專(zhuān)利名稱(chēng)：：調(diào)諧初始控制參數(shù)的材料測(cè)試儀的自適應(yīng)控制的制作方法調(diào)諧初始控制參數(shù)的材料測(cè)試儀的自適應(yīng)控制材料測(cè)試儀的調(diào)諧本發(fā)明涉及一種材料測(cè)試儀，尤其涉及一種用于調(diào)諧該測(cè)試儀的方法和裝置。許多制造廠(chǎng)商都生產(chǎn)用于測(cè)試材料試樣或組分的物理特性的材料測(cè)試儀(有時(shí)也被稱(chēng)為結(jié)構(gòu)測(cè)試儀)。在測(cè)試中，必須控制特定的被測(cè)變量，并且還必須盡可能接近地遵循指定的取值軌跡(trajectory)。一些典型的變量包括*位置(有時(shí)也被稱(chēng)為位移或延伸)*負(fù)載(施加于試樣的力)*應(yīng)變(針對(duì)試樣的局部的位移或延伸)這些儀器中采用的執(zhí)行器技術(shù)的示例包括*自身電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的螺旋傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(精確控制，但是速度受限制)*水壓致動(dòng)器(響應(yīng)更快，但更為復(fù)雜)*電磁振動(dòng)器(響應(yīng)非?？欤o態(tài)負(fù)載能力受限制)參線(xiàn)性三相電動(dòng)機(jī)(響應(yīng)快，好的負(fù)載能力，需要大量電能和快速控制器)在所有的儀器中，使用反饋控制以使得指定變量和當(dāng)前被測(cè)值之間的誤差最少。大多數(shù)控制器具有多個(gè)反饋增益，例如PID控制器中的'P'、T、'D'。還存在為進(jìn)一步提高穩(wěn)定性和響應(yīng)而設(shè)定的其它控制參數(shù)，例如速度反饋、超前-滯后補(bǔ)償或信號(hào)濾波。一般地，當(dāng)儀器測(cè)試新試樣時(shí)，所有這些參數(shù)都需要被再次調(diào)諧，因?yàn)樵撛嚇拥募尤雽?shí)質(zhì)上改變了系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)。一般地，儀器中的執(zhí)行器越是動(dòng)態(tài)，就越需要小心地調(diào)諧控制參數(shù)?？刂茀?shù)的數(shù)目以及試樣的可測(cè)量特性與期望的控制參數(shù)值之間缺乏簡(jiǎn)單的物理關(guān)系都經(jīng)常造成調(diào)諧過(guò)程過(guò)于復(fù)雜，而使得儀器操作者難以完成該調(diào)諧過(guò)程。取而代之的是，通常由受過(guò)培訓(xùn)的控制工程師基于自身經(jīng)驗(yàn)和經(jīng)驗(yàn)指南(empiricalguideline)調(diào)諧控制參數(shù)。由于使用該儀器的用戶(hù)在培訓(xùn)技術(shù)人3法是昂貴并且耗時(shí)的。長(zhǎng)期以來(lái)已經(jīng)認(rèn)識(shí)到上述問(wèn)題，并且已經(jīng)開(kāi)發(fā)出可降低對(duì)于手動(dòng)調(diào)諧需求的"自動(dòng)調(diào)諧(autotuning)"算法。一種方法是將控制工程師所使用的經(jīng)驗(yàn)指南自動(dòng)化，舉例來(lái)說(shuō)，"最大增益、最小積分"技術(shù)的自動(dòng)化。如此得到的控制參數(shù)可正常地工作，但是仍存在如下幾個(gè)缺點(diǎn)*該處理對(duì)使用者來(lái)說(shuō)是個(gè)"黑箱"，該使用者在調(diào)諧處理中并不了解儀器在做什么，并且沒(méi)有用來(lái)核實(shí)該處理是否成功的簡(jiǎn)單方法。*在控制參數(shù)值和接受測(cè)試的試樣之間，仍不存在可利用的物理關(guān)系。*如果出于參考或設(shè)定的目的將控制設(shè)定進(jìn)行保存，則使用者必須知道并記錄許多相關(guān)的控制參數(shù)。考慮到材料(或結(jié)構(gòu))測(cè)試儀的調(diào)諧工藝的上述情況，如果對(duì)特定試樣的調(diào)諧僅涉及一個(gè)參凄t,則對(duì)于該儀器的用戶(hù)和制造商而言無(wú)疑是巨大的改進(jìn)。如果該參數(shù)是可由儀器使用者獨(dú)立地測(cè)量出來(lái)的、接受測(cè)試的試樣的物理特性，則會(huì)取得更大的改進(jìn)。這正是本發(fā)明所要求保護(hù)的，即只需要測(cè)量試樣的剛度(stiffoess)即可調(diào)諧材料測(cè)試儀中的所有必需的反饋控制增益。這不是第一次使用"剛度"來(lái)輔助調(diào)諧材料測(cè)試儀。在美國(guó)專(zhuān)-寸No.5,511,431中已經(jīng)提出過(guò)一種"自適應(yīng)，，控制算法，該方法利用了在使用中自動(dòng)確定的剛度值。然而，無(wú)論是手動(dòng)地，還是采用不涉及剛度值的"自動(dòng)調(diào)諧"算法，該算法都只對(duì)必須依經(jīng)驗(yàn)調(diào)諧的初始值修改控制增益。因此，剛度值是一種額外的調(diào)諧參數(shù)，而不是其它控制參數(shù)的替代調(diào)諧參數(shù)。剛度值也不能夠被使用者使用，因此使用者不能利用剛度值來(lái)創(chuàng)建系統(tǒng)。另一種在材料試樣的控制中剛度的應(yīng)用是關(guān)于金屬試樣的"應(yīng)力率"的確定。在這種情況下，由關(guān)于材料和試樣幾何構(gòu)型的已知的楊氏模量(Young'smodulus)的軟件內(nèi)部計(jì)算出剛度。這種剛度應(yīng)用是為了設(shè)定位置指令的變化速率，但是并不影響已經(jīng)設(shè)定了的反饋控制增益。本發(fā)明提供了一種方法和裝置，通過(guò)單個(gè)可調(diào)節(jié)的參數(shù)值計(jì)算控制試樣位置或試樣負(fù)載所需的所有反饋控制增益?？蓪蝹€(gè)可調(diào)節(jié)的參數(shù)值手動(dòng)地輸入該儀器，或是可選地根據(jù)關(guān)于儀器和接受測(cè)試的試樣的組合的單個(gè)可物理測(cè)量的參數(shù)值計(jì)算出單個(gè)可調(diào)節(jié)的參數(shù)接受測(cè)試的試樣的組合的單個(gè)可物理測(cè)量的參數(shù)值計(jì)算出單個(gè)可調(diào)節(jié)的參數(shù)值。作為用來(lái)執(zhí)行"應(yīng)變"控制的上述設(shè)置的改進(jìn)，可定義用來(lái)描述將變形測(cè)定器(extensometer)應(yīng)用于局部試樣時(shí)效果的額外的可測(cè)量參凄t。在使用中，使用者只需向儀器輸入表示將要被測(cè)試的試樣的特性、單個(gè)可調(diào)節(jié)的參數(shù)值。該儀器基于輸入值和其它的參數(shù)值進(jìn)行計(jì)算，并且估計(jì)該儀器對(duì)測(cè)試試樣所進(jìn)行的特定測(cè)試所需要的初始增益設(shè)定。隨后在正常的反饋控制下執(zhí)行上述測(cè)試。為了更加容易地理解本發(fā)明，現(xiàn)在參考所附的附圖來(lái)描述本發(fā)明的實(shí)施例，其中圖l是給出了依照本發(fā)明的材料測(cè)試儀的示意圖；以及圖2是給出了表示調(diào)諧處理的流程圖。本發(fā)明是針對(duì)一種新型的、使用線(xiàn)性電動(dòng)機(jī)作為執(zhí)行器的材料測(cè)試儀進(jìn)行開(kāi)發(fā)的，但是本發(fā)明通常也可應(yīng)用于使用其它執(zhí)行器技術(shù)的儀器，只要該儀器使用的執(zhí)行器的某些可測(cè)量的特性是已知的。參考圖1，其示意出了一臺(tái)材料測(cè)試儀，該材料測(cè)試儀包括具有底座11和十字頭(crosshead)12的剛性架10,其中該十字頭用于容納執(zhí)^f亍器14的驅(qū)動(dòng)組件。該執(zhí)行器包括活塞及圓柱狀設(shè)備，在此情況下該圓柱狀設(shè)備由線(xiàn)性電動(dòng)機(jī)構(gòu)成，而線(xiàn)性電動(dòng)機(jī)的電樞構(gòu)成了執(zhí)行器的活塞。該活塞安裝在軸承16上，并通過(guò)一測(cè)壓元件(loadcell)20連接到試樣夾18上。另一個(gè)試樣夾21連接到儀器的底座11上，而接受測(cè)試的試樣被夾持在試樣夾18和21之間。以某種合適的方式監(jiān)視執(zhí)行器活塞的位置，例如采用LVDT(線(xiàn)性可變差分變壓器)或數(shù)字編碼器，并且以某些便利的且已知的方式監(jiān)視試樣，舉例來(lái)說(shuō)，使用用來(lái)測(cè)量作用于試樣的作用力的測(cè)壓元件20或者^(guò)f吏用用來(lái)測(cè)量接受測(cè)量的試樣的局部伸長(zhǎng)的變形測(cè)定器22。上述儀器能夠執(zhí)行任意一種針對(duì)試樣進(jìn)行的大量不同的測(cè)試，并且這是通過(guò)合適的控制以驅(qū)動(dòng)執(zhí)行器實(shí)現(xiàn)的。通常，上述控制是由使用者通過(guò)諸如鍵盤(pán)等某種適宜的接口系統(tǒng)，將測(cè)試類(lèi)型輸入到儀器中以便計(jì)算機(jī)執(zhí)行操作，?？刂葡到y(tǒng)及數(shù)據(jù)輸入裝置在附圖中并沒(méi)有示出。正像先前所解釋的，將儀器的執(zhí)行器與具備給定剛度的接受測(cè)試的試樣相連接，產(chǎn)生了一個(gè)應(yīng)用到與剛度相聯(lián)系的運(yùn)動(dòng)質(zhì)量的作用力的模型的動(dòng)態(tài)系統(tǒng)。試樣的運(yùn)動(dòng)質(zhì)量和剛度的連接，產(chǎn)生了一個(gè)具有特定自然頻率的諧振機(jī)械系統(tǒng)。剛度的作用依賴(lài)于系統(tǒng)的其它可測(cè)量的特性，舉例來(lái)說(shuō)，液壓執(zhí)行儀中油柱的剛度。更進(jìn)一步的，對(duì)于諧振的控制是對(duì)該控制系統(tǒng)的最主要的挑戰(zhàn)，動(dòng)機(jī)作為執(zhí)行器的難題之一。如果關(guān)于可能出現(xiàn)的反饋量的控制參數(shù)選擇不當(dāng)，則對(duì)該諧振系統(tǒng)采用反饋控制將導(dǎo)致出現(xiàn)不穩(wěn)定的系統(tǒng)。另外，控制器加上執(zhí)行器的響應(yīng)限制了可以有效控制的可用頻率范圍。控制器加上執(zhí)行器的響應(yīng)還構(gòu)成了復(fù)雜的函數(shù)。意識(shí)到這些問(wèn)題，已經(jīng)設(shè)計(jì)出一種對(duì)于位置或負(fù)載控制的算法，其中使用者需要進(jìn)行設(shè)定的唯一參數(shù)就是負(fù)載線(xiàn)剛度Ks，負(fù)載線(xiàn)剛度Ks被定義為當(dāng)對(duì)試樣應(yīng)用負(fù)載時(shí)測(cè)得的負(fù)載變化除以測(cè)得的位置變化。試樣剛度Kx是一種更精確的局部剛度的值，并且試樣剛度Kx用于在采用變形測(cè)量?jī)x執(zhí)行應(yīng)變控制時(shí)精確地調(diào)諧增益。Kx被定義為在變形測(cè)量?jī)x的接觸點(diǎn)范圍內(nèi)測(cè)得的負(fù)載變化除以測(cè)得的位移變化。如果Kx未知，對(duì)于大多數(shù)的試樣和對(duì)于應(yīng)變控制調(diào)諧而言?xún)H需要調(diào)諧一個(gè)參數(shù)的裝置來(lái)說(shuō)，Ks-Kx的設(shè)定都是一種很好的第一近似。正如先前所述，已經(jīng)針對(duì)以三相線(xiàn)性電動(dòng)機(jī)作為執(zhí)行器的儀器進(jìn)行了周密的設(shè)計(jì)和實(shí)施。控制輸出是供給電流放大器的電壓。電流放大器產(chǎn)生與該電壓成比例的電流和與該電流成比例的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)力。下表給出了該調(diào)諧算法的相關(guān)參數(shù)。對(duì)于給定試樣，只需要調(diào)節(jié)剛度值。參數(shù)名稱(chēng)單位說(shuō)明來(lái)源KsN/m負(fù)載線(xiàn)剛度(與框架和固定設(shè)備并行的試樣的測(cè)得剛度)使用自動(dòng)程序估計(jì)或由使用者輸入KxN/m試樣剛度(對(duì)在"變形測(cè)量?jī)x"范圍內(nèi)的部分試樣的測(cè)得剛度)使用自動(dòng)程序估計(jì)或由使用者輸入。如果未知，設(shè)定Kx-Ks。6<table>tableseeoriginaldocumentpage7</column></row><table>試樣的剛度(稱(chēng)為"負(fù)栽線(xiàn)剛度"，"Ks")是被自動(dòng)地估計(jì)出來(lái)或是由使用者輸入的。執(zhí)行器中的運(yùn)動(dòng)質(zhì)量及其它任何相關(guān)的剛度/柔量(compliance)都是可以從儀器說(shuō)明書(shū)中得知的，因此可以估計(jì)出自然("諧振，，)頻率?？梢詮钠渌阎膱?zhí)行器特性和估計(jì)出的材料阻尼中估計(jì)出與自然頻率相關(guān)的"阻尼因數(shù)"。使用"速度反饋，，來(lái)增加系統(tǒng)的阻尼，使得諧振的負(fù)面作用被盡可能地降低了。速度反饋試圖盡可能接近地模擬"粘滯性"阻尼，但其作用卻與使用PID控制器中的D項(xiàng)類(lèi)似。速度信號(hào)是從數(shù)字編碼器估計(jì)出來(lái)的。速度反饋增益的值("Kv")被選定為達(dá)到設(shè)計(jì)的"相位和增益裕量，，的最大值(都是在經(jīng)典控制理論中常用的概念)，前提是了解控制器/執(zhí)行器中的諧振和延遲?？紤]到附加的速度反饋來(lái)計(jì)算新的修正后的阻尼因數(shù)。使用已知的諧振和修正后的阻尼因數(shù)計(jì)算被控制的變量(位置、負(fù)載或應(yīng)變)的成比例的反饋增益("Kp")。Kp被選定為達(dá)到諧振頻率上下的指定"相位裕量，，的最大值。使用已知的諧振和修正后的阻尼因數(shù)計(jì)算被控制的變量(位置、負(fù)載或應(yīng)變)的積分反饋增益("Ki")。Ki被選定為達(dá)到諧振頻率上下的指定"增益裕量"的最大值。最后，基于接受控制的變量，對(duì)Kv、Kp和Ki的值作出具體的修正。在"應(yīng)變控制"的情形下，使用了第二剛度值("Kx"),其中第二剛度值("Kx")需要表示所施加的作用力與接受測(cè)量的應(yīng)變所產(chǎn)生的局部位移之間的物理關(guān)系。如果無(wú)法得到Kx，則Kx-Ks的設(shè)定也能給出足夠的控制性能。參考圖2，圖2詳細(xì)地描述了在儀器執(zhí)行測(cè)試之前設(shè)定控制增益的算法所執(zhí)行的處理。方框201表示將代表負(fù)載線(xiàn)剛度Ks的數(shù)據(jù)輸入儀器，如上所述還可通過(guò)手動(dòng)輸入或使用附加的程序進(jìn)行估計(jì)。首先，如方框202所示，該算法基于工廠(chǎng)設(shè)定的電動(dòng)機(jī)的運(yùn)動(dòng)質(zhì)量Ms和阻尼參數(shù)Cm、Cb、CminJC估計(jì)儀器系統(tǒng)的諧振頻率Q和阻尼；。然而，如方框203所示，在目標(biāo)相位裕量速度反饋系數(shù)PMvel及增益裕量速度反饋系數(shù)GMvel的基礎(chǔ)上，計(jì)算速度反々貴Kv以便提供可實(shí)現(xiàn)諧振以上(aboveresonance)的Pmvel的最大Kv。然而，如果諧振不能被控制，則Kv將被限制在諧振下獲得想要的增益裕量。一旦速度反饋Kv已經(jīng)被設(shè)定，在方框204中計(jì)算出修正后的阻尼因數(shù)g^v，以便包括速度反饋對(duì)于系統(tǒng)的作用。關(guān)于此種新的阻尼因數(shù)，在方框205中估計(jì)出變量反饋參數(shù)Kp和Ki，以便基于目標(biāo)相位和增益裕量獲得實(shí)現(xiàn)諧振以上的目標(biāo)相位裕量的最大的穩(wěn)態(tài)Kp以及實(shí)現(xiàn)諧振時(shí)的增益裕量的最大Ki。一旦完成了上述步驟，基于儀器將要執(zhí)行測(cè)試的類(lèi)型，如方框210所示地設(shè)定最終反饋控制增益Kv、Kp、Ki。當(dāng)僅僅測(cè)試應(yīng)變時(shí)，系統(tǒng)對(duì)于柔性試樣的Ki強(qiáng)制施加了下限，并且增大Kv來(lái)平衡Ki以使得更好地控制諧振?；谙到y(tǒng)參數(shù)，通過(guò)比率Kx/Ks可將Kp和Ki增大到最大的乘法因數(shù)。如果遭受該乘法因數(shù)的限制，則必須按比例地減小Kv。如果測(cè)試只需務(wù)R器的位置控制，則系統(tǒng)針對(duì)Ki設(shè)定下限以有助于柔性的試樣。如果在系統(tǒng)中諧振被有效地控制，則需要增大Kv以平衡Ki。如果測(cè)試只需要負(fù)載控制，則系統(tǒng)將針對(duì)Kp設(shè)定上限以限制慣性效應(yīng)造成對(duì)控制的消極作用。如果Kp被減少，則必須相似地減少Ki和Kv。關(guān)于柔性的試樣，針對(duì)Ki設(shè)定下限，但如果在系統(tǒng)中有效地控制諧振，則需要增大Kv以平衡Ki。事先已知了反饋控制回路中的延遲，WTdelay,并且在方框203和205的計(jì)算中使用了Tdelay。只要試樣的特性，尤其是試樣的剛度保持不變，則根據(jù)上面說(shuō)明所設(shè)計(jì)的系統(tǒng)具備非常適合試樣的反饋控制增益。事實(shí)上，由于反饋控制增益可能不再適合變化了的試樣特性，因此不能保證一定能夠非?？斓貦z測(cè)出關(guān)于試樣特性的突然變化。一種解決方法是連續(xù)地估計(jì)試樣的剛度，這已經(jīng)在前面的"自適應(yīng)控制"中進(jìn)行了說(shuō)明。該方法具有可以連續(xù)地更新反饋控制增益的優(yōu)點(diǎn)，但是目前所實(shí)現(xiàn)的設(shè)計(jì)僅是適應(yīng)有限范圍內(nèi)剛度的初始值的變化，并且需要執(zhí)行大量連續(xù)的測(cè)量以計(jì)算出新的剛度估計(jì)這會(huì)造成巨大的延遲。由于執(zhí)行器的高度動(dòng)態(tài)特性，對(duì)于使用線(xiàn)性電動(dòng)機(jī)的當(dāng)前實(shí)施方式而言，這尤其重要。基于對(duì)執(zhí)行器的加速度的估計(jì)，本發(fā)明給出了一種簡(jiǎn)單而有效的用于檢測(cè)試樣的顯著變化的方法，。當(dāng)試樣的剛度突然降低(例如，試樣彎曲或破裂)或是當(dāng)試樣的剛度突然增大時(shí)，會(huì)出現(xiàn)大的執(zhí)行器加速度，因此產(chǎn)生了高頻振蕩。如果檢測(cè)到高于預(yù)設(shè)水平的加速度，則使用對(duì)所有預(yù)期的試樣都表現(xiàn)穩(wěn)定的反饋控制增益的特殊設(shè)定。向使用者通知將會(huì)正常地引起該測(cè)試終止的變化。可通過(guò)適合執(zhí)行器的加速度計(jì)提供所使用的加速度的測(cè)量。然而，在該實(shí)施方式中，加速度是通過(guò)對(duì)數(shù)字編碼器信號(hào)數(shù)值微分來(lái)從該信號(hào)中推導(dǎo)出來(lái)的。由于數(shù)字編碼信號(hào)不會(huì)受到與典型加速度計(jì)信號(hào)相關(guān)聯(lián)的隨機(jī)電子噪聲的影響，因此上述實(shí)施方式具有延遲很小的優(yōu)點(diǎn)，并且不需要執(zhí)行進(jìn)一步的濾波。以上關(guān)于本發(fā)明的說(shuō)明是在使用一種電控的電氣執(zhí)行器/撞擊器(ram)的基礎(chǔ)上給出的，還可將具有或不具有加速度監(jiān)視配置的電控裝置應(yīng)用到采用諸如螺旋驅(qū)動(dòng)和液壓執(zhí)行器等其它執(zhí)行器技術(shù)的設(shè)備中。從以上的說(shuō)明書(shū)中，很顯然的是，本發(fā)明介紹了一種使用者調(diào)諧或是對(duì)僅基于接受測(cè)試的試樣的剛度的材料測(cè)試儀進(jìn)行調(diào)諧的簡(jiǎn)便方法。這極大地簡(jiǎn)化了調(diào)諧處理，給使用者提供了透明度，并且減少了需要被記錄的設(shè)定參數(shù)的數(shù)目。9權(quán)利要求1.一種操作材料測(cè)試儀以測(cè)試試樣的方法，所述測(cè)試儀包括用來(lái)對(duì)試樣施加作用力的電控執(zhí)行器，所述方法包括輸入單個(gè)可調(diào)節(jié)的參數(shù)值，從所述參數(shù)值計(jì)算出所有必需的反饋控制增益，并且隨后執(zhí)行對(duì)所述試樣的測(cè)試。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述試樣的剛度被作為所述參數(shù)值輸入。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其中，所述參數(shù)值是經(jīng)由用戶(hù)接口手動(dòng)輸入的。4.一種材料測(cè)試儀，包括用于夾持被測(cè)試樣的夾具、用于控制所述夾具移動(dòng)的執(zhí)行器、以及控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括用于控制所述執(zhí)行器的參數(shù)的反饋控制裝置，其中，所述控制系統(tǒng)包括用來(lái)從單個(gè)可調(diào)節(jié)的參數(shù)值設(shè)定所述反々貴控制裝置的初始增益的裝置。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的測(cè)試儀，包括用來(lái)手動(dòng)地輸入所述單個(gè)可調(diào)節(jié)的參數(shù)值的用戶(hù)接口。6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的測(cè)試儀，其中，所述執(zhí)行器是線(xiàn)性電動(dòng)機(jī)裝置。7.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的方法，包括通過(guò)比較對(duì)于執(zhí)行器的加速度的估計(jì)和預(yù)先設(shè)定的閾值，檢測(cè)試樣特性的突然變化，并且將所述反饋控制增益設(shè)定成預(yù)定值。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，所述加速度的估計(jì)來(lái)自測(cè)量執(zhí)行器位移的數(shù)字編碼器的信號(hào)的數(shù)值微分。9.根據(jù)權(quán)利要求4所述的測(cè)試儀，包括用來(lái)監(jiān)視所述執(zhí)行器加速度的裝置、以及在所述被監(jiān)視的加速度超出預(yù)先設(shè)定的閾值時(shí)將所述反饋控制增益設(shè)定為預(yù)定值的裝置。全文摘要本發(fā)明涉及一種操作材料測(cè)試儀以測(cè)試試樣的方法，該測(cè)試儀包括用來(lái)對(duì)試樣施加作用力的電控執(zhí)行器。該方法包括輸入單個(gè)可調(diào)節(jié)的參數(shù)值，從參數(shù)值計(jì)算出所有必需的反饋控制增益，并且隨后執(zhí)行對(duì)試樣的測(cè)試。文檔編號(hào)G01N3/62GK101506639SQ200780030926公開(kāi)日2009年8月12日申請(qǐng)日期2007年7月26日優(yōu)先權(quán)日2006年8月21日發(fā)明者保羅·海福德,本·杰普森申請(qǐng)人:伊利諾斯工具制品有限公司