專利名稱：用于借助雷達識別降水的方法及裝置的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種根據(jù)權利要求1的前述部分的、用于在由雷湖寸束所檢測的 區(qū)域內(nèi)識別降水的方法， 一種用于執(zhí)行這種方法的裝置， 一種計算mii序以及一 種計^mii^產(chǎn)品。
背景技術：
降水，例如雨、冰雹、霧或者降雪，可以借助于雷達被識別。例如在氣象學 中，il31定向天線脈沖狀地，微波范圍內(nèi)的電磁波束，可以借助于雷達確定降 水弓驢。對此可以{頓一雷&系統(tǒng)，該雷達系統(tǒng)輻射具有約3至10 M^波長的雷 湖寸束。如果該棘在大氣中避i淇直徑大于約0.2敏的顆粒，另H么該^^被該 顆粒g。在此該皿的波長不改變。該皿的一部分被該雷達的一接收裝置接 收，并且反射率被測量。由該^lt率可以計算降水纟艘，如果關于該降水的顆粒 或者液滴大小分布的某離設被滿足。然后利用卵胃的Z-R^^進行換算，其中， Z代表反射率而R條降水鵬。
WO 1993002370 Al描述了一種用于識別雨的方法。^jth^射出多個雷達信 號。反,信號鵬收，以,生多普勒頻譜。在該多普勒頻譜中、特別是在該 頻譜的職區(qū)域中的減小的振幅指示雨。EP 122938 Al描述一種借助T^象雷達 i明U雨m^冰雹的系統(tǒng)。對此不同的標準差圖和g強度圖被相互結合。
JP 0724830 A描述與雷達相關的一種用于修JE0fi十算的雨強度的設備。
JP 1004833 A描^"種雷達設備，M^l^fg的信號和測fi^信號的電 平，借助于該雷達設備可以i湖鵬雪g雨。

發(fā)明內(nèi)容
在這樣的背景下，本發(fā)明提出根據(jù)^3l權利要求的一種用于在由雷超寸束所 檢測的范圍內(nèi)識別降水的方法，還提出按并列權利要求的用于執(zhí)fi^種方法的裝 置以及相應的計鄉(xiāng)辦和計靴辦產(chǎn)品。從各自的從屬權利要求和以下的描述中給出有利的構型。
在該用于在由雷鄉(xiāng)束所檢測的范圍內(nèi)識別降水的、根據(jù)本發(fā)明的方法中，
求得一個第一反散射的雷達信號的第一平均功，n—個第二反i[M的雷達信號的 第二平均功率。根據(jù)本發(fā)明，通M^辨均功率的相互比棘確定降水的存在。
在一個優(yōu)選的實施方式中，借助于分別求得的平均功率的相關求得戶;f^平均 功率的一致。
在根據(jù)本發(fā)明的方法的一個有利的方案中，求出一個另外的反散射的 雷達信號的一另外的平均功率。對多于兩個的反散射的雷達信號的分析處 理提高了降水識別的準確性。在所述反散射的雷達信號中可以涉及由相鄰 安裝的雷達發(fā)射器發(fā)射出的雷達信號的反射。
在一個優(yōu)選的實施方式中，這些平均功率的一致的確定在考慮至少一 個加權因子的情況下進行，其中該至少一個加權因子被形成，以便平衡不 同的雷達天線方向圖。當作為基礎的雷達信號來自于不同地被構造的雷達 發(fā)射器時，通過使用加權因子也可以比較這些平均功率。這提高了該根據(jù) 本發(fā)明的方法的靈活性。
根據(jù)一個優(yōu)選的實施方式，分別對所檢測的區(qū)域的一無物體的區(qū)段求 出平均功率。
根據(jù)一個實施方式，為求出這些平均功率，每一個反散射的雷達信號 的頻譜的功率密度分別被檢測并且在該無物體的區(qū)段上被積分。
根據(jù)該根據(jù)本發(fā)明的方法的一個優(yōu)選構型，該無物體的區(qū)段可以通過 分析所述反散射的雷達信號的頻譜的功率密度被確定。在此該無物體的區(qū) 段對應于這些頻譜的功率密度的一個共同的子區(qū)域，在該子區(qū)域內(nèi)這些頻 譜的功率密度不具有在各自的頻譜的功率密度的基本噪聲之上凸起的尖 峰。
根據(jù)一個另外的優(yōu)選實施方式，降水的密度或者雷達信號衰減可以被 確定。這可以通過分析這些頻譜的功率密度至少之一的基本噪聲的升高來 實現(xiàn)。
降水例如可以是雨、降雪、霧或者冰雹。降水的主運動方向可以垂直 于所述雷達射束。優(yōu)選的是，根據(jù)本發(fā)明的技術方案，可以在不分析多普 勒效應的情況下識別降水。根據(jù)一個優(yōu)選的實施方式，使用一遠距離雷達、即FMCW雷達發(fā)射器， 以便產(chǎn)生部分重疊的或者相鄰的錐形雷達射束(Radars1rahlungskegel)。在 此這些反散射的雷達信號可以分別對應于一個錐形射束(Strahhmgskegd)。 FMCW雷達(英語frequency Modulated ￡ontinuous豆ave:調(diào)頻連續(xù)波)， 也被稱作調(diào)制的連續(xù)波雷達，是一種具有不斷變化的頻率的雷達信號。該 頻率或者線性地增大，以便在一個特定的頻率時突然重新下降至起始值(鋸 齒狀)，或者該頻率可以交替地以恒定的變化速度上升和下降。通過該頻率 的這樣的線性變化和與此同時的持續(xù)的發(fā)射，除了發(fā)射器和物體之間的差 速外還可以同時求得它們相互之間的絕對距離。
一種根據(jù)本發(fā)明的裝置執(zhí)行該根據(jù)本發(fā)明的方法的所有步驟。 具有程序代碼單元的根據(jù)本發(fā)明的計算機程序被設計用于執(zhí)行該根據(jù) 本發(fā)明的方法的所有步驟，當這個計算機程序在一計算機上或者在一相應 的計算單元、特別是一根據(jù)本發(fā)明的裝置上被執(zhí)行時。
具有被存儲于可被計算機讀取的數(shù)據(jù)載體上的程序代碼單元的根據(jù)本 發(fā)明的計算機程序產(chǎn)品被設置用于執(zhí)行該根據(jù)本發(fā)明的方法，當這個計算 機程序在一計算機上或者在一相應的計算單元、特別是在一根據(jù)本發(fā)明的 裝置上被執(zhí)行時。
本發(fā)明以這樣的知識為基礎，即雷達傳感器由于信號傳輸介質(zhì)中降水 的發(fā)生，根據(jù)工作頻率而定被不同地衰減。降水例如可以是雨或者降雪。 該衰減效應特別是出現(xiàn)在更高的頻率的情況下，該頻率例如被使用于汽車 雷達傳感器中，并且根據(jù)降水強度而定，可以引起該雷達信號的不同的衰 減率。在遠距離雷達或者遠范圍雷達中，使用多于兩個的錐形射束或者天 線波束用于在交通場景中定位物體。僅當該發(fā)射出的雷達信號被均質(zhì)地或 者均勻地填充一雷達空間(Radarzelle)的物體、例如雨反散射時，所設置 的接收器或者傳感器在道路交通中才接收到相同的強度I。所述雷達空間在 此對應于該雷達的視野。
該根據(jù)本發(fā)明的技術方案可以被用于多個應用。首先本發(fā)明可以在雷 達信號傳輸介質(zhì)中識別降水的發(fā)生。此外可以確定該降水的強度并且可以 估計雷達發(fā)射器性能損耗。為了在惡劣的天氣情況下保持該雷達發(fā)射器的 有限的功能，本發(fā)明可被用于系統(tǒng)、例如調(diào)制系統(tǒng)對當前的信號傳輸介質(zhì)的轉(zhuǎn)換或者適配。也就是說，例如可以考慮，根據(jù)所確定的降水來改變被 發(fā)射的信號的功率。根據(jù)本發(fā)明的技術方案的一個另外的優(yōu)點在于，該根 據(jù)本發(fā)明的方法可以被部分無修改地用于現(xiàn)有的汽車雷達發(fā)射器，所述汽 車雷達發(fā)射器產(chǎn)生至少兩個錐形射束。將來的雷達發(fā)射器或者雷達系統(tǒng)可 以如此地被優(yōu)化，以使得其可以充分地利用本發(fā)明的優(yōu)點。此外，該根據(jù) 本發(fā)明的技術方案適合作為用于機動車中與安全相關的系統(tǒng)的信號源。 本發(fā)明其它的優(yōu)點和構型由說明書和附圖給出。
可以理解的是，以上所述和以下將要解釋的特征不僅可用于相應地被 說明的組合中，而且也可用于其它的組合中或者獨立應用，而不脫離本發(fā) 明的范圍。
本發(fā)明借助于實施例在附圖中被示意性地示出并且接下來參照附圖被 詳細地描述。


圖1:根據(jù)本發(fā)明的一實施方式，示出在iili^I中的雷達系統(tǒng)的應用的示意
圖2:鵬本發(fā)明的一實施方式，示出在由雷iilt束所檢測的區(qū)域內(nèi)的均勻介 質(zhì)的示意圖3示出 本發(fā)明的一實 式的一雷達信號頻譜； 圖4示出鵬本發(fā)明的方法的一雌的實施例的繊圖；以及 圖5示出 本發(fā)明的體的~^的實施例的灘具體實施例方式
圖1示出在iMCT中的一多gn^雷達系統(tǒng)的應用。 一機動車1，也被稱 作雷達，，裝M"^范圍雷]&^^^iS巨離雷達(LRR)。該雷達系統(tǒng)包括 至少^hMf器或t"^，至少一個接收器或者4專 ，以及處理^g、例如一 個用于分析被該接收器所接收的反散射波束的微處理器。發(fā)射器和接收器按 目的地構造為滿足發(fā)射功能和接收功能的天線。
該機動車1在一道路上運動，該道路可以例如被形式為護軌或者護欄 的界限構成邊界。在該道路上運動著可以被機動車1的雷達檢測到的其它機動車3。為了檢測機動車3，機動車1的雷達輻射多個錐形雷達射束或者 天線波束4。由天線波束4所檢測的區(qū)域被降水，在此情況下被雨5填充。
降水的主運動方向與所述雷達射束垂直。在圖1中所示的實施例中， 雷達射束在水平方向上被發(fā)射出。雨在垂直方向上降落。
圖2示出在一單基地雷達空間中的雨滴的示意圖。雷達空間可以是被 圖1中所示錐形射束4之一所檢測的一個區(qū)域。該單基地雷達空間以位于 錐形射束的尖端上的雷達為起始點。角0和<D在此表明水平的或垂直的天 線張角。該雷達空間可以被分為兩個區(qū)段。第一區(qū)段V,以該雷達為起始點
并且被半徑Rmh限定。第二區(qū)段VRz與第一區(qū)段鄰接，具有長度(k并且因
此被半徑Rmin+dR限定。該雷達空間的第二區(qū)段Vrz被雨5填充并因此成為 雨空間(Regenzelle)。在該雨空間內(nèi)除了形式為雨5的降水外不存在不均 勻的物體，例如機動車3。
在借助于遠距離雷達測量時，雷達波從位于機動車1上的發(fā)射器被發(fā) 射出，在該物體上、例如在機動車3上被反射并又被與該發(fā)射器對應的接 收器接收。傳播時間和在此出現(xiàn)的多普勒偏移在雷達傳感器中被用于確定 該物體的距離和相對速度。在遠距離雷達中，根據(jù)對雷達視野的要求，多 個錐形射束4被用于在交通場景中定位需探測的物體。在此一物體，例如 對于FMCW雷達系統(tǒng)來說形成頻譜中的一個尖峰，該尖峰同時被兩個相鄰 的錐形射束探測到。通過在所謂的"單脈沖方法"中分析所述相鄰的錐形 的振幅和相位關系可以確定至該物體的角度。
圖3示出以FMCW雷達為例的信號頻譜。在水平軸上記錄頻率f而在 垂直軸上記錄反散射信號(回聲)的振幅譜A。
第一頻譜31示出一應用情況，在該應用情況中雷達信號被固定的物體 反射。該物體可以例如是圖1中所示機動車3之一。該雷達信號未被降水 衰減。因此該第一頻譜31具有低的基本噪聲32和一個高的尖峰。形式為 明顯從該基本噪聲32中凸起的峰狀的尖峰通過該雷達信號在該物體上的反 射引起。
第二頻譜34示出一應用情況,在該應用情況中雷達信號再次被該物體 反射。而且該雷達信號被降水衰減。因此該第二頻譜34具有高的基本噪聲 35。該基本噪聲35明顯位于該第一頻譜31的基本噪聲之上。此外，該第二頻譜34具有一個比該第一頻譜31更低的尖峰。該基本噪聲的由于降水 引起的升高通過參考標號37標明而物體尖峰的降低通過參考標號38標明。
被均質(zhì)或者均勻地填充該雷達空間的物質(zhì)、例如降水所反射的信號在 FMCW雷達的頻譜中不形成尖峰。取而代之地產(chǎn)生分布在寬的頻率范圍內(nèi) 的信號功率，該信號功率明顯地升高該第二頻譜34的基本噪聲35。該信號 功率被全部的、例如在圖1中所示的錐形射束4反射，并且對于該雷達空 間的無物體的區(qū)段，該信號功率可以從被測得的頻譜的功率密度中計算出。 這例如根據(jù)窄波束一階多次散射原理進行(英語"Narrow-Beam First Order Multiple Scattering")。
在圖2中所示的長度為&的、無物體的區(qū)域Vrz的位置在國3中表征
為位于頻率f、min和f、n^+dR之間的頻譜區(qū)域。因此該被頻率fR_min和fR—min+dR 限定的區(qū)域顯示雨空間5中的平均的雨反散射。該被雨反散射的平均功率
根據(jù)所提到的多次散射原理通過借助于LRR測量的頻譜的功率密度在雷達
空間的fk一min至f、min+dR區(qū)段內(nèi)的積分來計算。由此可以確定雨的反散射截 面上的雨強度并且因此可以確定雷達信號衰減或者LRR性能損耗。
圖4示出根據(jù)本發(fā)明的一個優(yōu)選實施例的在一由雷ii^j"束檢測的范圍內(nèi)
識別降水的方法的流程圖。錢一歩驟401中借助于至少一個相應的鄉(xiāng)器沃
線)進行至少兩個相互不M或者僅部分地重疊的錐 W束的，。在另一的步
驟402中進行第一反散射的雷達信號的第一平均功率的計算。在一個另外的步驟 404中進行第二反散射的雷達信號的第二平均功率的計算。，三步驟406中在兩 個反t^H言號的平均功率一致的情況下進行降水存在的確定以^1、要時的顯示。
由這，鵬寸，者雷Mf，檢測的區(qū)域可以例如是在圖1中示出的被這 離^lif束4鶴的區(qū)域。降水可以均勻地填充由雷iiM^^檢測的區(qū)域，除非 存在固定的物體，該物體關于該M^測的區(qū)^M現(xiàn)不均勻性，例如形式為圖1中 戶^的機動車3。與雷皿束^T穿透的固定的物做目反，雷皿束可以部分iM 入降水。
女成圖1中戶標，^ffi鵬本發(fā)明的方法時可以4頓多鋪^f束4。在圖 1戶^的實施例中使用4個錐^M束。因llW于該根據(jù)本發(fā)明的方法可以使用另外 的反翻寸的雷達信號用于識別降水。在這種情況中，該根據(jù)本發(fā)明的方法可以具 有計算一個或者多個另外的平均功率的一個或者多個另外的步驟。在此，所述另外的平均功率由所述另外的反散射的雷達信號求得。所述反散射的雷達信號可以
MM由相鄰地安置的雷達刻寸器(纖)對棚雷達信號的反射產(chǎn)生。在圖1中 這些雷達信號由相鄰地安置在機動車1的前面的雷達^1"器或者M發(fā)射出。同 樣可以考慮，借助于一個單個的^S蓋全部的由這些錐形射束4覆蓋的區(qū)域，
該，可在^l,束的^M之間相i^也擺動地構成。
如果所有用于產(chǎn)生反艦的雷達信號的錐形射束具有相同的天線特征，男p么
所屬的雷達傳離^"接收器將檢湖倒如下相同的反翻寸平均5雖L-
Ibl = Ib2 = Ib3 = Ib4 = ..= Ibn
Ibi (—l-n)在此表示第i個錐形射束的反散射的雷達信號的平均強度。 如果所述錐形射束具有不同的天線方向圖，那么所述平均功率可以相互 適配。所述平均功率I的一致的確定則可以在考慮至少一個加權因子的情 況下進行，其中該至少一個加權因子被構造，以便平衡不同的雷達天線方 向圖。
根據(jù)該實施例，在考慮不同的天線方向圖時的平均強度可以被如下計
算
Ctbilbl = Ctb2lb2 = ab3王b3 = Ctb4lb4 = .-.= abn Ibn
在此(Xbi(i斗Il)表示加權因子或者錐胸寸束i與被選取作為參考的錐，
束、例如具有最大功率的HJW束之間的功率比。這種方案可以被用于在使用所有的雷達類型的情況下的降水的自動識別。
根據(jù)這個實施例，分別對所檢測的區(qū)域的一個無物體的區(qū)段求得所述 平均功率。對此，所述計算步驟分別包括一個檢測該反散射的雷達信號的
頻譜的功率密度的步驟和一個對分別在無物體的區(qū)段上的頻譜的功率密度
進行積分的步驟。結合圖3，這意味著例如在區(qū)段fR—min， flonin+dR上進行該
第二特征曲線34的積分。
該無物體的區(qū)段可以通過分析該反散射的雷達信號的頻譜的功率密度 來確定。在此，該無物體的區(qū)段對應于頻譜的功率密度的一個共同的子區(qū) 域，在該子區(qū)域中所述頻譜的功率密度不具有尖峰。 一個這樣的尖峰的特 征在于，它明顯地凸起在相應的頻譜的功率密度的噪聲之上并且因此表明
了固定的、相對于其均勻的環(huán)境不均勻的物體。這樣凸顯的尖峰在圖3中
被示出。根據(jù)所示實施例，借助于所述平均功率的相關求得所述平均功率的一 致。如果該相關結果顯示所述平均功率的一致，那么均勻分布的介質(zhì)如降 水被識別到。這可以例如通過一個信號顯示出。
如在圖3中所示，在由雷達射束所檢測的區(qū)域內(nèi)，降水引起基本噪聲 的升高。通過分析所述頻譜的功率密度中至少一個頻譜的功率密度的升高 可以借助于雷達信號衰減確定該均勻分布的介質(zhì)的密度，即例如雨強度。 該升高可以例如通過當前的基本噪聲與一被存儲的參考基本噪聲的比較進 行。雷達信號衰減飆明雷達信號被該降水多強程度地衰減。表示均勻分布 的介質(zhì)的密度以及雷達信號衰減的值同樣可以借助于信號被顯示出。
圖5示出一用于在由雷達射束所檢測的區(qū)域內(nèi)識別降水的、根據(jù)本發(fā) 明的一個實施例的裝置。該裝置被構造，以便接收第一反散射的雷達信號 501和第二反散射的雷達信號502并且提供確定信號或者顯示信號503，該 確定信號或者顯示信號503顯示均勻分布的介質(zhì)、例如降水的存在。對此， 該裝置具有兩個用于發(fā)射雷達射束或者雷達信號560， 562的發(fā)射器550， 552以及兩個用于接收反散射的雷達信號501， 502的接收器512， 513。接 收器512， 513被構造，以便向計算器514， 516提供反散射的雷達信號501 ， 502的頻譜。所述計算器514， 516被構造，以便由所述頻譜計算出平均的 信號功率并且向比較裝置518提供這些平均的信號功率。該例如形式為相 關器的比較裝置518被構造，以便相互比較所述平均的信號功率。這些信 號功率的一致源于在由雷達射束所檢測的區(qū)域中具有均勻分布的介質(zhì)。為 了確定一致，可以使用預給定的公差范圍。該公差范圍可以以基本噪聲的 高度為指導。
為了求得無物體的區(qū)域，該裝置可以具有分析器522 ，該分析器被構造， 以便從該被所述接收器512， 513提供的頻譜求得該無物體的區(qū)域并且將該 無物體的區(qū)域提供給所述計算器514， 516。
根據(jù)該根據(jù)本發(fā)明的方案，雷達信號是與降水垂直的。因此不能進行 多普勒分析，而是通過反射率和通過在例如一個FMCW雷達系統(tǒng)的附近區(qū) 域內(nèi)的雨反散射或者噪聲平面升高的積分進行該雨強度的計算。
在道路交通中的雨識別通過多個相鄰的天線陣列的平均功率的相關來 進行。該所應用的雷達系統(tǒng)例如可以涉及76.4GHz的汽車雷達系統(tǒng)，因為例如設置在機動車上，該雷達系統(tǒng)不是位置固定的'
權利要求
1. 用于識別一由雷達射束(4)所檢測的區(qū)域中的降水(5)的方法，其中，該方法以下列步驟為特征發(fā)射(401)至少兩個雷達信號；求出(402)一第一反散射的雷達信號(501)的一第一平均功率；求出(404)一第二反散射的雷達信號(502)的一第二平均功率；通過比較這些已求出的平均功率對降水的存在進行確定(406)。
2. 如權利要求1所述的方法，其特征在于求出一另外的反散射的雷達信 號的一另外的平均功率的一另外的步驟，其中，這些反散射的雷達信號可 以通過由相鄰地設置的雷達天線或發(fā)射器(550， 552)發(fā)射出的雷達信號(4; 560， 562)的反射產(chǎn)生。
3. 如以上權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，這些平均功率的 比較在考慮至少一個加權因子的情況下進行，其中，該至少一個加權因子 被構造，以便平衡不同的雷達天線方向圖。
4. 如以上權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，對所檢測的區(qū)域 的一無物體的區(qū)段(Vrz)分別求出這些平均功率。
5. 如權利要求4所述的方法，其特征在于，該求出的步驟具有以下步驟 對每個反散射的雷達信號(501， 502)分別檢測一頻譜的功率密度； 分別對所述頻譜的功率密度(31， 34)在所述無物體的區(qū)段(Vrz)上積分，以便獲得所述平均功率。
6. 如權利要求5所述的方法，其特征在于，通過分析所述反散射的雷達 信號(501， 502)的所述頻譜的功率密度(31， 34)確定所述無物體的區(qū) 段，其中，所述無物體的區(qū)段(Vrz)相應于所述頻譜的功率密度的一共同 的子區(qū)域，在該子區(qū)域中所述頻譜的功率密度中的任一個功率密度都不具 有在相應的頻譜的功率密度的基本噪聲(32， 35)之上突起的尖峰。
7. 如以上權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，所述平均功率的 比較包括所述平均功率的一致的確定，特別是借助相關來進行一致的確定。
8. 如權利要求5至7中任一項所述的方法，其中，該方法的特征還在于 一分析所述頻譜的功率密度(31， 34)至少之一的基本噪聲的升高(37)的步驟，以便確定降水(5)的密度或者雷達信號衰減。
9. 如以上權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，所述降水是雨、 冰雹或者降雪，該降水的主運動方向垂直于所述雷達射束(4)。
10. 如以上權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，使用一遠距離 雷達——FMCW雷達發(fā)射器，以便產(chǎn)生相互部分地重疊的或者相互并排的 錐形射束，其中，所述反散射的雷達信號可以各對應一個錐形射束。
11. 用于執(zhí)行根據(jù)權利要求1至10中任一項的方法的所有步驟的裝置。
12. 具有程序代碼單元的計算機程序，當該計算機程序在一計算機或者 一相應的計算機單元上被執(zhí)行時，該計算機程序用于執(zhí)行根據(jù)權利要求1 至10中任一項的方法的所有步驟。
13. 具有被存儲于一可被計算機讀取的數(shù)據(jù)載體上的程序代碼單元的計 算機程序產(chǎn)品，當該計算機程序產(chǎn)品在一計算機或者一相應的計算機單元 上被執(zhí)行時，該計算機程序產(chǎn)品用于執(zhí)行根據(jù)權利要求1至10中任一項的 方法的所有步驟。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種用于識別在由雷達射束(4)所檢測的區(qū)域內(nèi)的降水(5)的方法，該方法包括求得(402)第一反散射的雷達信號(501)的第一平均功率，求得(404)第二反散射的雷達信號(502)的第二平均功率以及在這些平均功率一致的情況下確定一均勻介質(zhì)的存在。
文檔編號G01S13/95GK101535834SQ200780042515
公開日2009年9月16日 申請日期2007年9月17日 優(yōu)先權日2006年11月17日
發(fā)明者A·阿拉戈哈桑 申請人:羅伯特·博世有限公司