下方向的位置。 另外，作為用于檢測(cè)物品移載裝置12的擱板橫向?qū)挾确较蛏系奈恢玫臄R板橫向 寬度位置檢測(cè)單元的行走用旋轉(zhuǎn)編碼器23，與行走用電動(dòng)馬達(dá)16的旋轉(zhuǎn)軸連動(dòng)連結(jié)，以使 得伴隨行走用電動(dòng)馬達(dá)16的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)而輸出脈沖。 而且構(gòu)成為，在控制裝置H中，將從行走用旋轉(zhuǎn)編碼器23輸出的脈沖作為擱板橫 向?qū)挾任恢脵z測(cè)信息輸入，控制裝置H將行走臺(tái)11的行走移動(dòng)范圍中的一方側(cè)端位置或其 附近位置作為行走基準(zhǔn)位置，對(duì)來自該行走基準(zhǔn)位置的脈沖數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，從而判別行走臺(tái) 11的行走位置以及物品移載裝置12的擱板橫向?qū)挾确较虻奈恢谩?另外，作為用于檢測(cè)物品移載裝置12中的物品支持件18的出退量的出退量檢測(cè) 單元的出退用旋轉(zhuǎn)編碼器24，與出退用電動(dòng)馬達(dá)19的旋轉(zhuǎn)軸連動(dòng)連結(jié)，以使得伴隨出退用 電動(dòng)馬達(dá)19的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)而輸出脈沖。 而且構(gòu)成為，在控制裝置H中，將從出退用旋轉(zhuǎn)編碼器24輸出的脈沖作為出退量 檢測(cè)信息輸入，控制裝置H將物品支持件18最后退(retire)的位置或其附近作為出退基 準(zhǔn)位置，對(duì)來自該出退基準(zhǔn)位置的脈沖數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，從而判別物品支持件18的出退量。
這些編碼器不必在對(duì)應(yīng)的電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸上安裝，只要在能夠感知檢測(cè)的量的位 置上配置即可。可以根據(jù)需要利用齒輪等。這些檢測(cè)單元不限于旋轉(zhuǎn)編碼器，也可以采用 利用光或聲音檢測(cè)距離或位置的傳感器。這種傳感器具備光源或者聲源、對(duì)其發(fā)出的光或 者聲音進(jìn)行反射的反射部件、接受反射的光或聲音的接收器，通過接收器接受從光源或聲 源發(fā)出的光或聲音而能夠檢測(cè)距離或位置等的量。 在控制裝置H中存儲(chǔ)有與多個(gè)存放部1分別對(duì)應(yīng)地確定擱板橫向?qū)挾确较颉⑸舷?方向、擱板前后方向上的位置的目標(biāo)停止位置。該目標(biāo)停止位置由為了確定與各存放部1 對(duì)應(yīng)的物品移載裝置12的上下方向上的位置而表示與升降基準(zhǔn)位置的距離的目標(biāo)上下方 向停止位置信息、以及為了確定物品移載裝置12的擱板橫向?qū)挾确较蛏系奈恢枚硎九c 行走基準(zhǔn)位置的距離的目標(biāo)擱板橫向?qū)挾确较蛲Ｖ刮恢眯畔⒈硎?。另外，由于物品移載裝 置12沒有構(gòu)成為在擱板前后方向上進(jìn)行移動(dòng)操作，因此在由目標(biāo)上下方向停止位置與目 標(biāo)擱板橫向?qū)挾确较蛲Ｖ刮恢帽硎镜奈恢蒙弦材軌虼_定擱板前后寬度方向上的位置。
另外，作為目標(biāo)停止位置設(shè)定有用于將通過存放部1的物品載置臺(tái)6支持的物品 W通過物品移載裝置12撈取(收取)的撈取用的目標(biāo)停止位置、以及用于將通過物品移載 裝置12支持的物品W卸放(傳遞)到存放部1的物品載置臺(tái)6上的卸放用的目標(biāo)停止位 置這兩種。撈取用的目標(biāo)停止位置設(shè)定為相對(duì)于卸放用的目標(biāo)停止位置在下方錯(cuò)開設(shè)定距 離的位置，撈取用的目標(biāo)停止位置和卸放用的目標(biāo)停止位置在擱板橫向?qū)挾确较蛏显O(shè)定為 相同位置。 另外，控制裝置H構(gòu)成為執(zhí)行從存放部1取出物品W的取出處理、或在存放部1中 存放物品W的存放處理。 控制裝置H構(gòu)成為，作為取出處理，基于升降位置檢測(cè)信息和行走位置檢測(cè)信息， 對(duì)升降框10和行走臺(tái)11的動(dòng)作進(jìn)行控制，以便使升降框10升降移動(dòng)而且使行走臺(tái)11行走移動(dòng)以使物品移載裝置12位于與對(duì)象的存放部1對(duì)應(yīng)的目標(biāo)停止位置(該情況下為撈 取用的目標(biāo)停止位置)，然后對(duì)升降框10和物品移載裝置12的動(dòng)作進(jìn)行控制，以便使物品 支持件18突出與對(duì)象的存放部1對(duì)應(yīng)的目標(biāo)出退量，為了使物品移載裝置12位于卸放用 的目標(biāo)停止位置而使升降框10上升，在通過物品移載裝置12撈取到物品W之后，使物品支 持件18后退與對(duì)象的存放部1對(duì)應(yīng)的目標(biāo)出退量。 另外，控制裝置H構(gòu)成為，作為存放處理，在進(jìn)行在存放部1中存放物品W的存放 處理的情況下，基于升降位置檢測(cè)信息和行走位置檢測(cè)信息，對(duì)升降框IO和行走臺(tái)11的動(dòng) 作進(jìn)行控制，以便使升降框10升降移動(dòng)而且使行走臺(tái)11行走移動(dòng)以使物品移載裝置12位 于與對(duì)象的存放部l對(duì)應(yīng)的目標(biāo)停止位置(該情況下為卸放用的目標(biāo)停止位置)，然后對(duì)升 降框10和物品移載裝置12的動(dòng)作進(jìn)行控制，以便使物品支持件18突出與對(duì)象的存放部1 對(duì)應(yīng)的目標(biāo)出退量，為了使物品移載裝置12位于撈取用的目標(biāo)停止位置而使升降框10下 降，在將物品W卸放到物品載置臺(tái)6上之后，使物品移載臺(tái)后退與對(duì)象的存放部1對(duì)應(yīng)的目 標(biāo)出退量。 如圖3所示，以與物品移載裝置12 —體地自由移動(dòng)的狀態(tài)具備用于確認(rèn)相對(duì)于 存放部1關(guān)于擱板橫向?qū)挾确较蚝蜕舷路较虻拿恳粋€(gè)的物品移載裝置12的位置是否位于 能夠移載物品W的物品能移載位置的停止位置確認(rèn)用的光電傳感器25。
如果附加說明，在存放部1的物品載置臺(tái)6上的突出于移動(dòng)空間S側(cè)的一對(duì)突出 部分的每一個(gè)端部上，以矩形的反射面26a(相當(dāng)于被檢測(cè)面)成為沿著擱板前面的姿勢(shì)的 狀態(tài)設(shè)有反射板26 (相當(dāng)于被檢測(cè)體)。在物品移載裝置12上與左右相鄰的一對(duì)反射板 26對(duì)應(yīng)地以高度不同的狀態(tài)支持左右一對(duì)的光電傳感器25。該一對(duì)光電傳感器25設(shè)置為 在物品移載裝置12停止于物品可移載位置的狀態(tài)下，通過反射板26對(duì)從投光部投射的光 進(jìn)行反射而通過受光部接收。 另外，一方的光電傳感器25設(shè)置為在物品移載裝置12位于撈取用的物品可移載 位置的狀態(tài)下能夠如上所述進(jìn)行光接收，另一方的光電傳感器25設(shè)置為在物品移載裝置 12位于比撈取用的物品可移載位置靠上方的卸放用的物品可移載位置的狀態(tài)下能夠如上 所述進(jìn)行光接收。 如圖10所示，在控制裝置H中輸入從光電傳感器25輸出的檢測(cè)信息，控制裝置H 構(gòu)成為在使物品移載裝置12停止于目標(biāo)停止位置的狀態(tài)下，基于從光電傳感器25檢測(cè)反 射板26的存在的檢測(cè)信息，執(zhí)行判別物品移載裝置12相對(duì)于存放部1是否停止于適當(dāng)?shù)?位置的停止判別處理。 另外，控制裝置H構(gòu)成為，作為停止判別處理，在使取出處理中的物品移載裝置12
停止于撈取用的目標(biāo)停止位置的狀態(tài)下，基于來自一方的光電傳感器25的檢測(cè)信息，如果
判別為物品移載裝置12相對(duì)于存放部停止于適當(dāng)?shù)奈恢?，則繼續(xù)執(zhí)行取出處理，如果判別
為物品移載裝置12相對(duì)于存放部1沒有停止于適當(dāng)?shù)奈恢?，則中斷取出處理。 另外，控制裝置H構(gòu)成為，作為停止判別處理，在使存放處理中的物品移載裝置12
停止于撈取用的目標(biāo)停止位置的狀態(tài)下，基于來自另一方的光電傳感器25的檢測(cè)信息，如
果判別為物品移載裝置12相對(duì)于存放部停止于適當(dāng)?shù)奈恢茫瑒t繼續(xù)執(zhí)行存放處理，如果判
別為物品移載裝置12相對(duì)于存放部1沒有停止于適當(dāng)?shù)奈恢?，則中斷存放處理。 如圖10所示，控制裝置H構(gòu)成為，如上所述，為了進(jìn)行取出處理或存放處理而對(duì)升
12降框10、行走臺(tái)11和物品移載裝置12的動(dòng)作進(jìn)行控制來執(zhí)行作業(yè)運(yùn)轉(zhuǎn)。另外，通過在物品 移載裝置12上安裝學(xué)習(xí)用組件U，從而控制裝置H構(gòu)成為，能夠通過與學(xué)習(xí)用組件U的輔助 控制裝置h的協(xié)同來執(zhí)行學(xué)習(xí)運(yùn)轉(zhuǎn)。另外，通過移動(dòng)操作單元4、物品移載裝置12、反射板 26、控制裝置H和學(xué)習(xí)用組件U等構(gòu)成學(xué)習(xí)裝置。 下面對(duì)學(xué)習(xí)運(yùn)轉(zhuǎn)進(jìn)行說明，但是在執(zhí)行該學(xué)習(xí)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，由于在物品移載裝置12上 安裝學(xué)習(xí)用組件U來執(zhí)行，因此首先對(duì)學(xué)習(xí)用組件U進(jìn)行說明。 如圖4 圖6所示，學(xué)習(xí)用組件U通過將對(duì)反射板26進(jìn)行攝像的攝像單元31 、朝 向反射板26照射紅外線的紅外線照明裝置32、基于通過攝像單元31攝像的攝像信息執(zhí)行 確定關(guān)于多個(gè)存放部1的每一個(gè)的目標(biāo)停止位置和目標(biāo)出退量的運(yùn)算處理的輔助控制裝 置h、以及顯示通過攝像單元31攝像的圖像的監(jiān)視器38在組件基臺(tái)33上一體地安裝而組 件化。 另外，學(xué)習(xí)用組件U以自由裝卸的方式安裝在物品移載單元12上，通過這樣以自 由裝卸的方式安裝學(xué)習(xí)用組件U，能夠?qū)z像單元31、紅外線照明裝置32和輔助控制裝置 h的每一個(gè)以自由裝卸的方式安裝在物品移載單元12上。組件基臺(tái)33可以通過與在物品 支持件18上設(shè)置的定位銷20卡合來進(jìn)行定位。 另外，學(xué)習(xí)用組件U以被物品支持件18載置支持的狀態(tài)在物品移載裝置12上安 裝。另外，通過攝像單元31攝像的反射板26兼用通過物品移載單元12的停止位置確認(rèn)用 的光電傳感器25檢測(cè)的反射板26。 攝像單元31構(gòu)成為具備從擱板前后寬度方向?qū)εc存放部1分別對(duì)應(yīng)設(shè)置的反射 板26進(jìn)行攝像的正面視用攝像裝置35、以及相對(duì)于該正面視用攝像裝置35在擱板橫向?qū)?度方向上錯(cuò)開位置地設(shè)置而從相對(duì)于擱板前后方向傾斜的方向?qū)Ψ瓷浒?6進(jìn)行攝像的斜 視用攝像裝置36。 另外，正面視用攝像裝置35和斜視用攝像裝置36以在組件基臺(tái)33上一體地組裝 而與物品移載單元12 —體地自由移動(dòng)的狀態(tài)設(shè)置。 另外，紅外線照明裝置也同樣地，以在組件基臺(tái)33上一體地組裝而與物品移載單 元12 —體地自由移動(dòng)的狀態(tài)設(shè)置。 另外，正面視用攝像裝置35，在假定為物品移載單元12相對(duì)于存放部1的關(guān)于擱 板橫向?qū)挾确较?、上下方向和擱板前后方向的每一個(gè)的位置位于對(duì)物品W的移載來說是適 當(dāng)?shù)幕鶞?zhǔn)適當(dāng)位置的狀態(tài)下，在對(duì)反射板26進(jìn)行攝像時(shí)，相對(duì)于物品移載單元12進(jìn)行定 位，以便成為反射板26位于該攝像的圖像(以下有時(shí)稱為正面視圖像)上的設(shè)定基準(zhǔn)位置 C 1(參照?qǐng)D7)的狀態(tài)。 另外，斜視用攝像裝置36，在假定為使物品移載單元12相對(duì)于存放部1位于基準(zhǔn) 適當(dāng)位置的狀態(tài)下，在對(duì)反射板26進(jìn)行攝像時(shí)，相對(duì)于物品移載單元12進(jìn)行定位，以便成 為反射板26位于該攝像的圖像(以下有時(shí)稱為斜視圖像)上的設(shè)定基準(zhǔn)位置C2(參照?qǐng)D 8)的狀態(tài)。 斜視用攝像裝置36設(shè)置為比正面視用攝像裝置35更位于擱板前后方向的存放部 l所處的一側(cè)。 如果對(duì)正面視用攝像裝置35和斜視用攝像裝置36的配置關(guān)系附加說明，則正面 視用攝像裝置35和斜視用攝像裝置36，設(shè)置為對(duì)一對(duì)反射板26中的相同一方的反射板26進(jìn)行攝像。另外，正面視用攝像裝置35設(shè)置為位于該一方的反射板26的正面，斜視用攝像 裝置36相對(duì)于正面視用攝像裝置35，在擱板橫向?qū)挾确较蛏舷蛄硪环降姆瓷浒?6所處的 一側(cè)錯(cuò)開位置地設(shè)置，而且設(shè)置為在上下方向上處于相同位置，在擱板前后方向上設(shè)置為 比正面視用攝像裝置35更位于存放部1所處的一側(cè)。 另外，通過如上所述設(shè)置正面視用攝像裝置35和斜視用攝像裝置36，從而設(shè)置為 在假定為使物品移載單元12相對(duì)于存放部1位于基準(zhǔn)適當(dāng)位置的狀態(tài)下，正面視用攝像裝 置35和斜視用攝像裝置36至少每一個(gè)的擱板橫向?qū)挾确较虻膬?nèi)方側(cè)端部收斂在存放部1 的擱板橫向?qū)挾确较虻膶挾葍?nèi)。 另外，正面視用攝像裝置35和斜視用攝像裝置36設(shè)置為到反射板26的距離為相 同距離或大致相同的距離，而且如圖9所示，正面視用攝像裝置35的光軸Ll(攝像方向) 和斜視用攝像裝置36的光軸L2(攝像方向)都沿著水平面設(shè)置，它們之間的交叉角A為 60° 。 在正面視用攝像裝置35和斜視用攝像裝置36上，設(shè)有使紅外線透過的紅外線濾 波器37，正面視用攝像裝置35和斜視用攝像裝置36構(gòu)成為，通過紅外線濾波器37對(duì)被紅 外線照射裝置32照射紅外線的反射板26進(jìn)行攝像，作為紅外線攝像機(jī)發(fā)揮功能。作為攝像 裝置的例子，可以采用CMOS攝像機(jī)或CCD攝像機(jī)等公知的模擬或數(shù)字的照相機(jī)或攝像機(jī)。
由控制裝置H和輔助控制裝置h構(gòu)成的學(xué)習(xí)控制單元34，作為學(xué)習(xí)運(yùn)轉(zhuǎn)執(zhí)行使 物品移載單元12依次移動(dòng)到物品存放擱板2中的多個(gè)存放部1的每一個(gè)的目標(biāo)停止位置， 而且，在物品移載單元12位于目標(biāo)停止位置的狀態(tài)下，為了通過正面視用攝像裝置35和斜 視用攝像裝置36進(jìn)行攝像，對(duì)移動(dòng)操作單元4、正面視用攝像裝置35和斜視用攝像裝置36 的動(dòng)作進(jìn)行控制的攝像處理；以及，基于正面視用攝像裝置35的攝像信息和斜視用攝像裝 置36的攝像信息，求出使關(guān)于目標(biāo)停止位置的擱板橫向?qū)挾确较蚝蜕舷路较蛏系奈恢媒?近基準(zhǔn)適當(dāng)位置的擱板橫向?qū)挾确较蛐Ｕ畔⒑蜕舷路较蛐Ｕ畔⒁约笆鼓繕?biāo)出退量接 近適當(dāng)?shù)某鐾肆康某鐾肆啃Ｕ畔?，基于該求出的擱板橫向?qū)挾确较蛐Ｕ畔?、上下方?校正信息和出退量校正信息，確定多個(gè)存放部1的每一個(gè)的目標(biāo)停止位置和目標(biāo)出退量的 運(yùn)算處理。 另外，學(xué)習(xí)控制單元34構(gòu)成為按如下判別運(yùn)算處理中的圖像上的反射板26的位 置判別。 學(xué)習(xí)控制單元34基于正面視圖像上的反射板26的與上下方向?qū)?yīng)的縱向的兩端 的位置判別反射板26的縱向的位置。即，學(xué)習(xí)控制單元34在運(yùn)算處理中，首先判別正面視 圖像上的反射板26的上端位置和下端位置，將該上端位置和下端位置的中心位置P3判別 為正面視圖像上的反射板26的縱向的位置。 另外，學(xué)習(xí)控制單元34基于正面視圖像上的反射板26的與擱板橫向?qū)挾确较驅(qū)?應(yīng)的橫向的兩端的位置判別反射板26的橫向的位置。對(duì)此也是同樣地，學(xué)習(xí)控制單元34 首先判別正面視圖像上的反射板26的右端位置和左端位置，將該右端位置和左端位置的 中心位置P3判別為正面視圖像上的反射板26的橫向的位置。 另外，學(xué)習(xí)控制單元34基于斜視圖像上的反射板26的橫向兩端的位置判別反射 板26的橫向的位置。對(duì)此也是同樣地，學(xué)習(xí)控制單元34首先判別斜視圖像上的反射板26 的右端位置和左端位置，將該右端位置和左端位置的中心位置P4判別為斜視圖像上的反射板26的橫向的位置。 另外，學(xué)習(xí)控制單元34構(gòu)成為如下求出運(yùn)算處理中的擱板橫向?qū)挾确较蛐Ｕ?息和上下方向校正信息。 學(xué)習(xí)控制單元34在運(yùn)算處理中，基于正面視圖像上的設(shè)定基準(zhǔn)位置Cl和反射板 26的位置的縱向上的偏移量dy求出上下方向校正信息。具體而言，將正面視圖像上的設(shè)定 基準(zhǔn)位置Cl的中心位置Pl和反射板26的中心位置P3的縱向上的距離作為設(shè)定基準(zhǔn)位置 Cl與反射板26的位置的縱向上的偏移量dy，將該偏移量dy與換算值相乘，求出與實(shí)際的 偏移量對(duì)應(yīng)的上下方向校正信息。 另外，學(xué)習(xí)控制單元34在運(yùn)算處理中，基于正面視圖像上的設(shè)定基準(zhǔn)位置Cl和反 射板26的位置的橫向的偏移量dx求出擱板橫向?qū)挾确较蛐Ｕ畔?。具體而言，與上下方 向校正信息同樣地，將正面視圖像上的設(shè)定基準(zhǔn)位置C1的中心位置P1和反射板26的中心 位置P3的橫向上的距離作為設(shè)定基準(zhǔn)位置Cl與反射板26的位置的橫向上的偏移量dx，將 該偏移量dx與換算值相乘，求出與實(shí)際的偏移量對(duì)應(yīng)的擱板橫向?qū)挾确较蛐Ｕ畔ⅰ?
學(xué)習(xí)控制單元34構(gòu)成為如下求出運(yùn)算處理中的出退量校正信息。
學(xué)習(xí)控制單元34在運(yùn)算處理中，基于正面視圖像上的設(shè)定基準(zhǔn)位置Cl和反射板 26的位置的橫向的偏移量dx、通過斜視用攝像裝置36攝像的斜視圖像中的設(shè)定基準(zhǔn)位置 C2和反射板26的位置的橫向的偏移量dW、表示正面視用攝像裝置35的光軸與斜視用攝像 裝置36的光軸之間的交叉角A的交叉角信息，求出出退量校正信息。另外，交叉角A為在 學(xué)習(xí)控制單元34中預(yù)先設(shè)定為60。。具體而言，將斜視圖像上的設(shè)定基準(zhǔn)位置C2的中心 位置P2和反射板26的中心位置P4的橫向上的距離作為設(shè)定基準(zhǔn)位置C2和反射板26的 位置的橫向上的偏移量dw，根據(jù)上述交叉角A求出相對(duì)于擱板前面的斜視用攝像裝置36的 光軸的傾角B。 另外，根據(jù)正面視圖像的橫向上的偏移量dx、斜視圖像的橫向上的偏移量dw、由 交叉角信息求出的斜視用攝像裝置36的光軸的傾角B，通過以下公式求出進(jìn)深方向的偏移 量dz，將該進(jìn)深方向的偏移量dz與換算值相乘，求出與實(shí)際的偏移量對(duì)應(yīng)的出退量校正信 息。 dz = (dw-dx sinB)/cosB 另外，相對(duì)于正面視圖像上的設(shè)定基準(zhǔn)位置C1的反射板26的位置的偏移方向，在 向與縱向上的升降基準(zhǔn)位置所處一側(cè)對(duì)應(yīng)的一側(cè)偏移的情況下使偏移量dy為負(fù)，在向其 相反側(cè)偏移的情況下使偏移量dy為正，求出上下方向校正信息。 另外，相對(duì)于正面視圖像上的設(shè)定基準(zhǔn)位置C1的反射板26的位置的偏移方向，在
向與橫向上的行走基準(zhǔn)位置所處一側(cè)對(duì)應(yīng)的一側(cè)偏移的情況下使偏移量dx為負(fù)，在向其
相反側(cè)偏移的情況下使偏移量dx為正，求出擱板橫向?qū)挾确较蛐Ｕ畔ⅰ?另外，相對(duì)于斜視圖像上的設(shè)定基準(zhǔn)位置C2的反射板26的位置的偏移方向，在向
與橫向上的出退基準(zhǔn)位置所處一側(cè)對(duì)應(yīng)的一側(cè)偏移的情況下使偏移量dw為負(fù)，在向其相
反側(cè)偏移的情況下使偏移量dw為正，求出出退量校正信息。 另外，通過將目標(biāo)上下方向停止位置信息所示距離與上下方向校正信息所示偏移 量相加來確定學(xué)習(xí)后的目標(biāo)上下方向停止位置信息，通過將目標(biāo)擱板橫向?qū)挾确较蛲Ｖ刮?置信息所示距離與擱板橫向?qū)挾确较蛐Ｕ畔⑺酒屏肯嗉觼泶_定學(xué)習(xí)后的目標(biāo)擱板橫向?qū)挾确较蛲Ｖ刮恢眯畔?，通過將目標(biāo)出退量所示距離與出退量校正信息所示偏移量相 加來確定學(xué)習(xí)后的目標(biāo)出退量。 另外，在目標(biāo)停止位置從基準(zhǔn)適當(dāng)位置向擱板橫向?qū)挾确较蚱频那闆r下，反射 板26的中心位置P3位于從正面視用攝像裝置35的光軸L1向擱板橫向?qū)挾确较蚱频奈?置，因此即使從目標(biāo)停止位置的基準(zhǔn)適當(dāng)位置向擱板橫向?qū)挾确较虻钠屏繛橐欢?，也?huì) 由于目標(biāo)出退量和基準(zhǔn)適當(dāng)位置上的適當(dāng)?shù)某鐾肆康牟畹拇笮?，?dǎo)致正面視圖像上的反射 板26的橫向上的偏移量dx變化，產(chǎn)生誤差。 另外，在如上所述目標(biāo)停止位置從基準(zhǔn)適當(dāng)位置向擱板橫向?qū)挾确较蚱?，而?目標(biāo)出退量與基準(zhǔn)適當(dāng)位置上的適當(dāng)?shù)某鐾肆看嬖诓畹那闆r下，由于從和斜視用攝像裝置 36的光軸L2正交而且設(shè)定基準(zhǔn)位置Cl、 C2所處的基準(zhǔn)平面向反射板26的斜視用攝像裝 置36的攝像方向上的偏移量，導(dǎo)致斜視圖像上的反射板26的橫向上的偏移量dw變化，產(chǎn) 生誤差。 但是，即使如上所述產(chǎn)生誤差，該誤差例如在使物品移載裝置12位于基準(zhǔn)適當(dāng)位 置的狀態(tài)下，使從正面視用攝像裝置35到反射板26的距離為250mm，目標(biāo)停止位置從基準(zhǔn) 適當(dāng)位置向擱板橫向?qū)挾确较虻囊环絺?cè)偏移15mm，在目標(biāo)出退量比基準(zhǔn)適當(dāng)位置上的適當(dāng) 的出退量短15mm的情況下，每一個(gè)的誤差為lmm左右等，物品移載裝置12在物品可移載位 置的容許范圍內(nèi)，是不會(huì)發(fā)生問題的程度。 在監(jiān)視器38上構(gòu)成為能夠選擇性地顯示正面視圖像或斜視圖像。該監(jiān)視器38上 顯示的圖像被附加表示設(shè)定基準(zhǔn)位置Cl、 C2的基準(zhǔn)位置標(biāo)記或表示反射板26的端部的端 部標(biāo)記等，進(jìn)行適當(dāng)加工。 下面基于圖11的流程對(duì)學(xué)習(xí)控制單元34的動(dòng)作進(jìn)行說明。 控制裝置H在學(xué)習(xí)用組件U沒有安裝于物品移載裝置12的狀態(tài)下以作業(yè)模式動(dòng) 作，在該作業(yè)模式下，通過控制裝置H基于來自圖外的上位控制裝置的作業(yè)指令信息執(zhí)行 作業(yè)運(yùn)轉(zhuǎn)。另外，控制裝置H在學(xué)習(xí)用組件U安裝于物品移載裝置12的狀態(tài)下以學(xué)習(xí)模式 動(dòng)作，在該學(xué)習(xí)模式下，通過控制裝置H與輔助控制裝置h的協(xié)同，即通過學(xué)習(xí)控制單元34 基于來自圖外的學(xué)習(xí)指令單元的學(xué)習(xí)指令信息執(zhí)行學(xué)習(xí)運(yùn)轉(zhuǎn)。 另外構(gòu)成為，作為學(xué)習(xí)運(yùn)轉(zhuǎn)能夠執(zhí)行確定物品存放擱板2上的全部的存放部1的 每一個(gè)的目標(biāo)停止位置和目標(biāo)出退量的全學(xué)習(xí)運(yùn)轉(zhuǎn)，以及確定物品存放擱板2上的一部分 的存放部1即任意一個(gè)或多個(gè)存放部1的目標(biāo)停止位置和目標(biāo)出退量的部分學(xué)習(xí)運(yùn)轉(zhuǎn)。
在全學(xué)習(xí)運(yùn)轉(zhuǎn)和部分學(xué)習(xí)運(yùn)轉(zhuǎn)中執(zhí)行攝像處理和運(yùn)算處理。 全學(xué)習(xí)運(yùn)轉(zhuǎn)中的攝像處理，首先使物品移載裝置12移動(dòng)而位于物品存放擱板2的 第一級(jí)而且位于處于擱板橫向?qū)挾确较虻囊环絺?cè)端部的存放部1的目標(biāo)停止位置，在停止 于目標(biāo)停止位置的狀態(tài)下，通過正面視用攝像裝置35和斜視用攝像裝置36進(jìn)行攝像。接 著，使物品移載裝置12向擱板橫向?qū)挾确较虻牧硪粋?cè)移動(dòng)，位于與擱板橫向?qū)挾确较虻牧?一側(cè)鄰接的存放部1的目標(biāo)停止位置，在停止于目標(biāo)停止位置的狀態(tài)下，通過正面視用攝 像裝置35和斜視用攝像裝置36進(jìn)行攝像。 重復(fù)這些處理，關(guān)于物品存放擱板2的第一級(jí)，使物品移載裝置12在多個(gè)存放部1 的每一個(gè)的目標(biāo)停止位置上從擱板橫向?qū)挾确较虻囊粋?cè)向另一側(cè)依次移動(dòng)。另外，關(guān)于物 品存放擱板2的第二級(jí)，使物品移載裝置12在多個(gè)存放部1的每一個(gè)的目標(biāo)停止位置上從
16擱板橫向?qū)挾确较虻牧硪粋?cè)向一側(cè)依次移動(dòng)(參照?qǐng)D12)。這樣使物品移載裝置12曲折狀 依次移動(dòng)，物品移載裝置12相對(duì)于一個(gè)目標(biāo)停止位置通過一次，使物品移載裝置12依次移 動(dòng)到物品存放擱板2上的全部存放部1的每一個(gè)的目標(biāo)停止位置。 另外，全學(xué)習(xí)運(yùn)轉(zhuǎn)中的運(yùn)算處理，基于在物品存放擱板2的全部存放部1的目標(biāo)停 止位置上通過正面視用攝像裝置35和斜視用攝像裝置36進(jìn)行攝像的攝像信息，確定物品 存放擱板2的全部存放部1的每一個(gè)的目標(biāo)停止位置和目標(biāo)出退量。 部分學(xué)習(xí)運(yùn)轉(zhuǎn)中的攝像處理，依次移動(dòng)到物品存放擱板2的作為學(xué)習(xí)的對(duì)象選擇 的一部分的存放部1的目標(biāo)停止位置。 另外，部分學(xué)習(xí)運(yùn)轉(zhuǎn)中的運(yùn)算處理，基于在物品存放擱板2的作為學(xué)習(xí)的對(duì)象選 擇的一部分的存放部1的目標(biāo)停止位置上通過正面視用攝像裝置35和斜視用攝像裝置36 進(jìn)行攝像的攝像信息，確定物品存放擱板2的作為學(xué)習(xí)的對(duì)象選擇的一部分的存放部1的 目標(biāo)停止位置和目標(biāo)出退量。
[其它實(shí)施方式] (1)在上述實(shí)施方式中，將斜視用攝像裝置36相對(duì)于正面視用攝像裝置35在擱板 橫向?qū)挾确较蛏襄e(cuò)開位置地設(shè)置，但是也可以將斜視用攝像裝置36相對(duì)于正面視用攝像 裝置35在上下方向上錯(cuò)開位置地設(shè)置。 (2)在上述實(shí)施方式中，將斜視用攝像裝置36設(shè)置為比正面視用攝像裝置35更位 于擱板前后方向的存放部1所處的一側(cè)，但是也可以將斜視用攝像裝置36設(shè)置為相對(duì)于正 面視用攝像裝置35在擱板前后寬度方向上處于相同位置，或者比正面視用攝像裝置35靠 近與擱板前后方向的存放部1所處的一側(cè)相反的一側(cè)。 (3)在上述實(shí)施方式中，使通過正面視用攝像裝置35攝像的圖像上的被檢測(cè)體26 的位置的判別，基于圖像上的被檢測(cè)體26的上下方向兩端的位置判別被檢測(cè)體26的上下 方向的位置，或者基于圖像上的被檢測(cè)體26的橫向兩端的位置判別被檢測(cè)體26的橫向的 位置，但是也可以構(gòu)成為，例如，基于圖像上的被檢測(cè)體26的上下方向一端的位置進(jìn)行被 檢測(cè)體26的上下方向的位置判別，或者基于該圖像上的被檢測(cè)體26的橫向一端的位置判 別被檢測(cè)體26的橫向的位置等，基于被檢測(cè)體26的其它位置判別被檢測(cè)體26的位置。
另外，同樣地，關(guān)于通過斜視用攝像裝置36攝像的圖像上的被檢測(cè)體26的位置的 判別，也可以構(gòu)成為基于圖像上的被檢測(cè)體26的橫向一端的位置判別被檢測(cè)體26的位置 等，基于被檢測(cè)體26的其它位置判別被檢測(cè)體26的位置。 (4)在上述實(shí)施方式中，設(shè)置以與物品移載單元一體地自由移動(dòng)的狀態(tài)具備并向 被檢測(cè)體照射紅外線的紅外線照明裝置，設(shè)置使紅外線透過正面視用攝像裝置和斜視用攝 像裝置的紅外線膜，但是在不設(shè)置這些紅外線照明裝置和紅外線膜也能夠適當(dāng)準(zhǔn)確地檢測(cè) 被檢測(cè)體的情況下，可以不設(shè)置紅外線照明裝置或紅外線膜。 (5)在上述實(shí)施方式中，移動(dòng)操作單元4具備在移動(dòng)空間S內(nèi)沿著上下方向自由升 降移動(dòng)的升降框10，以及通過該升降框10沿著擱板橫向?qū)挾确较蛐凶咦匀绲乇灰龑?dǎo)支持 而且支持物品移載裝置12的行走臺(tái)ll，而且構(gòu)成為使物品移載裝置12在上下方向和擱板 橫向?qū)挾确较蛏弦苿?dòng)，但是也可以將移動(dòng)操作單元4構(gòu)成為具備沿著擱板橫向?qū)挾确较蛐?走的行走臺(tái)車，以及沿著該行走臺(tái)車上立設(shè)的支柱升降自如地被引導(dǎo)支持而且支持物品移 載裝置的升降臺(tái)，使物品移載裝置12在上下方向和擱板橫向?qū)挾确较蛏弦苿?dòng)。
(6)在上述實(shí)施方式中，將被檢測(cè)體26作為矩形的反射板，但是也可以是圓形狀 的反射板或球狀的球狀體，只要能夠通過學(xué)習(xí)控制單元34在圖像上判別被檢測(cè)體26的位 置即可。 (7)在上述實(shí)施方式中，以僅在上下方向和擱板橫向?qū)挾确较蛏蠈?duì)物品移載裝置 12進(jìn)行移動(dòng)操作而不在擱板前后方向上進(jìn)行移動(dòng)操作的方式構(gòu)成移動(dòng)操作單元4，而且構(gòu) 成為在由目標(biāo)上下方向停止位置和目標(biāo)擱板橫向?qū)挾确较蛲Ｖ刮恢盟疚恢蒙弦泊_定擱 板前后寬度方向上的位置，但是也可以構(gòu)成為，以也在擱板前后方向上對(duì)物品移載裝置12 進(jìn)行移動(dòng)操作的方式構(gòu)成移動(dòng)操作單元4，根據(jù)物品移載裝置12的擱板前后寬度方向的移 動(dòng)確定物品移載裝置12的擱板前后方向上的位置。
權(quán)利要求
一種物品存放設(shè)備中的學(xué)習(xí)裝置，其具備物品存放擱板，物品存放用的存放部在擱板橫向?qū)挾确较蚝蜕舷路较蛏喜⑴旁O(shè)置；以及物品移載單元，能夠通過移動(dòng)操作單元移動(dòng)到與多個(gè)上述存放部的每一個(gè)對(duì)應(yīng)地確定擱板橫向?qū)挾确较?、上下方向和擱板前后方向上的位置的目標(biāo)停止位置的每一個(gè)，而且通過在停止于上述目標(biāo)停止位置的狀態(tài)下使物品支持件在擱板前后寬度方向上進(jìn)行目標(biāo)出退量移動(dòng)，從而能夠在上述存放部和自身之間移載物品，其中，設(shè)有攝像單元，該攝像單元以與上述物品移載單元一體地自由移動(dòng)的狀態(tài)具備正面視用攝像裝置和斜視用攝像裝置，其中該正面視用攝像裝置從上述擱板前后寬度方向?qū)εc上述存放部分別對(duì)應(yīng)設(shè)置的被檢測(cè)體進(jìn)行攝像，該斜視用攝像裝置相對(duì)于該正面視用攝像裝置在擱板橫向?qū)挾确较蚧蛏舷路较虻奈恢闷品较蛏襄e(cuò)開位置地設(shè)置，從相對(duì)于上述擱板前后方向傾斜的方向?qū)ι鲜霰粰z測(cè)體進(jìn)行攝像，上述正面視用攝像裝置在假定為使上述物品移載單元相對(duì)于上述存放部位于基準(zhǔn)適當(dāng)位置的狀態(tài)下，在對(duì)上述被檢測(cè)體進(jìn)行攝像時(shí)，以成為上述被檢測(cè)體位于該攝像的圖像上的設(shè)定基準(zhǔn)位置的狀態(tài)的方式相對(duì)于上述物品移載單元進(jìn)行定位，其中該基準(zhǔn)適當(dāng)位置是分別關(guān)于擱板橫向?qū)挾确较?、上下方向和擱板前后寬度方向的位置對(duì)物品的移載來說是適當(dāng)?shù)奈恢茫?，上述斜視用攝像裝置在假定為使上述物品移載單元相對(duì)于上述存放部位于上述基準(zhǔn)適當(dāng)位置的狀態(tài)下，在對(duì)上述被檢測(cè)體進(jìn)行攝像時(shí)，以成為上述被檢測(cè)體位于該攝像的圖像上的設(shè)定基準(zhǔn)位置的狀態(tài)的方式相對(duì)于上述物品移載單元進(jìn)行定位，設(shè)有執(zhí)行攝像處理和運(yùn)算處理的學(xué)習(xí)控制單元，其中該攝像處理是控制上述移動(dòng)操作單元、上述正面視用攝像裝置和上述斜視用攝像裝置的動(dòng)作，以便使上述物品移載單元依次移動(dòng)到上述物品存放擱板中的多個(gè)存放部的每一個(gè)的上述目標(biāo)停止位置，而且在上述物品移載單元位于上述目標(biāo)停止位置的狀態(tài)下通過上述正面視用攝像裝置和上述斜視用攝像裝置進(jìn)行攝像，該運(yùn)算處理是基于上述正面視用攝像裝置的攝像信息和上述斜視用攝像裝置的攝像信息，求出使關(guān)于上述目標(biāo)停止位置的擱板橫向?qū)挾确较蚝蜕舷路较蛏系奈恢媒咏鲜龌鶞?zhǔn)適當(dāng)位置的擱板橫向?qū)挾确较蛐Ｕ畔⒑蜕舷路较蛐Ｕ畔⒁约笆股鲜瞿繕?biāo)出退量接近適當(dāng)?shù)某鐾肆康某鐾肆啃Ｕ畔ⅲ谠撉蟪龅纳鲜鰯R板橫向?qū)挾确较蛐Ｕ畔⒑蜕舷路较蛐Ｕ畔⒁约吧鲜龀鐾肆啃Ｕ畔ⅲ_定上述多個(gè)存放部的每一個(gè)的上述目標(biāo)停止位置和上述目標(biāo)出退量，該學(xué)習(xí)控制單元構(gòu)成為在上述運(yùn)算處理中，基于通過上述正面視用攝像裝置攝像的圖像上的上述設(shè)定基準(zhǔn)位置和上述被檢測(cè)體的位置的與上下方向相對(duì)應(yīng)的縱向上的偏移量，求出上述上下方向校正信息，而且基于上述設(shè)定基準(zhǔn)位置和上述被檢測(cè)體的位置的與擱板橫向?qū)挾确较蛳鄬?duì)應(yīng)的橫向的偏移量，求出上述擱板橫向?qū)挾确较蛐Ｕ畔?，而且基于通過上述正面視用攝像裝置攝像的圖像上的上述設(shè)定基準(zhǔn)位置和上述被檢測(cè)體的位置的與上述位置偏移方向相對(duì)應(yīng)的方向的偏移量、通過上述斜視用攝像裝置攝像的圖像上的上述設(shè)定基準(zhǔn)位置和上述被檢測(cè)體的位置的與上述位置偏移方向相對(duì)應(yīng)的方向上的偏移量、以及上述正面視用攝像裝置的光軸與上述斜視用攝像裝置的光軸之間的交叉角信息，求出上述出退量校正信息。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的物品存放設(shè)備中的學(xué)習(xí)裝置，其特征在于，上述斜視用攝像 裝置設(shè)置成比上述正面視用攝像裝置更位于擱板前后方向的上述存放部所處的一側(cè)。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的物品存放設(shè)備中的學(xué)習(xí)裝置，其特征在于， 上述被檢測(cè)體在矩形的被檢測(cè)面成為沿著擱板前面的姿勢(shì)的狀態(tài)下設(shè)置， 上述學(xué)習(xí)控制單元構(gòu)成為基于通過上述正面視用攝像裝置攝像的圖像上的上述被檢測(cè)體的縱向兩端的位置，判別上述被檢測(cè)體的縱向的位置，基于通過上述正面視用攝像裝 置攝像的圖像上的上述被檢測(cè)體的橫向兩端的位置，判別上述被檢測(cè)體的橫向的位置，而 且基于通過上述斜視用攝像裝置攝像的圖像上的上述被檢測(cè)體的橫向兩端的位置，判別上 述被檢測(cè)體的位置。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1 3任一項(xiàng)所述的物品存放設(shè)備中的學(xué)習(xí)裝置，其特征在于，上述攝 像單元以裝卸自由的方式安裝在上述物品移載單元上。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1 3任一項(xiàng)所述的物品存放設(shè)備中的學(xué)習(xí)裝置，其特征在于， 設(shè)有紅外線照明裝置，該紅外線照明裝置在與上述物品移載單元一體地自由移動(dòng)的狀態(tài)下配備并向上述被檢測(cè)體照射紅外線，設(shè)有紅外線濾波器，該紅外線濾波器使紅外線透過上述正面視用攝像裝置和上述斜視 用攝像裝置。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1 3任一項(xiàng)所述的物品存放設(shè)備中的學(xué)習(xí)裝置，其特征在于，上述被 檢測(cè)體還作為用于傳感器的反射板發(fā)揮功能，其中該傳感器用于確認(rèn)上述物品移載單元的 停止位置。
7. 根據(jù)權(quán)利要求1 3任一項(xiàng)所述的物品存放設(shè)備中的學(xué)習(xí)裝置，其特征在于，上述移 動(dòng)操作單元具備升降框，其比上述物品存放擱板在擱板橫向?qū)挾确较蛏细L地延伸并沿 著移動(dòng)空間的上下方向自由升降移動(dòng)；以及行走臺(tái)，其構(gòu)成為通過該升降框沿著擱板橫向 寬度方向引導(dǎo)支持而行走而且支持上述物品移載裝置。
全文摘要
本發(fā)明涉及學(xué)習(xí)控制單元的控制簡(jiǎn)單同時(shí)能校正目標(biāo)停止位置和目標(biāo)出退量的物品存放設(shè)備中的學(xué)習(xí)裝置。設(shè)有執(zhí)行下述運(yùn)算處理的學(xué)習(xí)控制單元基于從擱板前后寬度方向(Z)對(duì)被檢測(cè)體(26)攝像的正面視用攝像裝置(35)的攝像信息，求出使關(guān)于目標(biāo)停止位置的擱板橫向?qū)挾确较蚝蜕舷路较蛏系奈恢媒咏鶞?zhǔn)適當(dāng)位置的擱板橫向?qū)挾确较蛐Ｕ畔⒑蜕舷路较蛐Ｕ畔?，而且基于正面視用攝像裝置(35)的攝像信息和從相對(duì)于擱板前后寬度方向(Z)傾斜的方向?qū)Ρ粰z測(cè)體(26)攝像的斜視用攝像裝置(36)的攝像信息，求出使目標(biāo)出退量接近適當(dāng)出退量的出退量校正信息，基于該求出的擱板橫向?qū)挾确较蛐Ｕ畔ⅰ⑸舷路较蛐Ｕ畔⒑统鐾肆啃Ｕ畔?，確定多個(gè)存放部(1)的每一個(gè)的目標(biāo)停止位置和目標(biāo)出退量。
文檔編號(hào)G01B11/00GK101712403SQ20091017805
公開日2010年5月26日 申請(qǐng)日期2009年9月28日 優(yōu)先權(quán)日2008年9月29日
發(fā)明者吉岡秀郎 申請(qǐng)人:株式會(huì)社大福