專利名稱：用于在汽車中輸出光學(xué)的行駛建議的方法和裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于在汽車中輸出光學(xué)的行駛建議的方法、一種用于在汽車中輸 出光學(xué)的行駛建議的裝置以及一種汽車。
背景技術(shù)：
目前，最新的導(dǎo)航系統(tǒng)已經(jīng)給汽車的使用者提供了他在行駛方向上的環(huán)境的三維 圖像。在該圖像中在需要時插入光學(xué)的行駛建議(下面稱為0FE)。但是，汽車環(huán)境圖是虛 擬的，即，它是通過計算機產(chǎn)生的圖像，該圖像以或多或少復(fù)雜的數(shù)字地圖數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)。這 個汽車環(huán)境圖對于司機是需要解釋的并因此使司機從當前的行駛狀況中分散注意力。在DE 19941477A1中描述了一種汽車導(dǎo)航儀，它具有朝行駛方向定向上對準的攝 像機，通過它檢測當前的場景。將檢測到的圖像與存儲在數(shù)字地圖庫中的物體進行比較，并 且通過拍攝的圖像更新存儲物體的顯示。除了這樣模擬現(xiàn)實以外，在導(dǎo)航儀的顯示器上還 顯示附加的人造物體，如提示箭頭。但是在DE 19941477A1中所示的方案存在缺陷，S卩，由 于將存儲在數(shù)字地圖庫中的物體與拍攝的圖像中的顯示進行比較，因而需要復(fù)雜的圖像識 別算法。這些算法一方面由于高的數(shù)字計算功率在使用這種方法時需要高的功率輸入，另 一方面需要昂貴的信號處理電路。此外在JP 2005214857A中公開了一種具有顯示單元的汽車導(dǎo)航儀，在顯示器上 顯示路線圖。這個路線圖以當前拍攝的圖像為基礎(chǔ)而產(chǎn)生。具有提示箭頭的路線圖涉及與 當前拍攝的圖像的疊加。但是這種方案的缺陷是提示箭頭在顯示器上的尺寸過大的顯示， 該尺寸過大的顯示在注意力集中在道路交通上的司機快速掃視時會感到惱人，因為首先必 須在再現(xiàn)的圖像上進行定位并且首先必須將CFE歸入行駛環(huán)境中。通過在顯示單元上顯示 0FE也可能遮蓋對于行駛安全重要的信息。與上述的在顯示器上的顯示形式恰恰相反的是所謂的抬頭顯示器 (head-up-display)，它將不同的信息直接投射到擋風(fēng)玻璃的內(nèi)側(cè)上并且進入汽車司機視 野中。但是，在將信息顯示到擋風(fēng)玻璃內(nèi)側(cè)時同樣使司機感到惱人或者甚至?xí)罢谏w”道路 上對于安全重要的信息，這對于行駛安全產(chǎn)生不利影響。

發(fā)明內(nèi)容
因此本發(fā)明的目的是，提出一種用于輸出行駛建議的更好方案。這個目的通過一種按照如權(quán)利要求1所述步驟的用于在汽車中輸出光學(xué)的行駛 建議的方法以及通過一種按照如權(quán)利要求8所述特征的用于在汽車中輸出光學(xué)的行駛建 議的裝置并通過一種按照如權(quán)利要求10所述特征的汽車得以實現(xiàn)。本發(fā)明的其它設(shè)計方 案是從屬權(quán)利要求的內(nèi)容。本發(fā)明提出了一種用于以給定的行駛路線為基礎(chǔ)在汽車中輸出光學(xué)的行駛建議 的方法，其中，本方法的特征在于下面的步驟-拍攝在汽車行駛方向上的真實行駛環(huán)境的圖像；
-檢測汽車的當前地理位置；-根據(jù)給定的行駛路線和檢測到的地理位置來確定提示符號；-透視校正確定的提示符號，以便得到與位于行駛路面上的路面標線在顯示器中 的視圖相對應(yīng)的提示符號視圖；以及_將拍攝的圖像與經(jīng)透視校正的提示符號組合并在顯示器上顯示組合的圖像。本發(fā)明是基于以下認識通過將檢測到的當前汽車地理位置與給定的行駛路線的 簡單組合可以產(chǎn)生用于光學(xué)的行駛建議的提示符號，隨后透視校正該提示符號。然后，使經(jīng) 透視校正的提示符號與路面標線相似，如路面標線例如通過在拐彎車道上的方向箭頭被找 到那樣。然后，將這樣的經(jīng)透視校正的版本的提示符號與拍攝的真實汽車環(huán)境圖像組合并 且輸出給司機作為光學(xué)的行駛建議。這種方案的優(yōu)點是，通過透視校正提示符號和隨后將經(jīng)校正的提示符號插入到拍 攝的圖像中，為司機在顯示器上顯示易于理解的環(huán)境場景。這個優(yōu)點對于小的顯示器是特 別有利的，司機也必須能夠通過快速掃視在這些小的顯示器上快速定位。所述提示符號在 按照本發(fā)明的方案中不是太強烈地從環(huán)境中突出出來并且避免使司機感到惱人。但是，另 一方面包含數(shù)字道路地圖中的一個顯示圖的圖像的復(fù)雜的圖像處理或圖像比較算法也不 是必要的。這降低了在使用按照本發(fā)明的方案的情況下的制造和運行成本。在按照本發(fā)明 的方案中也可以毫無問題地嵌入圖像優(yōu)化功能，如微光增強，因為提示符號與在攝像機中 拍攝的圖像相獨立地生成并且(經(jīng)透視校正的)提示符號與(可能經(jīng)優(yōu)化的)汽車環(huán)境圖 像組合只在快要向司機顯示之前才進行。也有利的是，在透視校正步驟之前，執(zhí)行校準攝像機的拍攝角度的步驟，以便確定 校準參數(shù)；以及在透視校正的步驟中以確定的校準參數(shù)為基礎(chǔ)進行校正。這一點的優(yōu)點是， 根據(jù)攝像機的拍攝角度能夠?qū)崿F(xiàn)被校正的提示符號的不同透視調(diào)整。如果例如使用安置在 后視鏡的高度上的汽車攝像機，那么需要執(zhí)行提示符號與汽車攝像機固定在散熱器格柵部 位的情況不同的透視“校正”。同樣，在攝像機“歪斜”安裝時，需要在投入運行前確定“歪 斜”安裝的角度，以便能夠在運行中執(zhí)行提示符號圍繞圖像法線的旋轉(zhuǎn)作為“校正”。此外，也可以在檢測汽車的當前地理位置的步驟之后執(zhí)行校準步驟并且地理位置 的透視圖包括數(shù)字道路地圖的數(shù)據(jù)。然后，該透視圖與拍攝的圖像疊加并且顯示在顯示器 上。在此，通過相對于拍攝的圖像改變由數(shù)字道路地圖的數(shù)據(jù)產(chǎn)生的透視圖，來確定校準參 數(shù)。通過這種實施方式可以通過這樣的方式調(diào)整提示符號的透視圖，即，例如在汽車環(huán)境的 圖像中使真實道路邊緣與由數(shù)字道路地圖數(shù)據(jù)產(chǎn)生的虛擬道路地圖相一致。這一點能夠?qū)?現(xiàn)這樣設(shè)定校準參數(shù)，使提示符號(例如插入的方向箭頭)可以定向成平行于道路邊緣。在 此，同時也可以這樣設(shè)定校準參數(shù)，使提示符號“失真”成透視正確的，以便看起來類似于路 面標線。此外，也可以在校準步驟中在顯示器上顯示水平線和提示符號并且將它們與拍攝 的圖像疊加，其中，校準參數(shù)的確定是這樣進行的，即，將該水平線移到在攝像機圖像的地 平線上或者將提示符號定向成緊鄰從圖像中可識別的路面邊緣或車道標線。這個校準方法 對于外行來說也容易且快速地執(zhí)行并且不需要復(fù)雜的圖像處理算法或位置確定。但是為了 提高校準參數(shù)的精度也可以不僅在使用前一段落中所述的位置測定的條件下而且通過水 平線進行校準。
此外，在另一種實施方式中，校準步驟也可以包括設(shè)定校準參數(shù)，該校準參數(shù)被設(shè) 計成在透視地校正步驟中引起在顯示器上的圖像圍繞圖像法線旋轉(zhuǎn)或者引起提示符號圍 繞圖像法線旋轉(zhuǎn)。這一點尤其對于補償攝像機在汽車中的“歪斜”安裝是有利的，因為由此 可以避免在快速掃視顯示單元時由于“歪斜的圖像”而使司機感到惱人。在組合步驟之前還可以執(zhí)行拍攝的圖像的微光增強或者優(yōu)化拍攝的圖像。由此可 以改善司機的視野并由此提高黑暗中的行駛安全性，而不會對插入光學(xué)的行駛建議的功能 產(chǎn)生不良影響。按照本發(fā)明，還可以設(shè)計一種計算機程序，它具有用于執(zhí)行按照上述實施方式中 任一種所述的方法的程序代碼，其中，如果在計算機上執(zhí)行該計算機程序，則執(zhí)行該方法。 也可以在計算機或電腦上只執(zhí)行所述的整個方法的個別步驟，這些個別步驟能夠非常高效 地在電腦中被執(zhí)行(例如透視校正提示符號的步驟)。按照本發(fā)明的另一種實施方式，設(shè)計一種用于以給定的行駛路線為基礎(chǔ)在汽車中 輸出光學(xué)的行駛建議的裝置，該裝置的特征在于下面的技術(shù)特征-攝像機，它被設(shè)計成用于拍攝在汽車行駛方向上的汽車環(huán)境的圖像；-定位單元，它能夠檢測汽車的當前地理位置；-提示符號發(fā)生器，它能夠根據(jù)給定的行駛路線和檢測到的地理位置來確定提示 符號；-校正單元，它能夠執(zhí)行確定的提示符號的透視校正，以便得到與位于行車路面上 的路面標線在顯示器中的視圖相對應(yīng)的提示符號視圖；以及-顯示器，它能夠?qū)⑴臄z的圖像與經(jīng)透視校正的提示符號組合并且輸出組合的圖像。在一種特殊的實施方式中，上述的裝置具有這樣的大小和/或重量，使它可以由 一個人攜帶并且可以移動地使用。這樣的大小和這樣的重量例如相當于常見的PDA的大小 和重量(S卩，大小約10x7cm和重量約150g)。這一點的優(yōu)點是，該裝置可方便地攜帶并且 也可以在他人的汽車中使用。因此，通過在離開汽車時拆卸并取出裝置，得到有效的防盜保 護。同樣也提高這種裝置的使用價值，因為它不受特定的汽車的約束。在本發(fā)明的另一實施方式中，一種汽車也可以具有上述的裝置，其中，攝像機是固 定安裝在汽車中的汽車攝像機。這提供了將相應(yīng)汽車可能已經(jīng)設(shè)有的攝像機在按照本發(fā)明 的方法中使用的可能性。這由于多重使用現(xiàn)有的單元起到節(jié)省成本的作用。


下面借助于附圖示例性地詳細描述本發(fā)明。附圖中圖1A以方框圖示出按照本發(fā)明的一種實施方式的裝置，圖1B示出在顯示器中輸出的帶有插入的光學(xué)的行駛建議的圖像的一個示例，圖2示出按照本發(fā)明的一種實施方式的方法的流程圖。
具體實施例方式圖1A示出本發(fā)明的一個實施例的方框圖。在此，在汽車10中設(shè)有攝像機12、定位 單元14、提示符號發(fā)生器16、校正單元18以及顯示器20，它們相互連接。通過攝像機12拍攝在汽車10行駛方向22上的汽車環(huán)境的圖像。在圖像拍攝之后(或與其并行地)通過定 位單元14確定汽車10的當前地理位置。這一點例如可以通過GPS定位來實現(xiàn)。借助于數(shù) 字道路地圖以及確定的汽車10地理位置和事先輸入的所期望的行駛路線，可以在提示符 號發(fā)生器16中產(chǎn)生提示符號。通過這個符號可以給汽車10的司機24—個(光學(xué)的)提 示，例如提示要選擇的岔路。這個提示符號尤其可以是箭頭圖。接著，在校正單元18中執(zhí) 行提示符號的透視校正。該校正的目的是，這樣使提示符號透視“失真”，使得它看上去如同 路面上的標線?，F(xiàn)在通過顯示器20再現(xiàn)由攝像機12拍攝的圖像，其中經(jīng)透視校正(S卩“失 真”)的提示符號插入到該圖像上。圖1B示出可能在顯示器20上出現(xiàn)顯示的顯示圖30的一個示例。除了也可能在 數(shù)字道路地圖中示出的十字路口 32以外，該顯示圖30還顯示一個真實汽車環(huán)境場景，在該 場景中，行人34也被攝像機12拍攝到并且被再現(xiàn)在顯示器20中。在此，經(jīng)透視校正的提 示符號36以路面標線的形式示出，該路面標線為司機描述了符合所期望的行駛路線的行 駛建議。與用于插入行駛建議的已知方案相比，按照本發(fā)明的方案有許多優(yōu)點。首先，提示 符號的透視“失真”或校正避免了在短暫掃視顯示器20時由于尺寸過大的箭頭(如常見的 那樣)而使司機感到非常惱人。此外，通過在顯示器20上真實地再現(xiàn)汽車環(huán)境場景，也可以 考慮對于安全重要的各個方面，如行人34的出現(xiàn)?？赡芤矔妙伾珮擞洺龌顒拥奈矬w(如 同在圖1B中所示的行人34)，以便給司機提供一個對于該物體的特別提示。同時也避免了 必需使用復(fù)雜的圖像識別算法，因此既不需要實現(xiàn)復(fù)雜的電路結(jié)構(gòu)，而且也不必擔(dān)心這種 裝置的高功率輸入。因此按照本發(fā)明的方案不僅能夠在移動的導(dǎo)航系統(tǒng)中實施而且能夠以 固定安裝的形式在汽車中實施。為了保證得到插入的經(jīng)透視校正的提示符號36的所期望的視圖，在使用該提示 符號之前進行導(dǎo)航系統(tǒng)的校準。該校準可以通過多種方式進行。在此，按照第一校準方式， 可以確定汽車10的當前地理位置并且根據(jù)所確定的位置在存儲的數(shù)字道路地圖中確定道 路分布圖。特別有利的是，在十字路口上校準，在該十字路口處，在確定的“虛擬”道路走向 中的多個邊緣可供執(zhí)行校準使用。在圖1B中通過虛線38再現(xiàn)了確定的“虛擬”的道路分布 圖38。如果將這個確定的“虛擬”的道路分布38與由攝像機12拍攝的汽車環(huán)境圖像疊加， 則可以通過相對于拍攝的圖像“移動”或“旋轉(zhuǎn)”該“虛擬”的道路分布圖38(或相反)進 行校準，直到兩個視圖重合。在此，可以通過圍繞在顯示器20上顯示的圖像的圖像法線旋 轉(zhuǎn)進行所述“旋轉(zhuǎn)”，以便補償攝像機在汽車中在水平方向上的“歪斜”安裝。也可以這樣進 行“傾斜”，使“虛擬”的道路分布圖向前或向后透視傾斜，以便補償攝像機在汽車中的安裝 高度或攝像機在垂直方向上的“歪斜”安裝。實際上，這樣的“旋轉(zhuǎn)”、“移動”或“傾斜”可以 通過使用一個或多個操作部件來實現(xiàn)(例如旋轉(zhuǎn)_按壓-調(diào)節(jié)器)。這些操作部件可以由 使用者操作并且實現(xiàn)了在顯示器上輸入關(guān)于一個顯示圖相對于另一顯示圖進行這樣的“旋 轉(zhuǎn)”、“移動”或“傾斜”的控制信息。在圖2中示出本發(fā)明的一個實施例的流程圖。在圖2中所示的流程圖對應(yīng)于一種 方法，它可以在根據(jù)圖1A的裝置中實施。在第一步驟50中在使用攝像機的條件下拍攝圖 像。接著執(zhí)行步驟52，即在使用定位單元的條件下檢測汽車的當前地理位置。在緊接的步 驟54中確定提示符號，以便根據(jù)檢測到的地理位置為汽車司機提供遵循行駛路線的行駛建議。接著，在透視校正步驟56中使確定的提示符號“失真”，以便得到與位于行車路面上 的路面標線在顯示器中的視圖相對應(yīng)的提示符號視圖。例如由數(shù)字的道路地圖也可以考慮 路面的上坡道、下坡道和/或彎道或諸如此類，因此在一個事先固定地設(shè)定的校準參數(shù)下 還要使經(jīng)透視校正的提示符號與當前的行駛環(huán)境相匹配并且經(jīng)透視校正的提示符號具有 相應(yīng)的外觀。必要時也可以通過評價由攝像機拍攝的圖像來獲得關(guān)于上坡道、下坡道等的 信息。最后，在最后的步驟58中，將拍攝的圖像與經(jīng)透視校正的提示符號組合并且在顯示 器上顯示組合的圖像。總的來說要說明的是，本發(fā)明的構(gòu)思主要設(shè)計了，利用攝像機檢測環(huán)境并且將環(huán) 境顯示在顯示器上，該顯示器在現(xiàn)有技術(shù)中在這種情況下通常用于顯示虛擬圖像。通過建 議的方案將光學(xué)的行駛建議疊加到(汽車)環(huán)境的真實圖像上，該行駛建議決定性地改善 了使用者的定位。在此，行駛建議的輸出不是通過復(fù)雜的圖像識別算法來實現(xiàn)，以便由于較 小的功率輸入不僅能夠在移動的導(dǎo)航系統(tǒng)中使用，而且能夠在固定安裝的方案中使用。0FE在真實圖像中對于使用者來說容易理解的顯示是這樣設(shè)計，即，通過將真實圖 像與所標出的0FE疊加而產(chǎn)生總圖，該總圖引起0FE好像是標記“在道路上”的印象。艮口， 對于該總圖的質(zhì)量具有重要的意義的是，使0FE盡可能與實際的道路幾何形狀相協(xié)調(diào)。這一點在這里可以借助于數(shù)字道路地圖實現(xiàn)，該地圖存在于每個導(dǎo)航系統(tǒng)中作為 導(dǎo)航和定位的基礎(chǔ)。通過目前供使用的(以GPS或傳感耦合為基礎(chǔ))高精度定位幾乎可以 隨時識別系統(tǒng)的位置并因此可以應(yīng)用到數(shù)字的道路地圖中。然后，從這里可以生成0FE，該 0FE精確地匹配于數(shù)字地圖的幾何形狀。在此特別地要假設(shè)，這個數(shù)字道路地圖具有這樣高 的質(zhì)量，以致它在幾乎所有情況下都與實際的道路幾何形狀相一致?，F(xiàn)在，將由此產(chǎn)生的物體作為獨立物體、即在沒有道路數(shù)據(jù)的條件下，進行透視地 校正并且將它與真實的環(huán)境圖像疊加。因此對于觀察者產(chǎn)生在顯示器上0FE好像是標記 “在道路上”的印象。此外，這種方法與實際的視野情況無關(guān)，實際的視野情況可能會嚴重限制以圖像 識別為基礎(chǔ)的解決方案?？梢耘c0FE無關(guān)地修改/優(yōu)化圖像數(shù)據(jù)，例如通過微光增強。攝像機的安裝位置也可以位于汽車上，但也可以位于系統(tǒng)本身上。由此同樣能夠 實現(xiàn)移動的使用。為了提供用于對0FE進行正確的透視校正的根據(jù)，應(yīng)當給使用者提供校準攝像機 位置的可能性。為此可以設(shè)想許多種方法。例如可行的是，使系統(tǒng)在成功完成定位以后在校準方法中將數(shù)字的道路地圖透視 顯示給使用者，并且與攝像機的圖像疊加。然后，可以借助于適合的操作元件對顯示圖進行 透視改變，使得它盡可能準確地與攝像機圖像重合。由此確定的參數(shù)可以被持久地存儲并 且在使用中作為計算0FE的透視圖的基礎(chǔ)。作為用于校準的其他可能方案可以考慮，給使用者提供兩個用于改變的元素水 平線和一個方向標志。它們同樣被疊加到攝像機圖像并且可以通過適合的操作元件進行這 樣改變，使“水平線”與攝像機圖像的地平線相一致，并且使方向標志與汽車相對于道路的 方向相一致。
權(quán)利要求
一種用于以給定的行駛路線為基礎(chǔ)在汽車中輸出光學(xué)的行駛建議的方法，其特征在于下面的步驟-拍攝在汽車(10)行駛方向上(22)的真實汽車環(huán)境的圖像的步驟(50)；-檢測汽車(10)的當前地理位置的步驟(52)；-根據(jù)給定的行駛路線和檢測到的地理位置來確定提示符號(36)的步驟(54)；-透視校正確定的提示符號(36)，以便得到與位于行車路面上的路面標線在顯示器中的視圖相對應(yīng)的提示符號(36)視圖的步驟(56)；-將拍攝的圖像與經(jīng)透視校正的提示符號(36)組合并在顯示器(20)上顯示組合的圖像的步驟(58)。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在透視校正步驟(56)之前執(zhí)行校準攝像機 (12)的拍攝角度的步驟，以確定校準參數(shù)；在透視校正的步驟(56)中以確定的校準參數(shù)為 基礎(chǔ)進行校正。
3.如權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，校準步驟是在檢測汽車(10)的當前地 理位置的步驟(52)之后執(zhí)行并且地理位置的透視圖包含數(shù)字道路地圖的數(shù)據(jù)，該透視圖 與拍攝的圖像疊加并且顯示在顯示器(20)上，其中，通過相對于拍攝的圖像改變由數(shù)字道 路地圖數(shù)據(jù)產(chǎn)生的所述透視圖來確定校準參數(shù)。
4.如權(quán)利要求2或3所述的方法，其特征在于，在校準步驟中，在顯示器(20)上顯示 水平線和提示符號(36)并且將它們與拍攝的圖像疊加，其中，校準參數(shù)的確定是這樣進行 的，即，將所述水平線移到在圖像的地平線上或者將提示符號定向成緊鄰從圖像中可識別 的路面邊緣或車道標線。
5.如權(quán)利要求2至4中任一項所述的方法，其特征在于，所述校準步驟包括設(shè)定校準參 數(shù)，該校準參數(shù)在透視校正步驟(56)中引起圖像在顯示器上圍繞圖像法線旋轉(zhuǎn)或者引起 提示符號(36)圍繞圖像法線旋轉(zhuǎn)。
6.如權(quán)利要求1至5中任一項所述的方法，其特征在于，在組合步驟(58)之前執(zhí)行拍 攝的圖像的微光增強或者優(yōu)化拍攝的圖像。
7.具有程序代碼的計算機程序，其特征在于，當在計算機上執(zhí)行該計算機程序時，所述 程序代碼用于執(zhí)行如上述權(quán)利要求中任一項所述的方法。
8.用于以給定的行駛路線為基礎(chǔ)在汽車中輸出光學(xué)的行駛建議的裝置，其特征在于下 面的特征_攝像機(12)，它能夠拍攝在汽車(10)行駛方向上(22)的汽車環(huán)境的圖像；-定位單元(14)，它能夠檢測汽車(10)的當前地理位置；-提示符號發(fā)生器(16)，它能夠根據(jù)給定的行駛路線和檢測到的地理位置來確定提示 符號(36)；-校正單元(18)，它能夠執(zhí)行確定的提示符號(36)的透視校正步驟(56)，以便得到與 位于行車路面上的路面標線在顯示器(20)中的視圖相對應(yīng)的提示符號(36)視圖；-顯示器(20)，它能夠?qū)⑴臄z的圖像與經(jīng)透視校正的提示符號(36)組合并且輸出組合 的圖像(30)。
9.如權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述裝置的大小和重量使它能夠由一個人 攜帶并且能夠移動地使用。
10.汽車，其特征在于，該汽車具有如權(quán)利要求8所述的裝置，其中，攝像機(12)是固定 安裝在汽車(10)中的汽車攝像機。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種用于以給定的行駛路線為基礎(chǔ)在汽車中輸出光學(xué)的行駛建議的方法，該方法包括以下步驟拍攝在汽車(10)行駛方向上(22)的真實汽車環(huán)境的圖像的步驟(50)；檢測汽車(10)的當前地理位置的步驟(52)；根據(jù)給定的行駛路線和檢測到的地理位置來確定提示符號(36)的步驟(54)；透視校正確定的提示符號(36)，以便得到與位于行車路面上的路面標線在顯示器中的視圖相對應(yīng)的提示符號(36)視圖的步驟(56)；以及將拍攝的圖像與經(jīng)透視校正的提示符號(36)組合并在顯示器(20)上顯示組合的圖像的步驟(58)。
文檔編號G01C21/36GK101855520SQ200880115180
公開日2010年10月6日 申請日期2008年9月17日 優(yōu)先權(quán)日2007年11月8日
發(fā)明者A·拉法爾克茲克 申請人:羅伯特·博世有限公司