專利名稱：四輪驅(qū)動電動汽車的車速回歸方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種電動汽車車速回歸法，更具體地說，它涉及一種用于四輪驅(qū)動電動汽車運動速度的回歸法。
背景技術(shù)：
隨著汽車保有量的增加，能源、環(huán)保等問題逐漸成為汽車行業(yè)發(fā)展的主要障礙。近二十多年來，西方工業(yè)發(fā)達(dá)國家政府把電動汽車的研究開發(fā)看作解決環(huán)境問題和能源問題的一種有效手段，在經(jīng)濟(jì)上給予大力支持。研發(fā)燃料電池汽車、電動汽車等新能源車輛的研發(fā)進(jìn)一步加快。
四輪輪邊驅(qū)動電動汽車在節(jié)能環(huán)保上有著獨特的優(yōu)勢，它的四個車輪驅(qū)動力矩可以獨立控制，從而使得綜合地盤控制技術(shù)的實施更加方便。但是四輪驅(qū)動汽車沒有非驅(qū)動輪，準(zhǔn)確的車速難以直接得到，這就使得傳統(tǒng)的基于滑移率控制的控制方法難以在四輪驅(qū)動電動車輛上得到有效應(yīng)用。
為了使得上述控制方法能夠在四輪驅(qū)動電動汽車上得到良好的實施，有必要對車體實際運動速度進(jìn)行估算，從而得到較準(zhǔn)確的滑移率信息。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種四輪驅(qū)動電動汽車的車速回歸方法，該方法能準(zhǔn)確得到四輪驅(qū)動電動汽車滑移率，從而估算出車輛速度，直接得到準(zhǔn)確的車速。
為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的技術(shù)方案是一種四輪驅(qū)動電動汽車的車速回歸方法，該方法的具體步驟是1.計算車輪的利用附著系數(shù)根據(jù)輪速傳感器測得的輪速、電機(jī)實際輸出力矩以及車輪垂直載荷的大小，計算出各個車輪的利用附著系數(shù)；2.估算車速利用附著系數(shù)，以及各個車輪輪速的差異估算各個車輪的滑移率，從而估算出車速。
另外，車輪驅(qū)動力矩通過電機(jī)控制器根據(jù)電機(jī)電流大小獲得。
本發(fā)明通過四個車輪的驅(qū)動力矩、車輪轉(zhuǎn)速、車輪載荷等參數(shù)估算出各個車輪的滑移率，得到各個車輪的車速，從而更方便的對車輛實施控制。因此，具有以下有益效果能提高車輛的行駛穩(wěn)定性，該方法能夠估算出更加準(zhǔn)確的車速信息，使得滑移率的估算更加接近真實值，從而使得車輛穩(wěn)定性控制裝置發(fā)揮更好的控制效果。


圖1是本發(fā)明的車速估算算法系統(tǒng)結(jié)構(gòu)原理圖，圖中1代表車速估算模塊；2代表車輛控制器；3代表輪轂電機(jī)，共4只；4代表車輪；5代表輪速傳感器，v為估算車速；Tcmd為駕駛員油門指令；Tdl為控制器輸出驅(qū)動力矩指令；Td為電機(jī)輸出力矩；Tf為輪胎滾動阻力矩；ω為車輪轉(zhuǎn)速；ω*為傳感器測量輪速；圖2是本發(fā)明的一種車速估算算法邏輯框圖，其中，箭頭代表信號流向，框圖代表各個運算模塊。
具體實施例方式
下面結(jié)合附圖與實施例對本發(fā)明作進(jìn)一步的描述。
如圖1所示，本發(fā)明的一種四輪驅(qū)動電動汽車的車速回歸方法，根據(jù)輪速傳感器測得的輪速、電機(jī)實際輸出力矩(可以通過電機(jī)控制器，根據(jù)電機(jī)電流大小獲得)以及車輪垂直載荷的大小，計算各個車輪的利用附著系數(shù)。再根據(jù)利用附著系數(shù)，以及各個車輪輪速的差異估算各個車輪的滑移率，從而估算出車速。
如圖2所示，(1)假設(shè)各個車輪轉(zhuǎn)速為ω1、ω2、ω3、ω4，對應(yīng)各個車輪的滑移率為λ1、λ2、λ3、λ4。則通過分析ω1、ω2、ω3、ω4之間的關(guān)系，可以得到滑移率λ1、λ2、λ3、λ4之間的差異。假設(shè)ω1最小，則可以假設(shè)λi＝λ1+Δλi(i＝2，3，4)，這樣就可以得到Δλi(i＝2，3，4)。
(2)根據(jù)各個電機(jī)的驅(qū)動力矩和各個車輪的垂直載荷可以估算出各個車輪的利用附著系數(shù)μi(i＝1，2，3，4)。
(3)通過線性化的μ-λ曲線可以得(μi-μ1)/Δλi＝μ1/λ1(i＝1，2，3，4)，從而得到λ1的估算值 (4)通過λ1＝(ω1-v)/ω1得到車速v的估算值
權(quán)利要求
1.一種四輪驅(qū)動電動汽車的車速回歸方法，其特征在于，該方法的具體步驟是(1)計算車輪的利用附著系數(shù)根據(jù)輪速傳感器測得的輪速、電機(jī)實際輸出力矩以及車輪垂直載荷的大小，計算出各個車輪的利用附著系數(shù)；(2)估算車速利用附著系數(shù)，以及各個車輪輪速的差異估算各個車輪的滑移率，從而估算出車速。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四輪驅(qū)動電動汽車的車速回歸方法，其特征在于，所述車輪驅(qū)動力矩通過電機(jī)控制器根據(jù)電機(jī)電流大小獲得。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種四輪驅(qū)動電動汽車的車速回歸方法，該方法的具體步驟是首先根據(jù)輪速傳感器測得的輪速、電機(jī)實際輸出力矩以及車輪垂直載荷的大小，計算出各個車輪的利用附著系數(shù)；利用附著系數(shù)，以及各個車輪輪速的差異估算各個車輪的滑移率，從而估算出車速。本發(fā)明能夠估算出準(zhǔn)確的車速信息，使得滑移率的估算更加接近真實值，從而使得車輛穩(wěn)定性控制裝置發(fā)揮更好的控制效果。
文檔編號G01P3/00GK1987483SQ200610147469
公開日2007年6月27日 申請日期2006年12月19日 優(yōu)先權(quán)日2006年12月19日
發(fā)明者萬鋼, 余卓平, 左建令, 張立軍, 熊璐 申請人:上海燃料電池汽車動力系統(tǒng)有限公司, 萬鋼