專利名稱：組裝品的檢查方法以及檢查系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及由多個(gè)部件構(gòu)成的組裝品的檢查方法，更詳細(xì)而言， 涉及利用通過設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)得到的計(jì)算投影圖和通過攝影得到的組裝品 的內(nèi)部狀態(tài)的投影像，對組裝狀態(tài)進(jìn)行檢查的檢查方法。進(jìn)而，還涉 及使用了該檢查方法的檢查系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
工業(yè)產(chǎn)品通常是由多個(gè)部件組成的組裝品。作為產(chǎn)品的檢查，除 了各個(gè)部件的尺寸檢查以外還需要對組裝狀態(tài)(例如部件間的平行度
和同軸度等)進(jìn)行檢查。
以往，為了調(diào)查內(nèi)部的組裝狀態(tài)，多使用X射線投影裝置。X 射線投影裝置向組裝品照射X射線并通過照相機(jī)檢測所透射來的X
射線而得到投影像。x射線在透過物體時(shí)，其強(qiáng)度與該物體材質(zhì)固有 的衰減率和透射長度(x射線進(jìn)入物體中的距離)對應(yīng)地衰減。因此，
可以通過投影像得知組裝品內(nèi)部中的各個(gè)部件的位置。
另外，作為其他方法還考慮使用X射線CT (Computed Tomography,計(jì)算機(jī)斷層掃描)裝置。X射線CT裝置從包圍組裝品 的多個(gè)方向照射X射線以取得投影像，通過根據(jù)這些多個(gè)投影像的集 合計(jì)算求出重構(gòu)圖像(剖面圖)。實(shí)際上，對各方向的投影像進(jìn)行一 維傅立葉變換，并將它們合成以制成二維傅立葉變換像后，對其進(jìn)行 逆傅立葉變換，從而得到重構(gòu)圖像。
例如，在專利文獻(xiàn)l中，公開出如下的方法從進(jìn)行檢查的印刷 布線板的一面照射X射線，并在其相反的一面對所透射的X射線進(jìn) 行檢測、圖像化，對預(yù)先提供的布線圖案的尺寸數(shù)據(jù)、通孔位置以及 孔徑的數(shù)據(jù)與所得到的圖像進(jìn)行比較，檢查布線圖案的缺陷和通孔的
4缺陷。
另夕卜，在專利文獻(xiàn)2中，公開出如下的檢查方法針對多層基板， 在垂直方向上采用使用了 X射線CT裝置的攝像結(jié)果，在水平方向上 使用設(shè)計(jì)值，從而制成基板內(nèi)部的三維結(jié)構(gòu)的圖像，對多層基板進(jìn)行 檢查。
專利文獻(xiàn)l:日本特開平07 - 235773號公報(bào) 專利文獻(xiàn)2:日本特開昭60 - 161551號公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容
但是，在專利文獻(xiàn)l公開的技術(shù)中，存在如下問題雖然可以確 定與所照射的X射線的行進(jìn)方向垂直的方向上的位置，但無法確定X 射線的行進(jìn)方向上的位置。
另外，在專利文獻(xiàn)2記載的技術(shù)中，由于針對l個(gè)組裝品取得多 張(例如1200張)投影像，所以攝影花費(fèi)較多時(shí)間，并且由于在圖 像重構(gòu)的計(jì)算中反復(fù)進(jìn)行傅立葉變換，所以也需要時(shí)間，從而對于每 個(gè)組裝品總計(jì)需要1個(gè)小時(shí)左右的時(shí)間。另外有時(shí)會出現(xiàn)X射線CT 裝置特有的被稱為偽影的虛像，有時(shí)會妨礙檢查。在該方法中，由于 清晰地顯示出組裝品的三維結(jié)構(gòu)，所以可以回避上述那樣的無法確定 X射線的行進(jìn)方向上的位置這樣的狀態(tài)。但是，由于花費(fèi)過長的時(shí)間， 所以難以適用于量產(chǎn)產(chǎn)品的檢查。
鑒于上述問題點(diǎn)，本發(fā)明要解決的問題在于提供一種在短時(shí)間內(nèi) 求出構(gòu)成組裝品的各部件間的三維位置關(guān)系，以對作為被檢查體的組 裝品的內(nèi)部狀態(tài)進(jìn)行檢查的檢查方法。進(jìn)而另一問題在于提供一種使 用了上述檢查方法的組裝品的檢查系統(tǒng)。
為了解決上述問題，本發(fā)明的組裝品的檢查方法根據(jù)通過依據(jù)由 多個(gè)部件構(gòu)成的組裝品的設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)計(jì)算取得的表示該組裝品的部件 的內(nèi)部狀態(tài)的計(jì)算投影圖、和在組裝該組裝品之后通過攝影裝置取得 的表示該組裝品的部件的內(nèi)部狀態(tài)的投影像，對該組裝品進(jìn)行檢查， 該方法的特征在于，具備如下步驟根據(jù)上迷設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)，針對多個(gè)方向的每個(gè)方向計(jì)算出從該多個(gè)方向?qū)?yīng)選取的部件進(jìn)行拍攝時(shí)的邊
界附近的亮度的步驟；根據(jù)上述亮度設(shè)定上述攝影裝置的靈敏度以使 該邊界附近的投影像變得清晰的步驟；通過上述攝影裝置對上述組裝 品取得多個(gè)方向的投影像的步驟；將上述投影像變換成電信號以作為 實(shí)際投影圖進(jìn)行圖像處理的步驟；以及根據(jù)由上迷實(shí)際投影圖表示的 上述部件是否存在于由上述計(jì)算投影圖表示的該部件的容許范圍內(nèi)， 來判斷上述組裝品是否合格的步驟。
如上所述，由于針對進(jìn)行攝影的每個(gè)方向計(jì)算出應(yīng)選取的部件的 邊界附近的亮度，設(shè)定攝影裝置的靈敏度，可以從多個(gè)方向進(jìn)行攝影， 所以可以提供在短時(shí)間內(nèi)對作為被檢查體的組裝品中的內(nèi)部狀態(tài)進(jìn) 行檢查的組裝品的檢查方法。
另夕卜，可以提供使用了上述組裝品的檢查方法的組裝品的檢查系統(tǒng)。
根據(jù)本發(fā)明，可以在短時(shí)間內(nèi)知道構(gòu)成組裝品的各部件間的三維 位置關(guān)系，因此，可以提供能夠在制造的量產(chǎn)工序中高效地進(jìn)行組裝 品是否合格的判斷的組裝品的檢查方法。
而且，可以提供使用了上述組裝品的檢查方法的組裝品的檢查系統(tǒng)。


圖1是說明本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的組裝品的檢查方法的概念的圖。
圖2是上述組裝品的X、 Y、 Z方向的剖面圖。
圖3是說明上述組裝品的是否合格的判斷的概念的圖。
圖4是示出上述組裝品的投影像中的物體的亮度與位置關(guān)系的圖。
圖5是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的組裝品的檢查系統(tǒng)的概略結(jié)構(gòu)圖。
圖6是示出實(shí)施例1的圖。圖7是示出實(shí)施例1中的組裝品的檢查步驟的圖。
圖8是示出實(shí)施1組的實(shí)施例1中的攝影裝置時(shí)的例子的圖。
圖9是示出實(shí)施例2的圖。
符號說明
1檢查系統(tǒng)
2數(shù)據(jù)編輯處理部
3亮度計(jì)算部
4靈敏度設(shè)定部
5攝影裝置
6圖像處理部
7偏差計(jì)算部
8判斷部
101組裝品
102X射線照射方向(Y軸方向) 103、 105照相機(jī) 104X射線照射方向(X軸方向) 201外部品 202內(nèi)部品
203 X方向?qū)嶋H投影圖
204 Y方向?qū)嶋H投影圖 205、 206計(jì)算投影圖 601、 608組裝品
603搬送臺
604、 606 X射線發(fā)生裝置
605、 607照相機(jī) 801框架
802 X射線發(fā)生裝置 803照相才幾901旋轉(zhuǎn)軸 902部件 卯3刀具
卯4、 906X射線發(fā)生裝置 905、 907照相枳i
具體實(shí)施例方式
以下，參照附圖對本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說明。 圖1是說明本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的組裝品的檢查方法的概念 的圖。在上述的檢查方法中，為了在短時(shí)間內(nèi)求出三維位置關(guān)系，對 來自多個(gè)方向的實(shí)際投影圖(不僅僅是來自l個(gè)方向的實(shí)際投影圖) 與通過根據(jù)設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)計(jì)算取得的表示該組裝品的部件的內(nèi)部狀態(tài)的 計(jì)算投影圖進(jìn)行組合。此處，實(shí)際投影圖如后所述，是指對通過X射 線照射并使用照相機(jī)來拍攝組裝品所得到的模擬的投影像進(jìn)行了數(shù) 字化以便能夠容易地進(jìn)行圖像處理的圖。在圖1中，使用從使X射線 直行的2個(gè)方向?qū)M裝品進(jìn)行照射，并從各個(gè)方向拍攝的2張實(shí)際投 影圖。對組裝品101設(shè)定(可以是任意的)坐標(biāo)，沿著X方向、Y方 向分別照射X射線104、 102，并使用照相機(jī)105、 103分別取得其投 影像。
另外，在上述設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)中包括例如表示組裝品中的各個(gè)部件的位 置的三維坐標(biāo)、以及用于確定各個(gè)部件的形狀的尺寸和角度等。
圖2示出組裝品的X、 Y、 Z方向的剖面圖，圖2 (a)示出任意 的Z軸方向的位置處的剖面圖，圖2 (b)示出通過上述照相機(jī)105 取得的X軸方向的實(shí)際投影圖，圖2 (c)示出通過上述照相機(jī)103 取得的Y軸方向的實(shí)際投影圖。組裝品構(gòu)成為在外部品201的內(nèi)側(cè)設(shè) 置有內(nèi)部品202。在X軸方向的實(shí)際投影圖203中，用虛線表示通過 根據(jù)設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)計(jì)算求出的內(nèi)部品202的計(jì)算投影圖205。其中，為了 表示此時(shí)的內(nèi)部品202的準(zhǔn)確的偏差，必須使外部品201的計(jì)算投影 圖與實(shí)際得到的實(shí)際投影圖完全重疊。同樣地，在Y軸方向的實(shí)際投
8影圖204中用虛線表示通過計(jì)算求出的內(nèi)部品202的計(jì)算投影圖206。 利用兩個(gè)方向的實(shí)際投影圖203、 204，可以求出計(jì)算投影圖與 實(shí)際投影圖的偏差A(yù)X、 AY，由此判明內(nèi)部品202相對于外部品201 的位置關(guān)系。以上為根據(jù)在Z軸方向的任意位置處求出的設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)得 到的實(shí)際投影圖的偏差，通過針對Z軸方向的所有位置進(jìn)行上述過 程，可以求出內(nèi)部品202相對于外部品201的三維位置關(guān)系，例如內(nèi) 部品202的中心軸的斜率等。由此，可以直接與設(shè)計(jì)中假設(shè)的各部件 間的三維位置關(guān)系進(jìn)行比較，可以檢查組裝品狀態(tài)。
具體而言，為了判斷組裝品是否合格，可以考慮下述兩個(gè)方法。 在笫一個(gè)方法中，如圖3(a)所示，預(yù)先追記在計(jì)算投影圖中用虛線 表示的容許范圍內(nèi)(例如如果檢查的目的為部件間的同軸度，則是指 與軸的偏移的容許值對應(yīng)的部件的實(shí)際投影圖的范圍)，僅通過將利 用X射線攝影得到的實(shí)線的實(shí)際投影圖與其重疊而瞬時(shí)地判斷是否 合格。
在另一個(gè)方法中，如圖3(b)所示，如上所述，在任意的Zn處，
根據(jù)通過X射線攝影得到的實(shí)線的實(shí)際投影圖與通過應(yīng)檢查的部件 的位置、角度的設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)得到的虛線的計(jì)算投影圖求出偏差(AX" AX2、 、 、 AXn),將該偏差與預(yù)先設(shè)定的偏差的容許值進(jìn)行比較，從 而判斷是否合格。在該情況下，不僅僅可以掌握是否合格，還可以得 到偏差的數(shù)值，所以可以掌握偏差的趨勢(例如，隨機(jī)地變動(dòng)、處于 增加趨勢等)。
為了檢查組裝品的內(nèi)部狀態(tài)，需要通過所得到的實(shí)際投影圖正確 地得知構(gòu)成組裝品的各個(gè)部件的配置狀況。但是，根據(jù)組裝品的內(nèi)部 中的部件的配置狀況，有時(shí)在通過X射線照射得到的實(shí)際投影圖中， 部件與部件的邊界線具有寬度而產(chǎn)生少許模糊。
因此，在本檢查方法中，將計(jì)算投影圖以及實(shí)際投影圖的亮度表 示成16位(0~65535)的點(diǎn)的集合，并根據(jù)設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)預(yù)先計(jì)算出多 個(gè)方向上的希望選取的邊界附近的亮度范圍，從而可以與所計(jì)算出的 亮度對應(yīng)地設(shè)定照相機(jī)的靈敏度來進(jìn)行攝影。
9具體而言，通過圖4進(jìn)行說明。圖4是示出應(yīng)選取部件的邊界附 近的亮度和位置關(guān)系的圖。實(shí)線表示通過X射線攝影的在某個(gè)方向的 實(shí)際投影圖，虛線表示通過計(jì)算而算出的該方向的計(jì)算投影圖?？v軸 表示亮度，橫軸表示物體的位置。按照配置部件的位置，根據(jù)設(shè)計(jì)數(shù) 據(jù)計(jì)算出該方向的亮度的范圍，從而可以確定其范圍，并設(shè)定與其范 圍對應(yīng)的照相機(jī)的靈敏度?？梢葬槍γ總€(gè)應(yīng)選取的部件的攝影設(shè)定其 靈敏度。與如X射線CT裝置那樣在同一靈敏度下要求規(guī)定次數(shù)的攝 影不同。這樣，可以根據(jù)部件的配置狀況，在每次攝影時(shí)設(shè)定照相機(jī) 的靈敏度，所以可以在短時(shí)間內(nèi)取得實(shí)際投影圖來判斷組裝品是否合 格。
接下來，對用于實(shí)現(xiàn)上述檢查的組裝品的檢查系統(tǒng)進(jìn)行說明。圖 5是示出本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的組裝品的檢查系統(tǒng)的概略結(jié)構(gòu)圖。 檢查系統(tǒng)l具備數(shù)據(jù)編輯處理部2，存儲設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)，并制成、編輯 計(jì)算投影圖；亮度計(jì)算部3，根據(jù)上述計(jì)算投影圖計(jì)算出應(yīng)選取的部 件的邊界附近的亮度；靈敏度設(shè)定部4，根據(jù)上述計(jì)算出的亮度設(shè)定 上述攝影裝置的靈敏度以使該邊界附近的投影像變得清晰；攝影裝置 5，針對所搬送的上述組裝品取得多個(gè)方向的投影像；圖像處理部6，
將上述投影像變換成電信號以生成由數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)構(gòu)成的實(shí)際投影圖；偏
差計(jì)算部7，計(jì)算出由通過上述圖像處理部6取得的實(shí)際投影圖表示
的部件的位置、與由上述計(jì)算投影圖表示的該部件的位置之間的偏
差；以及判斷部8，判斷上述組裝品是否合格。
數(shù)據(jù)編輯處理部2存儲表示組裝品中的部件的位置的坐標(biāo)、以及 部件的尺寸和角度等設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)，進(jìn)而使用該設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)制成計(jì)算投影 圖。
由于如上所述那樣亮度根據(jù)部件的配置狀況而不同，所以亮度計(jì) 算部3根據(jù)計(jì)算投影圖計(jì)算出應(yīng)選取的部件的邊界附近的亮度。靈敏 度設(shè)定部4根據(jù)由亮度計(jì)算部3計(jì)算出的亮度，變換并設(shè)定成與所使 用的攝影裝置5的照相機(jī)對應(yīng)的靈敏度。此處，靈敏度的設(shè)定與X攝 像CT裝置不同，可以在每次攝影時(shí)進(jìn)行設(shè)定。攝影裝置5例如有由x射線發(fā)生裝置和照相機(jī)構(gòu)成的x射線攝影裝置。
圖像處理部6將由上述攝影裝置5拍攝的實(shí)際攝影像變換成易于 進(jìn)行圖像處理的數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)等電信號，進(jìn)行圖像處理而生成實(shí)際投影 圖。
判斷部8具備根據(jù)實(shí)際投影圖中的組裝品的部件的位置是否存 在于由數(shù)據(jù)編輯處理部2取得的計(jì)算投影圖的部件的位置的容許范圍 內(nèi)，來判斷組裝品是否合格的功能；以及根據(jù)由上述偏差計(jì)算部計(jì)算 出的偏差是否存在于由數(shù)據(jù)編輯處理部2取得的偏差的容許值的范圍 內(nèi)，來判斷組裝品是否合格的功能。 (實(shí)施例1)
圖6是示出實(shí)施例1中的對量產(chǎn)組裝品的組裝精度進(jìn)行檢查的檢 查方法的圖。被檢查的組裝品601以規(guī)定的間隔栽置于搬送臺603上。 從X射線發(fā)生裝置604發(fā)射的X射線沿著水平方向透過組裝品601 而到達(dá)照相機(jī)605，從而可以得到水平方向的投影像。另外，從X射 線發(fā)生裝置606發(fā)射的X射線沿著鉛直方向透過組裝品601而到達(dá)照 相機(jī)607,從而可以得到鉛直方向的投影像。其中，在搬送臺603妨 礙X射線投影的取得的情況下，還可以變更搬送臺的材質(zhì)、或者設(shè)置 孔。將這樣得到的投影像通過圖像處理部6變換成電信號，作為實(shí)際 投影圖送出到判斷部。在判斷部8中，使用由數(shù)據(jù)編輯處理部2制成
的計(jì)算投影圖，判斷實(shí)際投影圖中的部件的位置是否位于計(jì)算投影圖 的部件的位置的容許范圍內(nèi)，以判斷是否合格。
圖7是示出本實(shí)施例1的檢查步驟的圖。組裝品601被栽置于搬 送臺603上以進(jìn)行移動(dòng)。在組裝品601通過攝影位置時(shí)，使2臺X射 線發(fā)生裝置604、 606同時(shí)動(dòng)作并通過照相機(jī)605、 607分別取得水平 方向、鉛直方向的投影圖。另外，還可以使組裝品601臨時(shí)停止于攝 影位置處，以花費(fèi)一定時(shí)間(為了降低噪聲)來進(jìn)行攝影。此時(shí)，如 上所述，還可以與應(yīng)選取的部件的邊界附近的亮度對應(yīng)地重新設(shè)定照 相機(jī)605、 607的靈敏度。在攝影結(jié)束之后，搬送臺603移動(dòng)以使下 一個(gè)組裝品608來到攝影位置。另一方面，所取得的水平方向、鉛直方向的投影像被送到上述圖像處理部6并被變換成電信號而作為實(shí)際 投影圖送到判斷部8，在此與預(yù)先由數(shù)據(jù)編輯處理部2制成的計(jì)算投 影圖進(jìn)行比較而判斷是否合格。
這樣，可以在短時(shí)間內(nèi)求出構(gòu)成組裝品的各部件間的三維位置關(guān) 系，以對作為被檢體的組裝品的內(nèi)部狀態(tài)進(jìn)行檢查。
以上，對使用2組由X射線發(fā)生裝置和照相機(jī)構(gòu)成的一組攝影 裝置的情況進(jìn)行了說明，但在圖8中示出實(shí)施l組攝影裝置時(shí)的例子。 搬送臺以及組裝品與圖6相同，但固定于框架801上的X射線發(fā)生裝 置802與照相機(jī)803可以一體地沿著箭頭方向旋轉(zhuǎn)。在該情況下，無 法如圖6所示那樣在多個(gè)方向上同時(shí)進(jìn)行攝影，檢查的處理能力降低， 但可以得到針對組裝品的種類的最佳的(精度良好)方向的實(shí)際投影 圖，并且，所得到的實(shí)際投影圖也不限于2個(gè)方向，可以得到任意數(shù) 量的方向的投影圖。因此，還可以根據(jù)需要而用作以往的X射線CT 裝置。
(實(shí)施例2 )
圖9是示出本發(fā)明的實(shí)施例2的圖，是一邊通過車床切削圓筒型 的孔的內(nèi)部， 一邊利用X射線進(jìn)行攝影的狀態(tài)的圖。在車床的旋轉(zhuǎn)軸 901上安裝有部件902，對其通過刀具903切削部件902的內(nèi)部。在 加工中的孔以及刀具903可以投影的位置，設(shè)置有X射線發(fā)生裝置 904和照相機(jī)905的組合、以及X射線發(fā)生裝置906和照相機(jī)907的 組合。
將旋轉(zhuǎn)軸901的規(guī)定的轉(zhuǎn)數(shù)下的部件902的切削深度以及刀具 903的位置追加為設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)，通過根據(jù)該設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)預(yù)先計(jì)算求出計(jì)算 投影圖，將其與通過攝影得到的實(shí)際投影圖進(jìn)行比較，從而可以求出 刀具903的前端的計(jì)算上的位置與實(shí)際位置之間的偏差。通過利用該 偏差對刀具903的保持位置進(jìn)行校正，從而可以高精度地加工從外部 無法觀察到的圓筒型孔的內(nèi)部。
這樣，可以大致實(shí)時(shí)地得到所觀察的部件的被觀察部分的三維位 置。因此，可以將該方法用作通過車床或銑床進(jìn)行的機(jī)械加工、特別
12刀具前端位置的監(jiān)視。
(實(shí)施例3 )
對本發(fā)明的實(shí)施例3進(jìn)行說明。在實(shí)施例3中，被檢查體是由N 個(gè)部件構(gòu)成的組裝品，將各部件的尺寸以及相互的位置關(guān)系用作設(shè)計(jì) 數(shù)據(jù)。通過該設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)，可以預(yù)先求出2個(gè)方向的計(jì)算投影圖。將通 過與其相同的2個(gè)方向的X射線得到的實(shí)際投影圖分別與計(jì)算投影圖 進(jìn)行比較，從而如上所述，可以針對N個(gè)部件中的每個(gè)部件分別求出 實(shí)際的位置和方向與設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)的偏差。
如果通過該偏差對設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)進(jìn)行校正，并使用該數(shù)據(jù)制成用于計(jì) 算流體、熱、結(jié)構(gòu)的計(jì)算網(wǎng)，則可以得到忠實(shí)地再現(xiàn)了各部件間的實(shí) 際的相對位置關(guān)系的計(jì)算模型。雖然還可以使用X射線CT裝置來實(shí) 現(xiàn)同樣的功能，但與X射線CT裝置相比具有以下優(yōu)點(diǎn)。即，不會發(fā) 生在X射線CT裝置中觀察到的特有的偽影，可以在與X射線CT裝 置相比遠(yuǎn)遠(yuǎn)更短的時(shí)間內(nèi)生成計(jì)算網(wǎng)，進(jìn)而可以通過比X射線CT裝 置更廉價(jià)的X射線攝影裝置來實(shí)現(xiàn)。
另外，在本實(shí)施方式中，在組裝品的內(nèi)部形狀的透視中使用了 X 射線，但除了 X射線以外還可以4吏用MRI (Magnetic Resonance Imaging:磁共振成像裝置)等。
權(quán)利要求
1. 一種組裝品的檢查方法，根據(jù)通過依據(jù)由多個(gè)部件構(gòu)成的組裝品的設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)計(jì)算取得的表示該組裝品的部件的內(nèi)部狀態(tài)的計(jì)算投影圖、和在組裝該組裝品之后通過攝影裝置取得的表示該組裝品的部件的內(nèi)部狀態(tài)的投影像，對該組裝品進(jìn)行檢查，其特征在于，具備如下步驟根據(jù)上述設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)，針對多個(gè)方向的每個(gè)方向計(jì)算出從該多個(gè)方向?qū)?yīng)選取的部件進(jìn)行拍攝時(shí)得到的邊界附近的亮度的步驟；根據(jù)上述亮度設(shè)定上述攝影裝置的靈敏度以使該邊界附近的投影像變得清晰的步驟；通過上述攝影裝置對上述組裝品取得多個(gè)方向的投影像的步驟；將上述投影像變換成電信號以作為實(shí)際投影圖進(jìn)行圖像處理的步驟；以及根據(jù)由上述實(shí)際投影圖表示的上述部件是否存在于由上述計(jì)算投影圖表示的該部件的容許范圍內(nèi)，來判斷上述組裝品是否合格的步驟。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的組裝品的檢查方法，其特征在于，還具備計(jì)算出由上述實(shí)際投影圖表示的上述部件的位置與由上述計(jì)算 投影圖表示的該部件的位置之間的偏差的步驟。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所迷的組裝品的檢查方法，其特征在于，還 具備根據(jù)上述偏差是否存在于利用上述設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)預(yù)先設(shè)定的偏差的 容許值的范圍內(nèi)，來判斷上述組裝品是否合格的步驟。
4. 一種組裝品的檢查系統(tǒng)，根據(jù)通過依據(jù)由多個(gè)部件構(gòu)成的組 裝品的設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)計(jì)算取得的表示該組裝品的部件的內(nèi)部狀態(tài)的計(jì)算 投影圖、和在組裝了該組裝品之后通過攝影裝置取得的表示該組裝品 的部件的內(nèi)部狀態(tài)的投影像，對該組裝品進(jìn)行檢查，其特征在于，具 備數(shù)據(jù)編輯處理部，存儲上述設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)，制成、編輯計(jì)算投影圖；亮度計(jì)算部，根據(jù)上述設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)針對多個(gè)方向的每個(gè)方向計(jì)算出從該多個(gè)方向?qū)?yīng)選取的部件進(jìn)行拍攝時(shí)得到的邊界附近的亮度； 靈敏度設(shè)定部，根據(jù)上述亮度設(shè)定上述攝影裝置的靈敏度以使該邊界附近的投影像變得清晰；攝影裝置，針對所搬送的上述組裝品取得多個(gè)方向的投影像； 圖像處理部，將上述投影像變換成電信號以作為實(shí)際投影圖進(jìn)行圖像處理；以及判斷部，根據(jù)由上述實(shí)際投影圖表示的上述部件是否存在于由上 述計(jì)算投影圖表示的該部件的容許范圍內(nèi)，來判斷上述組裝品是否合 格。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的組裝品的檢查系統(tǒng)，其特征在于，還 具備計(jì)算出由上述實(shí)際投影圖表示的上述部件的位置與由上述計(jì)算 投影圖表示的該部件的位置之間的偏差的偏差計(jì)算部。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的組裝品的檢查系統(tǒng)，其特征在于，上 述判斷部根據(jù)上述偏差是否存在于利用上述設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)預(yù)先設(shè)定的偏 差的容許值的范圍內(nèi)，來判斷上述組裝品是否合格。
全文摘要
本發(fā)明提供一種檢查系統(tǒng)，在短時(shí)間內(nèi)求出構(gòu)成組裝品的各部件間的三維位置關(guān)系，對作為被檢查體的組裝品的內(nèi)部狀態(tài)進(jìn)行檢查。其特征在于，具備數(shù)據(jù)編輯處理部(2)，存儲設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)，制成、編輯計(jì)算投影圖；亮度計(jì)算部(3)，根據(jù)上述計(jì)算投影圖計(jì)算出應(yīng)選取的部件的邊界附近的亮度；靈敏度設(shè)定部(4)，根據(jù)上述計(jì)算出的亮度設(shè)定攝影裝置(5)的靈敏度以使該邊界附近的投影像變得清晰；攝影裝置(5)，針對所搬送的上述組裝品取得多個(gè)方向的投影像；圖像處理部(6)，將上述投影像變換成電信號以作為實(shí)際投影圖進(jìn)行圖像處理；以及判斷部(8)，根據(jù)上述實(shí)際投影圖中的部件是否存在于由上述數(shù)據(jù)編輯處理部取得的上述計(jì)算投影圖的部件的容許范圍內(nèi)，來判斷上述組裝品是否合格。
文檔編號G01B15/00GK101424524SQ20081017009
公開日2009年5月6日 申請日期2008年10月22日 優(yōu)先權(quán)日2007年10月31日
發(fā)明者佐佐木一郎, 定崗紀(jì)行, 渡邊昌俊 申請人:株式會社日立制作所