專利名稱：用于對定位設(shè)備進(jìn)行標(biāo)定的方法、設(shè)備和系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及定位技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種用于對定位設(shè)備進(jìn)行標(biāo)定的方法、
設(shè)備和系統(tǒng)以及一種用于表征空間中的關(guān)注區(qū)域的方法、設(shè)備和系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
位置信息是一種可用來提取用戶與環(huán)境之間的地理關(guān)系從而進(jìn)一步理解和獲知 用戶行為的基本上下文。方位感知應(yīng)用的重要性和前景已經(jīng)使得設(shè)計(jì)和實(shí)施出了用于提供 位置信息的系統(tǒng)。目前，已經(jīng)開發(fā)出了一些高精度室內(nèi)定位系統(tǒng)(Ha-IPS:High Accuracy IndoorPositioning System)，用于在不同應(yīng)用場合對人員和財(cái)產(chǎn)進(jìn)行實(shí)時(shí)精確跟蹤。這些
應(yīng)用場合可包括多種環(huán)境，例如辦公室、健康護(hù)理機(jī)構(gòu)、煤礦、地鐵、智能建筑物以及餐館等等。 目前，這些Ha-IPS通常是基于超聲波或超寬帶無線電的。它們的共同特征是能夠 提供厘米級別的定位精度。在此類Ha-IPS的一些應(yīng)用場合，需要在相關(guān)的環(huán)境中布設(shè)和標(biāo) 定一些定位設(shè)備來監(jiān)視移動(dòng)目標(biāo)在特定關(guān)注區(qū)域(AOI :Areas of Interest)中的位置。通 常，定位系統(tǒng)，例如Ha-IPS，能夠?qū)@些移動(dòng)目標(biāo)的位置進(jìn)行實(shí)時(shí)跟蹤從而提供一些特定的 基于位置的服務(wù)。例如，在辦公室環(huán)境中，當(dāng)布設(shè)例如Ha-IPS的定位系統(tǒng)時(shí)，其可以跟蹤終 端或雇員的位置。由此，可以設(shè)計(jì)出基于位置的訪問規(guī)則，以便定義特定的"安全區(qū)域"。例 如，只有在此安全區(qū)域之內(nèi)才允許對機(jī)密信息的訪問，而一旦超出該安全區(qū)域或處于該安 全區(qū)域之外，則禁止對該機(jī)密信息的任何訪問。以上所說的安全區(qū)域可以是一個(gè)房間、一部 分工作區(qū)域，甚至可以是一張桌子。 迄今為止已經(jīng)開發(fā)出多種Ha-IPS，用于提供用戶和環(huán)境之間的地理關(guān)系。在這些 Ha-IPS中，定位以及地理關(guān)系確定過程可以被歸納為如下三個(gè)階段
1. Ha-IPS設(shè)置階段。該階段一般包括以下步驟 1)對基準(zhǔn)點(diǎn)的位置進(jìn)行標(biāo)定?；鶞?zhǔn)點(diǎn)的位置是指信標(biāo)或定位設(shè)備的位置。當(dāng)計(jì)算 目標(biāo)點(diǎn)的位置時(shí)，必須事先知道基準(zhǔn)點(diǎn)或者定位設(shè)備的位置并將這些位置信息用作定位算 法中的計(jì)算基準(zhǔn)。 2)配置基準(zhǔn)空間的尺寸?；鶞?zhǔn)空間是指目標(biāo)在其中移動(dòng)的空間。基準(zhǔn)空間例如可 以是房間、辦公室等等。為了獲知目標(biāo)與環(huán)境之間的地理關(guān)系，必須知道基準(zhǔn)空間的尺寸。
3)表征關(guān)注區(qū)域。關(guān)注區(qū)域是指用戶出于特定的應(yīng)用需求(例如安全目的)而表 征了的地理區(qū)域。關(guān)注區(qū)域位于基準(zhǔn)空間中。例如，在"安全桌面"的應(yīng)用中，該桌面被定 義為關(guān)注區(qū)域。只有在此關(guān)注區(qū)域內(nèi)才允許對機(jī)密信息的訪問，而一旦超出該關(guān)注區(qū)域或 處于該關(guān)注區(qū)域之外，則禁止對該機(jī)密信息的任何訪問。 在Ha-IPS設(shè)置階段，由于基準(zhǔn)點(diǎn)標(biāo)定中的誤差將會(huì)被移植到目標(biāo)定位處理中，因 此需要標(biāo)定足夠地精確。此外，由于通常情況下定位設(shè)備一般布設(shè)在屋頂，所以特別希望能 夠以較少的人工來實(shí)現(xiàn)該標(biāo)定過程。另外，由于測量實(shí)際環(huán)境通常需要很多人工，因此特別 需要一種準(zhǔn)確、快速和自動(dòng)的基準(zhǔn)空間配置方法。
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2. Ha-IPS在線定位階段。在該階段中，根據(jù)所標(biāo)定的基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)以及所測得的 目標(biāo)的距離來計(jì)算目標(biāo)點(diǎn)的實(shí)時(shí)位置。 3.地理關(guān)系推斷階段。在該階段中，根據(jù)在上面的第二階段所計(jì)算的目標(biāo)點(diǎn)的實(shí) 時(shí)位置以及基準(zhǔn)空間和關(guān)注區(qū)域(AOI)的定義來推斷目標(biāo)與基準(zhǔn)空間以及關(guān)注區(qū)域的關(guān) 系。在該過程中，關(guān)注區(qū)域通常是通過手動(dòng)方式來進(jìn)行表征的，這涉及了很多的測量和記錄 方面的努力。 可以看出，現(xiàn)有Ha-IPS的共同缺陷在于他們的配置、標(biāo)定以及表征等都需要大量 的人工努力。因此，現(xiàn)有Ha-IPS的使用并不方便，也不符合用戶友好的需要。
這樣，本領(lǐng)域特別需要提供一種對定位設(shè)備自動(dòng)進(jìn)行配置和標(biāo)定的技術(shù)方案，也 特別需要一種自動(dòng)對空間的關(guān)注區(qū)域進(jìn)行表征技術(shù)方案。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的之一是提供一種自動(dòng)對定位設(shè)備進(jìn)行配置和標(biāo)定的技術(shù)方案。 本發(fā)明的另一目的是提供一種自動(dòng)表征空間中的關(guān)注區(qū)域的技術(shù)方案。 根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提供一種系統(tǒng)，該系統(tǒng)可以包括能夠發(fā)射測距信號的標(biāo)
簽，放置在空間中作為空間特征點(diǎn)的位置點(diǎn)處；位于空間中的定位設(shè)備，被配置為根據(jù)來自
標(biāo)簽的測距信號獲取空間特征點(diǎn)相對于定位設(shè)備的相對坐標(biāo)；以及服務(wù)器，被配置為根據(jù)
相對坐標(biāo)來確定定位設(shè)備在空間中的位置參數(shù)，從而標(biāo)定定位設(shè)備。 根據(jù)本發(fā)明的第二方面，提供一種系統(tǒng)，該系統(tǒng)可以包括能夠發(fā)射測距信號的標(biāo) 簽，放置于空間中的位置點(diǎn)處；已標(biāo)定的第一定位設(shè)備，被配置為根據(jù)來自標(biāo)簽的測距信號 獲取位置點(diǎn)在空間中的絕對坐標(biāo)；第二定位設(shè)備，被配置為根據(jù)來自標(biāo)簽的測距信號獲取 位置點(diǎn)相對于第二定位設(shè)備的相對坐標(biāo)；以及服務(wù)器，被配置為根據(jù)絕對坐標(biāo)和相對坐標(biāo) 來確定第二定位設(shè)備在空間中的位置參數(shù)，從而標(biāo)定第二定位設(shè)備，其中位置點(diǎn)處于第一 定位設(shè)備和第二定位設(shè)備的重疊覆蓋區(qū)域中。 根據(jù)本發(fā)明第三方面，提供一種系統(tǒng)，該系統(tǒng)可以包括能夠發(fā)射測距信號的標(biāo) 簽，放置在能夠表征空間中的關(guān)注區(qū)域的關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)處；空間中的定位設(shè)備，被配置為 根據(jù)來自標(biāo)簽的測距信號獲取關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)的位置參數(shù)；以及服務(wù)器，被配置為根據(jù)關(guān) 注區(qū)域特征點(diǎn)的位置參數(shù)來表征關(guān)注區(qū)域。 根據(jù)本發(fā)明第四方面，提供一種用于對空間中的定位設(shè)備進(jìn)行標(biāo)定的方法，其中， 該空間中的位置點(diǎn)被選擇作為空間特征點(diǎn)。該方法可以包括接收空間特征點(diǎn)相對于定位 設(shè)備的相對坐標(biāo)；以及根據(jù)相對坐標(biāo)來確定定位設(shè)備在空間中的位置參數(shù)，從而標(biāo)定定位 設(shè)備。 根據(jù)本發(fā)明第五方面，提供一種用于對定位設(shè)備進(jìn)行標(biāo)定的方法。該方法可以包
括接收位置點(diǎn)在空間中的絕對坐標(biāo)以及位置點(diǎn)相對于定位設(shè)備的相對坐標(biāo)；以及根據(jù)絕
對坐標(biāo)和相對坐標(biāo)來確定定位設(shè)備在所述空間中的位置參數(shù)，從而標(biāo)定定位設(shè)備。 根據(jù)本發(fā)明第六方面，提供一種用于表征空間中的關(guān)注區(qū)域的方法。該方法可以
包括接收能夠表征關(guān)注區(qū)域的關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)的位置參數(shù)，其中所述位置參數(shù)是利用布
置在空間中的定位設(shè)備獲得的；以及根據(jù)位置參數(shù)，來表征所述關(guān)注區(qū)域。 根據(jù)本發(fā)明第七方面，提供一種用于對布置在空間中的定位設(shè)備進(jìn)行標(biāo)定的設(shè)備，其中，該空間中的位置點(diǎn)被選擇作為空間特征點(diǎn)。該設(shè)備可以包括接收裝置，用于接收 空間特征點(diǎn)相對于定位設(shè)備自身的相對坐標(biāo)；以及確定裝置，用于根據(jù)相對坐標(biāo)來確定定 位設(shè)備在空間中的位置參數(shù)從而標(biāo)定定位設(shè)備。 根據(jù)本發(fā)明第八方面，提供一種用于對定位設(shè)備進(jìn)行標(biāo)定的設(shè)備。該設(shè)備可以包 括接收裝置，用于接收位置點(diǎn)在空間中的絕對坐標(biāo)以及位置點(diǎn)相對于定位設(shè)備的相對坐 標(biāo)；以及確定裝置，用于根據(jù)絕對坐標(biāo)和相對坐標(biāo)來確定定位設(shè)備在空間中的位置參數(shù)，從 而標(biāo)定定位設(shè)備。 根據(jù)本發(fā)明第九方面，提供一種用于表征空間中的關(guān)注區(qū)域的設(shè)備。該設(shè)備可以 包括接收裝置，用于接收能夠表征所述關(guān)注區(qū)域的關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)的位置參數(shù)，其中所述 位置參數(shù)是利用布置在空間中的定位設(shè)備獲得的；以及表征裝置，用于根據(jù)位置參數(shù)來表 征所述關(guān)注區(qū)域。 本發(fā)明的實(shí)施方式提供的有益效果在于在對定位設(shè)備進(jìn)行標(biāo)定和設(shè)置的過程 中，減少甚至無需對各種位置參數(shù)以及尺寸進(jìn)行人工測量，從而省卻了大量的人力成本，提 高了工作效率，并改善了定位精度。另外，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式，可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)表征空間 中的關(guān)注區(qū)域。


通過以下結(jié)合附圖的說明，并且隨著對本發(fā)明實(shí)施方式的更全面了解，本發(fā)明的
其他目的和效果將變得更加清楚和易于理解，其中 圖1示出了以一個(gè)房間為例的實(shí)施本發(fā)明的空間的示意圖； 圖2示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的定位設(shè)備的示意圖； 圖3示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的系統(tǒng)的框圖； 圖4示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的基準(zhǔn)空間的三維示意圖； 圖5示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的基準(zhǔn)空間的簡化二維圖； 圖6示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的設(shè)備的框圖； 圖7示出了根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施方式的的系統(tǒng)的框圖； 圖8示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的用于根據(jù)已標(biāo)定的定位設(shè)備來標(biāo)定另 一定位設(shè)備的方法的空間示意圖； 圖9示出了根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施方式的設(shè)備的框圖IO示出了根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施方式的的系統(tǒng)的框圖11示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的用于表征多邊形關(guān)注區(qū)域的方法的示
意圖；
圖；
意圖； 圖14示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的表征兩個(gè)半徑不同的圓形組合的方法 的示意圖； 圖15a和圖15b示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的進(jìn)行分組的過程的示意圖12示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的用于表征圓形關(guān)注區(qū)域的方法的示意 圖13示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的用于表征橢圓形關(guān)注區(qū)域的方法的示
7
圖16示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的將非規(guī)則形狀的特征區(qū)域擬合為四邊 形的一個(gè)示例； 圖17示出了根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施方式的設(shè)備的框圖；
圖18示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的的方法的流程圖；
圖19示出了根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施方式的方法的流程圖；以及
圖20示出了根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施方式的方法的流程圖。
具體實(shí)施例方式
首先，結(jié)合圖1和2，對在本發(fā)明實(shí)施方式中所使用的各種術(shù)語作以簡要說明。
1.空間。根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的空間是指目標(biāo)在其中移動(dòng)的空間。例如房間、辦 公室、會(huì)議室等等。圖1示出了以房間為例子的一個(gè)基準(zhǔn)空間10的示意圖。應(yīng)當(dāng)理解，本 發(fā)明實(shí)施方式并不局限于圖l所示的四邊形的房間，而可以是任何的形狀。通常為了知道 目標(biāo)在空間中的位置，必須知道空間的尺寸。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式，提供了一種用于 確定空間的尺寸的技術(shù)方案，這將在下文中進(jìn)行詳細(xì)描述。 2.空間特征點(diǎn)?？臻g特征點(diǎn)是用于確定空間的位置點(diǎn)。例如，在如圖l所示的以 房間為例子的空間10中，空間特征點(diǎn)可以是房間角落位置點(diǎn)11、12和13。原則上，可以選 擇該空間內(nèi)的任何點(diǎn)作為空間特征點(diǎn)，只要能確定該空間即可。應(yīng)當(dāng)理解，當(dāng)房間是其他多 邊形，例如六邊形時(shí)，可以采用多邊形的頂點(diǎn)為特征點(diǎn)。如果房間為其他不規(guī)則形狀時(shí)，則 可以使用房間周邊上的至少三個(gè)點(diǎn)來擬合出一個(gè)多邊形，從而可以像對待多邊形房間一樣 對待其他形狀的房間。 3.定位設(shè)備(POD -Positioning on One Device)。根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的定位設(shè) 備是用于確定空間中的位置點(diǎn)的坐標(biāo)的設(shè)備。圖2所示為本發(fā)明的實(shí)施方式采用的定位設(shè) 備的一個(gè)例子。如圖2所示，本發(fā)明的實(shí)施方式所采用的定位設(shè)備是一種具有多個(gè)葉節(jié)點(diǎn) 的傳感器陣列。葉點(diǎn)節(jié)點(diǎn)的數(shù)量至少是兩個(gè)，也就是說定位設(shè)備包括至少兩個(gè)葉節(jié)點(diǎn)傳感 器和一個(gè)處于中間的傳感器。通常葉節(jié)點(diǎn)越多，則定位精度也越高。在圖2中示出的定位 設(shè)備具有6個(gè)葉節(jié)點(diǎn)。在具體應(yīng)用中，如圖l所示，定位設(shè)備14通常被布置在空間10的頂 部，其能夠發(fā)射測距信號到空間10中的目標(biāo)位置點(diǎn)，或者接收來自空間10中的目標(biāo)位置點(diǎn) 的測距信號。 在本發(fā)明的實(shí)施方式中，僅使用定位設(shè)備的接收功能。定位設(shè)備本身可以具有計(jì) 算功能，用于根據(jù)接收到的測距信號進(jìn)行相關(guān)計(jì)算?；蛘?，定位設(shè)備可以通過有線或無線方 式連接到遠(yuǎn)程的服務(wù)器或?qū)Ｓ糜?jì)算設(shè)備，從而在遠(yuǎn)程服務(wù)器或者專用計(jì)算設(shè)備處執(zhí)行基于 測距信號的相關(guān)計(jì)算。通?？梢曰诙ㄎ辉O(shè)備從目標(biāo)位置點(diǎn)接收的測距信號，利用傳統(tǒng)的 三角定位或者坐標(biāo)變換方法來得到目標(biāo)位置點(diǎn)在空間的坐標(biāo)。定位設(shè)備本身的結(jié)構(gòu)和功能 是本領(lǐng)域已知的，在此不作贅述。 4.絕對坐標(biāo)系。在本發(fā)明的實(shí)施方式中，將以空間中的一個(gè)位置點(diǎn)為坐標(biāo)原點(diǎn)的 坐標(biāo)系稱為絕對坐標(biāo)系?？梢詫⒖臻g的任何一個(gè)特征點(diǎn)作為絕對坐標(biāo)系統(tǒng)的原點(diǎn)。例如， 在圖1所示的空間10中，以特征點(diǎn)11作為絕對坐標(biāo)系的原點(diǎn)。當(dāng)然，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以 理解的是，選擇其中一個(gè)特征點(diǎn)作為原點(diǎn)只是方便計(jì)算，而不是必須的。如果將其他位置點(diǎn) 作為坐標(biāo)原點(diǎn)，則通過簡單的平移就可以得到以上描述的絕對坐標(biāo)系。這對于本領(lǐng)域技術(shù)
8人員而言是很熟悉的，因此這里將不再詳述。 5.相對坐標(biāo)系。在本發(fā)明的實(shí)施方式，將以定位設(shè)備自身為原點(diǎn)的坐標(biāo)系稱為相 對坐標(biāo)系。該相對坐標(biāo)的原點(diǎn)即為該定位設(shè)備的中心點(diǎn)，X軸方向?yàn)樵摱ㄎ辉O(shè)備的第一個(gè) 傳感器(未示出)。這里所稱的"第一個(gè)傳感器"可以在對定位設(shè)備進(jìn)行制造初始配置的時(shí) 候進(jìn)行規(guī)定。當(dāng)X軸被規(guī)定時(shí)，與該X軸處垂直并處于該定位設(shè)備平面內(nèi)的方向并定義為 Y軸。 當(dāng)對定位設(shè)備進(jìn)行標(biāo)定時(shí)，則相對坐標(biāo)系與絕對坐標(biāo)系之間可能存在一定的夾角 9 ，在本發(fā)明中將該夾角稱為定位設(shè)備的在絕對坐標(biāo)系中的設(shè)置角度，如圖1所示的P0D角 度18。這樣，定位設(shè)備在空間的位置(如圖1所示的P0D位置17)的位置參數(shù)包括定位設(shè) 備在絕對坐標(biāo)系下的絕對坐標(biāo)以及設(shè)置角度9。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式，提供一種對 空間中的定位設(shè)備進(jìn)行標(biāo)定(即確定定位設(shè)備的位置參數(shù))的技術(shù)方案，這將在下文中進(jìn) 行詳細(xì)描述。 6.標(biāo)簽。在本發(fā)明實(shí)施方式中的標(biāo)簽是指能夠發(fā)射測距信號的標(biāo)簽，例如射頻標(biāo) 簽。在本發(fā)明的實(shí)施方式，可以將標(biāo)簽放置在空間中的位置點(diǎn)處，以便通過定位設(shè)備接收標(biāo) 簽發(fā)出的測距信號來得到位置點(diǎn)的相對坐標(biāo)或者絕對坐標(biāo)。測距信號的形式可以是多種， 可以包括但不限于超聲波、紅外線、激光、射頻信號、超寬帶脈沖信號、多普勒信號以及聲波 等等。另外，通過定位設(shè)備和標(biāo)簽來確定位置點(diǎn)的相對坐標(biāo)或者絕對坐標(biāo)是本領(lǐng)域已知的， 在此不作贅述。 7.關(guān)注區(qū)域(A0I，Area of Interest)和關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)。關(guān)注區(qū)域是指用戶出 于特定的應(yīng)用需求(例如安全目的)而表征了的地理區(qū)域。關(guān)注區(qū)域位于空間中。例如， 在"安全桌面"的應(yīng)用中，該桌面被定義為關(guān)注區(qū)域。只有在此關(guān)注區(qū)域之內(nèi)才允許對機(jī)密 信息的訪問，而一旦超出該關(guān)注區(qū)域或處于該關(guān)注區(qū)域之外，則禁止對該機(jī)密信息的任何 訪問。關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)是可以用來表征關(guān)注區(qū)域的那些位置點(diǎn)。圖1示出了關(guān)注區(qū)域15 和關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)16。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式，提供一種表征在空間中的關(guān)注區(qū)域的 技術(shù)方案，這將在下文中作詳細(xì)描述。 下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的各個(gè)實(shí)施方式進(jìn)行描述。應(yīng)該理解，這些實(shí)施方式只是 用于說明目的，而并非限定性的。 首先描述根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方式用于對定位設(shè)備進(jìn)行標(biāo)定的技術(shù)方案。圖3示 出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的系統(tǒng)100的示意圖，該系統(tǒng)ioo用于測量空間的尺寸并 在空間中對定位設(shè)備進(jìn)行標(biāo)定。 如圖1所示，該系統(tǒng)100可以包括能夠發(fā)射測距信號的標(biāo)簽110，其放置在空間 中作為空間特征點(diǎn)的一個(gè)或者多個(gè)位置點(diǎn)處；位于空間中的定位設(shè)備120，其中定位設(shè)備 120被配置為根據(jù)來自標(biāo)簽110的測距信號獲取上述空間特征點(diǎn)相對于定位設(shè)備自身的相 對坐標(biāo)；以及服務(wù)器130，被配置為根據(jù)獲取的相對坐標(biāo)來確定定位設(shè)備120在空間中的位 置參數(shù)，從而標(biāo)定定位設(shè)備120。 下面詳細(xì)描述系統(tǒng)100的實(shí)現(xiàn)。具體地，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式，首先選擇空 間中的三個(gè)空間特征點(diǎn)(在圖1中顯示為基準(zhǔn)空間特征點(diǎn))并將能夠發(fā)射測距信號的標(biāo)簽 110放置在這些特征點(diǎn)上，以便確定三個(gè)空間特征點(diǎn)相對于定位設(shè)備自身的相對坐標(biāo)。在本 發(fā)明的的一個(gè)實(shí)施方式中，可選地，可以通過在每個(gè)空間特征點(diǎn)分別放置一個(gè)標(biāo)簽來確定
9空間特征點(diǎn)的相對坐標(biāo)。另外，可選地，也可以將一個(gè)標(biāo)簽先后放在選擇的空間特征點(diǎn)處來確定空間特征點(diǎn)的相對坐標(biāo)。標(biāo)簽110本身是本領(lǐng)域已知的，在此不作贅述。
接下來，可以在該空間中設(shè)置定位設(shè)備120。定位設(shè)備120可以設(shè)置在空間的任何地方?？蛇x地，定位設(shè)備120設(shè)置在空間的頂部，而且初始設(shè)置的時(shí)候是任意的，即可以設(shè)置在頂部的任何位置。然后，定位設(shè)備120可以根據(jù)來自標(biāo)簽110的測距信號獲取上述空間特征點(diǎn)相對于定位設(shè)備自身的相對坐標(biāo)。 例如，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式中，定位設(shè)備120以自身的中心為坐標(biāo)原點(diǎn)，確定出定位設(shè)備120的三個(gè)傳感器相對于定位設(shè)備自身的相對坐標(biāo)。然后，三個(gè)傳感器可以根據(jù)來自空間特征點(diǎn)處的標(biāo)簽110的測距信號得到從上述空間特征點(diǎn)到各個(gè)傳感器的距離。最后再利用從上述空間特征點(diǎn)到各個(gè)傳感器的距離以及各個(gè)傳感器的相對坐標(biāo)，根據(jù)傳統(tǒng)的三角定位算法(例如最小均方差算法)，來得到各個(gè)空間特征點(diǎn)相對于定位設(shè)備120自身的相對坐標(biāo)。應(yīng)當(dāng)理解，通過傳統(tǒng)三角定位算法得到各個(gè)空間特征點(diǎn)相對于定位設(shè)備120自身的相對坐標(biāo)是本領(lǐng)域已知的，在此不作贅述。 然后，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式，服務(wù)器130通過相應(yīng)的計(jì)算，可以自動(dòng)地計(jì)算出定位設(shè)備120在空間內(nèi)的位置參數(shù)，從而完成對定位設(shè)備120的自動(dòng)標(biāo)定，這將在后面詳細(xì)描述?？蛇x地，該位置參數(shù)可以包括定位設(shè)備120在空間中的絕對坐標(biāo)(x，y，z)以及定位設(shè)備120在空間中的設(shè)置角度e。這將在后文中進(jìn)行描述。 應(yīng)當(dāng)理解，設(shè)置標(biāo)簽IIO和定位設(shè)備120之間并不存在先后關(guān)系?？梢酝瑫r(shí)設(shè)置
二者，也可以先設(shè)置定位設(shè)備120，然后再在空間的空間特征點(diǎn)處放置標(biāo)簽110。 下面結(jié)合圖4和圖5來以四邊形的房間為例來描述服務(wù)器如何根據(jù)所獲取的三個(gè)
基準(zhǔn)空間特征點(diǎn)的相對坐標(biāo)來定位設(shè)備120在空間內(nèi)的位置參數(shù)。 首先，計(jì)算該房間(也就是基準(zhǔn)空間)的尺寸。 如圖4所示，設(shè)獲取的地面上的三個(gè)基準(zhǔn)空間特征點(diǎn)的相對坐標(biāo)分別為(Xl， yi，Zl) ， (x2， y2， z2)以及(x3， y3， z3)，其中，這些相對坐標(biāo)已經(jīng)利用定位設(shè)備120和標(biāo)簽110獲知。特征點(diǎn)(Xl，yi，Zl)被定義為基準(zhǔn)空間絕對坐標(biāo)系的原點(diǎn)(O，O，O)。該房間的長度(1)、寬度(w)、高度(h)、定位設(shè)備120的絕對坐標(biāo)(x， y， z)以及POD的設(shè)置角度9為未知數(shù)。
首先確定定位設(shè)備120的z坐標(biāo)，即定位設(shè)備的高度(h)。通常，由于屋頂和地面是平行的，所以定位設(shè)備120的高度為h，也就是說z = h = Zl = z2 = z3。但是，考慮到可能存在的誤差，例如由于地面不平整所引起的誤差，則z坐標(biāo)的計(jì)算為z = h = (Zl+z2+z3)/3。
當(dāng)計(jì)算得到z之后，剩下的問題就是在二維空間中對其余未知數(shù)進(jìn)行求解。
圖5示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式在二維空間中計(jì)算上述未知數(shù)(例如房間的長度(1)、寬度(w) 、POD的絕對坐標(biāo)(x， y)以及POD的角度e )的示意圖。
如圖5所示，實(shí)線所表示的坐標(biāo)系為本發(fā)明中的絕對坐標(biāo)系，而虛線所表示的坐標(biāo)系為本發(fā)明中以定位設(shè)備為原點(diǎn)的相對坐標(biāo)系。兩個(gè)坐標(biāo)系的夾角，即定位設(shè)備的設(shè)置角度為9 。 根據(jù)圖5，利用常規(guī)的坐標(biāo)變換，可以得出如下方程組(1):
Xlcos ( 9 ) _ylSin ( 9 ) +x = 0
Xlsin ( 9 ) +ylCos ( 9 ) +y = 0
x2cos ( 9 ) _y2sin ( 9 ) +x = 1
10<formula>formula see original document page 11</formula>
本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的是，如果采用更多的基準(zhǔn)空間特征點(diǎn)，將增加方程組(1)的方程數(shù)量，也就是增加系數(shù)矩陣的行數(shù)。這對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言是很熟悉的，這里將不再描述。 對該方程組(1)求解，可以得出定位設(shè)備的絕對坐標(biāo)(x，y)和角度9以及該基準(zhǔn)空間的長度1和寬w，計(jì)算過程如下
<formula>formula see original document page 11</formula>
這樣就可以得到基準(zhǔn)空間的尺寸以及定位設(shè)備在該基準(zhǔn)空間中的位置參數(shù)，例如
定位設(shè)備的絕對坐標(biāo)(x，y，z)和設(shè)置角度e ，從而自動(dòng)完全空間尺寸的確定和定位設(shè)備的標(biāo)定。 應(yīng)當(dāng)理解，一旦該定位設(shè)備120被標(biāo)定，其可以利用現(xiàn)有三角定位算法直接得到空間中任何一點(diǎn)在該空間中的絕對坐標(biāo)。另外，定位設(shè)備120也可以通過相對坐標(biāo)與絕對坐標(biāo)之間的轉(zhuǎn)換來得到空間中的任意一點(diǎn)的絕對坐標(biāo)。即首先得到空間中的位置點(diǎn)相對于定位設(shè)備自身的相對坐標(biāo)，再通過常規(guī)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換來得到位置點(diǎn)的絕對坐標(biāo)。
在上面的例子，通過選擇三個(gè)空間特征點(diǎn)來描述了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的用于對定位設(shè)備進(jìn)行標(biāo)定的過程。然而，并發(fā)明并不局限于三個(gè)空間特征點(diǎn)的實(shí)現(xiàn)。在特定實(shí)現(xiàn)中，也可以只使用一個(gè)或者兩個(gè)空間特征點(diǎn)來對定位設(shè)備進(jìn)行標(biāo)定。例如，當(dāng)在房間頂部放置定位設(shè)備時(shí)，可以使得其自身相對坐標(biāo)系的X軸(例如第一個(gè)傳感器的方向)與空間絕
對坐標(biāo)系的x軸平行。在這種情況下，定位設(shè)備的設(shè)置角度e實(shí)際上為零。此時(shí)，以房屋
一個(gè)角落為絕對坐標(biāo)系的原點(diǎn)，即房屋的該角落的絕對坐標(biāo)為(0，0，0)?？梢酝ㄟ^定位設(shè)備
獲得該角落相對于定位設(shè)備的相對坐標(biāo)。通常，如上所示，定位設(shè)備的z軸坐標(biāo)等于該角度相對于定位設(shè)備相對坐標(biāo)的z軸坐標(biāo)值。然后，在二維平面內(nèi)，根據(jù)該角落的相對坐標(biāo)和絕對坐標(biāo)，通過普通的坐標(biāo)系平移變換，即可得到該定位設(shè)備的絕對坐標(biāo)的X軸和Y軸坐標(biāo)。
具體變換是本領(lǐng)域已知的，在此不作贅述。 應(yīng)當(dāng)理解，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式，選擇的空間特征點(diǎn)越多，根據(jù)坐標(biāo)變換得到的方程的數(shù)目越多，由此所確定的定位設(shè)備的位置參數(shù)越精確。
上述實(shí)施方式描述了在四邊形的房間中對定位設(shè)備進(jìn)行標(biāo)定的過程。但是，應(yīng)當(dāng)理解，本發(fā)明并不局限四邊形房間的空間。如果空間為其他不規(guī)則形狀時(shí)，則可以使用空間周邊上的三個(gè)點(diǎn)來擬合出一個(gè)多邊形，從而可以像對待多邊形空間一樣對待其他形狀的空間。 根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施方式，如圖6所示，也提供一種用于對布置在空間中的定位設(shè)備進(jìn)行標(biāo)定的設(shè)備200，其中，該空間中的一個(gè)或者多個(gè)位置點(diǎn)被選擇作為空間特征點(diǎn)。該設(shè)備200可以包括接收裝置210，用于接收空間特征點(diǎn)相對于定位設(shè)備自身的相對坐標(biāo)；以及確定裝置220，用于根據(jù)相對坐標(biāo)來確定定位設(shè)備在空間中的位置參數(shù)從而標(biāo)定所述定位設(shè)備。確定裝置220的工作過程與上述結(jié)合圖3所描述的實(shí)施方式中根據(jù)相對坐標(biāo)來確定定位設(shè)備在空間中的位置參數(shù)的方式相同。 根據(jù)本發(fā)明的該實(shí)施方式，空間特征點(diǎn)處可以放置有能夠發(fā)射測距信號的標(biāo)簽。相對坐標(biāo)可以是定位設(shè)備根據(jù)來自標(biāo)簽的測距信號來獲取的，這與上述圖3的定位設(shè)備120的操作過程相同。 應(yīng)當(dāng)理解，在具體實(shí)現(xiàn)時(shí)，設(shè)備200可以集成在圖3所示的定位設(shè)備120中，也可以集成在圖3所示的與該定位設(shè)備120連接的服務(wù)器130中。 下面描述根據(jù)本發(fā)明另一實(shí)施方式的對定位設(shè)備進(jìn)行標(biāo)定的技術(shù)方案。通常在比較大的房間中，可以設(shè)置多個(gè)定位設(shè)備，以對整個(gè)房間進(jìn)行覆蓋。因此，如圖7所示，根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施方式，提供一種系統(tǒng)300，用于標(biāo)定多個(gè)定位設(shè)備。該系統(tǒng)300可以包括能夠發(fā)射測距信號的標(biāo)簽310，放置于空間中的一個(gè)或者多個(gè)位置點(diǎn)處；已標(biāo)定的第一定位設(shè)備320，被配置為根據(jù)來自標(biāo)簽310的測距信號獲取位置點(diǎn)在空間中的絕對坐標(biāo)；第二定位設(shè)備330，被配置為根據(jù)來自標(biāo)簽310的測距信號獲取位置點(diǎn)相對于第二定位設(shè)備330的相對坐標(biāo)；以及服務(wù)器340，被配置為根據(jù)絕對坐標(biāo)和相對坐標(biāo)來確定第二定位設(shè)備330在空間中的位置參數(shù)，從而標(biāo)定第二定位設(shè)備330，其中位置點(diǎn)處于第一定位設(shè)備320和第二定位設(shè)備330的重疊覆蓋區(qū)域中。 下面結(jié)合圖8來描述系統(tǒng)300的具體實(shí)現(xiàn)。為方便描述，在圖8中，將已經(jīng)在空間中標(biāo)定好的第一定位設(shè)備320表示為P0D1，而將待標(biāo)定的第二定位設(shè)備330表示為P0D2。
在圖8中，P0D1已經(jīng)進(jìn)行了標(biāo)定。需要指出的是，對P0D1的標(biāo)定可以是通過如上結(jié)合圖3-6所描述的技術(shù)方案來標(biāo)定的，也可以是任何其它合適的方法來標(biāo)定。
為了標(biāo)定P0D2，需要首先確定P0D1和P0D2的覆蓋區(qū)域，并確保這兩個(gè)POD具有重疊的覆蓋區(qū)域。如圖8所示，P0D1的覆蓋區(qū)域被稱為第一覆蓋區(qū)域，而P0D2具有第二覆蓋區(qū)域，二者具有重疊覆蓋區(qū)域。確定重疊覆蓋區(qū)域有多種方法，例如，可以通過檢測P0D1和P0D2能否同時(shí)檢測到特定位置處的標(biāo)簽來確定該位置是否處于重疊覆蓋區(qū)域中。也可以其他方法來確定重疊覆蓋區(qū)域。 為了標(biāo)定P0D2，需要計(jì)算出該P(yáng)0D2在該房間中的絕對坐標(biāo)(x2。， y2。， z2。)以及該P(yáng)0D2的角度e2。。具體地，在重疊覆蓋區(qū)域中選擇兩個(gè)位置點(diǎn)(為方便描述，稱為重疊覆蓋區(qū)域位置點(diǎn))，并分別在所述兩個(gè)位置點(diǎn)放置標(biāo)簽(為方便描述，稱為重疊覆蓋區(qū)域標(biāo)簽)，以發(fā)射測距信號(為方便描述，稱為重疊覆蓋區(qū)域測距信號)?？蛇x地，使用一個(gè)標(biāo)簽先后放在至少兩個(gè)位置點(diǎn)，來發(fā)射測距信號。 根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，P0D1可以首先通過來自標(biāo)簽的測距信號得到這兩個(gè)重疊覆蓋區(qū)域位置點(diǎn)相對于自身的相對坐標(biāo)，然后再通過坐標(biāo)變換得到這兩個(gè)重疊覆蓋區(qū)域位置點(diǎn)的絕對坐標(biāo)，例如為(Xll，yn，Zll)和(x12，y12，z12)?？商鎿Q地，P0D1可以直接根據(jù)來自標(biāo)簽的測距信號通過現(xiàn)有的三角定位算法直接得到這兩個(gè)重疊覆蓋區(qū)域位置點(diǎn)的絕對坐標(biāo)(xn，yu， zu)禾卩(x12， y12， z12)。 同時(shí)，P0D2可以在其自己的坐標(biāo)系中得到這兩個(gè)重疊覆蓋區(qū)域位置點(diǎn)的相對坐標(biāo)，例如為(x21， y21， z21)和(x22， y22， z22)。可以看出，由于P0D1已經(jīng)經(jīng)過標(biāo)定，所以這兩個(gè)重疊覆蓋區(qū)域位置點(diǎn)的絕對坐標(biāo)是已知的。此外，由于該P(yáng)0D2也設(shè)置在例如屋頂，所以該P(yáng)0D2的z20 = h = (Zl+z2+z3)/3。由此，對P0D2的坐標(biāo)(x20， y20， z20)以及角度e 20的計(jì)算被簡化到二維坐標(biāo)中。 通過幾何學(xué)分析，可以通過以下方程組來計(jì)算P0D2在該基準(zhǔn)空間中的絕對坐標(biāo)
<formula>formula see original document page 13</formula>
由此可以計(jì)算出待標(biāo)定的P0D2的絕對坐標(biāo)及其角度。 應(yīng)當(dāng)理解，在上面的例子，通過選擇兩個(gè)重疊區(qū)域位置點(diǎn)來描述了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的用于對定位設(shè)備進(jìn)行標(biāo)定的過程。然而，并發(fā)明并不局限于兩個(gè)重疊覆蓋區(qū)域位置點(diǎn)。在特定實(shí)現(xiàn)中，也可以只使用一個(gè)重疊覆蓋區(qū)域位置點(diǎn)來對定位設(shè)備進(jìn)行標(biāo)定。例如，當(dāng)?shù)谝粋€(gè)定位設(shè)備已經(jīng)標(biāo)定好而對第二個(gè)定位設(shè)備進(jìn)行標(biāo)定時(shí)，可以設(shè)置使得第二個(gè)定位設(shè)備的X軸與第一個(gè)定位設(shè)備的X軸平行。在這種情況下，第二定位設(shè)備的設(shè)置角度與第一個(gè)定位設(shè)備的設(shè)備角度相同，為已知量。此時(shí)，利用已標(biāo)定的第一定位設(shè)備獲得一個(gè)
重疊覆蓋區(qū)域位置點(diǎn)的絕對坐標(biāo)，以及通過第二定位設(shè)備獲得該位置點(diǎn)相對于第二定位設(shè)
備的相對坐標(biāo)。然后，通過普通的坐標(biāo)變換，即可得到該第二定位設(shè)備的絕對坐標(biāo)。 需要指出的是，所選擇的重疊覆蓋區(qū)域位置點(diǎn)也可以多于兩個(gè)，這將增加以上系
數(shù)矩陣的行數(shù)，而計(jì)算過程與以上計(jì)算過程相同。應(yīng)該理解，選擇更多重疊覆蓋區(qū)域位置點(diǎn)
有利于提高定位精度。 更進(jìn)一步而言，可以采用以上方法并根據(jù)已標(biāo)定的P0D來逐步地標(biāo)定更多的P0D， 從而覆蓋更大的區(qū)域。這里將不再詳述。 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式，如圖9所示，也提供一種用于對定位設(shè)備(例如 P0D2)進(jìn)行標(biāo)定的設(shè)備400。該設(shè)備400可以包括接收裝置410，用于接收一個(gè)或者多個(gè) 位置點(diǎn)在所述空間中的絕對坐標(biāo)以及所述位置點(diǎn)相對于所述定位設(shè)備的相對坐標(biāo)；以及確 定裝置420，用于根據(jù)所述絕對坐標(biāo)和所述相對坐標(biāo)來確定所述定位設(shè)備在所述空間中的 位置參數(shù)，從而標(biāo)定所述定位設(shè)備。確定裝置420的工作工程與上述參考圖7和8的實(shí)施 方式根據(jù)絕對坐標(biāo)和相對坐標(biāo)來確定定位設(shè)備在空間中的位置參數(shù)的方式相同。
可以理解的是，該位置點(diǎn)在所述空間中的絕對坐標(biāo)可以通過任何已知的方式來獲 得?？蛇x地，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式，所述至少兩個(gè)位置點(diǎn)的絕對坐標(biāo)是通過已經(jīng)標(biāo)定好的 另一定位設(shè)備(例如POD 1)來確定的。其中至少兩個(gè)位置點(diǎn)位于定位設(shè)備和已標(biāo)定的另 一定位設(shè)備的重疊覆蓋區(qū)域中，在至少兩個(gè)位置點(diǎn)處放置有能夠發(fā)射測距信號的標(biāo)簽，所 述定位設(shè)備能夠根據(jù)來自標(biāo)簽的測距信號獲取所述相對坐標(biāo)，以及所述另一定位設(shè)備能夠 根據(jù)來自標(biāo)簽的測距信號獲取所述絕對坐標(biāo)。當(dāng)然，位置點(diǎn)在所述空間中的絕對坐標(biāo)也可 以通過人工的方式來確定。 再次需要指出的是，設(shè)備400可以集成在圖7所示的第一定位設(shè)備320或者第二 定位設(shè)備330 (例如P0D2)中，也可以集成在服務(wù)器340中。 從上文中描述了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式對定位設(shè)備進(jìn)行標(biāo)定的方法，可以看出，
在對定位設(shè)備進(jìn)行標(biāo)定的時(shí)候，無須手動(dòng)測量房間的長、寬以及定位設(shè)備的設(shè)置角度。并
且，由于采用了標(biāo)簽，可以避免進(jìn)行人工測量，從而提高了工作效率，改進(jìn)了標(biāo)定精度。 下面描述根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的在確定了基準(zhǔn)空間并標(biāo)定了定位設(shè)備之
后表征關(guān)注區(qū)域的技術(shù)方案?；氐綀Dl，其中示出了關(guān)注區(qū)域。關(guān)注區(qū)域可以處于空間的任
何地方，也可以選擇任何形狀的區(qū)域作為關(guān)注區(qū)域。當(dāng)佩戴標(biāo)簽的人員進(jìn)入該關(guān)注區(qū)域內(nèi)
時(shí)，則根據(jù)需要來確定該人員與空間的關(guān)系，例如允許/禁止該人員訪問特定的機(jī)密信息
等等。顯然，為了達(dá)到該目的，需要確定該關(guān)注區(qū)域的邊界，即表征該關(guān)注區(qū)域。 需要指出的是，關(guān)注區(qū)域所處的空間并非必須是根據(jù)本發(fā)明圖3-圖6的實(shí)施方式
所確定的基準(zhǔn)空間，而可以是根據(jù)任何現(xiàn)有技術(shù)包括無標(biāo)簽的手動(dòng)測量等方式所確定的空
間。而且確定關(guān)注區(qū)域的定位設(shè)備也并不必須是圖2所示的定位設(shè)備，而可以是任何已知
的定位設(shè)備或定位設(shè)備陣列。 如圖10所示，根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方式，提供一種系統(tǒng)500，用于確定或表征關(guān)注 區(qū)域，該系統(tǒng)500可以包括能夠發(fā)射測距信號的標(biāo)簽510，放置在能夠表征空間中的關(guān)注 區(qū)域的關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)處；空間中的定位設(shè)備520，被配置為根據(jù)來自標(biāo)簽510的測距信號 獲取關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)的位置參數(shù)；以及服務(wù)器530，被配置為根據(jù)所述關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)的位置參數(shù)來表征所述關(guān)注區(qū)域。 可以理解的是，當(dāng)該關(guān)注區(qū)域處于所確定的空間中時(shí)，其可以采用與基準(zhǔn)空間相 同的基準(zhǔn)坐標(biāo)。也就是說該關(guān)注區(qū)域中的任何一點(diǎn)的絕對坐標(biāo)均以該基準(zhǔn)空間的某個(gè)點(diǎn) (例如房間角落)為原點(diǎn)為基準(zhǔn)。 對于關(guān)注區(qū)域的形狀而言，可以劃分為兩類，即規(guī)則形狀和不規(guī)則形狀，下面分別 描述根據(jù)本發(fā)明的針對規(guī)則形狀和不規(guī)則形狀的確定關(guān)注區(qū)域的技術(shù)方案。這里需要說明 的是，由于優(yōu)選的是該關(guān)注區(qū)域與水平面平行，因此該關(guān)注區(qū)域的高度可以是所選擇的任 一關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)的高度。但為了防止出現(xiàn)的定位誤差，選擇這些關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)高度的 平均值，在選擇了關(guān)注區(qū)域的高度之后，剩下的問題就是在二維坐標(biāo)中確定該關(guān)注區(qū)域的 形狀。這與確定基準(zhǔn)空間時(shí)采用的對若干特征點(diǎn)的z坐標(biāo)求平均是相同的。因此此處省略 對其z坐標(biāo)的描述，而只描述在二維坐標(biāo)中確定該關(guān)注區(qū)域的方法。 現(xiàn)在參考圖11到16詳細(xì)描述圖10所示系統(tǒng)500的具體實(shí)現(xiàn)。圖11示出了根據(jù) 本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方式的表征多邊形關(guān)注區(qū)域的方法的示意圖。 如圖11所示，該多邊形例如具有5個(gè)邊，則該關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)優(yōu)選為該多邊形的 5個(gè)頂點(diǎn)。在該多邊形的頂點(diǎn)處分別放置如圖10所示的標(biāo)簽510，該標(biāo)簽可以向定位設(shè)備 520發(fā)送測距信號。然后，定位設(shè)備520可以接收該測距信號，并從該測距信號中獲取這5 個(gè)關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)在空間中的坐標(biāo)?？蛇x地，可以首先獲取這5個(gè)關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)相對于 該定位設(shè)備520自身的相對坐標(biāo)。然后利用傳統(tǒng)的坐標(biāo)變換，根據(jù)該相對坐標(biāo)以及定位設(shè) 備520在空間中的位置參數(shù)得到這些關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)在基準(zhǔn)空間中的絕對坐標(biāo)。這樣，可 以根據(jù)該絕對坐標(biāo)來對該多邊形，例如5邊形的AOI區(qū)域進(jìn)行表征。具體而言，就是將這些 頂點(diǎn)連接起來以確定該多邊形關(guān)注區(qū)域。 應(yīng)當(dāng)理解，也可以利用關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)相對于定位設(shè)備的相對坐標(biāo)來表征關(guān)注區(qū) 域。 圖12示出了根據(jù)本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施方式的表征圓形關(guān)注區(qū)域的方法的示意圖。
如圖12所示，該關(guān)注區(qū)域?yàn)閳A形，則該關(guān)注區(qū)域的特征點(diǎn)優(yōu)選為該圓形的圓心和 圓邊上的任意點(diǎn)。設(shè)計(jì)算得到的該圓心的二維絕對坐標(biāo)為Oq，， y》，圓邊上的任意一點(diǎn)的 二維絕對坐標(biāo)為(&，y》，那么該圓形關(guān)注區(qū)域的半徑r為 r"(x)-xJ2+(U2)2 (10) 通過等式(IO)，在該圓形關(guān)注區(qū)域中任意一點(diǎn)的坐標(biāo)(x，y)可以被確定為 (x-x》2+(y-y》2《r2 (11) 圖13示出了根據(jù)本發(fā)明又一個(gè)實(shí)施方式的表征橢圓形關(guān)注區(qū)域的方法。 如圖13所示，該關(guān)注區(qū)域該橢圓形，則該關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)優(yōu)選為該橢圓的中心
點(diǎn)，橢圓長軸與該橢圓邊的交點(diǎn)，以及橢圓短軸與該橢圓邊的交點(diǎn)。設(shè)計(jì)算得到的該中心點(diǎn)
的二維絕對坐標(biāo)為Oq，y》，長軸與橢圓的交點(diǎn)的二維坐標(biāo)為(&，y》，以及短軸與橢圓的交
點(diǎn)的二維坐標(biāo)為(x3， y3)，那么該橢圓的長軸a和短軸b分別為
闊。"U+(乃1)2 "2) <formula>formula see original document page 15</formula> (13)
通過等式(12)和(13)，在該橢圓形關(guān)注區(qū)域中任意一點(diǎn)的坐標(biāo)(x， y)可以被確 定為(")" (14) 需要理解的是，這里僅給出了幾種規(guī)則形狀的示例，本發(fā)明并不局限于以上描述 的多邊形、圓形和橢圓形，而是可以包含其它能夠用更復(fù)雜的數(shù)學(xué)函數(shù)表達(dá)的形狀。此外， 規(guī)則形狀還可以指以上各種基本規(guī)則形狀的組合，例如圓形與圓形的組合，圓形與橢圓形 的組合等等。圖14示出了兩個(gè)半徑不同的圓形的組合，可以理解的是，根據(jù)等式(10)以及 (11)，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以確定出這兩個(gè)圓形的交點(diǎn)A和B，從而確定關(guān)注區(qū)域。具體的計(jì) 算對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言是很清楚的，因此這里將不再詳細(xì)描述。 上文中描述了如何確定具有規(guī)則形狀的關(guān)注區(qū)域的示例，下面描述當(dāng)關(guān)注區(qū)域?yàn)?非規(guī)則形狀時(shí)如何確定該關(guān)注區(qū)域。 由于任何的非規(guī)則形狀都可以通過多邊形來進(jìn)行近似。下面，將具體地描述通過 多邊形來擬合非規(guī)則形狀的關(guān)注區(qū)域。 首先需要說明的是，本發(fā)明中所稱的對標(biāo)簽510進(jìn)行"放置"可以通過多種方式來 進(jìn)行，例如，可以通過在非規(guī)則形狀的關(guān)注區(qū)域的周邊同時(shí)放置多個(gè)標(biāo)簽510，從而定位設(shè) 備根據(jù)這些標(biāo)簽直接或間接(即通過坐標(biāo)變換)來得到標(biāo)簽所在關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)的絕對坐 標(biāo)或者相對坐標(biāo)。標(biāo)簽數(shù)量越多，則該關(guān)注區(qū)域的形狀越精確。另外，也可以采用下列方式 用戶攜帶一個(gè)標(biāo)簽并沿著該非規(guī)則形狀的關(guān)注區(qū)域的周邊行走。當(dāng)用戶行走的時(shí)候，定位 設(shè)備不斷地接收來自該標(biāo)簽的信號，從而獲取關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)的坐標(biāo)序列。優(yōu)選地，為了提 高關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)的坐標(biāo)序列的質(zhì)量，用戶將在每個(gè)特征點(diǎn)處停留一段時(shí)間，直到定位設(shè) 備或得的結(jié)果穩(wěn)定下來。采集的特征點(diǎn)數(shù)量越多，則所確定的非規(guī)則形狀的關(guān)注區(qū)域的精 度越高。此外，需要再次指出的是，為了提高精度，該關(guān)注區(qū)域的高度可以通過計(jì)算各特征 點(diǎn)的高度的平均值來獲取。 根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式，當(dāng)該關(guān)注區(qū)域?yàn)榉且?guī)則形狀時(shí)，可以選擇該關(guān)注區(qū)域中 的至少三個(gè)位置作為關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)，以構(gòu)成特征點(diǎn)序列，然后對該至少三個(gè)關(guān)注區(qū)域特 征點(diǎn)進(jìn)行擬合，以表征該關(guān)注區(qū)域。 可以看出，三個(gè)關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)可以確定一個(gè)平面，從而任何形狀均可以利用三 個(gè)點(diǎn)來粗略地進(jìn)行表征。當(dāng)然，選擇的關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)越多，則對該關(guān)注區(qū)域的表征越精 確。 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式，對至少三個(gè)關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)進(jìn)行擬合包括直接將該 至少三個(gè)關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)依次連接起來。可以理解的是，將特征點(diǎn)連接起來實(shí)際上是一種 特殊的擬合方法。 根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施方式，對至少三個(gè)關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)進(jìn)行擬合包括將所述特 征點(diǎn)序列進(jìn)行分組；以及，擬合被分到同一組的所述關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)。 進(jìn)行分組可以采用多種方法。例如，可以平均地將所獲取的關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)進(jìn)行 分組，也可以通過比較各關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)的坐標(biāo)的橫坐標(biāo)或縱坐標(biāo)來進(jìn)行分組。例如，如果 某些關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)的橫坐標(biāo)波動(dòng)較小，例如若干個(gè)橫坐標(biāo)(或縱坐標(biāo))之間的差值在一 定范圍之內(nèi)，則可以將這些點(diǎn)進(jìn)行分到一個(gè)組。
根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式，可以通過比較關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)所確定的直線的斜率 差的絕對值是否小于預(yù)定閾值，如果斜率差的絕對值小于預(yù)定閾值，則將所述關(guān)注區(qū)域特 征點(diǎn)分為一組，否則分為不同的組。 圖15a和15b更具體地示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的進(jìn)行分組的過程。 如圖15a所示，連續(xù)的三個(gè)關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)的絕對坐標(biāo)分別為(Xi—2， y卜2)、 (Xi—15
y卜》和(Xi，y》，其中i為任意整數(shù)。則相鄰兩點(diǎn)之間所確定的直線的斜率分別為
x,. 一 c,
—i
乂. 一 X-i
和X'_2 。根據(jù)本實(shí)施方式，如果連續(xù)的三個(gè)關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)所確定的兩條直線的斜
乂—1 一X一2
率差的絕對值小于預(yù)定閾值，則將這三個(gè)關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)分為一組，否則分為不同的組。例
如，如果滿足不等式(15)，則關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)(Xi—py卜》和(Xi，y》被分為同一組

X;
X:
<i/ (15)
y; — y一) y;—) —^一2'
如果滿足不等式(16)，則關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)(Xi—"y卜》和(Xi，y》被分為不同的組
x,. 一 x;
》// (16) 其中H是一個(gè)特定的閾值，這可以預(yù)先進(jìn)行設(shè)定。 需要注意的是，不等式(15)和(16)僅描述了根據(jù)本發(fā)明對關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)進(jìn)行 分組的一種實(shí)施方式，其是通過不斷地比較連續(xù)的三個(gè)關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)所確定的直線斜率 差的絕對值來作為分組的標(biāo)準(zhǔn)。 下面介紹根據(jù)本發(fā)明的對關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)進(jìn)行分組的另一種實(shí)施方式。根據(jù)本發(fā) 明的該實(shí)施方式，首先確定前兩個(gè)關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)所確定的直線的斜率，設(shè)所述的前兩個(gè) 關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)的坐標(biāo)分別為0q， y》和(x2， y2)，則其所確定的直線斜率S為
x，
x，
(17)
力1 然后，將后續(xù)每兩個(gè)相鄰點(diǎn)所確定的直線的斜率與該斜率S進(jìn)行比較，如果差值 的絕對值小于特定閾值，則將這些點(diǎn)與0q，y》和(x2，y2)分為一組，如不等式(18)所示:
X; — X;
(18)
- y"i 1
其中i表示關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)的索引。
否則，如果滿足不等式(19)，則將這些點(diǎn)分為與0q，y》和(x2，y2)不同的組 W' (19)
-y"
通過以上方式，可以將多個(gè)關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)分為不同的組。并且，根據(jù)該實(shí)施方式
的分組方法可以防止產(chǎn)生積累誤差
圖15b示出了根據(jù)本實(shí)施方式的將多個(gè)關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)分為4個(gè)組的示例圖，其 中1， 2， 3和4分別表示分組號碼。 下面描述根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方式的對分組后的各關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)進(jìn)行的直線 擬合，也就是進(jìn)行一階擬合的過程。 在對各關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)進(jìn)行了分組之后，可以使用一條直線來擬合每個(gè)分組中的 關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)，也就是對每個(gè)分組中的關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)進(jìn)行一階的直線擬合。設(shè)擬合第 i個(gè)分組的直線為 y = kiX+Zi (20)
其中ki為該直線的斜率，Zi為該直線的平移，利用兩個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)即可計(jì)算出b和 Zi。此處將不再詳細(xì)描述。 那么擬合所形成的多邊形的頂點(diǎn)可以確定為
如果i二l，則
K 二
、1
A:, — A:
&izw 一
(21 )
力i
A:， 否則
<formula>formula see original document page 18</formula>
圖16示出了上述實(shí)施方式的擬合為四邊形的一個(gè)關(guān)注區(qū)域的示例。該四邊形中，
定位設(shè)備只需要通過四個(gè)點(diǎn)(H)、 (Vx,2，Vy,2)、 (Vx,3，Vy,3)和(Vx,4，Vy,4)的坐標(biāo)即可對
該非規(guī)則形狀的關(guān)注區(qū)域進(jìn)行表征。 根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施方式，還可以利用高階的曲線擬合對各分組中的關(guān)注區(qū)域 特征點(diǎn)進(jìn)行擬合。例如，3階的曲線擬合方程可以表示為 y = ao+^x+a^+agX3 (23)
需要四個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)即可求出系數(shù)a。-A的值。通過高階的曲線擬合，可以得出對特 征區(qū)域進(jìn)行更精確的表征，這樣付出的代價(jià)是需要記錄更多的特征點(diǎn)。當(dāng)然，本發(fā)明并不局 限于方程式(23)所示出的擬合曲線，而是可以使用其它的擬合曲線。曲線擬合對于本領(lǐng)域 技術(shù)人員而言是很熟悉的，因此這里將不再詳述。 當(dāng)然，也可以將獲取的各關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)用直線直接連接起來，形成如圖15b所 示的關(guān)注區(qū)域。需要指出的是，將各點(diǎn)直接連接實(shí)際上是擬合過程的一種特例，這在上文已 進(jìn)行了闡述。 根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施方式，如圖17所示，提供一種用于表征空間中的關(guān)注區(qū)域 的設(shè)備600，該設(shè)備可以包括接收裝置610，用于接收能夠表征關(guān)注區(qū)域的關(guān)注區(qū)域特征 點(diǎn)的位置參數(shù)，其中位置參數(shù)是利用布置在空間中的定位設(shè)備獲得的；以及表征裝置620， 用于根據(jù)所述位置參數(shù)來表征所述關(guān)注區(qū)域。表征620的工作過程與圖10-16所描述的根據(jù)關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)的位置參數(shù)來表征所述關(guān)注區(qū)域的方式相同。 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式，當(dāng)所述關(guān)注區(qū)域?yàn)榉且?guī)則形狀時(shí)，接收裝置610進(jìn) 一步接收關(guān)注區(qū)域邊界上的至少三個(gè)關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)的位置參數(shù)，以構(gòu)成特征點(diǎn)序列；以 及表征裝置620進(jìn)一步包括用于對所述特征點(diǎn)序列進(jìn)行擬合來表征關(guān)注區(qū)域的裝置。可選 地，用于對所述特征點(diǎn)序列進(jìn)行擬合的裝置可以包括用于將所述特征點(diǎn)序列進(jìn)行分組的 裝置；以及用于擬合被分到同一組的所述關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)的裝置。 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式，用于將所述特征點(diǎn)序列進(jìn)行分組的裝置包括用于
比較關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)所確定的直線的斜率差絕對值是否小于預(yù)定閾值的裝置，以及用于如
果斜率差的絕對值小于預(yù)定閾值，則將這些關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)分為一組的裝置。 同樣，該設(shè)備600可以集成在定位設(shè)備520中，也可以集成在服務(wù)器530中。 根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的設(shè)備200、400和600可以通過軟件、硬件、固件、電路、DSP
以及他們的組合等各種方式來實(shí)現(xiàn)。 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式，如圖18所示，還提供一種用于對空間中的定位設(shè)備 進(jìn)行標(biāo)定的方法700，其中，該空間中的一個(gè)或者多個(gè)位置點(diǎn)被選擇作為空間特征點(diǎn)。該方 法700可以包括在步驟S710，接收空間特征點(diǎn)相對于定位設(shè)備自身的相對坐標(biāo)；以及在步 驟S720，根據(jù)所述相對坐標(biāo)來確定所述定位設(shè)備在所述空間中的位置參數(shù)，從而標(biāo)定所述 定位設(shè)備。 根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，在所述空間特征點(diǎn)處放置有能夠發(fā)射測距信號的標(biāo) 簽，所述相對坐標(biāo)是所述定位設(shè)備根據(jù)來自標(biāo)簽的所述測距信號獲取的。這樣可以實(shí)現(xiàn)測 量的自動(dòng)化。 根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施方式，如圖19所示，提供一種用于對定位設(shè)備進(jìn)行標(biāo)定的
方法800，該方法可以包括在S810，接收一個(gè)或者多個(gè)位置點(diǎn)在空間中的絕對坐標(biāo)以及所
述位置點(diǎn)相對于所述定位設(shè)備的相對坐標(biāo)；以及在S820，根據(jù)所述絕對坐標(biāo)和所述相對坐
標(biāo)來確定所述定位設(shè)備在所述空間中的位置參數(shù)，從而標(biāo)定所述定位設(shè)備。 根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，所述位置點(diǎn)位于所述定位設(shè)備和已標(biāo)定的另一定位
設(shè)備的重疊覆蓋區(qū)域中，在所述位置點(diǎn)處放置有能夠發(fā)射測距信號的標(biāo)簽，所述相對坐標(biāo)
是所述定位設(shè)備根據(jù)來自標(biāo)簽的測距信號獲取的，以及所述絕對坐標(biāo)是所述另一定位設(shè)備
根據(jù)來自標(biāo)簽的測距信號獲取的。 根據(jù)本發(fā)明的又一實(shí)施方式，如圖20所示，提供一種用于表征空間中的關(guān)注區(qū)域 的方法900，該方法900可以包括在步驟910，接收能夠表征關(guān)注區(qū)域的關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)的 位置參數(shù)，其中所述位置參數(shù)是利用布置在空間中的定位設(shè)備獲得的；以及，在步驟920， 根據(jù)所述位置參數(shù)，來表征所述關(guān)注區(qū)域。 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式，所述位置參數(shù)是所述關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)在空間中的絕 對坐標(biāo)置或所述關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)相對于定位設(shè)備的相對坐標(biāo)。 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式，當(dāng)所述關(guān)注區(qū)域?yàn)閳A形時(shí)，所述關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)為 所述圓形的圓心和圓形周邊的任意點(diǎn)。 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式，當(dāng)所述關(guān)注區(qū)域?yàn)槎噙呅螘r(shí)，所述關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn) 為所述多邊形的頂點(diǎn)。 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式，當(dāng)所述關(guān)注區(qū)域?yàn)闄E圓形時(shí)，所述關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)為所述橢圓的中心點(diǎn)、所述橢圓的長軸與該橢圓邊的交點(diǎn)和所述橢圓的短軸與該橢圓邊的 交點(diǎn)。 根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施方式，當(dāng)所述關(guān)注區(qū)域?yàn)榉且?guī)則形狀時(shí)，該方法可以包
括接收關(guān)注區(qū)域邊界上的至少三個(gè)關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)的位置參數(shù)，所述至少三個(gè)關(guān)注區(qū)域
特征點(diǎn)構(gòu)成特征點(diǎn)序列；對所述特征點(diǎn)序列進(jìn)行擬合，以表征該關(guān)注區(qū)域。 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式，將所述特征點(diǎn)序列進(jìn)行擬合包括將所述特征點(diǎn)直
接連接起來。 根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，將所述特征點(diǎn)序列進(jìn)行擬合包括將所述特征點(diǎn)序 列進(jìn)行分組；以及，擬合被分到同一組的所述關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)。 根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，將所述特征點(diǎn)序列進(jìn)行分組包括比較關(guān)注區(qū)域特 征點(diǎn)所確定的直線的斜率差的絕對值是否小于預(yù)定閾值，如果斜率差的絕對值小于預(yù)定閾 值，則將這些關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)分為一組。 根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式，所述擬合包括一階直線擬合算法或者高階曲線擬合算 法。 本發(fā)明的方法和設(shè)備可以在軟件、硬件、或軟件和硬件的結(jié)合中實(shí)現(xiàn)。硬件部分可 以利用專用邏輯來實(shí)現(xiàn)；軟件部分可以存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中，由適當(dāng)?shù)闹噶顖?zhí)行系統(tǒng)，例如微處 理器、個(gè)人計(jì)算機(jī)(PC)或大型機(jī)來執(zhí)行。 提供本發(fā)明的說明書的目的是為了說明和描述，而不是用來窮舉或?qū)⒈景l(fā)明限制 為所公開的形式。對本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，許多修改和變更都是顯而易見的。
因此，選擇并描述實(shí)施方式是為了更好地解釋本發(fā)明的原理及其實(shí)際應(yīng)用，并使 本領(lǐng)域普通技術(shù)人員明白，在不脫離本發(fā)明實(shí)質(zhì)的前提下，所有修改和變更均落入由權(quán)利 要求所限定的本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
一種系統(tǒng)，包括能夠發(fā)射測距信號的標(biāo)簽，放置在空間中作為空間特征點(diǎn)的位置點(diǎn)處；位于所述空間中的定位設(shè)備，被配置為根據(jù)來自標(biāo)簽的測距信號獲取所述空間特征點(diǎn)相對于定位設(shè)備自身的相對坐標(biāo)；以及服務(wù)器，被配置為根據(jù)所述相對坐標(biāo)來確定所述定位設(shè)備在所述空間中的位置參數(shù)，從而標(biāo)定所述定位設(shè)備。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述位置參數(shù)包括所述定位設(shè)備在所述空間中 的絕對坐標(biāo)和設(shè)置角度。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述測距信號是超聲波、紅外線、激光、射頻信 號、超寬帶脈沖信號以及聲波中的至少一種。
4. 一種系統(tǒng)，包括能夠發(fā)射測距信號的標(biāo)簽，放置于空間中的位置點(diǎn)處，已標(biāo)定的第一定位設(shè)備，被配置為根據(jù)來自標(biāo)簽的測距信號獲取所述位置點(diǎn)在所述空 間中的絕對坐標(biāo)；第二定位設(shè)備，被配置為根據(jù)來自標(biāo)簽的測距信號獲取所述位置點(diǎn)相對于所述第二定 位設(shè)備的相對坐標(biāo)；以及服務(wù)器，被配置為根據(jù)所述絕對坐標(biāo)和所述相對坐標(biāo)來確定所述第二定位設(shè)備在所述 空間中的位置參數(shù)，從而標(biāo)定所述第二定位設(shè)備，其中所述位置點(diǎn)處于所述第一定位設(shè)備和第二定位設(shè)備的重疊覆蓋區(qū)域中。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其中，所述位置參數(shù)包括所述第二定位設(shè)備在所述空 間中的絕對坐標(biāo)和設(shè)置角度。
6. —種系統(tǒng)，包括能夠發(fā)射測距信號的標(biāo)簽，放置在能夠表征空間中的關(guān)注區(qū)域的關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)處； 所述空間中的定位設(shè)備，被配置為根據(jù)來自標(biāo)簽的測距信號獲取所述關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn) 的位置參數(shù)；以及服務(wù)器，被配置為根據(jù)所述關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)的位置參數(shù)來表征所述關(guān)注區(qū)域。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其中，當(dāng)所述關(guān)注區(qū)域?yàn)榉且?guī)則形狀時(shí)， 所述定位設(shè)備進(jìn)一步被配置為利用標(biāo)簽獲取關(guān)注區(qū)域邊界上的至少三個(gè)關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)的位置參數(shù)，以構(gòu)成特征點(diǎn)序列；以及所述服務(wù)器進(jìn)一步被配置為對所述特征點(diǎn)序列進(jìn)行擬合，以表征關(guān)注區(qū)域。
8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其中，所述服務(wù)器進(jìn)一步被配置為將所述特征點(diǎn)序列 進(jìn)行分組，以及擬合被分到同一組的所述關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)。
9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其中，所述服務(wù)器進(jìn)一步被配置為比較關(guān)注區(qū)域特征 點(diǎn)所確定的直線的斜率差的絕對值是否小于預(yù)定閾值，以及如果斜率差的絕對值小于預(yù)定 閾值，則所述關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)分為一組。
10. —種用于對空間中的定位設(shè)備進(jìn)行標(biāo)定的方法，其中，該空間中的位置點(diǎn)被選擇作 為空間特征點(diǎn)，該方法包括接收所述空間特征點(diǎn)相對于所述定位設(shè)備的相對坐標(biāo)；以及根據(jù)所述相對坐標(biāo)來確定所述定位設(shè)備在所述空間中的位置參數(shù)，從而標(biāo)定所述定位設(shè)備。
11. 根據(jù)權(quán)利要求io所述的方法，其中，在所述特征點(diǎn)處放置有能夠發(fā)射測距信號的標(biāo)簽，所述相對坐標(biāo)是利用所述定位設(shè)備根據(jù)來自標(biāo)簽的測距信號獲取的。
12. 根據(jù)權(quán)利要求10或11所述的方法，其中，所述位置參數(shù)包括所述定位設(shè)備在所述 空間中的絕對坐標(biāo)和設(shè)置角度。
13. —種用于對定位設(shè)備進(jìn)行標(biāo)定的方法，包括接收位置點(diǎn)在空間中的絕對坐標(biāo)以及所述位置點(diǎn)相對于所述定位設(shè)備的相對坐標(biāo)；以及根據(jù)所述絕對坐標(biāo)和所述相對坐標(biāo)來確定所述定位設(shè)備在所述空間中的位置參數(shù)，從 而標(biāo)定所述定位設(shè)備。
14. 根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其中，所述位置點(diǎn)位于所述定位設(shè)備和已標(biāo)定的另 一定位設(shè)備的重疊覆蓋區(qū)域中，在所述位置點(diǎn)處放置有能夠發(fā)射測距信號的標(biāo)簽，所述相 對坐標(biāo)是利用所述定位設(shè)備根據(jù)來自標(biāo)簽的測距信號獲取的，以及所述絕對坐標(biāo)是利用所 述另一定位設(shè)備根據(jù)來自標(biāo)簽的測距信號獲取的。
15. 根據(jù)權(quán)利要求13或14所述的方法，其中，所述位置參數(shù)包括所述定位設(shè)備在所述 空間中的絕對坐標(biāo)和設(shè)置角度。
16. —種用于表征空間中的關(guān)注區(qū)域的方法，包括接收能夠表征關(guān)注區(qū)域的關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)的位置參數(shù)，其中所述位置參數(shù)是利用布置 在空間中的定位設(shè)備獲得的；以及根據(jù)所述位置參數(shù)，來表征所述關(guān)注區(qū)域。
17. 根據(jù)權(quán)利要求16所述的方法，其中，所述位置參數(shù)是所述關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)在空間 中的絕對坐標(biāo)置或所述關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)相對于定位設(shè)備的相對坐標(biāo)。
18. 根據(jù)權(quán)利要求16或17所述的方法，其中，當(dāng)所述關(guān)注區(qū)域?yàn)閳A形時(shí)，所述關(guān)注區(qū)域 特征點(diǎn)為所述圓形的圓心和圓形周邊的任意點(diǎn)。
19. 根據(jù)權(quán)利要求16或17所述的方法，其中，當(dāng)所述關(guān)注區(qū)域?yàn)槎噙呅螘r(shí)，所述關(guān)注區(qū) 域特征點(diǎn)為所述多邊形的頂點(diǎn)。
20. 根據(jù)權(quán)利要求16或17所述的方法，其中，當(dāng)所述關(guān)注區(qū)域?yàn)闄E圓形時(shí)，所述關(guān)注區(qū) 域特征點(diǎn)為所述橢圓的中心點(diǎn)、所述橢圓的長軸與該橢圓邊的交點(diǎn)和所述橢圓的短軸與該 橢圓邊的交點(diǎn)。
21. 根據(jù)權(quán)利要求16或17所述的方法，其中，當(dāng)所述關(guān)注區(qū)域?yàn)榉且?guī)則形狀時(shí)，該方法 包括接收關(guān)注區(qū)域邊界上的至少三個(gè)關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)的位置參數(shù)，所述至少三個(gè)關(guān)注區(qū)域 特征點(diǎn)構(gòu)成特征點(diǎn)序列；以及對所述特征點(diǎn)序列進(jìn)行擬合，以表征該關(guān)注區(qū)域。
22. 根據(jù)權(quán)利要求21所述的方法，其中，將所述特征點(diǎn)序列進(jìn)行擬合包括 將所述特征點(diǎn)序列進(jìn)行分組；以及 擬合被分到同一組的所述關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)。
23. 根據(jù)權(quán)利要求22所述的方法，其中，將所述特征點(diǎn)序列進(jìn)行分組包括 比較關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)所確定的直線的斜率差的絕對值是否小于預(yù)定閾值；以及如果斜率差的絕對值小于預(yù)定閾值，則將所述關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)分為一組。
24. 根據(jù)權(quán)利要求21或22所述的方法，其中，所述擬合包括一階直線擬合算法或者高 階曲線擬合算法。
25. —種用于對布置在空間中的定位設(shè)備進(jìn)行標(biāo)定的設(shè)備，其中，該空間中的位置點(diǎn)被 選擇作為空間特征點(diǎn)，該設(shè)備包括接收裝置，用于接收所述空間特征點(diǎn)相對于所述定位設(shè)備的相對坐標(biāo)；以及 確定裝置，用于根據(jù)所述相對坐標(biāo)來確定所述定位設(shè)備在所述空間中的位置參數(shù)從而 標(biāo)定所述定位設(shè)備。
26. 根據(jù)權(quán)利要求25所述的設(shè)備，其中，在所述空間特征點(diǎn)處放置有能夠發(fā)射測距信 號的標(biāo)簽，所述相對坐標(biāo)是利用所述定位設(shè)備根據(jù)來自標(biāo)簽的所述測距信號來獲取的。
27. —種用于對定位設(shè)備進(jìn)行標(biāo)定的設(shè)備，包括接收裝置，用于接收位置點(diǎn)在所述空間中的絕對坐標(biāo)以及所述位置點(diǎn)相對于所述定位 設(shè)備的相對坐標(biāo)；以及確定裝置，用于根據(jù)所述絕對坐標(biāo)和所述相對坐標(biāo)來確定所述定位設(shè)備在所述空間中 的位置參數(shù)，從而標(biāo)定所述定位設(shè)備。
28. 根據(jù)權(quán)利要求27所述的設(shè)備，其中，所述位置點(diǎn)位于所述定位設(shè)備和已標(biāo)定的另一定位設(shè)備的重疊覆蓋區(qū)域中，在所述位 置點(diǎn)處放置有能夠發(fā)射測距信號的標(biāo)簽，所述相對坐標(biāo)是利用所述定位設(shè)備根據(jù)來自標(biāo)簽 的測距信號獲取的，以及所述絕對坐標(biāo)是利用所述另一定位設(shè)備根據(jù)來自標(biāo)簽的測距信號 獲取的。
29. —種用于表征空間中的關(guān)注區(qū)域的設(shè)備，包括接收裝置，用于接收能夠表征所述關(guān)注區(qū)域的關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)的位置參數(shù)，其中所述 位置參數(shù)是利用布置在空間中的定位設(shè)備獲得的；以及表征裝置，用于根據(jù)所述位置參數(shù)來表征所述關(guān)注區(qū)域。
30. 根據(jù)權(quán)利要求29所述的設(shè)備，其中，當(dāng)所述關(guān)注區(qū)域?yàn)榉且?guī)則形狀時(shí)， 所述接收裝置進(jìn)一步接收關(guān)注區(qū)域邊界上的至少三個(gè)關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)的位置參數(shù)，以構(gòu)成特征點(diǎn)序列；以及所述表征裝置進(jìn)一步包括用于對所述特征點(diǎn)序列進(jìn)行擬合來表征關(guān)注區(qū)域的裝置。
31. 根據(jù)權(quán)利要求30所述的設(shè)備，其中，用于對所述特征點(diǎn)序列進(jìn)行擬合的裝置包括 用于將所述特征點(diǎn)序列進(jìn)行分組的裝置；以及 用于擬合被分到同一組的所述關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)的裝置。
32. 根據(jù)權(quán)利要求31所述的設(shè)備，其中，用于將所述特征點(diǎn)序列進(jìn)行分組的裝置包括 用于比較關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)所確定的直線的斜率差的絕對值是否小于預(yù)定閾值的裝置，以及用于如果斜率差的絕對值小于預(yù)定閾值，則將所述關(guān)注區(qū)域特征點(diǎn)分為一組的裝置。
全文摘要
本發(fā)明的實(shí)施方式提供一種用于對定位設(shè)備進(jìn)行標(biāo)定的技術(shù)方案以及一種用于表征空間中的關(guān)注區(qū)域的技術(shù)方案。具體地，提供一種系統(tǒng)，該系統(tǒng)可以包括能夠發(fā)射測距信號的標(biāo)簽，放置在空間中作為空間特征點(diǎn)的位置點(diǎn)處；位于所述空間中的定位設(shè)備，被配置為根據(jù)來自標(biāo)簽的測距信號獲取所述空間特征點(diǎn)相對于定位設(shè)備的相對坐標(biāo)；以及服務(wù)器，被配置為根據(jù)所述相對坐標(biāo)來確定所述定位設(shè)備在所述空間中的位置參數(shù)，從而標(biāo)定所述定位設(shè)備。通過該系統(tǒng)，可以對定位設(shè)備進(jìn)行自動(dòng)、快速和精確地標(biāo)定。
文檔編號G01S5/16GK101782639SQ20091000207
公開日2010年7月21日 申請日期2009年1月16日 優(yōu)先權(quán)日2009年1月16日
發(fā)明者王永才, 福島俊一, 趙軍輝 申請人:日電(中國)有限公司