專利名稱：當(dāng)兩個(gè)頻率之一上的測量數(shù)據(jù)不可用時(shí)用于在短期內(nèi)進(jìn)行后備雙頻導(dǎo)航的方法
專利說明當(dāng)兩個(gè)頻率之一上的測量數(shù)據(jù)不可用時(shí)用于在短期內(nèi) 進(jìn)行后備雙頻導(dǎo)航的方法 本發(fā)明通常涉及與衛(wèi)星定位和導(dǎo)航相關(guān)聯(lián)的技術(shù)，并且尤其涉及用全球定位系統(tǒng)(GPS)的雙頻導(dǎo)航。
背景技術(shù)：
全球定位系統(tǒng)(GPS)使用空間衛(wèi)星來定位地球上的目標(biāo)。來自衛(wèi)星的信號(hào)通過GPS到達(dá)GPS接收機(jī)，并且被用來確定該GPS接收機(jī)的位置。當(dāng)前，對(duì)應(yīng)于具有一個(gè)鎖定的GPS衛(wèi)星信號(hào)的每個(gè)相關(guān)器信道的兩類GPS測量可用于民用GPS接收機(jī)。兩類GPS測量是用于兩個(gè)載波信號(hào)L1和L2的偽距(pseudorange)、集成的載波相位，L1和L2的頻率分別為1.5754GHz和1.2276GHz，或者波長分別為0.1903m和0.2442m。形形色色的GPS接收機(jī)可以做出的偽距測量(或代碼測量)是一個(gè)基本的GPS可觀測量。它利用在載波信號(hào)上調(diào)制的C/A或P碼。該測量記錄相關(guān)代碼從衛(wèi)星傳播到接收機(jī)所花的視在時(shí)間(apparent time)，即信號(hào)到達(dá)接收機(jī)的接收機(jī)時(shí)鐘時(shí)間減去信號(hào)離開衛(wèi)星的衛(wèi)星時(shí)鐘時(shí)間。載波相位測量通過在一個(gè)信號(hào)到達(dá)接收機(jī)的時(shí)候?qū)ζ渲亟ㄝd波積分而獲得。從而，載波相位測量還是一個(gè)傳輸時(shí)間差的測量，其通過信號(hào)離開衛(wèi)星的衛(wèi)星時(shí)鐘時(shí)間和它到達(dá)接收機(jī)的接收機(jī)時(shí)鐘時(shí)間來確定。然而，因?yàn)楫?dāng)接收機(jī)開始跟蹤信號(hào)的載波相位時(shí)，衛(wèi)星和接收機(jī)之間的傳輸中完整周期(whole-cycle)初始數(shù)目通常是未知的，所以傳輸時(shí)間差可能有多個(gè)載波周期的差錯(cuò)，即在載波相位測量中存在一個(gè)完整周期(whole-cycle)模糊度。由于GPS測量是可用的，GPS接收機(jī)和大量衛(wèi)星中的每一個(gè)衛(wèi)星之間的距離都通過將信號(hào)傳播時(shí)間乘以光速來計(jì)算。這些距離通常被稱為偽距(假距離)，因?yàn)榻邮諜C(jī)時(shí)鐘通常具有顯著的時(shí)間誤差，從而在測量距離中產(chǎn)生一個(gè)常見的偏差。另外還存在幾個(gè)可能引起計(jì)算距離中的誤差或噪聲的誤差因素，比如星表誤差、衛(wèi)星時(shí)鐘定時(shí)誤差、大氣效應(yīng)、接收機(jī)噪聲和多徑誤差。作為普通導(dǎo)航計(jì)算的一部分，來自接收機(jī)時(shí)鐘誤差的普通偏差通常與接收機(jī)的位置坐標(biāo)一起被求解。用獨(dú)立的GPS導(dǎo)航，其中，一個(gè)具有GPS接收機(jī)的用戶獲得相對(duì)于多個(gè)所考慮衛(wèi)星的代碼和/或載波相位距離，而不用與任何基準(zhǔn)站協(xié)商，該用戶在減少距離中的誤差或噪音方面是非常有限的。為了消除或減小一部分誤差，差分技術(shù)一般在GPS應(yīng)用中被使用。典型情況下，差分GPS(DGPS)的操作涉及位置固定的一個(gè)或多個(gè)基準(zhǔn)GPS接收機(jī)，一個(gè)用戶(或?qū)Ш?GPS接收機(jī)、以及用戶和基準(zhǔn)接收機(jī)之間的通信鏈路?；鶞?zhǔn)接收機(jī)被用來產(chǎn)生與一部分或全部的上述誤差因素相關(guān)聯(lián)的校正。校正被提供給用戶接收機(jī)，用戶接收機(jī)隨后使用該校正來適當(dāng)?shù)匦Ｕ谋挥?jì)算位置。大量不同的技術(shù)已經(jīng)被開發(fā)來使用GPS載波相位測量來獲得高精度的差分導(dǎo)航。最高精度技術(shù)通常被稱為“實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)學(xué)”(RTK)并且具有大約1厘米的典型精度。然而，為了獲得那個(gè)精度，差分載波相位測量中的完整周期(whole-cycle)模糊度必須被確定。當(dāng)基準(zhǔn)接收機(jī)距離導(dǎo)航接收機(jī)有一個(gè)相當(dāng)大的距離(超過數(shù)萬米)時(shí)，確定完整周期(whole-cycle)模糊度變得不可能并且正常的RTK精度不能被實(shí)現(xiàn)。在這些逆境下，可以做到的最好情況往往是把完整周期(whole-cycle)模糊度估計(jì)為一個(gè)實(shí)值(非整數(shù))變量。這個(gè)實(shí)踐往往被稱為確定一個(gè)“浮動(dòng)模糊度”值。一個(gè)用于確定“浮動(dòng)模糊度”值的方法是形成折射校正的代碼和載波相位測量，把折射校正的載波相位測量定標(biāo)為與折射校正的代碼測量相同的單位，并且通過從折射校正的代碼測量中減去折射校正的載波相位測量來形成一個(gè)偏移。這個(gè)偏移值可以在時(shí)間上被遞歸地取平均值，因此它變成一個(gè)格外精確的“浮動(dòng)模糊度”估計(jì)。通過用對(duì)應(yīng)的L1和L2載波相位測量的線性組合來平滑一個(gè)代碼測量，相同的凈結(jié)果可以被精確地獲得，L1和L2載波相位測量被形成來匹配代碼測量的電離層折射效應(yīng)。幾種類型的差分GPS系統(tǒng)當(dāng)前是可用的，其向?qū)Ш浇邮諜C(jī)提供測量或測量校正。在它們當(dāng)中，由幾個(gè)美國政府組織合作開發(fā)的高精度國家差分GPS系統(tǒng)(HA-ND GPS)使用岸基的基準(zhǔn)站點(diǎn)。這個(gè)系統(tǒng)使用可以到達(dá)幾百千米距離的用戶的海岸警衛(wèi)隊(duì)信標(biāo)向用戶發(fā)射校正。John Deere已經(jīng)開發(fā)了StarFireTM系統(tǒng)，其經(jīng)由通信衛(wèi)星用區(qū)域校正數(shù)據(jù)流和全球DGPS校正數(shù)據(jù)流來發(fā)射校正。在這些系統(tǒng)中，在載波相位浮動(dòng)模糊度已經(jīng)用足夠的精度被確定之后，即在自導(dǎo)航接收機(jī)開始跟蹤衛(wèi)星信號(hào)起已經(jīng)過去充分的時(shí)間之后，10厘米范圍內(nèi)的導(dǎo)航結(jié)果可以被獲得。這些導(dǎo)航系統(tǒng)的其中一個(gè)主要問題是諸如干擾信號(hào)、遮蔽或信號(hào)堵塞等等之類的任何東西(導(dǎo)致來自任何衛(wèi)星的其中一個(gè)信號(hào)暫時(shí)丟失)都會(huì)引起載波相位測量中的“周期滑移”，并且浮動(dòng)模糊度值將不再正確。在當(dāng)前的商業(yè)環(huán)境中，L2信號(hào)比L1測量更易于被丟失。這有幾種原因。第一，廣播L1信號(hào)比廣播L2信號(hào)更強(qiáng)。另外，對(duì)L2信號(hào)的商業(yè)訪問要求采用一個(gè)“無代碼”或“半無代碼”技術(shù)來避免軍隊(duì)對(duì)L2信號(hào)施加的選擇可用性。因此，只有少量的干擾或信號(hào)堵塞可能造成L2測量的丟失。如果沒有重新初始化浮動(dòng)模糊度值的某些方法，則在L2信號(hào)返回之后需要用一個(gè)長時(shí)間間隔重新確定正確的浮動(dòng)模糊度值。因此，需要一個(gè)技術(shù)來在短暫的L2信號(hào)停止之后重新初始化浮動(dòng)模糊度值，從而可以避免長時(shí)間的初始化進(jìn)程。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明包括一種用于執(zhí)行后備雙頻導(dǎo)航的方法，通過該方法，L2代碼和載波相位測量使用保持的L1載波相位測量和電離層折射效應(yīng)的模型的結(jié)合而被合成，其在L1和L2頻率上的測量可用的時(shí)候被更新。作為一個(gè)可選的進(jìn)程，被保持的代碼和載波相位測量之間的一個(gè)分歧可以被用來檢測與電離層折射模型不相符的緩慢變化。這使得可以在其上成功產(chǎn)生合成測量的間隔增大。
在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，后備雙頻導(dǎo)航對(duì)于在用戶GPS接收機(jī)處L2測量從其丟失一個(gè)時(shí)間周期的每個(gè)衛(wèi)星執(zhí)行，并且當(dāng)對(duì)來自衛(wèi)星的L1和L2頻率上的測量都可用時(shí)，用于執(zhí)行后備雙頻導(dǎo)航的方法包括穩(wěn)態(tài)處理。在穩(wěn)態(tài)處理期間，代碼和載波相位測量之間的平滑代碼測量和平滑偏移被計(jì)算。此外，對(duì)電離層模型的校正被產(chǎn)生。其后，當(dāng)來自衛(wèi)星的L2頻率上的直接測量不可用時(shí)，后備操作在每個(gè)測量時(shí)期中都被執(zhí)行，直到在用戶GPS接收機(jī)處再次檢測到L2信號(hào)為止。在后備操作期間，電離層模型校正被用來產(chǎn)生估計(jì)的L2載波相位測量，其被用來在L1和L2頻率上產(chǎn)生估計(jì)代碼測量。L1頻率上的被估計(jì)和測定的代碼測量在一個(gè)可選步驟中被使用，電離層模型校正在該步驟中被更新。當(dāng)L2信號(hào)返回時(shí)，執(zhí)行到使用來自衛(wèi)星的L1和L2信號(hào)的雙頻導(dǎo)航的轉(zhuǎn)換。
從而，當(dāng)來自一個(gè)或多個(gè)衛(wèi)星的信號(hào)在其中一個(gè)頻率上在一個(gè)時(shí)間周期中變得不可用的時(shí)候，本發(fā)明實(shí)施例中的方法允許在一個(gè)GPS接收機(jī)處在該情形下繼續(xù)雙頻工作。


圖1是一個(gè)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的框圖，該系統(tǒng)可以被用來執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的后備雙頻導(dǎo)航方法。
圖2是一個(gè)流程圖，說明了根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的后備雙頻導(dǎo)航方法。
圖3是說明一個(gè)步驟的流程圖，該步驟在后備雙頻導(dǎo)航方法中的穩(wěn)態(tài)處理期間在代碼和載波相位測量之間產(chǎn)生平滑代碼測量和平滑偏移。
圖4是說明一個(gè)步驟的流程圖，該步驟在后備雙頻導(dǎo)航方法中的穩(wěn)態(tài)處理期間產(chǎn)生電離層模型校正。
圖5是說明一個(gè)步驟的流程圖，當(dāng)直接L2測量不可用時(shí)，該步驟在后備雙頻導(dǎo)航方法中產(chǎn)生合成(或估計(jì))的L2載波相位測量。
圖6是說明一個(gè)步驟的流程圖，當(dāng)L2測量不可用時(shí)，該步驟在后備雙頻導(dǎo)航方法中產(chǎn)生合成的代碼測量。
圖7是說明一個(gè)可選步驟的流程圖，當(dāng)L2測量不可用時(shí)，該步驟在后備雙頻導(dǎo)航方法中更新電離層模型校正。
圖8是一個(gè)流程圖，其說明了在L2信號(hào)返回之后向穩(wěn)態(tài)雙頻導(dǎo)航的轉(zhuǎn)換。
具體實(shí)施例方式圖1說明了一個(gè)系統(tǒng)100，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，該系統(tǒng)用于在來自其中一個(gè)衛(wèi)星的L2信號(hào)上偶爾發(fā)生鎖定丟失的情況下執(zhí)行后備雙頻導(dǎo)航。如圖1中所示，系統(tǒng)100可以是一個(gè)被耦合到GPS接收機(jī)110的基于微處理器的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)100，其向系統(tǒng)100提供原始GPS可觀測量以用于處理。這些可觀測量包括GPS代碼和載波相位測量、星歷表、以及根據(jù)從多個(gè)衛(wèi)星101接收的信號(hào)而獲得的其它信息。
為了易于差分操作，系統(tǒng)100還可以經(jīng)由無線電鏈路124被耦合到一個(gè)基準(zhǔn)站120。基準(zhǔn)站120提供在其中測量的GPS可觀測量和/或在其中計(jì)算的GPS校正。在廣域或全球性應(yīng)用中，系統(tǒng)100可以被耦合到一個(gè)或多個(gè)中央集線器130，中央集線器130經(jīng)由無線電和/或衛(wèi)星鏈路134與(未示出)的基準(zhǔn)站群進(jìn)行通信。(一個(gè)或多個(gè))集線器130從該基準(zhǔn)站群接收GPS可觀測量并且計(jì)算被傳遞到系統(tǒng)100的校正。
在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，系統(tǒng)100包括中央處理單元(CPU)140、存儲(chǔ)器設(shè)備148、多個(gè)輸入端口153、154和155、一個(gè)或多個(gè)輸出端口156、和一個(gè)可選的用戶接口158，它們由一個(gè)或多個(gè)通信總線152互連。存儲(chǔ)器148可以包括高速隨機(jī)存取存儲(chǔ)器，并且可以包括非易失性大容量存儲(chǔ)器，比如一個(gè)或多個(gè)磁盤存儲(chǔ)設(shè)備。存儲(chǔ)器148還可以包括距離中央處理單元140被遠(yuǎn)程設(shè)置的大容量存儲(chǔ)器。優(yōu)選地，存儲(chǔ)器148存儲(chǔ)操作系統(tǒng)162、數(shù)據(jù)庫170、和GPS應(yīng)用程序或過程164，包括用于根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的后備雙頻導(dǎo)航166的過程。被存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器148中的操作系統(tǒng)162以及應(yīng)用程序和過程164被用于讓計(jì)算機(jī)系統(tǒng)100的CPU140執(zhí)行。優(yōu)選地，存儲(chǔ)器148還存儲(chǔ)在GPS應(yīng)用過程166執(zhí)行期間所使用的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，比如GPS測量和校正，以及在這個(gè)文檔中被論述的其它數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。
輸入端口154是用于從GPS接收機(jī)110、基準(zhǔn)站120、和/或集線器130分別接收數(shù)據(jù)，而(一個(gè)或多個(gè))輸出端口156可以被用于輸出計(jì)算結(jié)果?？商鎿Q地，計(jì)算結(jié)果可以在用戶接口158的顯示設(shè)備上被顯示。
操作系統(tǒng)162可以是，但不局限于嵌入式操作系統(tǒng)、UNIX、Solaris或Windows 95、98、NT 4.0、2000或XP。更一般地說，操作系統(tǒng)162具有用于通信、處理、訪問、存儲(chǔ)和搜索數(shù)據(jù)的過程和指令。
如圖1中的虛線105所示，在某些實(shí)施例中，GPS接收機(jī)110和計(jì)算機(jī)系統(tǒng)100的一部分或全部被集成到單個(gè)外殼內(nèi)的單個(gè)設(shè)備中，比如一個(gè)便攜式、手持乃至可佩帶的位置跟蹤設(shè)備，或者一個(gè)車載或移動(dòng)定位和/或?qū)Ш较到y(tǒng)。在其它的實(shí)施例中，GPS接收機(jī)110和計(jì)算機(jī)系統(tǒng)100沒有被集成到單個(gè)設(shè)備中。
圖2是一個(gè)流程圖，其說明了用于執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的后備雙頻導(dǎo)航的過程200。該過程200對(duì)于每個(gè)這樣的衛(wèi)星101都被執(zhí)行，L2測量在GPS接收機(jī)110處從該衛(wèi)星101被丟失一段時(shí)期。如圖2中所示，過程200包括步驟210和220，當(dāng)來自衛(wèi)星的L1和L2頻率上的測量可用時(shí)，這兩個(gè)步驟在穩(wěn)態(tài)處理期間被執(zhí)行。在步驟210中，代碼和載波相位測量之間的平滑代碼測量和平滑偏移被計(jì)算。在步驟220中，電離層模型校正被產(chǎn)生。其后，當(dāng)來自衛(wèi)星的L2頻率上的直接測量不可用時(shí)，在L2信號(hào)在GPS接收機(jī)110處返回之前，步驟230、240和可選步驟250在每個(gè)測量時(shí)期中被執(zhí)行。在步驟230中，電離層模型校正被用來產(chǎn)生估計(jì)的L2載波相位測量，其在后續(xù)步驟240中被用來在L1和L2頻率上產(chǎn)生估計(jì)的代碼測量。估計(jì)和測定的L1頻率上的代碼測量在后續(xù)可選步驟250中被使用，其中，電離層模型校正被更新。然后，過程200進(jìn)行到步驟260，其中確定來自衛(wèi)星的L2信號(hào)是否已經(jīng)被返回。如果L2信號(hào)沒有返回，則步驟230到250在下一個(gè)測量時(shí)期中用更新的電離層模型校正來重復(fù)。否則，當(dāng)L2信號(hào)返回時(shí)，在步驟270中執(zhí)行使用來自衛(wèi)星的L1和L2信號(hào)向雙頻導(dǎo)航的轉(zhuǎn)換。
在來自L1和L2頻率的測量都可用的穩(wěn)態(tài)處理期間，通過形成匹配代碼測量中的電離層折射效應(yīng)的L1和L2載波相位測量的結(jié)合，并且通過用載波相位測量結(jié)合來平滑代碼測量，每個(gè)代碼測量中的多徑誤差可以而被最小化。許多接收機(jī)在L1頻率上做出C/A碼測量和P碼測量。C/A或P碼測量中的任意一個(gè)都可以被用作L1代碼測量。然而，無論在這兩個(gè)測量中選擇哪一個(gè)，在(一個(gè)或多個(gè))用戶和基準(zhǔn)站處都使用相同的測量，因?yàn)閮蓚€(gè)測量之間存在很小的偏置。在隨后的論述中，L1頻率(大約等于1.57542GHz)被稱為f1，而L2頻率(一般大約等于1.2276GHz)被稱為f2。L1頻率上的偽距代碼測量(無論是C/A還是P)被稱為P1，而L2頻率上的偽距代碼測量被稱為P2。以米為單位的L1載波相位測量將被簡單地稱為L1，而以米為單位的L2載波相位測量將被稱為L2。載波相位測量通過波長來定標(biāo)，并且一個(gè)近似的完整周期(whole-cycle)模糊值被添加到每一個(gè)，因此相位測量被使得接近于與對(duì)應(yīng)的代碼測量相同的值。從而，通過使用φ1來指定頻率為f1的周期中的原始相位測量，而用φ2來指定頻率為f2的周期中的原始相位測量，我們得到下列關(guān)系
L1=(φ1+N10)λ1---(1)]]>L2=(φ2+N20)λ2---(2)]]> L1頻率的波長λ1近似等于.1903米，而L2頻率的波長λ2大約是.2442米。N10和N20的近似完整周期(whole-cycle)值在載波相位跟蹤開始時(shí)被添加來給出在對(duì)應(yīng)的代碼測量的一個(gè)波長內(nèi)的值，從而簡單地把隨后將形成的差值保持為很小。
圖3是一個(gè)更詳細(xì)地說明了過程200中的步驟210的流程圖，其中，平滑代碼測量以及代碼測量和對(duì)應(yīng)的載波相位測量之間的平滑偏移在穩(wěn)態(tài)處理期間被計(jì)算，在穩(wěn)態(tài)處理期間L1和L2頻率上的信號(hào)可以從衛(wèi)星上獲得。當(dāng)L2信號(hào)不可用時(shí)，來自穩(wěn)態(tài)處理最后時(shí)期的平滑的P1偏移(O1)、平滑的P2偏移(O2)以及估計(jì)的ΔN1λ1-ΔN2λ2(O2-O1)的先前計(jì)算值被存儲(chǔ)并在后備雙頻工作期間使用。
如圖3中所示，步驟210包括子步驟310，其中，L1和L2的第一線性組合M1被形成來匹配由于代碼測量P1上的電離層折射效應(yīng)造成的延遲；和子步驟320，其中，L1和L2的第二線性組合M2被形成以匹配由于代碼測量P2上的電離層折射效應(yīng)造成的延遲。子步驟310和320根據(jù)下列等式來執(zhí)行M1＝(K1+K2)L1-2K2L2(3)M2＝2K1L1-(K1+K2)L2(4)其中K1和K2是被定義如下的系數(shù)K1=f12f12-f22≡2.5457---(5)]]>K2=f22f12-f22≈1.5457---(6)]]> 因?yàn)榇a測量P1和P2的電離層效應(yīng)已經(jīng)被載波相位測量的相應(yīng)線性組合M1和M2匹配，并且因?yàn)閷?duì)于衛(wèi)星發(fā)射機(jī)或用戶接收機(jī)，所有的時(shí)鐘變化和運(yùn)動(dòng)都對(duì)代碼和載波相位測量具有相同的影響，所以分別除了載波相位組合M1或M2中可能的完整周期(whole-cycle)模糊錯(cuò)誤、以及代碼測量P1或P2中的較高多徑噪聲之外，M1和P1或M2和P2應(yīng)該是相同的。這允許形成被平滑的代碼測量，其實(shí)現(xiàn)了載波相位測量的小測量噪聲而沒有相關(guān)聯(lián)的完整周期(whole-cycle)模糊。
從而，步驟210還包括子步驟330，其中，P1和M1之間的偏移被計(jì)算；和子步驟350，其中，偏移在一個(gè)低通濾波器中被處理從而形成一個(gè)P1和M1之間的平滑偏移O1(在圖3中被提及并且隨后被稱為“平滑的P1偏移”)。并行地，步驟210還包括子步驟340，其中，P2和M2之間的偏移被計(jì)算；和子步驟360，其中，該偏移在一個(gè)低通濾波器中被處理以便在P2和M2之間形成一個(gè)平滑的偏移O2(在圖3中提及并隨后被稱為“平滑的P2偏移”)。通過使用下標(biāo)“i”來指定在特定測量時(shí)期的測量，低通濾波器在子步驟350或360中通過根據(jù)下列等式順序地平均偏移來形成平滑的P1或P2偏移Oλ，i＝Oλ，i-1+(Pλ，i-Mλ，i-Oλ，i-1)/n(7)其中，λ＝1或2用于指定L1或L2頻率，而Oλ，i表示在第i測量時(shí)期的平滑的P1或P2偏移。在子步驟350或370中，低通濾波器形成連續(xù)的平均值，直到實(shí)現(xiàn)最大的平均間隔為止，并且然后它轉(zhuǎn)換成一個(gè)指數(shù)平滑濾波器。因此，n等于i，一直到達(dá)到最大平均間隔為止，并且然后保持在那個(gè)最大值。應(yīng)當(dāng)指出，低通濾波器的其它形式也可以被使用。一個(gè)替換方案是把代碼測量中的多徑誤差建模為相關(guān)噪聲并且在卡爾曼濾波器中使用多徑誤差的一個(gè)隨機(jī)模型來獲得代碼和載波相位測量之間的估計(jì)偏移。
過程200中的步驟210還包括子步驟370和380，其中，平滑的P1和P2分別通過求對(duì)應(yīng)偏移與對(duì)應(yīng)載波相位測量之和被形成，如下所示Sλ＝Oλ+Mλ(8)其中，Sλ，λ＝1或2，表示平滑的P1或P2代碼測量。
應(yīng)當(dāng)指出，隨著平滑過程中使用的測量時(shí)期數(shù)(在這里也被稱為“平均間隔”或“平滑計(jì)數(shù)”)的增加，平滑的P1和P2偏移的值將趨近特定值。具體地，當(dāng)已經(jīng)執(zhí)行足夠的平均時(shí)，以下等式將成立，O1＝(K1+K2)ΔN1λ1-2K2ΔN2λ2(9)O2＝2K1ΔN1λ1-(K1+K2)ΔN2λ2(10)其中，ΔN1和ΔN2的值分別表示原始載波相位測量φ1和φ2中的整數(shù)模糊度的初始分配N10和N20中的誤差。為了隨后的使用，步驟210還包括子步驟390，其中，兩個(gè)平滑的偏移之間的差被計(jì)算以得出一個(gè)估計(jì)的ΔN1λ1-ΔN2λ2O2-O1＝ΔN1λ1-ΔN2λ2(11) 圖4是一個(gè)流程圖，其更詳細(xì)地說明了用于在過程200的步驟220中產(chǎn)生電離層折射校正的處理。在步驟220中產(chǎn)生的電離層折射校正將被用來在直接L2測量不可用的時(shí)候合成L2測量。如圖4中所示，步驟220包括子步驟410，其中，一個(gè)電離層模型被用來計(jì)算一個(gè)被建模的電離層的偏項(xiàng)(bias term)Im，以及可選地計(jì)算一個(gè)被建模的電離層速率項(xiàng)ΔIm(Delta Im)。電離層的速率項(xiàng)通過從該模型中獲得的電離層偏項(xiàng)的順序差來計(jì)算。幾個(gè)電離層模型中的任意一個(gè)都可以被用于子步驟410，包括廣域加強(qiáng)系統(tǒng)(WAAS)中的電離層模型(其校正從WAAS通信衛(wèi)星被廣播)、用于國際GPS服務(wù)(IGS)的實(shí)時(shí)電離層模型、以及其校正從GPS衛(wèi)星被廣播的電離層模型。因?yàn)榇蠖鄶?shù)電離層模型在頻率f1的P1代碼測量中都產(chǎn)生電離層折射偏項(xiàng)以及速率項(xiàng)，所以被建模的偏項(xiàng)和速率項(xiàng)需要被除以系數(shù)K2來獲得P1和P2代碼測量中的電離層時(shí)延之間的期望差。從而，步驟200還包括子步驟420，其中，Im和ΔIm為了隨后的使用而被除以K2。
過程200中的步驟220還包括子步驟430，其中，根據(jù)等式(1)到(8)在步驟210中計(jì)算的平滑的代碼測量被區(qū)別以便得出一個(gè)測定的電離層的偏項(xiàng)；和子步驟440，其中，Im/K2從測定的電離層偏項(xiàng)中被減去，從而而產(chǎn)生一個(gè)對(duì)被建模的電離層偏項(xiàng)的校正ΔI。子步驟430和440根據(jù)下列等式來執(zhí)行ΔI＝S2-S1-Im/K2(12) 為了產(chǎn)生一個(gè)對(duì)被建模的電離層速率項(xiàng)的可選校正，過程200中的步驟220還包括子步驟450，其中，在兩個(gè)連續(xù)的測量時(shí)期做出的L2載波相位測量之間的差(ΔL2)從在兩個(gè)連續(xù)的測量時(shí)期做出的L1載波相位測量之間的差(ΔL1)中被減去，從而得出一個(gè)測定的電離層速率項(xiàng)。子步驟450后面是子步驟460，其中，(ΔIm)/K2從測定的電離層速率項(xiàng)中被減去而產(chǎn)生一個(gè)對(duì)電離層速率項(xiàng)的校正ΔI。這個(gè)電離層速率需要稍微被濾波以便提供某些沒有過多時(shí)延的平滑。從而，過程200中的步驟220還可以包括子步驟470，其中，子步驟460的結(jié)果在一個(gè)低通濾波器中被處理以便產(chǎn)生一個(gè)稍微過濾的電離層速率校正。這個(gè)被稍微過濾的電離層速率校正值(過濾方程未示出)隨后在下面的等式(15)中被使用。通過從被建模值中區(qū)別出測定的電離層值，在較長的時(shí)間間隔中產(chǎn)生有效的電離層效應(yīng)估計(jì)值應(yīng)當(dāng)是可能的，這是因?yàn)殡婋x層動(dòng)態(tài)主要部分由該模型來處理。在等式形式中，步驟450到460可以被表示為ΔI*=(L1,i-L1,i-1)-(L2,i-L2,i-1)-(Im,i-Im,i-1)/K2---(13)]]>其中，下標(biāo)i指定當(dāng)前的測量時(shí)期，而下標(biāo)i-1指定當(dāng)前的測量時(shí)期之前的測量時(shí)期。
過程200中的步驟210和220在從兩個(gè)頻率的測量兩者可用的時(shí)候被執(zhí)行，在這兩個(gè)步驟中，諸如平滑的代碼測量和對(duì)電離層偏項(xiàng)和可選的速率項(xiàng)的校正之類的值被產(chǎn)生。假定一個(gè)充分的平滑間隔已經(jīng)存在于初始處理中，因而在步驟210和220中產(chǎn)生的值中大多數(shù)的代碼多徑噪聲通過取平均被平滑掉，當(dāng)f2頻率上的測量不可用時(shí)，這些值可以被用來在步驟230到250中產(chǎn)生合成的f2測量。
圖5說明了步驟230中的一個(gè)處理流程，其中，L2載波相位測量在頻率f2上的直接測量不可用的時(shí)候被合成。如圖5中所示，過程200中的步驟230包括一個(gè)可選的子步驟510，其中，對(duì)在之前的測量時(shí)期中產(chǎn)生的電離層偏項(xiàng)和在當(dāng)前的測量時(shí)期中產(chǎn)生的被建模的電離層偏項(xiàng)的校正被相加，從而產(chǎn)生一個(gè)估計(jì)的電離層偏項(xiàng)IEstimateBias。步驟230還包括一個(gè)可選的子步驟520，其中，對(duì)在L2測量可用時(shí)產(chǎn)生的電離層速率項(xiàng)的校正被乘以自L2測量變得不可用的時(shí)間周期Δt，并且該乘法的乘積被添加到估計(jì)的電離層偏項(xiàng)而產(chǎn)生電離層偏項(xiàng)IEstimateBias的一個(gè)更新估計(jì)。步驟230還包括子步驟530，其中，電離層偏項(xiàng)的更新估計(jì)從在當(dāng)前測量時(shí)期的L1載波相位測量和估計(jì)的ΔN1λ1-ΔN2λ2之和中被減去，從而產(chǎn)生合成的載波相位測量 在等式形式中，子步驟510、520和530可以分別根據(jù)等式(14)、(15)和(16)被描述，等式如下IEstlmateBias=Im/K2+ΔI---(14)]]>IUpdateBias=IEstimateBias-ΔI*Δt---(15)]]>L~2=L1+(ΔN2λ2-ΔN1λ1)-IUpdateBias---(16)]]>其中， 指定被合成的L2。
圖6是一個(gè)更詳細(xì)地說明了步驟240中的處理的流程圖，其中，平滑的代碼測量從L1載波相位測量和被合成的L2載波相位測量被合成。原始代碼測量P1沒有在合成任一頻率上的平滑代碼測量中被使用可能看起來是很古怪的。借助于合成的L2載波相位測量來嘗試平滑原始代碼測量將使得被建模電離層折射中的任何誤差產(chǎn)生偏置，其將被過濾到由等式(9)、(10)和(11)表示的偏移值中。為了避免在偏移值中創(chuàng)建一個(gè)電離層折射偏置，并行于圖1中的所示過程的一個(gè)過程被使用，不過替代代碼測量輸入和偏移輸出，偏移被輸入并且合成的代碼測量被輸出。
因此，如圖5中所示，步驟240包括子步驟610，其中，測定的L1測量L1和合成的L2測量 被組合形式一個(gè)具有電離層時(shí)延的載波相位結(jié)合 該時(shí)延匹配L1代碼測量P1中的電離層時(shí)延；和子步驟620，其中，測定的L1測量L1和合成的L2測量 被組合形成一個(gè)具有電離層時(shí)延的載波相位組合 該時(shí)延將匹配沒有檢測到的L2代碼測量時(shí)的電離層時(shí)延。在等式形式中，子步驟610和620可以表示為M~1=(K1+K2)L1-2K2L~2---(17)]]>M~2=2K1L1-(K1+K2)L~2---(18)]]> 過程200中的步驟240還包括子步驟630，其中，在步驟210中計(jì)算的平滑的P1偏移O1被添加到 從而產(chǎn)生一個(gè)估計(jì)的平滑L1代碼測量 和子步驟630，其中，平滑的P2偏移O2被添加到 從而產(chǎn)生一個(gè)估計(jì)的平滑L2代碼測量 如下列等式所示S~1=M~1+O1---(19)]]>S~2=M~2+O2---(20)]]> 雖然原始P1代碼測量沒有被用來合成平滑代碼測量，但是它可以在過程200中的可選步驟250中被用來校正小的電離層折射誤差，否則這些小的電離層折射誤差將積累。圖7是一個(gè)流程圖，其更詳細(xì)地說明了在過程200的可選步驟250中執(zhí)行的處理。因?yàn)樵糚1代碼測量是有噪聲的，所以它必須在一個(gè)低通濾波器中被頻繁濾波以避免從多徑效應(yīng)引入比它從電離層折射效應(yīng)上移除的更多的誤差。此外，因?yàn)楹铣傻腜1代碼測量從L1載波相位測量產(chǎn)生，所以電離層模型中的任何誤差都將以與誤差影響原始P1代碼測量的方式相反的方式中影響合成的P1代碼測量。
從而，步驟250包括子步驟710，其中，測定和合成的代碼測量之差被除以2K2以產(chǎn)生一個(gè)用電離層偏項(xiàng)和可選的速率項(xiàng)來定標(biāo)的電離層調(diào)整，和子步驟720，其中，電離層調(diào)整在一個(gè)低通濾波器中被平滑以便除去多徑誤差。步驟250進(jìn)一步包括一個(gè)可選的子步驟730，其中，平滑的電離層調(diào)整被添加到對(duì)電離層速率項(xiàng)的校正來產(chǎn)生一個(gè)對(duì)可選電離層速率項(xiàng)的更新校正，和子步驟740，其中，平滑的電離層調(diào)整被添加到對(duì)可選電離層偏項(xiàng)的校正以便產(chǎn)生一個(gè)對(duì)電離層偏項(xiàng)的更新校正。
雙態(tài)估計(jì)器(例如α-β(alpha-beta)或卡爾曼濾波器)可用于產(chǎn)生對(duì)電離層速率項(xiàng)的更新校正也是可能的。參見Yang等人于2003年9月9-12日俄勒岡州波特蘭舉行的關(guān)于導(dǎo)航GPS/GNSS會(huì)議機(jī)構(gòu)的衛(wèi)星劃分的第16屆國際技術(shù)會(huì)議的會(huì)議錄(Proceedings of the 16thInternationalTechnical Meeting of the Satellite Division of Institute ofNavigation GPS/GNSS Conference)中發(fā)表的“L1 Backup Navigation forDual Frequency GPS Receiver”，該論文通過引用在此處引入。通過使用圖7中所示處理的某種形式，擴(kuò)展可以被過程200中的合成過程覆蓋的時(shí)間周期是可能的。
圖8是一個(gè)流程圖，其更詳細(xì)地說明了過程200的步驟270中的處理，其中，一旦在步驟260中確定L2信號(hào)已經(jīng)返回，一個(gè)向雙頻導(dǎo)航的轉(zhuǎn)換就被執(zhí)行。需要用兩個(gè)測試來確定步驟210中計(jì)算的“浮動(dòng)整數(shù)”偏移是否可以被安全地調(diào)整以便避免否則將需要的長時(shí)間的平滑進(jìn)程的重新初始化。如圖8中所示，第一測試在子步驟820中被執(zhí)行，其中，L2信號(hào)被丟失的時(shí)間間隔Δt是否超過一個(gè)預(yù)定閾值被確定。如果閾值被超過，則不嘗試調(diào)整并且平滑過程在子步驟830中被重新初始化。否則，第二測試在子步驟840和850中被執(zhí)行，其中，測定和合成或估計(jì)的L2載波相位測量之間的差被除以L2波長，以便查看結(jié)果是否接近一個(gè)整數(shù)，即(L2-L~2)/λ2≈integer---(21)]]>如果結(jié)果不在一個(gè)整數(shù)值的某預(yù)定鄰近范圍內(nèi)，則子步驟830隨后被執(zhí)行，其中，平滑過程被重新初始化。否則，所述結(jié)果被用來調(diào)整L2載波相位測量中的浮動(dòng)模糊度或P2代碼偏移值，因此步驟210中的代碼平滑過程可以在這個(gè)簡單的調(diào)整之后再繼續(xù)。
實(shí)際上，因?yàn)長1信號(hào)在沒有L2信號(hào)的伴隨丟失的情況下在事實(shí)上永遠(yuǎn)不會(huì)丟失，所以此處所述的技術(shù)在被用來在只有L2測量丟失期間從L1測量合成L2測量的時(shí)候?qū)崿F(xiàn)了它的主要預(yù)定目的。然而，通過使用來自沒有丟失的另一個(gè)頻率的測量，借助于一個(gè)通過在兩個(gè)頻率都可用時(shí)所進(jìn)行的測量被校正的電離層折射效應(yīng)的模型，本發(fā)明可以被應(yīng)用來合成L1和L2測量中任意一個(gè)，或在其它頻率中的測量，比如L5頻率(大約等于1.17645GHz)。
權(quán)利要求
1.在一個(gè)基于用來自多個(gè)衛(wèi)星的第一頻率上的信號(hào)和第二頻率上的信號(hào)而獲得的代碼和載波相位測量來導(dǎo)航目標(biāo)的系統(tǒng)中，一種用于在第一頻率上的來自相應(yīng)衛(wèi)星的信號(hào)丟失了一個(gè)時(shí)間周期的情況下繼續(xù)雙頻導(dǎo)航的方法，該方法包括在該時(shí)間周期之前執(zhí)行雙頻導(dǎo)航，包括基于使用在第一和第二頻率上的來自相應(yīng)衛(wèi)星的信號(hào)而獲得的代碼和載波相位測量，來計(jì)算平滑代碼測量和對(duì)電離層模型的校正；通過從第二頻率上的載波相位測量中以及從對(duì)在該時(shí)間周期之前被計(jì)算的對(duì)電離層模型的校正中合成第一頻率上的載波相位測量，在該時(shí)間周期期間執(zhí)行后備導(dǎo)航；和響應(yīng)于在第一頻率上從相應(yīng)衛(wèi)星接收信號(hào)的恢復(fù)，使用來自相應(yīng)衛(wèi)星的第一和第二頻率上的信號(hào)轉(zhuǎn)換到雙頻導(dǎo)航。
2.權(quán)利要求1的方法，其中，計(jì)算平滑代碼測量包括用載波相位測量的組合來平滑代碼測量，該組合具有一個(gè)匹配代碼測量中的電離層時(shí)延的電離層時(shí)延。
3.權(quán)利要求1的方法，其中，執(zhí)行雙頻導(dǎo)航還包括獲得使用電離層模型計(jì)算得出的被建模電離層偏項(xiàng)；使用平滑的代碼測量來計(jì)算測定的電離層偏項(xiàng)；和通過求測定和建模的電離層偏項(xiàng)之間的差，計(jì)算對(duì)被建模電離層偏項(xiàng)的校正。
4.權(quán)利要求3的方法，其中，執(zhí)行雙頻導(dǎo)航還包括獲得使用電離層模型計(jì)算的被建模的電離層速率項(xiàng)；使用兩個(gè)測量時(shí)期之間的載波相位測量差來計(jì)算測定的電離層速率項(xiàng)；和通過求測定和建模的電離層速率項(xiàng)之差，計(jì)算對(duì)被建模電離層速率項(xiàng)的校正。
5.權(quán)利要求1的方法，其中，執(zhí)行后備導(dǎo)航還包括獲得使用電離層模型計(jì)算的被建模電離層偏項(xiàng)；利用被建模的電離層偏項(xiàng)和對(duì)在該時(shí)間周期之前計(jì)算的電離層模型的校正來計(jì)算估計(jì)的電離層偏項(xiàng)；利用估計(jì)的電離層偏項(xiàng)和第二頻率上的載波相位測量來計(jì)算第一頻率上合成的載波相位測量。
6.權(quán)利要求1的方法，其中，執(zhí)行后備導(dǎo)航還包括通過使用第一頻率上的合成載波相位測量、第二頻率上的載波相位測量、和基于在該時(shí)間周期之前來自相應(yīng)衛(wèi)星的在目標(biāo)處接收的第一和第二頻率上的信號(hào)而獲得的計(jì)算結(jié)果，計(jì)算第一和第二頻率上的估計(jì)平滑代碼測量。
7.權(quán)利要求6的方法，其中，執(zhí)行后備導(dǎo)航還包括基于對(duì)電離層模型的校正、第二頻率上的估計(jì)平滑代碼測量、和用第二頻率上的信號(hào)獲得的代碼測量來計(jì)算對(duì)電離層模型更新的校正。
8.權(quán)利要求1的方法，其中，向雙頻導(dǎo)航的轉(zhuǎn)換包括確定該時(shí)間周期是否超過一個(gè)預(yù)定閾值；響應(yīng)于確定該時(shí)間周期沒有超過預(yù)定閾值，確定測定載波相位范圍和對(duì)應(yīng)于第一頻率的合成載波相位范圍之差是否充分接近一個(gè)對(duì)應(yīng)于第一頻率的波長的整數(shù)；和響應(yīng)于確定測定的載波相位范圍和合成的載波相位范圍之差充分接近一個(gè)波長整數(shù)，調(diào)整一個(gè)與測定的載波相位測量相關(guān)聯(lián)的估計(jì)的模糊度值或者調(diào)整第一頻率上的代碼測量和具有一個(gè)匹配代碼測量中的電離層時(shí)延的電離層時(shí)延的載波相位組合之間的估計(jì)偏移。
9.在一個(gè)基于使用來自多個(gè)衛(wèi)星的信號(hào)而獲得的代碼和載波相位測量來導(dǎo)航目標(biāo)的系統(tǒng)中，一種在來自一個(gè)或多個(gè)衛(wèi)星的兩個(gè)頻率中的一個(gè)上的信號(hào)不可用時(shí)用于執(zhí)行后備雙頻導(dǎo)航的方法，該方法包括對(duì)于來自它的兩個(gè)頻率中的一個(gè)頻率上的信號(hào)不可用的每個(gè)衛(wèi)星，從通過使用來自相應(yīng)衛(wèi)星的信號(hào)在兩個(gè)頻率的另一個(gè)頻率上獲得的測定載波相位測量中，以及從當(dāng)兩個(gè)頻率上的信號(hào)都可從相應(yīng)衛(wèi)星獲得時(shí)在穩(wěn)態(tài)處理期間相對(duì)于相應(yīng)衛(wèi)星而獲得的第一組計(jì)算結(jié)果中，在兩個(gè)頻率中的一個(gè)頻率上產(chǎn)生一個(gè)合成的載波相位測量；和從測定的載波相位測量、合成的載波相位測量，和當(dāng)兩個(gè)頻率上的信號(hào)都可以從相應(yīng)的衛(wèi)星中獲得時(shí)在穩(wěn)態(tài)處理期間獲得的第二組計(jì)算結(jié)果，在兩個(gè)頻率上產(chǎn)生平滑的代碼測量。
10.權(quán)利要求9的方法，其中，第一組計(jì)算結(jié)果包括對(duì)電離層模型的校正。
11.權(quán)利要求9的方法，還包括更新對(duì)電離層模型的校正。
12.權(quán)利要求10的方法，其中，對(duì)電離層模型的校正包括一個(gè)電離層偏項(xiàng)和電離層速率項(xiàng)。
13.權(quán)利要求10的方法，其中，第一組計(jì)算結(jié)果包括從平滑的代碼測量中計(jì)算的那些計(jì)算結(jié)果。
14.權(quán)利要求13的方法，其中，通過形成每一個(gè)都具有一個(gè)匹配對(duì)應(yīng)代碼測量中的電離層時(shí)延的電離層時(shí)延的載波相位測量的組合，以及通過用對(duì)應(yīng)的載波相位測量組合來平滑代碼測量以便除去代碼測量中的多徑誤差，平滑的代碼測量被計(jì)算。
15.權(quán)利要求14的方法，其中，第一組計(jì)算結(jié)果包括從分別在平滑代碼測量和對(duì)應(yīng)于該代碼測量的載波相位組合之間的平滑偏移計(jì)算的那些計(jì)算結(jié)果。
16.權(quán)利要求15的方法，其中，第二組計(jì)算結(jié)果包括平滑偏移。
17.在一個(gè)基于使用來自多個(gè)衛(wèi)星的第一頻率上的信號(hào)和第二頻率上的信號(hào)獲得的代碼和載波相位測量來導(dǎo)航目標(biāo)的系統(tǒng)中，一種其中存儲(chǔ)了計(jì)算機(jī)可讀指令的計(jì)算機(jī)介質(zhì)，該計(jì)算機(jī)可讀指令在被計(jì)算機(jī)執(zhí)行時(shí)執(zhí)行一個(gè)方法，以用于在來自相應(yīng)衛(wèi)星的第一頻率上的信號(hào)丟失一段時(shí)間周期的情況下繼續(xù)雙頻導(dǎo)航，這些指令包括通過基于使用在該時(shí)間周期之前來自相應(yīng)衛(wèi)星的第一和第二頻率上的信號(hào)獲得的代碼和載波相位測量來計(jì)算平滑代碼測量和對(duì)電離層模型的校正，用于在該時(shí)間周期之前執(zhí)行雙頻導(dǎo)航的指令；通過從第二頻率上的載波相位測量中以及從對(duì)在該時(shí)間周期之前被計(jì)算的電離層模型的校正中合成第一頻率上的載波相位測量，在該時(shí)間周期期間執(zhí)行后備導(dǎo)航的指令；和響應(yīng)于在第一頻率上從相應(yīng)衛(wèi)星接收信號(hào)的恢復(fù)，使用來自相應(yīng)衛(wèi)星的第一和第二頻率上的信號(hào)轉(zhuǎn)換到雙頻導(dǎo)航的指令。
18.權(quán)利要求17的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其中，用于執(zhí)行雙頻導(dǎo)航的指令還包括用載波相位測量的組合來平滑一個(gè)代碼測量以便形成一個(gè)平滑代碼測量的指令，該組合具有一個(gè)匹配代碼測量中的電離層時(shí)延的電離層時(shí)延；和用于計(jì)算對(duì)被建模電離層偏項(xiàng)的校正的指令。
19.權(quán)利要求17的計(jì)算機(jī)可讀媒介，其中，用于執(zhí)行后備導(dǎo)航的指令還包括用于獲得一個(gè)被建模的電離層偏項(xiàng)的指令；利用被建模的電離層偏項(xiàng)和對(duì)在該時(shí)間周期之前計(jì)算的電離層模型的校正來計(jì)算估計(jì)的電離層偏項(xiàng)的指令；通過利用估計(jì)的電離層偏項(xiàng)和使用第二頻率上的信號(hào)獲得的載波相位測量，來計(jì)算第一頻率上的合成的載波相位測量的指令。
20.權(quán)利要求17的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其中，用于向雙頻導(dǎo)航轉(zhuǎn)換的指令包括用于確定該時(shí)間周期是否超過一個(gè)預(yù)定閾值的指令；響應(yīng)于確定該時(shí)間周期沒有超過預(yù)定閾值，確定測定的載波相位范圍和對(duì)應(yīng)于第一頻率的合成載波相位范圍之差是否充分接近一個(gè)對(duì)應(yīng)于第一頻率的波長的整數(shù)的指令；和響應(yīng)于確定測定的載波相位范圍和合成的載波相位范圍之差充分接近該波長的整數(shù)，調(diào)整一個(gè)與測定載波相位測量相關(guān)聯(lián)的估計(jì)模糊度值或者第一頻率上的代碼測量和具有一個(gè)匹配代碼測量中的電離層時(shí)延的電離層時(shí)延的載波相位組合之間的估計(jì)偏移的指令。
全文摘要
本發(fā)明包括一個(gè)方法，當(dāng)雙頻導(dǎo)航所依賴的兩個(gè)頻率之一不可用時(shí)，該方法用于在短期內(nèi)執(zhí)行后備雙頻導(dǎo)航。該方法包括使用保持頻率上的載波相位測量和電離層折射效應(yīng)模型來合成不可用頻率上的代碼和載波相位測量，其在兩個(gè)頻率上的測量都可用的時(shí)候被更新。
文檔編號(hào)G01S1/00GK1930488SQ200580007996
公開日2007年3月14日 申請(qǐng)日期2005年2月8日 優(yōu)先權(quán)日2004年3月12日
發(fā)明者R·T·夏普, F·W·納爾森, T·D·皮克特, R·R·哈特切, Y·楊 申請(qǐng)人:納夫科姆技術(shù)公司