專利名稱：導(dǎo)航系統(tǒng)及車道信息顯示方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及引導(dǎo)用戶到目的地的導(dǎo)航系統(tǒng)及車道信息顯示方法，尤其涉及 在引導(dǎo)畫面上顯示交叉路口的各車道方向的技術(shù)。
背景技術(shù)：
以往，已知一種顯示車道引導(dǎo)圖的導(dǎo)航系統(tǒng),在該車道引導(dǎo)圖中用箭頭表 示在道路上形成的各車道方向。在這樣的車道引導(dǎo)圖中用箭頭顯示的車道方向 是基于實(shí)際的道路形狀算出的。因此，例如對于干線道路向右方彎曲、從干線 道路分岔的支線處于直線前進(jìn)方向的交叉路口而言，在車道引導(dǎo)圖中，支線由 直線前進(jìn)方向的箭頭表示，干線道路由向右方傾斜的箭頭表示。另外，在本說 明書中，"交叉路口"一詞的概念包含了多條道路交叉的交叉點(diǎn)及道路分岔的 分岔點(diǎn)。
作為顯示這樣的車道引導(dǎo)圖的技術(shù)，專利文獻(xiàn)l披露了一種導(dǎo)航裝置，該 裝置中，即使在行車線數(shù)較多的道路中在引導(dǎo)交叉路口之前的規(guī)定距離內(nèi)有通 過交叉路口時，也能可靠應(yīng)對變更行車線。該導(dǎo)航裝置包括儲存交叉路口的 行車線信息數(shù)據(jù)的信息儲存單元；顯示行車線信息的顯示單元；以及基于儲存 在信息儲存單元的行車線信息數(shù)據(jù)將交叉路口的行車線信息顯示在顯示單元 的顯示控制單元，顯示控制單元判斷在引導(dǎo)交叉路口之前的規(guī)定距離內(nèi)有沒有 通過交叉路口，在有通過交叉路口時進(jìn)行控制，以顯示通過交叉路口和引導(dǎo)交 叉路口的行車線信息。
專利文獻(xiàn)l:日本專利特開2000 — 251197號公報
然而，在上述以往的導(dǎo)航系統(tǒng)所顯示的車道引導(dǎo)圖中存在如下問題艮P， 該車道引導(dǎo)圖中用箭頭顯示的車道方向與駕駛員識別的車道方向會產(chǎn)生偏離。 在上述例子中，對于干線道路向右方彎曲、從干線道路分岔的支線處于直線前 進(jìn)方向的交叉路口而言，在車道引導(dǎo)圖中，支線由直線前進(jìn)方向的箭頭表示，干線道路由向右方傾斜的箭頭表示，但駕駛員有時會錯誤認(rèn)為直線前進(jìn)方向的 是干線道路，向左方傾斜的是支線。
另外，在以往的導(dǎo)航系統(tǒng)所顯示的車道引導(dǎo)圖中，由于多數(shù)情況下匯入高 速道路上的分岔點(diǎn)的匯入道路和從分岔點(diǎn)匯出的匯出道路所形成的角度較小， 因此存在的問題是難以根據(jù)該角度明確判定車道方向是直線前進(jìn)方向、向右 傾斜、還是向左傾斜，所有車道方向都由直線前進(jìn)方向的箭頭來顯示。
本發(fā)明是為了解決上述問題而完成的，其目的在于提供一種可以顯示與用 戶感覺一致的車道引導(dǎo)圖的導(dǎo)航系統(tǒng)及車道信息顯示方法。

發(fā)明內(nèi)容
為了解決上述問題，本發(fā)明所涉及的導(dǎo)航系統(tǒng)包括地圖數(shù)據(jù)獲取部，該 地圖數(shù)據(jù)獲取部獲取包含賦予給道路的道路屬性的地圖數(shù)據(jù)；車道信息獲取
部，該車道信息獲取部獲取規(guī)定形成交叉路口的道路的車道數(shù)及從各車道分岔
的道路的車道信息；車道方向判定部，該車道方向判定部基于由車道信息獲取 部獲取的車道信息、和由地圖數(shù)據(jù)獲取部獲取的地圖數(shù)據(jù)所包含的匯入交叉路 口的匯入道路及從交叉路口匯出的匯出道路的道路屬性，判定各車道方向；以 及車道信息顯示部，該車道信息顯示部用箭頭顯示由車道方向判定部判定的各 車道方向。
根據(jù)本發(fā)明所涉及的導(dǎo)航系統(tǒng)，由于其結(jié)構(gòu)為基于車道信息、地圖數(shù)據(jù)所 包含的匯入交叉路口的匯入道路及從交叉路口匯出的匯出道路的道路屬性判 定各車道方向，用箭頭顯示由該判定得到的各車道方向，因此可以防止用戶的 錯覺，可以顯示與用戶的感覺一致的車道引導(dǎo)圖。


圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1所涉及的導(dǎo)航系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)的方框圖。 圖2是表示由圖1所示的控制裝置實(shí)現(xiàn)的功能的細(xì)節(jié)的功能方框圖。 圖3是以車道信息顯示處理為中心、表示本發(fā)明的實(shí)施方式1所涉及的導(dǎo) 航系統(tǒng)的動作的流程圖。
圖4是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1所涉及的導(dǎo)航系統(tǒng)的車道信息顯示處理中執(zhí)行的車道方向判定處理的細(xì)節(jié)的流程圖。
圖5是用于說明本發(fā)明的實(shí)施方式1所涉及的導(dǎo)航系統(tǒng)在高速道路分岔為 兩條高速道路時的動作的圖。
圖6是用于說明本發(fā)明的實(shí)施方式1所涉及的導(dǎo)航系統(tǒng)在高速道路分岔為 兩條坡道時的動作的圖。
圖7是用于說明本發(fā)明的實(shí)施方式1所涉及的導(dǎo)航系統(tǒng)在高速道路分岔為
高速道路和坡道時的動作的圖。
圖8是表示本發(fā)明的實(shí)施方式2所涉及的導(dǎo)航系統(tǒng)的車道信息顯示處理中 執(zhí)行的車道方向判定處理的細(xì)節(jié)的流程圖。
圖9是用于說明本發(fā)明的實(shí)施方式2所涉及的導(dǎo)航系統(tǒng)在匯入道路分岔為 相同道路級別的兩條匯出道路時的動作的圖。
圖10是用于說明本發(fā)明的實(shí)施方式2所涉及的導(dǎo)航系統(tǒng)在匯入道路分岔 為相同道路級別的一條匯出道路及其他道路級別的匯出道路時的動作的圖。
圖11是用于說明本發(fā)明的實(shí)施方式2所涉及的導(dǎo)航系統(tǒng)在匯入道路分岔 為其他道路級別的兩條匯出道路時的動作的圖。
圖12是表示本發(fā)明的實(shí)施方式3所涉及的導(dǎo)航系統(tǒng)的車道信息顯示處理 中執(zhí)行的車道方向判定處理的細(xì)節(jié)的流程圖。
圖13是用于說明本發(fā)明的實(shí)施方式3所涉及的導(dǎo)航系統(tǒng)在匯入道路分岔 為相同道路名稱的兩條匯出道路時的動作的圖。
圖14是用于說明本發(fā)明的實(shí)施方式3所涉及的導(dǎo)航系統(tǒng)在匯入道路分岔 為相同道路名稱的一條匯出道路及其他道路名稱的匯出道路時的動作的圖。
圖15是用于說明本發(fā)明的實(shí)施方式3所涉及的導(dǎo)航系統(tǒng)在匯入道路分岔 為其他道路名稱的兩條匯出道路時的動作的圖。
圖16是表示本發(fā)明的實(shí)施方式4所涉及的導(dǎo)航系統(tǒng)的車道信息顯示處理 中執(zhí)行的車道方向判定處理的細(xì)節(jié)的流程圖。
圖17是用于說明本發(fā)明的實(shí)施方式4所涉及的導(dǎo)航系統(tǒng)在匯入道路分岔 為相同車道數(shù)的兩條匯出道路時的動作的圖。
圖18是用于說明本發(fā)明的實(shí)施方式4所涉及的導(dǎo)航系統(tǒng)在匯入道路分岔 為不同車道數(shù)的兩條匯出道路時的動作的圖。圖19是表示本發(fā)明的實(shí)施方式5所涉及的導(dǎo)航系統(tǒng)的車道信息顯示處理 中執(zhí)行的車道方向判定處理的細(xì)節(jié)的流程圖。
圖20是用于說明本發(fā)明的實(shí)施方式5所涉及的導(dǎo)航系統(tǒng)在匯入道路分岔 為三條匯出道路時的動作的圖。
具體實(shí)施例方式
下面，為了更詳細(xì)說明本發(fā)明，參照

用于實(shí)施本發(fā)明的最佳方式。 實(shí)施方式1.
圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1所涉及的導(dǎo)航系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)的方框圖。 該導(dǎo)航系統(tǒng)包括輸入裝置1、 GPS (Global Positioning System,全球定位 系統(tǒng))接收機(jī)2、車速傳感器3、方位傳感器4、數(shù)據(jù)儲存裝置5、顯示裝置6 及控制裝置7。
輸入裝置1例如由放置在顯示裝置6的畫面上的觸摸面板構(gòu)成。該輸入裝 置l例如是用戶設(shè)定用于路徑搜索的出發(fā)地、目的地或者經(jīng)由地等、或者對導(dǎo) 航系統(tǒng)發(fā)出各種指令而使用的。從該輸入裝置l輸入的表示出發(fā)地、目的地或 者經(jīng)由地等的數(shù)據(jù)或者表示指令的信號傳送至控制裝置7。
GPS接收機(jī)2基于從GPS衛(wèi)星接收的GPS信號，檢測車輛的當(dāng)前位置。由 該GPS接收機(jī)2檢測的車輛的當(dāng)前位置作為當(dāng)前位置信號傳送至控制裝置7。 車速傳感器3檢測車輛的移動速度。由該車速傳感器3檢測的移動速度作為速 度信號傳送至控制裝置7。方位傳感器4檢測車輛轉(zhuǎn)彎時的角速度。由該方位 傳感器4檢測的角速度作為角速度信號傳送至控制裝置7。
數(shù)據(jù)儲存裝置5例如由HDD (Hard Disk Drive,硬盤驅(qū)動器)裝置構(gòu)成， 除了儲存包含車道信息(細(xì)節(jié)后述)的地圖數(shù)據(jù)之外，還儲存用于實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航功 能的各種數(shù)據(jù)。儲存在該數(shù)據(jù)儲存裝置5的數(shù)據(jù)由控制裝置7讀出。另外，作 為數(shù)據(jù)儲存裝置5，不限于HDD，也可以由從安裝的DVD (Digital Versatile Disk)或者CD (Compact Disc)讀出數(shù)據(jù)的驅(qū)動器裝置構(gòu)成。
顯示裝置6例如由LCD (Liquid Crystal Display,液晶顯示器)構(gòu)成， 根據(jù)從控制裝置7傳送來的視頻信號，將包含車道引導(dǎo)圖的各種引導(dǎo)信息顯示 在畫面上?？刂蒲b置7執(zhí)行車道引導(dǎo)圖的顯示處理、路徑搜索處理或者路徑引導(dǎo)處理
等，并且控制該整個導(dǎo)航系統(tǒng)。該控制裝置7包括CPU (Central Processing Unit) 11、 ROM (Read Only Memory) 12、 RAM (Random Access Memory) 13 及輸入輸出控制裝置(I/O; Input/Output Contoroller) 14。由該控制裝 置7實(shí)現(xiàn)的功能的細(xì)節(jié)將后述。
CPU11將RAM13作為工作存儲器使用，通過根據(jù)從R0M12讀出的程序進(jìn)行 動作，執(zhí)行各種處理。R0M12存儲由CPU11讀出的用于執(zhí)行各種處理的程序及 數(shù)據(jù)。RAM13用作為CPU11的工作存儲器，臨時存儲計(jì)算處理中的數(shù)據(jù)。
輸入輸出控制裝置14起到作為控制裝置7的內(nèi)部的CPU11與輸入裝置1、 GPS接收機(jī)2、車速傳感器3、方位傳感器4、數(shù)據(jù)儲存裝置5及顯示裝置6之 間的接口的功能，控制這些部分間的數(shù)據(jù)的收發(fā)。
接下來，參照圖2所示的功能方框圖，說明由控制裝置7實(shí)現(xiàn)的功能的細(xì) 節(jié)?？刂蒲b置7包括由CPU11執(zhí)行的程序構(gòu)成的地圖數(shù)據(jù)獲取部21、當(dāng)前位 置檢測部22、目的地設(shè)定部23、路徑搜索部24、路徑引導(dǎo)部25、車道引導(dǎo)交 叉路口檢索部26、車道信息獲取部27、車道方向判定部28及車道信息顯示部 29。
地圖數(shù)據(jù)獲取部21從數(shù)據(jù)儲存裝置5獲取地圖數(shù)據(jù)。由該地圖數(shù)據(jù)獲取 部21獲取的地圖數(shù)據(jù)傳送至當(dāng)前位置檢測部22、路徑搜索部24、路徑引導(dǎo)部 25、車道引導(dǎo)交叉路口檢索部26、車道方向判定部28及車道信息顯示部29。
當(dāng)前位置檢測部22基于從GPS接收機(jī)2傳送來的當(dāng)前位置信號、和/或 使用從方位傳感器4傳送來的角速度信號和從車速傳感器3傳送來的速度信號 通過自主導(dǎo)航生成的當(dāng)前位置信號，檢測車輛的當(dāng)前位置。由該當(dāng)前位置檢測 部22檢測的車輛的當(dāng)前位置作為當(dāng)前位置數(shù)據(jù)，傳送至路徑搜索部24、路徑 引導(dǎo)部25、車道引導(dǎo)交叉路口檢索部26及車道信息顯示部29。
目的地設(shè)定部23將從輸入裝置1傳送來的表示目的地的數(shù)據(jù)作為目的地 數(shù)據(jù)傳送至路徑搜索部24，并且將開始路徑搜索的指令傳送至路徑搜索部24。 路徑搜索部24根據(jù)從目的地設(shè)定部23傳送來的開始路徑搜索的指令，基于由 地圖數(shù)據(jù)獲取部21獲取的地圖數(shù)據(jù)，搜索從當(dāng)前位置檢測部22傳送來的當(dāng)前 位置數(shù)據(jù)所表示的當(dāng)前位置、到目的地設(shè)定部23傳送來的目的地?cái)?shù)據(jù)所表示的目的地的路徑。由該路徑搜索部24搜索的路徑作為路徑數(shù)據(jù)，傳送至路徑
引導(dǎo)部25及車道引導(dǎo)交叉路口檢索部26。
路徑引導(dǎo)部25在判斷從當(dāng)前位置檢測部22傳送來的當(dāng)前位置數(shù)據(jù)所表示 的當(dāng)前位置、到達(dá)從路徑搜索部24傳送來的路徑數(shù)據(jù)所表示的路徑上的引導(dǎo) 地點(diǎn)時，基于從地圖數(shù)據(jù)獲取部21傳送來的地圖數(shù)據(jù)生成引導(dǎo)信息，作為視 頻信號傳送至顯示裝置6。據(jù)此，在顯示裝置6的畫面上顯示引導(dǎo)信息。
車道引導(dǎo)交叉路口檢索部26基于從地圖數(shù)據(jù)獲取部21傳送來的地圖數(shù) 據(jù)、和從當(dāng)前位置檢測部22傳送來的當(dāng)前位置數(shù)據(jù)，檢索存在于從路徑搜索 部24傳送來的路徑數(shù)據(jù)所表示的路徑上的前方的賦予車道信息的交叉路口、 即成為車道引導(dǎo)對象的交叉路口。該車道引導(dǎo)交叉路口檢索部26檢索的交叉 路口作為交叉路口數(shù)據(jù)傳送至車道方向判定部28。
車道信息獲取部27從數(shù)據(jù)儲存裝置5獲取車道信息。此處，車道信息包 含規(guī)定形成交叉路口的道路的車道數(shù)及從各車道分岔的道路的信息。由該車道 信息獲取部27獲取的車道信息傳送至車道方向判定部28。
車道方向判定部28對于從車道引導(dǎo)交叉路口檢索部26傳送來的交叉路口 數(shù)據(jù)所表示的交叉路口，基于由車道信息獲取部27獲取的車道信息和從地圖 數(shù)據(jù)獲取部21傳送來的地圖數(shù)據(jù)，判定形成該交叉路口的各道路的車道方向。 該車道方向判定部28的判定結(jié)果傳送至車道信息顯示部29。
車道信息顯示部29基于從地圖數(shù)據(jù)獲取部21傳送來的地圖數(shù)據(jù)，檢查從 當(dāng)前位置檢測部22傳送來的當(dāng)前位置數(shù)據(jù)所表示的本車的當(dāng)前位置、與成為 車道引導(dǎo)對象的交叉路口之間的距離是否在規(guī)定值以內(nèi)，在判斷為在規(guī)定值以 內(nèi)時，基于從車道方向判定部28傳送來的判定結(jié)果，生成用箭頭表示各車道 方向的車道引導(dǎo)圖。由該車道信息顯示部29生成的表示車道引導(dǎo)圖的數(shù)據(jù)作 為視頻信號傳送至顯示裝置6。據(jù)此，在顯示裝置6的畫面上顯示車道引導(dǎo)圖。
接下來，以顯示車道信息供引導(dǎo)的車道信息顯示處理為中心，參照圖3 所示的流程圖，說明上述那樣構(gòu)成的本發(fā)明的實(shí)施方式1所涉及的導(dǎo)航系統(tǒng)的 動作。
在車道信息顯示處理中，首先設(shè)定目的地(步驟ST11)。即，用戶使用 輸入裝置l輸入目的地后，若指示開始路徑搜索，則目的地設(shè)定部23將從輸入裝置1傳送來的目的地?cái)?shù)據(jù)傳送至路徑搜索部24，并且將開始路徑搜索的指
令傳送至路徑搜索部24。
接下來，進(jìn)行路徑搜索及路徑引導(dǎo)(步驟ST12) 。 g卩，路徑搜索部24對 從目的地設(shè)定部23傳送來的開始路徑搜索的指令進(jìn)行響應(yīng)，基于由地圖數(shù)據(jù) 獲取部21獲取的地圖數(shù)據(jù)，搜索從當(dāng)前位置檢測部22傳送來的當(dāng)前位置數(shù)據(jù) 所表示的當(dāng)前位置、到目的地設(shè)定部23傳送來的目的地?cái)?shù)據(jù)所表示的目的地 的最合適的路徑，作為路徑數(shù)據(jù)傳送至路徑引導(dǎo)部25。
對此進(jìn)行響應(yīng)，路徑引導(dǎo)部25在判斷為從當(dāng)前位置檢測部22傳送來的當(dāng) 前位置數(shù)據(jù)所表示的當(dāng)前位置、到達(dá)從路徑搜索部24傳送來的路徑數(shù)據(jù)所表 示的路徑上的引導(dǎo)地點(diǎn)時，基于從地圖數(shù)據(jù)獲取部21傳送來的地圖數(shù)據(jù)生成 引導(dǎo)信息，作為視頻信號傳送至顯示裝置6。據(jù)此，在顯示裝置6的畫面上顯 示引導(dǎo)信息，進(jìn)行通常的路徑引導(dǎo)(不涉及車道引導(dǎo)圖的更新的路徑引導(dǎo))。
接下來，檢查前方是否存在成為車道引導(dǎo)對象的交叉路口 A (步驟ST13)。 即，車道引導(dǎo)交叉路口檢索部26基于從地圖數(shù)據(jù)獲取部21傳送來的地圖數(shù)據(jù)， 檢索存在于從路徑搜索部24傳送來的路徑數(shù)據(jù)所表示的路徑上的成為車道引 導(dǎo)對象的交叉路口，通過將該檢索的交叉路口與從當(dāng)前位置檢測部22傳送來 的當(dāng)前位置數(shù)據(jù)所表示的當(dāng)前位置進(jìn)行比較，檢査在路徑的前方是否存在成為 車道引導(dǎo)對象的交叉路口 A。
在該步驟ST13中，若判斷為在前方不存在成為車道引導(dǎo)對象的交叉路口 A，則邊重復(fù)執(zhí)行該步驟ST13，邊繼續(xù)通常的路徑引導(dǎo)。在重復(fù)執(zhí)行該步驟ST13 的中途，若判斷為在前方存在成為車道引導(dǎo)對象的交叉路口 A，則接下來進(jìn)行 判定該交叉路口 A的車道方向的車道方向判定處理(步驟ST14) 。 B卩，車道 方向判定部28對于從車道引導(dǎo)交叉路口檢索部26傳送來的交叉路口數(shù)據(jù) 所表示的交叉路口 A，基于由車道信息獲取部27獲取的車道信息和從地圖 數(shù)據(jù)獲取部21傳送來的地圖數(shù)據(jù)，判定形成交叉路口 A的道路的車道方向。 該車道方向判定處理的細(xì)節(jié)將后述。該車道方向判定部28的判定結(jié)果傳送 至車道信息顯示部29。
接下來，檢查本車與交叉路口 A的距離是否在規(guī)定值以內(nèi)(步驟ST15)。 即，車道信息顯示部29基于從地圖數(shù)據(jù)獲取部21傳送來的地圖數(shù)據(jù)，檢査從當(dāng)前位置檢測部22傳送來的當(dāng)前位置數(shù)據(jù)所表示的本車的當(dāng)前位置、與成為
車道引導(dǎo)對象的交叉路口 A的距離是否在規(guī)定值以內(nèi)。在該步驟ST15中，若 判斷為本車與交叉路口 A的距離不在規(guī)定值以內(nèi)，則重復(fù)執(zhí)行該步驟ST15，繼 續(xù)通常的路徑引導(dǎo)。
另一方面，在步驟ST15中，若判斷為本車與交叉路口 A的距離在規(guī)定值 以內(nèi)，則進(jìn)行車道信息的顯示(步驟ST16) 。 S口，車道信息顯示部29基于從 車道方向判定部28傳送來的判定結(jié)果，生成用箭頭表示各車道方向的車道引 導(dǎo)圖，將表示該車道引導(dǎo)圖的數(shù)據(jù)作為視頻信號傳送至顯示裝置6。據(jù)此，在 顯示裝置6的畫面上顯示車道引導(dǎo)圖。如上所述，車道信息顯示處理結(jié)束。
接下來，參照圖4所示的流程圖，說明上述圖3所示的流程圖的步驟ST14 中執(zhí)行的車道方向判定處理的細(xì)節(jié)。另外，下面說明限于僅由匯入道路與匯出
道路的連接角度難以判定車道方向的高速道路的分岔，另外，限于一般的分岔 即雙分岔，說明根據(jù)道路類別進(jìn)行車道方向判定的情況。
在該車道方向判定處理中，首先，獲取交叉路口 A的車道信息(步驟ST21)。 即，車道方向判定部28從車道信息獲取部27獲取成為車道引導(dǎo)對象的交叉路 口A的車道信息。接下來，獲取與交叉路口 A連接的匯入道路及匯出道路的 道路類別(步驟ST22) 。 g卩，車道方向判定部28根據(jù)從地圖數(shù)據(jù)獲取部 21傳送來的地圖數(shù)據(jù)，獲取與交叉路口 A連接的匯入道路及匯出道路的道 路類別。
接下來，檢查匯入道路的道路類別是否是高速道路或者坡道(步驟ST23)。 即，車道方向判定部28檢查在步驟ST22中獲取的匯入道路的道路類別是否表 示高速道路或者坡道。在該步驟ST23中，若判斷為匯入道路的道路類別不是 高速道路或者坡道，則順序前進(jìn)至步驟ST31。
在步驟ST31中，根據(jù)匯入道路與匯出道路的連接角度判定車道方向。艮P， 車道方向判定部28與以往的導(dǎo)航系統(tǒng)的情況一樣，基于從地圖數(shù)據(jù)獲取部21 獲取的地圖數(shù)據(jù)算出道路形狀，基于該道路形狀，判定車道方向。之后，從該 車道方向判定處理返回，前進(jìn)至圖3所示的流程圖的步驟ST15的處理。
在上述步驟ST23中，若判斷為匯入道路的道路類別是高速道路或者坡道， 則接下來，檢查匯出道路的數(shù)量是否為兩條(步驟ST24) 。 g卩，車道方向判定部28通過參照在步驟ST21中獲取的車道信息，檢査從交叉路口 A匯出的匯出 道路的數(shù)量是否是"2"。在該步驟ST24中，若判斷為匯出道路的數(shù)量不是 兩條，則順序前進(jìn)至步驟ST31。
在上述步驟ST24中，若判斷為匯出道路的數(shù)量是兩條，則接下來檢査所 有的匯出道路的道路類別是否都是高速道路(步驟ST25)。即，車道方向判定 部28檢查在步驟ST22中獲取的所有的匯出道路的道路類別是否都表示高速道 路。在該步驟ST25中，若判斷為所有的匯出道路的道路類別都是高速道路， 則所有的車道方向?yàn)橹本€前進(jìn)(步驟ST26)。
例如，如圖5 (a)所示，高速道路在交叉路口 A分岔為兩條高速道路時， 如圖5 (b)所示，所有的車道方向用直線前進(jìn)的箭頭表示。另外，在基于道路 形狀判定車道方向的以往的導(dǎo)航系統(tǒng)的情況下，如圖5(c)所示，根據(jù)道路形 狀，左側(cè)一條車道的方向用向左傾斜的箭頭表示，右側(cè)兩條車道的方向用向右 傾斜的箭頭表示。之后，從該車道方向判定處理返回，前進(jìn)至圖3所示的流程 圖的步驟ST15的處理。
在上述步驟ST25中，若判斷為所有的匯出道路的道路類別不都是高速道 路，則接下來，檢查所有的匯出道路的道路類別是否都是坡道(步驟ST27)。 即，車道方向判定部28檢査在步驟ST22中獲取的所有的匯出道路的道路類別 是否表示都是坡道。在該步驟ST27中，若判斷為所有的匯出道路的道路類 別都是坡道，則相對位于左側(cè)的車道方向?yàn)?向左傾斜"，右側(cè)的車道方 向?yàn)?向右傾斜"(步驟ST28)。
例如，如圖6 (a)所示，高速道路在交叉路口 A分岔為兩條坡道時，如圖 6 (b)所示，相對位于左側(cè)的車道(左側(cè)的一條車道)方向用"向左傾斜"的 箭頭表示，右側(cè)的車道(右側(cè)的兩條車道)方向用"向右傾斜"的箭頭表示。 另外，在基于道路形狀判定車道方向的以往的導(dǎo)航系統(tǒng)的情況下，也進(jìn)行與圖 6 (b)相同的顯示。之后，從該車道方向判定處理返回，前進(jìn)至圖3所示的流 程圖的步驟ST15的處理。
在上述步驟ST27中，若判斷為所有的匯出道路的道路類別不都是坡道， 則接下來檢査是否只存在一條道路類別為高速道路的匯出道路(步驟ST29)。 即，車道方向判定部28基于在步驟ST22中獲取的匯出道路的道路類別，檢査是否只存在一條道路類別為高速道路的匯出道路。在該步驟ST29中，若判斷 為道路類別為高速道路的匯出道路不只一條，則順序前進(jìn)至步驟ST31。
另一方面，在上述步驟ST29中，若判斷為道路類別為高速道路的匯出道 路只存在一條，則與高速道路的匯出道路對應(yīng)的車道方向?yàn)?直線前進(jìn)"，根 據(jù)與該車道的相對位置判定其余的車道方向(步驟ST30)。例如，如圖7 (a) 所示，高速道路在交叉路口 A分岔為坡道與高速道路時，如圖7(b)所示，高 速道路的車道方向用"直線前進(jìn)"的箭頭表示，坡道的車道方向用"向左傾斜" 的箭頭表不。
另外，雖然沒有圖示，但在坡道與匯入道路的右端的車道連接時，高速道 路的車道方向用"直線前進(jìn)"的箭頭表示，坡道的車道方向用"向右傾斜"的 箭頭表示。另外，在基于道路形狀判定車道方向的以往的導(dǎo)航系統(tǒng)的情況下， 其顯示如圖5 (c)所示。之后，從該車道方向判定處理返回，前進(jìn)至圖3所示 的流程圖的步驟ST15的處理。
如以上說明那樣，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式l所涉及的導(dǎo)航系統(tǒng)，例如，對 于三車道的高速道路，在左側(cè)的一條車道分岔為坡道、右側(cè)的兩條車道分岔為 高速道路的交叉路口，由于用直線前進(jìn)的箭頭表示向高速道路前進(jìn)的兩車道方 向，用向左傾斜的箭頭表示向坡道前進(jìn)的一車道方向，因此可以不受道路形狀 的影響，根據(jù)道路類別判定車道方向。
另外，在圖3的流程圖所示的車道信息顯示處理中，說明了在通過路徑搜 索得到的路徑的前方存在成為車道引導(dǎo)對象的交叉路口的情況的例子，但在即 使不進(jìn)行路徑搜索、且前方存在成為車道引導(dǎo)對象的交叉路口時，也可以進(jìn)行 上述的車道方向判定處理。
實(shí)施方式2.
本發(fā)明的實(shí)施方式2所涉及的導(dǎo)航系統(tǒng)是根據(jù)形成交叉路口的各道路的道 路級別來判定車道方向。本實(shí)施方式2所涉及的導(dǎo)航系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)由于與上述的 實(shí)施方式l所涉及的導(dǎo)航系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)相同，因此說明省略。
接下來，說明本發(fā)明的實(shí)施方式2所涉及的導(dǎo)航系統(tǒng)的動作。對于該導(dǎo)航 系統(tǒng)的動作，由于只有圖3的流程圖所示的車道信息顯示處理的步驟ST14執(zhí) 行的車道方向判定處理與實(shí)施方式1所涉及的導(dǎo)航系統(tǒng)的動作不同，因此下面說明不同的部分。
圖8表示圖3所示的流程圖的步驟ST14執(zhí)行的車道方向判定處理的細(xì)節(jié)
的流程圖。另外，下面說明限于僅由匯入道路與匯出道路的連接角度難以判定 車道方向的雙分岔且小角度分岔，說明根據(jù)道路級別進(jìn)行車道方向判定的情況。
在該車道方向判定處理中，首先，獲取交叉路口 A的車道信息(步驟ST41)。 即，車道方向判定部28從車道信息獲取部27獲取成為車道引導(dǎo)對象的交叉路 口A的車道信息。接下來，獲取與交叉路口 A連接的匯入道路及匯出道路的 道路級別(步驟ST42)。即，車道方向判定部28根據(jù)從地圖數(shù)據(jù)獲取部 21傳送來的地圖數(shù)據(jù)獲取與交叉路口 A連接的匯入道路及匯出道路的道路 級別。
接下來，檢査匯出道路的數(shù)量是否是兩條(步驟ST43)。即，車道方向判 定部28通過參照在步驟ST41中獲取的車道信息，檢查從交叉路口 A匯出的匯 出道路的數(shù)量是否是"2"。在該步驟ST43中，若判斷為匯出道路的數(shù)量不是 兩條，則順序前進(jìn)至步驟ST50。
在步驟ST50中，根據(jù)匯入道路與匯出道路的連接角度判定車道的方向。 即，車道方向判定部28與以往的導(dǎo)航系統(tǒng)的情況一樣，基于從地圖數(shù)據(jù)獲取 部21獲取的地圖數(shù)據(jù)算出道路形狀，基于該道路形狀，判定車道的方向。之 后，從該車道方向判定處理返回，前進(jìn)至圖3所示的流程圖的步驟ST15的 處理。
在上述步驟ST43中，若判斷為匯出道路的數(shù)量是兩條，則接下來檢查所 有的匯出道路相對于匯入方向是否是在35°以內(nèi)進(jìn)行連接的(步驟ST44)。 即，車道方向判定部28基于從地圖數(shù)據(jù)獲取部21獲取的地圖數(shù)據(jù)算出道路形 狀，基于該道路形狀，檢查所有的匯出道路相對于匯入方向是否存在于35°以 內(nèi)。在該步驟ST44中，若判斷為所有的匯出道路相對于匯入方向不都是在 35°以內(nèi)進(jìn)行連接，則順序前進(jìn)至步驟ST50。
在上述步驟ST44中，若判斷為所有的匯出道路相對于匯入方向都是在35 °以內(nèi)進(jìn)行連接，則接下來檢查所有的匯出道路的道路級別是否與匯入道路的 道路級別相同(步驟ST45) d即，車道方向判定部28檢查在步驟ST42中獲取的所有的匯出道路的道路級別是否與匯入道路的道路級別相同。在該步驟 ST45中，若判斷為所有的匯出道路的道路級別相同，則所有的車道方向?yàn)?br> 直線前進(jìn)(步驟ST46)。
例如，如圖9 (a)所示，道路級別a的匯入道路在交叉路口 A分岔為道路 級別a的兩條匯出道路時，如圖9 (b)所示，所有的車道方向用直線前進(jìn)的箭 頭表示。另外，在基于道路形狀判定車道方向的以往的導(dǎo)航系統(tǒng)的情況下，如 圖9 (c)所示，根據(jù)道路形狀，左側(cè)一條車道的方向用向左傾斜的箭頭表示， 右側(cè)兩條車道的方向用向右傾斜的箭頭表示。之后，從該車道方向判定處理返 回，前進(jìn)至圖3所示的流程圖的步驟ST15的處理。
在上述步驟ST45中，若判斷為所有的匯出道路的道路級別不都與匯入道 路的道路級別相同，則接下來，檢查與匯入道路的道路級別相同的匯出道路是 否只存在一條(步驟ST47)。即，車道方向判定部28基于在步驟ST42中獲取 的匯出道路的道路級別，檢查是否只存在一條與匯入道路相同道路級別的匯出 道路。在該步驟ST47中，若判斷為與匯入道路相同道路級別的匯出道路只 存在一條，則對應(yīng)于與匯入道路的道路級別相同的匯出道路的車道方向?yàn)?"直線前進(jìn)"，根據(jù)與該車道的相對位置判定其余的車道方向(步驟ST48)。
例如，如圖IO (a)所示，道路級別a的匯入道路在交叉路口 A分岔為道 路級別a的匯出道路和道路級別b (a〉b)的匯出道路時，如圖10 (b)所示， 道路級別a的匯出道路的車道方向用直線前進(jìn)的箭頭表示，道路級別b的匯出 道路的車道方向用向左傾斜的箭頭表示。另外，雖然沒有圖示，但在道路級別 b的匯出道路與匯入道路的右端的車道連接時，道路級別a的匯出道路的車道 方向用"直線前進(jìn)"的箭頭表示，道路級別b的匯出道路的車道方向用"向右 傾斜"的箭頭表示。另外，在基于道路形狀判定車道方向的以往的導(dǎo)航系統(tǒng)的 情況下，其顯示如圖9 (c)所示。之后，從該車道方向判定處理返回，前進(jìn)至 圖3所示的流程圖的步驟ST15的處理。
在上述步驟ST47中，若判斷為與匯入道路相同道路級別的匯出道路不只 有一條，則相對位于左側(cè)的車道方向?yàn)?向左傾斜"，右側(cè)的車道方向?yàn)?向 右傾斜"(步驟ST49)。例如，如圖ll (a)所示，道路級別a的匯入道路在 交叉路口 A分岔為道路級別b的兩條匯出道路時，如圖ll (b)所示，相對位于左側(cè)的車道(左側(cè)的一條車道)的方向用"向左傾斜"的箭頭表示，右側(cè)的 車道(右側(cè)的兩條車道)的方向用"向右傾斜"的箭頭表示。另外，在基于 道路形狀判定車道方向的以往的導(dǎo)航系統(tǒng)的情況下，也進(jìn)行與圖11 (b)相 同的顯示。之后，從該車道方向判定處理返回，前進(jìn)至圖3所示的流程圖
的步驟ST15的處理。
如以上說明那樣，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式2所涉及的導(dǎo)航系統(tǒng)，對于例如
道路級別較高的三車道的道路，在右側(cè)的兩條車道分岔為道路級別較高的道 路、左側(cè)的一條車道分岔為道路級別較低的道路的交叉路口，由于用直線前進(jìn) 的箭頭表示向道路級別較高的道路前進(jìn)的兩車道方向，用向左傾斜的箭頭表示 向道路級別較低的道路前進(jìn)的一車道方向，因此可以不受道路形狀的影響，根 據(jù)道路級別判定車道方向D
實(shí)施方式3.
本發(fā)明的實(shí)施方式3所涉及的導(dǎo)航系統(tǒng)是根據(jù)形成交叉路口的各道路的道 路名稱或者道路號碼(以下僅稱作"道路名稱")來判定車道方向。本實(shí)施方 式3所涉及的導(dǎo)航系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)由于與上述的實(shí)施方式1所涉及的導(dǎo)航系統(tǒng)的結(jié) 構(gòu)相同，因此說明省略。
接下來，說明本發(fā)明的實(shí)施方式3所涉及的導(dǎo)航系統(tǒng)的動作。對于該導(dǎo)航 系統(tǒng)的動作，由于只有圖3的流程圖所示的車道信息顯示處理的步驟ST14執(zhí) 行的車道方向判定處理與實(shí)施方式1所涉及的導(dǎo)航系統(tǒng)的動作不同，因此下面 說明不同的部分。
圖12表示圖3所示的流程圖的步驟ST14執(zhí)行的車道方向判定處理的細(xì)節(jié) 的流程圖。另外，下面說明限于僅由匯入道路與匯出道路的連接角度難以判定 車道方向的雙分岔且小角度分岔，說明根據(jù)道路名稱進(jìn)行車道方向判定的情況。
在該車道方向判定處理中，首先，獲取交叉路口 A的車道信息(步驟ST61)。 即，車道方向判定部28從車道信息獲取部27獲取成為車道引導(dǎo)對象的交叉路 口A的車道信息。接下來，獲取與交叉路口 A連接的匯入道路及匯出道路的 道路名稱(步驟ST62)。即，車道方向判定部28根據(jù)從地圖數(shù)據(jù)獲取部 21傳送來的地圖數(shù)據(jù)獲取與交叉路口 A連接的匯入道路及匯出道路的道路名稱。
接下來，檢査匯出道路的數(shù)量是否是兩條(步驟ST63) 。 g卩，車道方向判 定部28通過參照在步驟ST61中獲取的車道信息，檢查從交叉路口 A匯出的匯 出道路的數(shù)量是否是"2"。在該步驟ST63中，若判斷為匯出道路的數(shù)量不是 兩條，則順序前進(jìn)至步驟ST70。
在步驟ST70中，根據(jù)匯入道路與匯出道路的連接角度判定車道的方向。 即，車道方向判定部28與以往的導(dǎo)航系統(tǒng)的情況一樣，基于從地圖數(shù)據(jù)獲取 部21獲取的地圖數(shù)據(jù)算出道路形狀，基于該道路形狀，判定車道的方向。之 后，從該車道方向判定處理返回，前進(jìn)至圖3所示的流程圖的步驟ST15的 處理。
在上述步驟ST63中，若判斷為匯出道路的數(shù)量是兩條，則接下來檢查所 有的匯出道路相對于匯入方向是否是在35°以內(nèi)進(jìn)行連接的(步驟ST64)。 即，車道方向判定部28基于從地圖數(shù)據(jù)獲取部21獲取的地圖數(shù)據(jù)算出道路形 狀，基于該道路形狀，檢査所有的匯出道路相對于匯入方向是否存在于35。以 內(nèi)。在該步驟ST64中，若判斷為所有的匯出道路相對于匯入方向不都是在 35°以內(nèi)進(jìn)行連接，則順序前進(jìn)至步驟ST70。
在上述步驟ST64中，若判斷為所有的匯出道路相對于匯入方向都是在35 °以內(nèi)進(jìn)行連接，則接下來檢查所有的匯出道路的道路名稱是否與匯入道路的 道路名稱相同(步驟ST65)。即，車道方向判定部28檢查在步驟ST42中獲取 的所有的匯出道路的道路名稱是否與匯入道路的道路名稱相同。在該步驟 ST65中，若判斷為所有的匯出道路的道路名稱都相同，則所有的車道方向 為直線前進(jìn)(步驟ST66)。
例如，如圖13 (a)所示，道路名稱aa的匯入道路在交叉路口 A分岔為道 路名稱aa的兩條匯出道路時，如圖13 (b)所示，所有的車道方向用直線前進(jìn) 的箭頭表示。另外，在基于道路形狀判定車道方向的以往的導(dǎo)航系統(tǒng)的情況下， 如圖13 (c)所示，根據(jù)道路形狀，左側(cè)一條車道的方向用向左傾斜的箭頭表 示，右側(cè)兩條車道的方向用向右傾斜的箭頭表示。之后，從該車道方向判定處 理返回，前進(jìn)至圖3所示的流程圖的步驟ST15的處理。
在上述步驟ST65中，若判斷為所有的匯出道路的道路名稱不都與匯入道路的道路名稱相同，則接下來，檢查與匯入道路相同道路名稱的匯出道路是否
只存在一條(步驟ST67)。即，車道方向判定部28基于在步驟ST62中獲取的 匯出道路的道路名稱，檢査是否只存在一條與匯入道路相同道路名稱的匯出道 路。在該步驟ST67中，若判斷為與匯入道路相同道路名稱的匯出道路只存 在一條，則對應(yīng)于與匯入道路的道路名稱相同的匯出道路的車道方向?yàn)?直 線前進(jìn)"，根據(jù)與該車道的相對位置判定其余的車道方向(步驟ST68)。
例如，如圖14 (a)所示，道路名稱aa的匯入道路在交叉路口 A分岔為道 路名稱aa的匯出道路與道路名稱bb的匯出道路時，如圖14 (b)所示，道路 名稱aa的匯出道路的車道方向用直線前進(jìn)的箭頭表示，道路名稱bb的匯出道 路的車道方向用向左傾斜的箭頭表示。另外，雖然沒有圖示，但在道路名稱bb 的匯出道路與匯入道路的右端的車道連接時，道路名稱aa的匯出道路的車道 方向用"直線前進(jìn)"的箭頭表示，道路名稱bb的匯出道路的車道方向用"向 右傾斜"的箭頭表示。另外，在基于道路形狀判定車道方向的以往的導(dǎo)航系統(tǒng) 的情況下，其顯示如圖13 (c)所示。之后，從該車道方向判定處理返回，前 進(jìn)至圖3所示的流程圖的步驟ST15的處理。
在上述步驟ST67中，若判斷為與匯入道路相同道路名稱的匯出道路不只 有一條，則相對位于左側(cè)的車道方向?yàn)?向左傾斜"，右側(cè)的車道方向?yàn)?向 右傾斜"(步驟ST69)。例如，如圖15 (a)所示，道路名稱aa的匯入道路 在交叉路口 A分岔為道路名稱bb的兩條匯出道路時，如圖15 (b)所示，相對 位于左側(cè)的車道(左側(cè)的一條車道)的方向用"向左傾斜"的箭頭表示，右側(cè) 的車道(右側(cè)的兩條車道)的方向用"向右傾斜"的箭頭表示。另外，在基于 道路形狀判定車道方向的以往的導(dǎo)航系統(tǒng)的情況下，也進(jìn)行與圖15 (b)相 同的顯示。之后，從該車道方向判定處理返回，前進(jìn)至圖3所示的流程圖 的步驟ST15的處理。
如以上說明那樣，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式3所涉及的導(dǎo)航系統(tǒng)，對于例如 道路名稱為aa的三車道的道路，在右側(cè)的兩條車道分岔為道路名稱aa的道路、 左側(cè)的一條車道分岔為道路名稱bb的道路的交叉路口，由于用直線前進(jìn)的箭 頭表示向道路名稱aa的道路前進(jìn)的兩車道方向，用向左傾斜的箭頭表示向道 路名稱bb的道路前進(jìn)的一車道方向，因此可以不受道路形狀的影響，根據(jù)道路名稱或者道路號碼判定車道方向。 實(shí)施方式4.
本發(fā)明的實(shí)施方式4所涉及的導(dǎo)航系統(tǒng)是根據(jù)形成交叉路口的各道路中的 匯出道路的車道數(shù)來判定車道方向。本實(shí)施方式4所涉及的導(dǎo)航系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)由 于與上述的實(shí)施方式1所涉及的導(dǎo)航系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)相同，因此說明省略。
接下來，說明本發(fā)明的實(shí)施方式4所涉及的導(dǎo)航系統(tǒng)的動作。對于該導(dǎo)航
系統(tǒng)的動作，由于只有圖3的流程圖所示的車道信息顯示處理的步驟ST14執(zhí) 行的車道方向判定處理與實(shí)施方式1所涉及的導(dǎo)航系統(tǒng)的動作不同，因此下面 說明不同的部分。
圖16表示圖3所示的流程圖的步驟ST14執(zhí)行的車道方向判定處理的細(xì)節(jié) 的流程圖。另外，下面說明限于僅由匯入道路與匯出道路的連接角度難以判定 車道方向的雙分岔且小角度分岔，說明根據(jù)匯出道路的車道數(shù)進(jìn)行車道方向判 定的情況。
在該車道方向判定處理中，首先，獲取交叉路口A的車道信息(步驟ST81)。 即，車道方向判定部28從車道信息獲取部27獲取成為車道引導(dǎo)對象的交叉路 口A的車道信息。接下來，檢查匯出道路的數(shù)量是否是兩條(步驟ST82)。 即，車道方向判定部28通過參照在步驟ST81中獲取的車道信息，檢査從 交叉路口 A匯出的匯出道路的數(shù)量是否是"2"。在該步驟ST82中，若判 斷為匯出道路的數(shù)量不是兩條，則順序前進(jìn)至步驟ST87。
在步驟ST87中，根據(jù)匯入道路與匯出道路的連接角度判定車道的方向。 即，車道方向判定部28與以往的導(dǎo)航系統(tǒng)的情況一樣，基于從地圖數(shù)據(jù)獲取 部21獲取的地圖數(shù)據(jù)算出道路形狀，基于該道路形狀，判定車道的方向。之 后，從該車道方向判定處理返回，前進(jìn)至圖3所示的流程圖的步驟ST15的 處理。
在上述步驟ST82中，若判斷為匯出道路的數(shù)量是兩條，則接下來檢查所 有的匯出道路相對于匯入方向是否是在35°以內(nèi)進(jìn)行連接的(步驟ST83)。 即，車道方向判定部28基于從地圖數(shù)據(jù)獲取部21獲取的地圖數(shù)據(jù)算出道路形 狀，基于該道路形狀，檢查所有的匯出道路相對于匯入方向是否存在于35。以 內(nèi)。在該步驟ST83中，若判斷為所有的匯出道路相對于匯入方向不都是在35°以內(nèi)進(jìn)行連接，則順序前進(jìn)至步驟ST87。
在上述步驟ST83中，若判斷為所有的匯出道路相對于匯入方向都是在35 °以內(nèi)進(jìn)行連接，則接下來檢査所有的匯出道路的車道數(shù)是否相同(步驟 ST84) 。 g卩，車道方向判定部28檢査在步驟ST81中獲取的車道信息所表示的 所有的匯出道路的車道數(shù)是否相同。在該步驟ST84中，若判斷為所有的匯出 道路的車道數(shù)相同，則相對位于左側(cè)的車道方向?yàn)?向左傾斜"，右側(cè)的車 道方向?yàn)?向右傾斜"(步驟ST85)。
例如，如圖17 (a)所示，匯入道路在交叉路口 A各分岔為一車道的兩條 匯出道路時，如圖17 (b)所示，相對位于左側(cè)的車道方向用"向左傾斜"的 箭頭表示，右側(cè)的車道方向用"向右傾斜"的箭頭表示。另外，在基于道路形 狀判定車道方向的以往的導(dǎo)航系統(tǒng)的情況下，也如與圖17(b)相同的圖17(c) 所示，左側(cè)一條車道的方向用向左傾斜的箭頭表示，右側(cè)一條車道的方向用向 右傾斜的箭頭表示。之后，從該車道方向判定處理返回，前進(jìn)至圖3所示的流 程圖的步驟ST15的處理。
在上述步驟ST84中，若判斷為所有的匯出道路的車道數(shù)不相同，則接下 來與車道數(shù)較多的匯入道路對應(yīng)的車道方向?yàn)?直線前進(jìn)"，根據(jù)與該車道的 相對位置判定其余的車道方向(步驟ST86)。例如，如圖18 (a)所示，匯入 道路在交叉路口 A分岔為兩車道的匯出道路與一車道的匯出道路時，如圖18 (b)所示，兩車道的匯出道路的車道方向用直線前進(jìn)的箭頭表示， 一車道的 匯出道路的車道方向用向左傾斜的箭頭表示。
另外，雖然沒有圖示，但在一車道的匯出道路與匯入道路的右端的車道連 接時，兩車道的匯出道路的車道方向用"直線前進(jìn)"的箭頭表示， 一車道的匯 出道路的車道方向用"向右傾斜"的箭頭表示。另外，在基于道路形狀判定車 道方向的以往的導(dǎo)航系統(tǒng)的情況下，其顯示如圖18 (c)所示。之后，從該車 道方向判定處理返回，前進(jìn)至圖3所示的流程圖的步驟ST15的處理。
如以上說明那樣，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式4所涉及的導(dǎo)航系統(tǒng)，對于例如 三車道的道路，在右側(cè)的兩車道和左側(cè)的一車道向各自的方向分岔的交叉路 口，由于用直線前進(jìn)的箭頭表示車道數(shù)相對較多的兩車道方向，用向左傾斜的 箭頭表示車道數(shù)相對較少的一車道方向，因此可以不受道路形狀的影響，根據(jù)車道數(shù)判定車道方向。 實(shí)施方式5.
本發(fā)明的實(shí)施方式5所涉及的導(dǎo)航系統(tǒng)是根據(jù)從交叉路口匯出的匯出道路 的連接關(guān)系來判定車道方向。本實(shí)施方式5所涉及的導(dǎo)航系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)由于與上 述的實(shí)施方式1所涉及的導(dǎo)航系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)相同，因此說明省略。
接下來，說明本發(fā)明的實(shí)施方式5所涉及的導(dǎo)航系統(tǒng)的動作。對于該導(dǎo)航
系統(tǒng)的動作，由于只有圖3的流程圖所示的車道信息顯示處理的步驟ST14執(zhí)
行的車道方向判定處理與實(shí)施方式1所涉及的導(dǎo)航系統(tǒng)的動作不同，因此下面 說明不同的部分。
圖19表示圖3所示的流程圖的步驟ST14執(zhí)行的車道方向判定處理的細(xì)節(jié) 的流程圖。另外，下面說明限于僅由匯入道路與匯出道路的連接角度難以判定 車道方向的三分岔且小角度分岔，說明進(jìn)行車道方向判定的情況。
在該車道方向判定處理中，首先，獲取交叉路口A的車道信息(步驟ST91)。 即，車道方向判定部28從車道信息獲取部27獲取成為車道引導(dǎo)對象的交叉路 口A的車道信息。接下來，檢查匯出道路的數(shù)量是否是三條(步驟ST92)。 即，車道方向判定部28通過參照在步驟ST91中獲取的車道信息，檢查從 交叉路口 A匯出的匯出道路的數(shù)量是否是"3"。在該步驟ST92中，若判 斷為匯出道路的數(shù)量不是三條，則順序前進(jìn)至步驟ST95。
在上述步驟ST92中，若判斷為匯出道路的數(shù)量是三條，則接下來檢查所 有的匯出道路相對于匯入方向是否是在35°以內(nèi)進(jìn)行連接的(步驟ST93)。 即，車道方向判定部28基于從地圖數(shù)據(jù)獲取部21獲取的地圖數(shù)據(jù)算出道路形 狀，基于該道路形狀，檢查所有的匯出道路相對于匯入方向是否存在于35。以 內(nèi)。在該步驟ST93中，若判斷為所有的匯出道路相對于匯入方向不都是在 35°以內(nèi)進(jìn)行連接，則順序前進(jìn)至步驟ST95。
在步驟ST95中，根據(jù)匯入道路與匯出道路的連接角度判定車道的方向。 即，車道方向判定部28與以往的導(dǎo)航系統(tǒng)的情況一樣，基于從地圖數(shù)據(jù)獲取 部21獲取的地圖數(shù)據(jù)算出道路形狀，基于該道路形狀，判定車道的方向。之 后，從該車道方向判定處理返回，前進(jìn)至圖3所示的流程圖的步驟ST15的 處理。在上述步驟ST93中，若判斷為所有的匯出道路相對于匯入方向在35。以 內(nèi)進(jìn)行連接，則接下來相對位于中央的車道方向?yàn)?直線前進(jìn)"，左側(cè)的車道 方向?yàn)?向左傾斜"，右側(cè)的車道方向?yàn)?向右傾斜"(步驟ST94)。例如， 如圖20 (a)所示，匯入道路在交叉路口 A分岔為三條匯出道路時，如圖20 (b) 所示，相對位于左側(cè)的車道方向用"向左傾斜"的箭頭表示，中央的車道方向 用"直線前進(jìn)"的箭頭表示，右側(cè)的車道方向用"向右傾斜"的箭頭表示。另 外，在基于道路形狀判定車道方向的以往的導(dǎo)航系統(tǒng)的情況下，如圖20(c) 所示，左側(cè)的一車道方向用直線前進(jìn)方向的箭頭表示，中央的兩車道及右 側(cè)的一車道方向用向右傾斜的箭頭表示。之后，從該車道方向判定處理返 回，前進(jìn)至圖3所示的流程圖的步驟ST15的處理。
如以上說明那樣，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式5所涉及的導(dǎo)航系統(tǒng)，對于例如 三車道的道路，在左側(cè)的一車道、中央的兩車道、右側(cè)的一車道分別分岔為不 同道路的三分岔點(diǎn)，由于用直線前進(jìn)的箭頭表示中央的兩車道方向，用向左傾 斜的箭頭表示向左側(cè)前進(jìn)的一車道，用向右傾斜的箭頭表示向右側(cè)前進(jìn)的一車 道，因此可以不受道路形狀的影響，根據(jù)道路的連接關(guān)系判定車道方向。
工業(yè)上的實(shí)用性
如上所述，本發(fā)明所涉及的導(dǎo)航系統(tǒng)及車道信息顯示方法，由于通過基于 匯入道路及匯出道路的道路屬性，判定各車道方向，可以不受交叉路口的道路 形狀的影響，顯示與用戶的感覺一致的車道引導(dǎo)圖，因此適用于可以在引導(dǎo)畫 面上顯示交叉路口的各車道方向的車載導(dǎo)航裝置等。
權(quán)利要求
1.一種導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，包括地圖數(shù)據(jù)獲取部，所述地圖數(shù)據(jù)獲取部獲取包含了賦予給道路的道路屬性的地圖數(shù)據(jù)；車道信息獲取部，所述車道信息獲取部獲取對形成交叉路口的道路的車道數(shù)及從各車道分岔的道路進(jìn)行規(guī)定的車道信息；車道方向判定部，所述車道方向判定部基于由所述車道信息獲取部獲取的車道信息、和由所述地圖數(shù)據(jù)獲取部獲取的地圖數(shù)據(jù)所包含的匯入交叉路口的匯入道路及從交叉路口匯出的匯出道路的道路屬性，判定各車道的方向；以及車道信息顯示部，所述車道信息顯示部用箭頭顯示由所述車道方向判定部判定的各車道的方向。
2. 如權(quán)利要求1所述的導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，車道方向判定部基于由車道信息獲取部獲取的車道信息、和由地圖數(shù)據(jù)獲 取部獲取的地圖數(shù)據(jù)所包含的賦予給匯入交叉路口的匯入道路及從交叉路口 匯出的匯出道路的道路類別，判定各車道方向。
3. 如權(quán)利要求l所述的導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，車道方向判定部基于由車道信息獲取部獲取的車道信息、和由地圖數(shù)據(jù)獲 取部獲取的地圖數(shù)據(jù)所包含的賦予給匯入交叉路口的匯入道路及從交叉路口 匯出的匯出道路的道路級別，判定各車道方向。
4. 如權(quán)利要求l所述的導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，車道方向判定部基于由車道信息獲取部獲取的車道信息、和由地圖數(shù)據(jù)獲 取部獲取的地圖數(shù)據(jù)所包含的賦予給匯入交叉路口的匯入道路及從交叉路口 匯出的匯出道路的道路名稱或者道路號碼，判定各車道方向。
5. 如權(quán)利要求l所述的導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，車道方向判定部基于由車道信息獲取部獲取的車道信息所表示的匯入交 叉路口的匯入道路及從交叉路口匯出的匯出道路的車道數(shù)，判定各車道方向。
6. 如權(quán)利要求l所述的導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，車道方向判定部基于由車道信息獲取部獲取的車道信息、和由地圖數(shù)據(jù)獲取部獲取的地圖數(shù)據(jù)所表示的從交叉路口匯出的匯出道路的數(shù)量，判定各車道 方向。
7. —種車道信息顯示方法，其特征在于，包括獲取包含了賦予給道路的道路屬性的地圖數(shù)據(jù)的地圖數(shù)據(jù)獲取步驟；獲取對形成交叉路口的道路的車道數(shù)及從各車道分岔的道路的車道信息 進(jìn)行規(guī)定的車道信息獲取步驟；基于由所述車道信息獲取步驟獲取的車道信息、和由所述地圖數(shù)據(jù)獲取步 驟獲取的地圖數(shù)據(jù)所包含的匯入交叉路口的匯入道路及從交叉路口匯出的匯 出道路的道路屬性、判定各車道方向的車道方向判定步驟；以及用箭頭顯示由所述車道方向判定步驟判定的各車道方向的車道信息顯示 步驟。
8. 如權(quán)利要求7所述的車道信息顯示方法，其特征在于， 車道方向判定步驟基于由車道信息獲取步驟獲取的車道信息、和由地圖數(shù)據(jù)獲取步驟獲取的地圖數(shù)據(jù)所包含的賦予給匯入交叉路口的匯入道路及從交 叉路口匯出的匯出道路的道路類別，判定各車道方向。
9. 如權(quán)利要求7所述的車道信息顯示方法，其特征在于，車道方向判定步驟基于由車道信息獲取步驟獲取的車道信息、和由地圖數(shù) 據(jù)獲取步驟獲取的地圖數(shù)據(jù)所包含的賦予給匯入交叉路口的匯入道路及從交 叉路口匯出的匯出道路的道路級別，判定各車道方向。
10. 如權(quán)利要求7所述的車道信息顯示方法，其特征在于， 車道方向判定步驟基于由車道信息獲取步驟獲取的車道信息、和由地圖數(shù)據(jù)獲取步驟獲取的地圖數(shù)據(jù)所包含的賦予給匯入交叉路口的匯入道路及從交 叉路口匯出的匯出道路的道路名稱或者道路號碼，判定各車道方向。
11. 如權(quán)利要求7所述的車道信息顯示方法，其特征在于， 車道方向判定步驟基于由車道信息獲取步驟獲取的車道信息所表示的匯入交叉路口的匯入道路及從交叉路口匯出的匯出道路的車道數(shù)，判定各車道方 向。
12. 如權(quán)利要求7所述的車道信息顯示方法，其特征在于， 車道方向判定步驟基于由車道信息獲取步驟獲取的車道信息、和由地圖數(shù)據(jù)獲取步驟獲取的地圖數(shù)據(jù)所表示的從交叉路口匯出的匯出道路的數(shù)量，判定 各車道方向。
全文摘要
本發(fā)明包括地圖數(shù)據(jù)獲取部(21)，該地圖數(shù)據(jù)獲取部獲取包含賦予給道路的道路屬性的地圖數(shù)據(jù)；車道信息獲取部(27)，該車道信息獲取部獲取規(guī)定形成交叉路口的道路的車道數(shù)及從各車道分岔的道路的車道信息；車道方向判定部(28)，該車道方向判定部基于由車道信息獲取部獲取的車道信息、和由地圖數(shù)據(jù)獲取部獲取的地圖數(shù)據(jù)所包含的匯入交叉路口的匯入道路及從交叉路口匯出的匯出道路的道路屬性，判定各車道的方向；以及車道信息顯示部(29)，該車道信息顯示部用箭頭顯示由車道方向判定部判定的各車道的方向。
文檔編號G01C21/36GK101636636SQ20078005228
公開日2010年1月27日 申請日期2007年12月3日 優(yōu)先權(quán)日2007年3月23日
發(fā)明者入江崇志, 小松直干, 明石佳樹, 西橋久美 申請人:三菱電機(jī)株式會社