專利名稱：一種衛(wèi)星捕獲方法、系統(tǒng)及接收設(shè)備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于衛(wèi)星導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種衛(wèi)星捕獲方法、系統(tǒng)及接收設(shè)備。
背景技術(shù)：
在全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(GlobalNavigation Satellite System，GNSS)接收機(jī)的啟 動(dòng)過程中，首次定位時(shí)間(TTFF)是一個(gè)關(guān)鍵指標(biāo)，該時(shí)間一般包括衛(wèi)星信號捕獲時(shí)間和衛(wèi) 星星歷下載時(shí)間。其中，衛(wèi)星星歷只有當(dāng)衛(wèi)星信號捕獲之后才可獲得。GNSS衛(wèi)星信號的捕 獲是一個(gè)從衛(wèi)星PRN號、偽碼碼片相位、多普勒頻率三個(gè)維度進(jìn)行搜索的過程，例如，GPS衛(wèi) 星PRN號有32個(gè)、C/A偽碼碼片相位有2046個(gè)半碼片位置、多普勒頻率則覆蓋-IOkHz至 +10kHz，在沒有任何先驗(yàn)信息的情況下，該三維搜索過程花費(fèi)的時(shí)間較長，極大地影響到首 次定位時(shí)間(TTFF)。GNSS系統(tǒng)由空間部分、地面控制部分和用戶部分所組成。GNSS的空間部分是由 GNSS工作衛(wèi)星所組成，這些GNSS工作衛(wèi)星共同組成了 GPS衛(wèi)星星座。比如GPS衛(wèi)星目前 有32顆，分布在6個(gè)軌道面內(nèi)，每個(gè)軌道面上有5至6顆衛(wèi)星。衛(wèi)星軌道面相對地球赤道 面的傾角約為55度，每個(gè)軌道平面升交點(diǎn)的赤經(jīng)相差60度。衛(wèi)星的運(yùn)行周期約為12恒星 時(shí)。每顆GPS工作衛(wèi)星都發(fā)出用于導(dǎo)航定位的信號。GPS用戶正是利用這些信號來進(jìn)行工 作的。GNSS衛(wèi)星發(fā)射一種或多種頻率的載波信號，在這些載波上上分別調(diào)制著多種偽碼 信號和導(dǎo)航電文數(shù)據(jù)。例如，GPS的這些信號主要有C/A碼、P(Y)碼、導(dǎo)航數(shù)據(jù)。其中C/A 碼稱為粗捕獲碼，它調(diào)制在Ll載波上，是IMHz的偽隨機(jī)噪聲碼(Gold碼)，其碼長為1023 位(周期為lms)。C/A碼是用戶用以測定測站到衛(wèi)星間的距離的一種主要的信號。導(dǎo)航數(shù) 據(jù)的信號頻率為50Hz，包含有GPS衛(wèi)星的軌道參數(shù)、衛(wèi)星鐘改正參數(shù)和其它一些系統(tǒng)參數(shù)， 用戶一般需要利用此導(dǎo)航信息來計(jì)算某一時(shí)刻GPS衛(wèi)星在地球軌道上的位置。由于GNSS衛(wèi)星在高速運(yùn)動(dòng)，其與接收機(jī)之間存在徑向移動(dòng)，會(huì)產(chǎn)生多普勒效應(yīng)。 因此對于地面運(yùn)動(dòng)的GNSS接收機(jī)而言，衛(wèi)星信號到達(dá)接收機(jī)經(jīng)過下變頻之后轉(zhuǎn)換為中頻 信號，中頻信號的頻率等于中頻頻率加上多普勒頻率。為完成某一衛(wèi)星導(dǎo)航數(shù)據(jù)的解調(diào)，必 須搜索到該衛(wèi)星和接收機(jī)之間所產(chǎn)生的多普勒頻率的數(shù)值。另一方面，由于GNSS衛(wèi)星信號大多采用碼分多址(CDMA)技術(shù)，采用不同的偽隨機(jī) 碼(即衛(wèi)星PRN號)對不同衛(wèi)星的導(dǎo)航數(shù)據(jù)進(jìn)行擴(kuò)頻調(diào)制。為接收某一衛(wèi)星的導(dǎo)航數(shù)據(jù)， 就必須復(fù)現(xiàn)調(diào)制該導(dǎo)航數(shù)據(jù)的偽隨機(jī)碼，將復(fù)現(xiàn)的偽碼同輸入偽碼在不同相位誤差上做相 關(guān)運(yùn)算，使二者同步，從而完成對導(dǎo)航數(shù)據(jù)的解擴(kuò)。要縮短衛(wèi)星信號的捕獲時(shí)間，可以從兩個(gè)方面考慮，一是提高捕獲速度，二是降低 捕獲范圍。當(dāng)前主要采用提高捕獲速度的方法，即通過增加捕獲過程中的相關(guān)器運(yùn)算能力 來縮短捕獲時(shí)間，比如增加相關(guān)器數(shù)目、FFT并行捕獲等。其中，增加相關(guān)器數(shù)目是最直接 的方法，在相同時(shí)間內(nèi)完成盡量多的相關(guān)運(yùn)算，從而減少捕獲過程所用的時(shí)間。而FFT并行捕獲實(shí)際上是利用FFT運(yùn)算來等效相關(guān)運(yùn)算，通過FFT算法的快速運(yùn)算特性降低運(yùn)算復(fù)雜 度，一次計(jì)算可以得到某一頻率下的所有碼相位相關(guān)值。除了增加運(yùn)算能力外，還可以利用先驗(yàn)信息來縮短三維搜索窗的搜索范圍，比如 經(jīng)常提到的冷啟動(dòng)、溫啟動(dòng)、熱啟動(dòng)三種啟動(dòng)方式實(shí)際就是針對不同搜索范圍的啟動(dòng)方式。 冷啟動(dòng)是指在沒有任何先驗(yàn)信息的情況下的接收機(jī)啟動(dòng)過程，在該啟動(dòng)過程中，三維搜索 窗的搜索范圍無法得到任何的縮??；溫啟動(dòng)是指接收機(jī)啟動(dòng)時(shí)已經(jīng)獲取了當(dāng)前的大概位 置和時(shí)間，以及衛(wèi)星的大致軌道參數(shù)，在啟動(dòng)過程中，接收機(jī)可以大致計(jì)算出當(dāng)前的可見衛(wèi) 星集合，從而縮短三維搜索窗中衛(wèi)星號搜索窗的大??；熱啟動(dòng)則是指接收機(jī)啟動(dòng)時(shí)已經(jīng)獲 取了較準(zhǔn)確的當(dāng)前位置和時(shí)間，以及衛(wèi)星的準(zhǔn)確軌道參數(shù)，在該啟動(dòng)過程中，接收機(jī)除了可 以計(jì)算出當(dāng)前的可見衛(wèi)星集合外，還可以大致給出衛(wèi)星的多普勒頻偏和偽碼碼片的粗略位 置，從而在衛(wèi)星號、碼片相位、多普勒頻偏三個(gè)維度上都縮短搜索窗的大小，可以大大降低 捕獲時(shí)間。同時(shí)，熱啟動(dòng)時(shí)由于已經(jīng)有準(zhǔn)確的軌道參數(shù)，接收機(jī)可以在捕獲到3 4顆衛(wèi)星 后立即進(jìn)行定位結(jié)算，而不需要等待完成衛(wèi)星星歷下載，這進(jìn)一步降低了 TTFF時(shí)間。但是，不論是提高相關(guān)器的數(shù)量還是采用FFT并行捕獲，這兩種提高搜索速度的 方法都需要占用大量的計(jì)算資源，這也意味著更多的硬件電路、更高的CPU運(yùn)行時(shí)鐘，同時(shí) 也會(huì)導(dǎo)致更高的功耗、更大的電路面積和更高的實(shí)現(xiàn)成本。而現(xiàn)有的冷啟動(dòng)、溫啟動(dòng)、熱啟動(dòng)方式則在啟動(dòng)時(shí)刻根據(jù)當(dāng)前所擁有的信息機(jī)械 的選擇啟動(dòng)方式，而在啟動(dòng)過程中缺乏動(dòng)態(tài)的調(diào)整，而且對先驗(yàn)信息的使用也不夠完善。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明實(shí)施例的目的在于提供一種衛(wèi)星捕獲方法，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中所采用的 縮短衛(wèi)星捕獲時(shí)間的方法成本高、不夠完善的問題。本發(fā)明實(shí)施例是這樣實(shí)現(xiàn)的，一種衛(wèi)星捕獲方法，所述方法包括下述步驟判斷讀取衛(wèi)星歷書、當(dāng)前時(shí)間和本地坐標(biāo)的數(shù)據(jù)是否成功，是則計(jì)算星空圖、多普 勒和碼相位數(shù)據(jù)，并捕獲目標(biāo)衛(wèi)星；否則根據(jù)在衛(wèi)星軌道面上對衛(wèi)星的排序，遍歷捕獲第一 衛(wèi)星；當(dāng)捕獲到所述第一衛(wèi)星后，估算本地坐標(biāo)，并根據(jù)所述估算的本地坐標(biāo)計(jì)算衛(wèi)星 高度角，并按照所述衛(wèi)星高度角的大小次序進(jìn)行目標(biāo)衛(wèi)星的捕獲；判斷是否捕獲到大于或等于3顆衛(wèi)星，是則捕獲指定碼相位和多普勒的目標(biāo)衛(wèi) 星；否則返回計(jì)算本地坐標(biāo)和衛(wèi)星高度角，并按照所述衛(wèi)星高度角的大小次序進(jìn)行目標(biāo)衛(wèi) 星的捕獲。本發(fā)明實(shí)施例的另一目的在于提供一種衛(wèi)星捕獲系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括第一判斷模塊，用于判斷讀取衛(wèi)星歷書、當(dāng)前時(shí)間和本地坐標(biāo)的數(shù)據(jù)是否成功；目標(biāo)衛(wèi)星第一捕獲模塊，用于計(jì)算星空圖、多普勒和碼相位數(shù)據(jù)，并捕獲目標(biāo)衛(wèi) 星；第一衛(wèi)星遍歷捕獲模塊，用于根據(jù)在衛(wèi)星軌道面上對衛(wèi)星的排序，遍歷捕獲第一 衛(wèi)星；以及目標(biāo)衛(wèi)星第二捕獲模塊，用于當(dāng)捕獲到所述第一衛(wèi)星后，估算本地坐標(biāo)，并根據(jù)估 算的本地坐標(biāo)計(jì)算衛(wèi)星高度角，并按照所述衛(wèi)星高度角的大小次序進(jìn)行目標(biāo)衛(wèi)星的捕獲；
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當(dāng)所述目標(biāo)衛(wèi)星第二捕獲模塊捕獲到大于或等于3顆衛(wèi)星時(shí)，所述目標(biāo)衛(wèi)星第一 捕獲模塊捕獲指定碼相位和多普勒的目標(biāo)衛(wèi)星。本發(fā)明實(shí)施例的另一目的在于提供一種接收設(shè)備，所述接收設(shè)備包括一衛(wèi)星捕獲 系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括第一判斷模塊，用于判斷讀取衛(wèi)星歷書、當(dāng)前時(shí)間和本地坐標(biāo)的數(shù)據(jù)是否成功；目標(biāo)衛(wèi)星第一捕獲模塊，用于計(jì)算星空圖、多普勒和碼相位數(shù)據(jù)，并捕獲目標(biāo)衛(wèi)第一衛(wèi)星遍歷捕獲模塊，用于根據(jù)在衛(wèi)星軌道面上對衛(wèi)星的排序，遍歷捕獲第一 衛(wèi)星；以及目標(biāo)衛(wèi)星第二捕獲模塊，用于當(dāng)捕獲到所述第一衛(wèi)星后，估算本地坐標(biāo)，并根據(jù)估 算的本地坐標(biāo)計(jì)算衛(wèi)星高度角，并按照所述衛(wèi)星高度角的大小次序進(jìn)行目標(biāo)衛(wèi)星的捕獲；當(dāng)所述目標(biāo)衛(wèi)星第二捕獲模塊捕獲到大于或等于3顆衛(wèi)星時(shí)，所述目標(biāo)衛(wèi)星第一 捕獲模塊捕獲指定碼相位和多普勒的目標(biāo)衛(wèi)星。在本發(fā)明實(shí)施例中，判斷讀取衛(wèi)星歷書、當(dāng)前時(shí)間和本地坐標(biāo)的數(shù)據(jù)是否成功，是 則計(jì)算星空圖、多普勒和碼相位數(shù)據(jù)，并捕獲目標(biāo)衛(wèi)星；否則根據(jù)在衛(wèi)星軌道面上對衛(wèi)星的 排序，遍歷捕獲第一衛(wèi)星；當(dāng)捕獲到所述第一衛(wèi)星后，估算本地坐標(biāo)，并根據(jù)估算的本地坐 標(biāo)計(jì)算衛(wèi)星高度角，并按照所述衛(wèi)星高度角的大小次序進(jìn)行目標(biāo)衛(wèi)星的捕獲；判斷是否捕 獲到大于或等于3顆衛(wèi)星，是則捕獲指定碼相位和多普勒的目標(biāo)衛(wèi)星；否則計(jì)算衛(wèi)星高度 角，并按照所述衛(wèi)星高度角的大小次序進(jìn)行目標(biāo)衛(wèi)星的捕獲，有效的縮短了捕獲衛(wèi)星的時(shí) 間。


圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的衛(wèi)星捕獲方法的實(shí)現(xiàn)流程圖；圖2是本發(fā)明第一實(shí)施例提供的在衛(wèi)星軌道面上對衛(wèi)星的排序的實(shí)現(xiàn)流程圖；圖3是本發(fā)明第二實(shí)施例提供的在衛(wèi)星軌道面上對衛(wèi)星的排序的實(shí)現(xiàn)流程圖；圖4是本發(fā)明實(shí)施例提供的衛(wèi)星軌道及地球位置示意圖；圖5(a)是本發(fā)明第一實(shí)施例提供的衛(wèi)星的投影平面圖；圖5(b)是本發(fā)明第二實(shí)施例提供的衛(wèi)星的投影平面圖；圖6是本發(fā)明實(shí)施例提供的軌道面上衛(wèi)星的分布示意圖；圖7是本發(fā)明第一實(shí)施例提供的當(dāng)捕獲到所述第一衛(wèi)星后，估算本地坐標(biāo)，并根 據(jù)所述估算計(jì)算衛(wèi)星高度角，并按照所述衛(wèi)星高度角的大小次序進(jìn)行目標(biāo)衛(wèi)星的捕獲的實(shí) 現(xiàn)流程圖；圖8是本發(fā)明第二實(shí)施例提供的當(dāng)捕獲到所述第一衛(wèi)星后，估算本地坐標(biāo)，并根 據(jù)所述估算計(jì)算衛(wèi)星高度角，并按照所述衛(wèi)星高度角的大小次序進(jìn)行目標(biāo)衛(wèi)星的捕獲的實(shí) 現(xiàn)流程圖；圖9是本發(fā)明實(shí)施例提供的衛(wèi)星捕獲系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖；圖10是本發(fā)明實(shí)施例提供的目標(biāo)衛(wèi)星第二捕獲模塊的結(jié)構(gòu)框圖。
具體實(shí)施例方式為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對 本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并 不用于限定本發(fā)明。在本發(fā)明實(shí)施例中，判斷讀取衛(wèi)星歷書、當(dāng)前時(shí)間和本地坐標(biāo)的數(shù)據(jù)是否成功，是 則計(jì)算星空圖、多普勒和碼相位數(shù)據(jù)，并捕獲目標(biāo)衛(wèi)星；否則根據(jù)在衛(wèi)星軌道面上對衛(wèi)星的 排序，遍歷捕獲第一衛(wèi)星；當(dāng)捕獲到所述第一衛(wèi)星后，估算本地坐標(biāo)，并根據(jù)估算的本地坐 標(biāo)計(jì)算衛(wèi)星高度角，并按照所述衛(wèi)星高度角的大小次序進(jìn)行目標(biāo)衛(wèi)星的捕獲；判斷是否捕 獲到大于或等于3顆衛(wèi)星，是則捕獲指定碼相位和多普勒的目標(biāo)衛(wèi)星；否則計(jì)算衛(wèi)星高度 角，并按照所述衛(wèi)星高度角的大小次序進(jìn)行目標(biāo)衛(wèi)星的捕獲。圖1示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的衛(wèi)星捕獲方法的實(shí)現(xiàn)流程，其詳細(xì)步驟如下所 述在步驟SlOl中，判斷讀取衛(wèi)星歷書、當(dāng)前時(shí)間和本地坐標(biāo)的數(shù)據(jù)是否成功，是則 執(zhí)行步驟S102，否則執(zhí)行步驟S103。在本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)系統(tǒng)開機(jī)之后，就需要執(zhí)行上述步驟S101，對衛(wèi)星歷書、當(dāng) 前時(shí)間和本地坐標(biāo)的數(shù)據(jù)進(jìn)行判斷讀取，其中，該當(dāng)前時(shí)間可以是世界標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間或GPS時(shí) 間，在此不用以限制本發(fā)明。在步驟S102中，計(jì)算星空圖、多普勒和碼相位數(shù)據(jù)，并捕獲目標(biāo)衛(wèi)星。在本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)捕獲到一顆衛(wèi)星時(shí)，可獲得本地當(dāng)前時(shí)間，當(dāng)捕獲到大于或 等于3顆衛(wèi)星時(shí)，可獲得本地當(dāng)前時(shí)間和本地坐標(biāo)，由此可開始計(jì)算其他剩余衛(wèi)星的碼相 位和多普勒，當(dāng)計(jì)算得到其他剩余衛(wèi)星的星空圖、多普勒以及碼相位數(shù)據(jù)后，可執(zhí)行捕獲指 定的具有某個(gè)多普勒以及碼相位數(shù)據(jù)的衛(wèi)星。在步驟S103中，根據(jù)在衛(wèi)星軌道面上對衛(wèi)星的排序，遍歷捕獲第一衛(wèi)星。在本發(fā)明實(shí)施例中，以GPS衛(wèi)星為例進(jìn)行說明，但不用以限制本發(fā)明，GPS衛(wèi)星總 共有32顆，分布在6個(gè)軌道面上，每個(gè)軌道面有5至6顆衛(wèi)星，衛(wèi)星軌道面相對于地球赤道 面的傾斜角約為55度，每個(gè)軌道面升交點(diǎn)的赤經(jīng)相差60度。按照某個(gè)特定的方式對不同軌道面上的32顆衛(wèi)星進(jìn)行排序遍歷，以最快的速度 捕獲到第一個(gè)衛(wèi)星，其詳細(xì)的實(shí)現(xiàn)流程下述，在此不再贅述。在步驟S104中，估算本地坐標(biāo)，并根據(jù)估算的本地坐標(biāo)計(jì)算衛(wèi)星高度角，并按照 衛(wèi)星高度角的大小次序進(jìn)行目標(biāo)衛(wèi)星的捕獲。在本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)捕獲到第一衛(wèi)星后，估算本地坐標(biāo)，并根據(jù)所述估算計(jì)算衛(wèi) 星高度角，并按照衛(wèi)星高度角的大小次序進(jìn)行目標(biāo)衛(wèi)星的捕獲的實(shí)現(xiàn)方式有兩種，即以獲 取到當(dāng)前時(shí)間和位置信息作為界點(diǎn)，下面有詳細(xì)描述，在此不再贅述。其中，在該步驟中，捕獲到的第一衛(wèi)星有可能是目標(biāo)衛(wèi)星，當(dāng)捕獲到的第一衛(wèi)星為 目標(biāo)衛(wèi)星，則結(jié)束該流程。在步驟S105中，判斷是否捕獲到大于或等于3顆衛(wèi)星，是則執(zhí)行步驟S102，否則執(zhí) 行步驟S104。在本發(fā)明實(shí)施例中，在沒有查找到目標(biāo)衛(wèi)星之前，該流程是一直循環(huán)的，當(dāng)查找到 目標(biāo)衛(wèi)星，利用該目標(biāo)衛(wèi)星進(jìn)行工作時(shí)，則可以結(jié)束該流程，在此不用以限制本發(fā)明。
作為本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，當(dāng)捕獲到某個(gè)衛(wèi)星或目標(biāo)衛(wèi)星時(shí)，通過載波鎖相環(huán)和 碼鎖相環(huán)對所述衛(wèi)星載波相位和碼相位進(jìn)行跟蹤，對衛(wèi)星進(jìn)行原始觀測量的測量，對衛(wèi)星 的導(dǎo)航電文進(jìn)行解析；對原始觀測量和導(dǎo)航電文進(jìn)行位置、速度和時(shí)間解算，獲取并保存本 地坐標(biāo)和速度信息，當(dāng)下次開啟該功能時(shí)，自動(dòng)讀取上次保存的本地坐標(biāo)和速度信息，作為 先驗(yàn)信息，減少捕獲目標(biāo)衛(wèi)星的時(shí)間。圖2示出了本發(fā)明第一實(shí)施例提供的在衛(wèi)星軌道面 上對衛(wèi)星的排序的實(shí)現(xiàn)流程，其詳細(xì)步驟如下所述在步驟S201中，查找第一軌道面、與第一軌道面不相鄰的第三軌道面和第五軌道 面上的三顆衛(wèi)星，其中，三顆衛(wèi)星之間的升交距角之差為120度。在步驟S202中，判斷是否捕獲到第一衛(wèi)星，是則結(jié)束；否則執(zhí)行步驟S203。在步驟S203中，當(dāng)沒有捕獲到目標(biāo)衛(wèi)星時(shí)，繼續(xù)查找第一軌道面、與第一軌道面 不相鄰的第三軌道面和第五軌道面上剩余的衛(wèi)星。在步驟S204中，判斷是否捕獲到第一衛(wèi)星，是則結(jié)束；否則執(zhí)行步驟S205。在本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)查找捕獲到第一衛(wèi)星后，此處的結(jié)束為該流程結(jié)束，而在目 標(biāo)衛(wèi)星捕獲過程中，該查找到的第一衛(wèi)星是繼續(xù)查找捕獲的基礎(chǔ)，在此不用以限制本發(fā)明。在步驟S205中，當(dāng)還是沒有捕獲到目標(biāo)衛(wèi)星時(shí)，按照查找第一軌道面、與第一軌 道面不相鄰的第三軌道面和第五軌道面上衛(wèi)星的方式查找第二軌道面、與第二軌道面不相 鄰的第四軌道面和第六軌道面上的衛(wèi)星。在本發(fā)明實(shí)施例中，該第二軌道面、與第二軌道面不相鄰的第四軌道面和第六軌 道面上的衛(wèi)星的查找方式與上述步驟S201至S203中的步驟類似，首先選取查找該第二軌 道面、與第二軌道面不相鄰的第四軌道面和第六軌道面上三顆升交距角之差為120度的衛(wèi) 星，然后，繼續(xù)查找第一軌道面、與第一軌道面不相鄰的第三軌道面和第五軌道面上剩余的 衛(wèi)星。在該實(shí)施例中，該排序查找過程是循環(huán)的，直至查找第一衛(wèi)星為止。在本發(fā)明實(shí)施例中，上述在查找過程中選取的不相鄰的軌道面，當(dāng)然，在該實(shí)施例 中，也可以查找相鄰軌道面上的衛(wèi)星，只要達(dá)到本發(fā)明的目的即可，在此不用以限制本發(fā)明。圖3示出了本發(fā)明第二實(shí)施例提供的在衛(wèi)星軌道面上對衛(wèi)星的排序的實(shí)現(xiàn)流程， 其詳細(xì)步驟如下所述在步驟S301中，查找第一軌道面、與所述第一軌道面不相鄰的第三軌道面和第五 軌道面上的三顆衛(wèi)星，其中，該三顆衛(wèi)星之間的升交距角之差為120座。在步驟S302中，判斷是否捕獲到第一衛(wèi)星，是則結(jié)束；否則執(zhí)行步驟S303。在步驟S303中，當(dāng)沒有捕獲到第一衛(wèi)星時(shí)，繼續(xù)查找第二軌道面、與第二軌道面 不相鄰的第四軌道面和第六軌道面上的升交距角之差為120度的三顆衛(wèi)星。在步驟S304中，判斷是否捕獲到第一衛(wèi)星，是則結(jié)束；否則執(zhí)行步驟S305。在步驟S305中，當(dāng)沒有捕獲到第一衛(wèi)星時(shí)，按照首先查找第一軌道面、與第一軌 道面不相鄰的第三軌道面和第五軌道面上剩余衛(wèi)星，再次查找第二軌道面、與第二軌道面 不相鄰的第四軌道面和第六軌道面上的剩余衛(wèi)星的方式繼續(xù)捕獲第一衛(wèi)星。在該實(shí)施例中，該排序查找過程是循環(huán)的，直至查找第一衛(wèi)星為止。作為本發(fā)明的一個(gè)具體實(shí)施例，以GPS為例進(jìn)行說明，但不用以限制本發(fā)明，GPS 衛(wèi)星有32顆衛(wèi)星，分布在6個(gè)軌道面，每個(gè)軌道上有5至6顆衛(wèi)星，衛(wèi)星軌道面相對于地球
赤道面的傾斜角約為55度，每個(gè)軌道面升交點(diǎn)的赤經(jīng)相差60度，其具體計(jì)算如下如圖4所示，假設(shè)地球?yàn)閳A球，半徑OA = 6368km，衛(wèi)星軌道為圓圈，半徑OS = 26560km，即衛(wèi)星高度為OS-OA = 20192km，其中，衛(wèi)星軌道的圓心和地球的球心重合，其中 由此可知，衛(wèi)星覆蓋地球的最大弧度為152度，因此在同一軌道面上的相隔120度 的三顆衛(wèi)星即可覆蓋該軌道面與地球交線上的所有位置，但是，在與軌道面垂直的地球兩 極，卻是信號盲區(qū)。如圖5(a)所示，從垂直于軌道面方向(T方向)觀看地球，圓錐體和地球的交線為 圓，投影到平面上后是一條直線。α = 76 度 如圖5(b)所示，同一軌道面上相隔120度的三顆衛(wèi)星，按照垂直方面在地球上的 投影平面圖，其中三角形ABC為等邊三角形，由此可知 衛(wèi)星軌道面的傾角為55度，軌道面旋轉(zhuǎn)軸于赤道的夾角為35度。0點(diǎn)位于地球緯 度35度上，因此，該軌道面上衛(wèi)星信號盲區(qū)經(jīng)度線上的最大跨度為線段⑶，其中， 該緯度圈的半徑r⑶為
在該緯度圈上將形成一個(gè)等腰三角形，兩腰為緯度圈半徑ιγ35，一邊為⑶線段，因 此，經(jīng)度線上的最大跨度數(shù)值A(chǔ)L為 因?yàn)槊總€(gè)軌道平面升交點(diǎn)的赤經(jīng)相差60度，所以即使用相鄰的兩個(gè)軌道面，一共 6顆衛(wèi)星，理論上衛(wèi)星信號可以覆蓋到地球所有地方。圖6以A至F的6個(gè)軌道面，每個(gè)軌道面4顆衛(wèi)星為例進(jìn)行說明，對上述圖2和圖 3所示的方法步驟進(jìn)行說明在圖6中，首先，確定某一軌道面(例如A)，選取A軌道面上的3顆衛(wèi)星(例如 A1、A3、A4)，其中，該3顆衛(wèi)星之間的升交距角之差約為120度；然后，選取軌道面(例如C)， 按照同樣的方法選取(例如C1、C3、C4)，并同樣選取軌道面E上的衛(wèi)星El、E3、E4。如果沒有觀測到第一衛(wèi)星，則可以采用下述2種不同的方法捕獲第一衛(wèi)星1.選擇軌道面々、(』剩下的衛(wèi)星42、02』2。如果還是沒有觀測到第一衛(wèi)星，則選擇剩下軌道面上的衛(wèi)星(例如B1、B2、B4 ； D1、D3、D4 ；F1、F3、F4)。如果仍然沒有觀測到第一衛(wèi)星，則選取剩下衛(wèi)星B3、D2、F2。則在方法1中遍歷衛(wèi)星的順序如下A1、A3、A4 ；C1、C3、C4 ；E1、E3、E4 ；A2、C2、E2 ；B 1、B2、B4 ；D1、D3、D4 ；F1、F3、F4 ；B3、D2、F2。2、按照如上過程，選擇軌道面B、D、F上的衛(wèi)星，例如=BU B2、B4 ；DU D3、D4 ；FU F3、F4。如果仍然沒有觀測到第一衛(wèi)星，則選取剩下衛(wèi)星A2、C2、E2 ；B3、D2、F2。則在方法2中遍歷衛(wèi)星的順序如下A1、A3、A4 ；C1、C3、C4 ；E1、E3、E4 ；B 1、B2、B4 ；D1、D3、D4 ；F1、F3、F4 ；A2、C2、E2 ； B3、D2、F2。 在本發(fā)明實(shí)施例中，上述排序遍歷算法是循環(huán)執(zhí)行，直至查找捕獲到第一衛(wèi)星為止。作為本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例，圖7示出了本發(fā)明第一實(shí)施例提供的當(dāng)捕獲到所述 第一衛(wèi)星后，估算本地坐標(biāo)，并根據(jù)所述估算計(jì)算衛(wèi)星高度角，并按照所述衛(wèi)星高度角的大 小次序進(jìn)行目標(biāo)衛(wèi)星的捕獲的實(shí)現(xiàn)流程，其詳細(xì)步驟如下所述在步驟S701中，對衛(wèi)星分布進(jìn)行時(shí)間上的分段處理。在步驟S702中，估算每一時(shí)間段衛(wèi)星分布下的本地坐標(biāo)，并根據(jù)該對本地坐標(biāo)的 估算，計(jì)算衛(wèi)星高度角。在步驟S703中，按照衛(wèi)星高度角的大小次序進(jìn)行目標(biāo)衛(wèi)星的捕獲。在本發(fā)明實(shí)施例中，衛(wèi)星的運(yùn)行周期約為11小時(shí)58分，因此可以將衛(wèi)星分布分為 12段，一段大約為1個(gè)小時(shí)，當(dāng)捕獲到第一衛(wèi)星時(shí)，首先計(jì)算本地坐標(biāo)，當(dāng)然在該實(shí)施例中， 該本地坐標(biāo)也可以是大體的坐標(biāo)位置；然后計(jì)算這12段衛(wèi)星分布的衛(wèi)星高角度，并按照衛(wèi) 星高角度排序給出相應(yīng)的權(quán)重，并按照該先后次序進(jìn)行衛(wèi)星的捕獲，當(dāng)然，在該實(shí)施例中， 也可以將衛(wèi)星的運(yùn)行周期分為其他段數(shù)，在此不用以限制本發(fā)明。在本發(fā)明實(shí)施例中，本地坐標(biāo)的估算方法可以有多種，例如，可以直接將捕獲到的 第一衛(wèi)星投影到地球表面，然后取平均數(shù)，即為本地坐標(biāo)，在此不用以限制本發(fā)明。作為本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例，圖8示出了本發(fā)明第二實(shí)施例提供的當(dāng)捕獲到所述 第一衛(wèi)星后，估算本地坐標(biāo)，并根據(jù)所述估算計(jì)算衛(wèi)星高度角，并按照所述衛(wèi)星高度角的大 小次序進(jìn)行目標(biāo)衛(wèi)星的捕獲的實(shí)現(xiàn)流程，其詳細(xì)步驟如下所述在步驟S801中，對當(dāng)前捕獲的衛(wèi)星進(jìn)行跟蹤，幀同步后，通過解析導(dǎo)航電文獲取 當(dāng)前時(shí)間。在本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)捕獲到某個(gè)衛(wèi)星或目標(biāo)衛(wèi)星時(shí)，通過載波鎖相環(huán)和碼鎖相 環(huán)對所述衛(wèi)星載波相位和碼相位進(jìn)行跟蹤，對衛(wèi)星進(jìn)行原始觀測量的測量，對衛(wèi)星的導(dǎo)航 電文進(jìn)行解析，即獲取到當(dāng)前的大概時(shí)間信息。在步驟S802中，計(jì)算當(dāng)前時(shí)間的衛(wèi)星分布。在本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)獲取到當(dāng)前的時(shí)間之后，可以通過歷書或衛(wèi)星星歷計(jì)算當(dāng) 前時(shí)刻的衛(wèi)星的位置和速度，計(jì)算當(dāng)前時(shí)間的衛(wèi)星分布。在步驟S803中，估算本地坐標(biāo)，并根據(jù)估算的本地坐標(biāo)計(jì)算衛(wèi)星高度角。在本發(fā)明實(shí)施例中，根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻的衛(wèi)星的位置和速度，估算本地坐標(biāo)以及根據(jù) 該估算計(jì)算衛(wèi)星高角度。在步驟S804中，按照衛(wèi)星高度角的大小次序進(jìn)行目標(biāo)衛(wèi)星的捕獲。圖9示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的衛(wèi)星捕獲系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖，為了便于說明，圖中僅給出了與本發(fā)明實(shí)施例相關(guān)的部分，其中，該衛(wèi)星捕獲系統(tǒng)可以內(nèi)置于移動(dòng)終端的軟件 單元、硬件單元或軟硬件結(jié)合單元。第一判斷模塊11判斷讀取衛(wèi)星歷書、當(dāng)前時(shí)間和本地坐標(biāo)的數(shù)據(jù)是否成功；當(dāng)?shù)?一判斷模塊11判斷讀取成功時(shí)，目標(biāo)衛(wèi)星第一捕獲模塊12計(jì)算星空圖、多普勒和碼相位數(shù) 據(jù)，并捕獲目標(biāo)衛(wèi)星；當(dāng)?shù)谝慌袛嗄K11判斷讀取不成功時(shí)，第一衛(wèi)星遍歷捕獲模塊13根 據(jù)在衛(wèi)星軌道面上對衛(wèi)星的排序，遍歷捕獲第一衛(wèi)星；當(dāng)?shù)谝恍l(wèi)星遍歷捕獲模塊13捕獲到 所述第一衛(wèi)星后，目標(biāo)衛(wèi)星第二捕獲模塊14估算本地坐標(biāo)，并根據(jù)所述估算計(jì)算衛(wèi)星高度 角，并按照衛(wèi)星高度角的大小次序進(jìn)行目標(biāo)衛(wèi)星的捕獲；當(dāng)目標(biāo)衛(wèi)星第二捕獲模塊14捕獲 到大于或等于3顆衛(wèi)星時(shí)，目標(biāo)衛(wèi)星第一捕獲模塊12捕獲指定碼相位和多普勒的目標(biāo)衛(wèi) 星 。在本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)上述目標(biāo)衛(wèi)星第一捕獲模塊12、第一衛(wèi)星遍歷捕獲模塊13 或目標(biāo)衛(wèi)星第二捕獲模塊14捕獲到衛(wèi)星時(shí)，衛(wèi)星跟蹤模塊15通過載波鎖相環(huán)和碼鎖相環(huán) 對衛(wèi)星載波相位和碼相位進(jìn)行跟蹤，對衛(wèi)星進(jìn)行原始觀測量的測量和衛(wèi)星的導(dǎo)航電文進(jìn)行 解析；解算保存模塊16對原始觀測量和導(dǎo)航電文進(jìn)行位置、速度和時(shí)間解算，獲取并保存 本地坐標(biāo)和速度信息。作為本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，圖10示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的目標(biāo)衛(wèi)星第二捕獲 模塊的結(jié)構(gòu)框圖，為了便于說明，圖中僅給出了與本發(fā)明實(shí)施例相關(guān)的部分。分段處理模塊141對衛(wèi)星分布進(jìn)行時(shí)間上的分段處理；當(dāng)前時(shí)間獲取模塊142對 當(dāng)前捕獲的第一衛(wèi)星進(jìn)行跟蹤，幀同步后，通過解析導(dǎo)航電文獲取當(dāng)前時(shí)間；當(dāng)前時(shí)間衛(wèi)星 分布計(jì)算模塊143計(jì)算當(dāng)前時(shí)間的衛(wèi)星分布；計(jì)算模塊144估算本地坐標(biāo)，并根據(jù)估算的本 地坐標(biāo)計(jì)算衛(wèi)星高度角；捕獲模塊145按照所述衛(wèi)星高度角的大小次序進(jìn)行目標(biāo)衛(wèi)星的捕獲。 在本發(fā)明實(shí)施例中，判斷讀取衛(wèi)星歷書、當(dāng)前時(shí)間和本地坐標(biāo)的數(shù)據(jù)是否成功，是 則計(jì)算星空圖、多普勒和碼相位數(shù)據(jù)，并捕獲目標(biāo)衛(wèi)星；否則根據(jù)在衛(wèi)星軌道面上對衛(wèi)星的 排序，遍歷捕獲第一衛(wèi)星；當(dāng)捕獲到所述第一衛(wèi)星后，估算本地坐標(biāo)，并根據(jù)估算的本地坐 標(biāo)計(jì)算衛(wèi)星高度角，并按照所述衛(wèi)星高度角的大小次序進(jìn)行目標(biāo)衛(wèi)星的捕獲；判斷是否捕 獲到大于或等于3顆衛(wèi)星，是則捕獲指定碼相位和多普勒的目標(biāo)衛(wèi)星；否則計(jì)算衛(wèi)星高度 角，并按照所述衛(wèi)星高度角的大小次序進(jìn)行目標(biāo)衛(wèi)星的捕獲，有效的縮短了捕獲衛(wèi)星的時(shí) 間。以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精 神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
一種衛(wèi)星捕獲方法，其特征在于，所述方法包括下述步驟判斷讀取衛(wèi)星歷書、當(dāng)前時(shí)間和本地坐標(biāo)的數(shù)據(jù)是否成功，是則計(jì)算星空圖、多普勒和碼相位數(shù)據(jù)，并捕獲目標(biāo)衛(wèi)星；否則根據(jù)在衛(wèi)星軌道面上對衛(wèi)星的排序，遍歷捕獲第一衛(wèi)星；當(dāng)捕獲到所述第一衛(wèi)星后，估算本地坐標(biāo)，并根據(jù)估算的本地坐標(biāo)計(jì)算衛(wèi)星高度角，同時(shí)按照所述衛(wèi)星高度角的大小次序進(jìn)行目標(biāo)衛(wèi)星的捕獲；判斷是否捕獲到大于或等于3顆衛(wèi)星，是則捕獲指定碼相位和多普勒的目標(biāo)衛(wèi)星；否則返回計(jì)算本地坐標(biāo)和衛(wèi)星高度角，并按照所述衛(wèi)星高度角的大小次序進(jìn)行目標(biāo)衛(wèi)星的捕獲。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述當(dāng)捕獲到所述第一衛(wèi)星后，估算本地坐 標(biāo)，并根據(jù)所述估算計(jì)算衛(wèi)星高度角，并按照所述衛(wèi)星高度角的大小次序進(jìn)行目標(biāo)衛(wèi)星的 捕獲的步驟具體為對衛(wèi)星分布進(jìn)行時(shí)間上的分段處理；估算每一時(shí)間段衛(wèi)星分布下的本地坐標(biāo)，并根據(jù)對本地坐標(biāo)的估算計(jì)算衛(wèi)星高度角； 按照所述衛(wèi)星高度角的大小次序進(jìn)行目標(biāo)衛(wèi)星的捕獲。
3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述當(dāng)捕獲到所述第一衛(wèi)星后，估算本地坐 標(biāo)，并根據(jù)所述估算計(jì)算衛(wèi)星高度角，并按照所述衛(wèi)星高度角的大小次序進(jìn)行目標(biāo)衛(wèi)星的 捕獲的步驟具體為對當(dāng)前捕獲的第一衛(wèi)星進(jìn)行跟蹤，幀同步后，通過解析導(dǎo)航電文獲取當(dāng)前時(shí)間； 計(jì)算當(dāng)前時(shí)間的衛(wèi)星分布；估算本地坐標(biāo)，并根據(jù)估算的本地坐標(biāo)計(jì)算衛(wèi)星高度角； 按照所述衛(wèi)星高度角的大小次序進(jìn)行目標(biāo)衛(wèi)星的捕獲。
4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述在衛(wèi)星軌道面上對衛(wèi)星的排序的步驟 具體包括下述步驟查找第一軌道面、與所述第一軌道面不相鄰的第三軌道面和第五軌道面上的三顆衛(wèi) 星，所述三顆衛(wèi)星之間的升交距角之差為120度；當(dāng)沒有捕獲到第一衛(wèi)星時(shí)，繼續(xù)查找所述第一軌道面、與所述第一軌道面不相鄰的第 三軌道面和第五軌道面上剩余的衛(wèi)星；當(dāng)還是沒有捕獲到第一衛(wèi)星時(shí)，查找第二軌道面、與所述第二軌道面不相鄰的第四軌 道面和第六軌道面上的三顆衛(wèi)星，所述衛(wèi)星之間的升交距角之差為120度。
5.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述在衛(wèi)星軌道面上對衛(wèi)星的排序的步驟 具體包括下述步驟查找第一軌道面、與所述第一軌道面不相鄰的第三軌道面和第五軌道面上的三顆衛(wèi) 星，所述三顆衛(wèi)星之間的升交距角之差為120度；當(dāng)沒有捕獲到第一衛(wèi)星時(shí)，繼續(xù)查找第二軌道面、與所述第二軌道面不相鄰的第四軌 道面和第六軌道面上的升交距角之差為120度的三顆衛(wèi)星；當(dāng)還是沒有捕獲到第一衛(wèi)星時(shí)，按照首先查找第一軌道面、與所述第一軌道面不相鄰 的第三軌道面和第五軌道面上剩余衛(wèi)星，然后查找第二軌道面、與所述第二軌道面不相鄰 的第四軌道面和第六軌道面上的剩余衛(wèi)星的方式繼續(xù)捕獲第一衛(wèi)星。
6.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括下述步驟當(dāng)捕獲到衛(wèi)星時(shí)，通過載波鎖相環(huán)和碼鎖相環(huán)對所述衛(wèi)星載波相位和碼相位進(jìn)行跟 蹤，對所述衛(wèi)星進(jìn)行原始觀測量的測量，對所述衛(wèi)星的導(dǎo)航電文進(jìn)行解析；對所述原始觀測量和導(dǎo)航電文進(jìn)行位置、速度和時(shí)間解算，獲取并保存本地坐標(biāo)和速度{曰息。
7.—種衛(wèi)星捕獲系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括第一判斷模塊，用于判斷讀取衛(wèi)星歷書、當(dāng)前時(shí)間和本地坐標(biāo)的數(shù)據(jù)是否成功； 目標(biāo)衛(wèi)星第一捕獲模塊，用于計(jì)算星空圖、多普勒和碼相位數(shù)據(jù)，并捕獲目標(biāo)衛(wèi)星； 第一衛(wèi)星遍歷捕獲模塊，用于根據(jù)在衛(wèi)星軌道面上對衛(wèi)星的排序，遍歷捕獲第一衛(wèi)星；以及目標(biāo)衛(wèi)星第二捕獲模塊，用于當(dāng)捕獲到所述第一衛(wèi)星后，估算本地坐標(biāo)，并根據(jù)所述估 算的本地坐標(biāo)計(jì)算衛(wèi)星高度角，并按照所述衛(wèi)星高度角的大小次序進(jìn)行目標(biāo)衛(wèi)星的捕獲；當(dāng)所述目標(biāo)衛(wèi)星第二捕獲模塊捕獲到大于或等于3顆衛(wèi)星時(shí)，所述目標(biāo)衛(wèi)星第一捕獲 模塊捕獲指定碼相位和多普勒的目標(biāo)衛(wèi)星。
8.如權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述目標(biāo)衛(wèi)星第二捕獲模塊具體包括 分段處理模塊，用于對衛(wèi)星分布進(jìn)行時(shí)間上的分段處理；當(dāng)前時(shí)間獲取模塊，用于對當(dāng)前捕獲的第一衛(wèi)星進(jìn)行跟蹤，幀同步后，通過解析導(dǎo)航電 文獲取當(dāng)前時(shí)間；當(dāng)前時(shí)間衛(wèi)星分布計(jì)算模塊，用于計(jì)算當(dāng)前時(shí)間的衛(wèi)星分布； 計(jì)算模塊，用于估算本地坐標(biāo)，并根據(jù)估算的本地坐標(biāo)計(jì)算衛(wèi)星高度角；以及 捕獲模塊，用于按照所述衛(wèi)星高度角的大小次序進(jìn)行目標(biāo)衛(wèi)星的捕獲。
9.如權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括衛(wèi)星跟蹤模塊，用于當(dāng)捕獲到衛(wèi)星時(shí)，通過載波鎖相環(huán)和碼鎖相環(huán)對所述衛(wèi)星載波相 位和碼相位進(jìn)行跟蹤，對所述衛(wèi)星進(jìn)行原始觀測量的測量，對所述衛(wèi)星的導(dǎo)航電文進(jìn)行解 析；以及解算保存模塊，用于對所述原始觀測量和導(dǎo)航電文進(jìn)行位置、速度和時(shí)間解算，獲取并 保存本地坐標(biāo)和速度信息。
10.一種接收設(shè)備，其特征在于，所述接收設(shè)備包括一衛(wèi)星捕獲系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括 第一判斷模塊，用于判斷讀取衛(wèi)星歷書、當(dāng)前時(shí)間和本地坐標(biāo)的數(shù)據(jù)是否成功；目標(biāo)衛(wèi)星第一捕獲模塊，用于計(jì)算星空圖、多普勒和碼相位數(shù)據(jù)，并捕獲目標(biāo)衛(wèi)星； 第一衛(wèi)星遍歷捕獲模塊，用于根據(jù)在衛(wèi)星軌道面上對衛(wèi)星的排序，遍歷捕獲第一衛(wèi)星；以及目標(biāo)衛(wèi)星第二捕獲模塊，用于當(dāng)捕獲到所述第一衛(wèi)星后，估算本地坐標(biāo)，并根據(jù)所述估 算計(jì)算衛(wèi)星高度角，并按照所述衛(wèi)星高度角的大小次序進(jìn)行目標(biāo)衛(wèi)星的捕獲；當(dāng)所述目標(biāo)衛(wèi)星第二捕獲模塊捕獲到大于或等于3顆衛(wèi)星時(shí)，所述目標(biāo)衛(wèi)星第一捕獲 模塊捕獲指定碼相位和多普勒的目標(biāo)衛(wèi)星。
全文摘要
本發(fā)明適用于衛(wèi)星導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種衛(wèi)星捕獲方法、系統(tǒng)及接收設(shè)備，所述方法包括下述步驟判斷讀取衛(wèi)星歷書、當(dāng)前時(shí)間和本地坐標(biāo)的數(shù)據(jù)是否成功，是則計(jì)算星空圖、多普勒和碼相位數(shù)據(jù)，并捕獲目標(biāo)衛(wèi)星；否則根據(jù)在衛(wèi)星軌道面上對衛(wèi)星的排序，遍歷捕獲第一衛(wèi)星；當(dāng)捕獲到所述第一衛(wèi)星后，估算本地坐標(biāo)，并根據(jù)估算的本地坐標(biāo)計(jì)算衛(wèi)星高度角，并按照所述衛(wèi)星高度角的大小次序進(jìn)行目標(biāo)衛(wèi)星的捕獲；判斷是否捕獲到大于或等于3顆衛(wèi)星，是則捕獲指定碼相位和多普勒的目標(biāo)衛(wèi)星；否則返回計(jì)算本地坐標(biāo)和衛(wèi)星高度角，并按照所述衛(wèi)星高度角的大小次序進(jìn)行目標(biāo)衛(wèi)星的捕獲，有效的縮短了捕獲衛(wèi)星的時(shí)間。
文檔編號G01S5/02GK101893700SQ200910147600
公開日2010年11月24日 申請日期2009年6月10日 優(yōu)先權(quán)日2009年5月19日
發(fā)明者姚忠邦, 敖翔, 杭大明 申請人:深圳市華穎銳興科技有限公司