專利名稱：編碼器的數(shù)據(jù)發(fā)送接收方法和裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及用于以規(guī)定周期發(fā)送接收由編碼器檢測出的數(shù)據(jù)的編碼器的數(shù)據(jù)發(fā)送接收方法及裝置。特別是在適用于三維坐標(biāo)測定機(jī)、工作機(jī)械、圖像測定裝置、形狀測定裝置等的控制裝置的線性編碼器或旋轉(zhuǎn)編碼器(以下總稱為編碼器)的、使用以固定時(shí)間間隔控制位置和速度的采樣控制系統(tǒng)的計(jì)測裝置中，涉及可將位置數(shù)據(jù)在控制周期內(nèi)發(fā)送的編碼器的數(shù)據(jù)發(fā)送接收方法及裝置。
背景技術(shù)：
以往，在三維坐標(biāo)測定機(jī)、工作機(jī)械、圖像測定裝置、形狀測定裝置等的控制裝置中，用于檢測位置和速度的編碼器的信號(hào)輸出形態(tài)如圖1所示，以在每次位置變化時(shí)從編碼器10向傳輸線路30輸出增量脈沖作為計(jì)數(shù)脈沖，由控制裝置20的增減(UP/DN)計(jì)數(shù)器22在每次輸出計(jì)數(shù)脈沖時(shí)更新計(jì)數(shù)值的所謂增量脈沖方式為主體，但由于傳輸增量脈沖的傳輸線路30的制約，實(shí)用上將增量脈沖的頻率限制在4MHz(邊緣間隔為1/8MHz)左右。
在這種增量脈沖方式中，控制裝置20的最大驅(qū)動(dòng)速度和編碼器10的計(jì)數(shù)分辨率的關(guān)系如下式所示，在超過編碼器10的計(jì)數(shù)分辨率時(shí)，控制裝置20的最大驅(qū)動(dòng)速度受制約。
8[MHz]≤最大驅(qū)動(dòng)速度/計(jì)數(shù)分辨率 …(1)這樣，在增量脈沖方式中，產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)速度/計(jì)數(shù)分辨率的制約。
因此，在近年來的數(shù)字控制裝置的編碼器中，如圖2所示，在編碼器10內(nèi)，設(shè)置UP/DN計(jì)數(shù)器12、數(shù)據(jù)鎖存電路14、以及將并行信號(hào)變換成串行信號(hào)的數(shù)據(jù)變換電路16，將控制裝置20的控制上所需的位置數(shù)據(jù)每隔規(guī)定時(shí)間(控制周期)從編碼器10以串行列方式發(fā)送，由控制裝置20的串行數(shù)據(jù)接收電路24每隔規(guī)定時(shí)間接收的串行數(shù)據(jù)傳輸方式正在普及(參照(日本)特開平9-5114號(hào)公報(bào)、特開平8-247788號(hào)公報(bào)、特開平10-160516號(hào)公報(bào))。
前者的增量脈沖傳輸方式的情況下，如果因編碼器10的差錯(cuò)和噪聲等而即使有一次不能正確地傳輸脈沖，則以后的計(jì)測位置就成為包含了誤差的值。為了防止它，采用后者的串行數(shù)據(jù)傳輸方式，傳輸位置數(shù)據(jù)本身就可以。如果采用這種串行數(shù)據(jù)傳輸方式，則每隔控制周期以串行通信方式接收必要的位置和速度的數(shù)據(jù)，沒有數(shù)據(jù)傳輸線路的制約，可進(jìn)行編碼器的最大能力下的位置檢測，可以實(shí)現(xiàn)高速驅(qū)動(dòng)，并且可以實(shí)現(xiàn)高分辨率。
另一方面，對(duì)應(yīng)于偏差的增量位置的最大值由編碼器的容許最大速度和最大采樣時(shí)間間隔之積來決定。通常，在傳輸位置信息的情況下，如圖3所示，例如與二進(jìn)制48bit傳輸所需的位置數(shù)據(jù)相比，例如用二進(jìn)制8bit就可以傳輸偏差數(shù)據(jù)，其傳輸?shù)奈婚L度短就可以。反過來說，在傳輸位置數(shù)據(jù)的情況下，與傳輸偏差數(shù)據(jù)的情況相比，有增加輸送時(shí)間的問題。
再有，還考慮以串行傳輸方式來傳送偏差數(shù)據(jù)，但如果即使有一次沒有正確地傳輸，則以后的計(jì)測位置會(huì)包含誤差，有與增量脈沖傳輸方式同樣的問題。
此外，在傳輸偏差數(shù)據(jù)的情況下，如果至少有一次沒有正確地傳輸位置數(shù)據(jù)，則在接收端不能根據(jù)偏差數(shù)據(jù)來計(jì)算編碼器計(jì)測的位置。因此，在周期性發(fā)送偏差數(shù)據(jù)的情況下，需要在發(fā)送偏差數(shù)據(jù)的間隙中發(fā)送位置數(shù)據(jù)。因此，不能充分獲得該時(shí)間，有在停止偏差數(shù)據(jù)的發(fā)送的情況下進(jìn)行傳送，或需要使偏差數(shù)據(jù)的發(fā)送間隔足夠長的問題。
另一方面，不僅將所述編碼器簡單地用于控制裝置20的移動(dòng)物體的控制，而且還有用于觸發(fā)信號(hào)發(fā)生時(shí)的位置檢測的情況。這樣的情況下，如圖4所示，由搭載了前者的增量脈沖傳輸方式的編碼器的控制裝置構(gòu)成的計(jì)測裝置(例如三維坐標(biāo)測定機(jī))，其采樣控制系統(tǒng)的上層的數(shù)字信號(hào)處理電路(DSP)(例如CPU)26具有分別用于位置和速度的控制周期、以及外部傳感器(例如接觸傳感器)40的觸發(fā)信號(hào)的鎖存電路28、29，根據(jù)處理，可以鎖存取入U(xiǎn)P/DN計(jì)數(shù)器22的數(shù)據(jù)。即，控制用數(shù)據(jù)被鎖存電路28定期地鎖存，計(jì)測用數(shù)據(jù)被鎖存電路29根據(jù)外部傳感器40產(chǎn)生的觸發(fā)信號(hào)進(jìn)行鎖存。
但是，如上所述，由于是增量脈沖傳輸方式，所以產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)速度/計(jì)數(shù)分辨率的制約。
另一方面，在后者的串行數(shù)據(jù)傳輸方式中，如果是僅對(duì)位置和速度進(jìn)行控制的裝置，則沒有問題，但存在除了每個(gè)固定周期的控制用數(shù)據(jù)以外，不能取得外部傳感器的觸發(fā)信號(hào)發(fā)生時(shí)的位置數(shù)據(jù)的問題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是消除上述現(xiàn)有問題的發(fā)明，其第1課題是在使用了按固定時(shí)間間隔控制位置和速度的采樣控制系統(tǒng)的計(jì)測裝置中，可將位置數(shù)據(jù)在控制周期內(nèi)發(fā)送。
此外，本發(fā)明的第2課題是在驅(qū)動(dòng)速度和分辨率沒有制約的位置、速度數(shù)據(jù)的串行傳輸方式中，可高效率地傳輸與控制周期不同步的計(jì)測用觸發(fā)發(fā)生時(shí)的位置數(shù)據(jù)。
本發(fā)明如下解決上述第1課題在以規(guī)定周期發(fā)送接收由編碼器檢測出的數(shù)據(jù)時(shí)，將位置數(shù)據(jù)進(jìn)行分割，將該分割的位置數(shù)據(jù)與每次輸出的偏差數(shù)據(jù)一起輸出，同時(shí)重新構(gòu)成分割的位置數(shù)據(jù)。
此外，在以規(guī)定周期發(fā)送由編碼器檢測出的數(shù)據(jù)時(shí)，將位置數(shù)據(jù)進(jìn)行分割，將該分割的位置數(shù)據(jù)與每次輸出的偏差數(shù)據(jù)一起輸出，解決上述第1課題。
此外，在用上述方法接收從編碼器發(fā)送的數(shù)據(jù)時(shí)，重新構(gòu)成分割的位置數(shù)據(jù)，解決上述第1課題。
而且，將所述重新構(gòu)成的位置數(shù)據(jù)與根據(jù)偏差數(shù)據(jù)算出的位置進(jìn)行校核，提高數(shù)據(jù)的可靠性。
此外，本發(fā)明在用于以規(guī)定周期發(fā)送接收由編碼器檢測出的數(shù)據(jù)的編碼器的數(shù)據(jù)發(fā)送接收裝置中，通過包括將位置數(shù)據(jù)進(jìn)行分割的部件、將該分割的位置數(shù)據(jù)與每次輸出的偏差數(shù)據(jù)一起輸出的部件、以及將分割的位置數(shù)據(jù)重新構(gòu)成的部件，從而解決所述第1課題。
另外，在用于以規(guī)定周期發(fā)送由編碼器檢測出的數(shù)據(jù)的編碼器的數(shù)據(jù)發(fā)送裝置中，通過包括將位置數(shù)據(jù)進(jìn)行分割的部件、以及將該分割的位置數(shù)據(jù)與每次輸出的偏差數(shù)據(jù)一起輸出的部件，從而解決所述第1課題。
此外，在用于接收可由所述數(shù)據(jù)發(fā)送裝置發(fā)送的數(shù)據(jù)的編碼器的數(shù)據(jù)接收裝置中，通過包括將分割的位置數(shù)據(jù)重新構(gòu)成的部件，從而解決所述第1課題。
而且，通過包括與根據(jù)偏差數(shù)據(jù)算出的位置進(jìn)行校核的部件，從而提高數(shù)據(jù)的可靠性。
根據(jù)本發(fā)明，在使用了以一定時(shí)間間隔來控制位置和速度的采樣控制系統(tǒng)的計(jì)測裝置中，可以將位置數(shù)據(jù)在控制周期內(nèi)發(fā)送。因此，可以實(shí)現(xiàn)高速驅(qū)動(dòng)、分辨率高的計(jì)測裝置。
此外，本發(fā)明如下解決所述第2課題在定期發(fā)送接收由編碼器檢測出的數(shù)據(jù)，同時(shí)在觸發(fā)信號(hào)發(fā)生時(shí)以不定期方式進(jìn)行發(fā)送接收時(shí)，將定期發(fā)送的數(shù)據(jù)作為觸發(fā)發(fā)生狀態(tài)、每個(gè)規(guī)定時(shí)間的位置數(shù)據(jù)、以及來自該位置數(shù)據(jù)的作為偏差數(shù)據(jù)的觸發(fā)發(fā)生數(shù)據(jù)。
在定期地發(fā)送由編碼器檢測出的數(shù)據(jù)，同時(shí)在觸發(fā)信號(hào)產(chǎn)生時(shí)以不定期方式發(fā)送時(shí)，將定期發(fā)送的數(shù)據(jù)作為觸發(fā)產(chǎn)生狀態(tài)、每規(guī)定時(shí)間的位置數(shù)據(jù)、來自該位置數(shù)據(jù)的作為偏差數(shù)據(jù)的觸發(fā)發(fā)生數(shù)據(jù)。
此外，在接收按所述的數(shù)據(jù)發(fā)送方法從編碼器送來的數(shù)據(jù)時(shí)，使用所述位置數(shù)據(jù)和偏差數(shù)據(jù)，來合成觸發(fā)發(fā)生時(shí)的位置數(shù)據(jù)，解決所述第2課題。
此外，在定期發(fā)送接收由編碼器檢測出的數(shù)據(jù)，同時(shí)在觸發(fā)信號(hào)發(fā)生時(shí)以不定期方式進(jìn)行發(fā)送接收的編碼器的數(shù)據(jù)發(fā)送接收裝置中，通過包括將定期發(fā)送接收的數(shù)據(jù)作為觸發(fā)發(fā)生狀態(tài)、每個(gè)規(guī)定時(shí)間的位置數(shù)據(jù)、以及來自該位置數(shù)據(jù)的作為偏差數(shù)據(jù)的觸發(fā)發(fā)生數(shù)據(jù)的部件，以及使用所述位置數(shù)據(jù)和偏差數(shù)據(jù)來合成觸發(fā)發(fā)生時(shí)的位置數(shù)據(jù)的部件，從而解決所述第2課題。
此外，在定期發(fā)送由編碼器檢測出的數(shù)據(jù)，同時(shí)觸發(fā)信號(hào)發(fā)生時(shí)以不定期方式進(jìn)行發(fā)送的數(shù)據(jù)發(fā)送裝置中，包括將定期發(fā)送的數(shù)據(jù)作為觸發(fā)發(fā)生狀態(tài)、每個(gè)規(guī)定時(shí)間的位置數(shù)據(jù)、以及來自該位置數(shù)據(jù)的作為偏差數(shù)據(jù)的觸發(fā)發(fā)生數(shù)據(jù)的部件。
此外，在接收通過所述數(shù)據(jù)發(fā)送裝置可從編碼器發(fā)送的數(shù)據(jù)的編碼器的數(shù)據(jù)接收裝置中，包括使用所述位置數(shù)據(jù)和偏差數(shù)據(jù)來合成觸發(fā)發(fā)生時(shí)的位置數(shù)據(jù)的部件。
此外，在定期地發(fā)送接收由編碼器檢測出的數(shù)據(jù)，同時(shí)在觸發(fā)信號(hào)發(fā)生時(shí)以不定期方式進(jìn)行發(fā)送接收時(shí)，與所述定期發(fā)送接收的數(shù)據(jù)獨(dú)立，進(jìn)行觸發(fā)信號(hào)發(fā)生時(shí)的位置數(shù)據(jù)的發(fā)送接收。
在用于定期地發(fā)送接收由編碼器檢測出的數(shù)據(jù)，同時(shí)在觸發(fā)信號(hào)發(fā)生時(shí)以不定期方式進(jìn)行發(fā)送接收的編碼器的數(shù)據(jù)發(fā)送接收裝置中，包括發(fā)送接收進(jìn)行所述定期發(fā)送接收的數(shù)據(jù)的部件；以及與該部件獨(dú)立，進(jìn)行觸發(fā)信號(hào)發(fā)生時(shí)的位置數(shù)據(jù)的發(fā)送接收的部件。
此外，根據(jù)所述的方法，提供以發(fā)送接收由編碼器檢測出的數(shù)據(jù)為特征的計(jì)測方法。
此外，提供以包括所述數(shù)據(jù)發(fā)送接收裝置為特征的計(jì)測裝置。
根據(jù)本發(fā)明，不受增量脈沖的傳輸線路的制約，可以使用高速驅(qū)動(dòng)、分辨率高的編碼器。由此，提高計(jì)測裝置的控制穩(wěn)定性。此外，可實(shí)現(xiàn)高速驅(qū)動(dòng)、高分辨率的計(jì)測裝置。


通過下面結(jié)合示例性地示出一例的附圖進(jìn)行的描述，本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得更加清楚，其中圖1表示現(xiàn)有的增量脈沖傳輸方式的位置數(shù)據(jù)的發(fā)送例的方框圖。
圖2表示現(xiàn)有的串行數(shù)據(jù)傳輸方式的位置數(shù)據(jù)的發(fā)送例的方框圖。
圖3表示比較偏差數(shù)據(jù)和位置數(shù)據(jù)的長度例子的圖。
圖4表示現(xiàn)有的增量脈沖傳輸方式的計(jì)測裝置的觸發(fā)信號(hào)處理例的方框圖。
圖5表示本發(fā)明第1實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)方框圖。
圖6表示第1實(shí)施方式的位置數(shù)據(jù)的分割方法的圖。
圖7表示該方法的輸出格式例子的圖。
圖8表示該方法檢測位置和發(fā)送位置數(shù)據(jù)、以及重新構(gòu)成位置數(shù)據(jù)的關(guān)系例子的圖。
圖9表示本發(fā)明第2實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)和傳輸數(shù)據(jù)格式的方框圖。
圖10表示該實(shí)施方式的控制用位置數(shù)據(jù)和計(jì)測用位置數(shù)據(jù)的關(guān)系例子的時(shí)序圖。
圖11表示本發(fā)明第3實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)方框圖。
圖12表示該實(shí)施方式的控制用位置數(shù)據(jù)和計(jì)測用位置數(shù)據(jù)的關(guān)系例子的時(shí)序圖。
具體實(shí)施例方式
以下參照附圖，詳細(xì)地說明本發(fā)明的實(shí)施方式。
本發(fā)明的第1實(shí)施方式，在與圖2所示的現(xiàn)有例同樣的串行數(shù)據(jù)傳輸方式的編碼器10和控制裝置20中，如圖5所示，在編碼器10內(nèi)設(shè)置用于位置數(shù)據(jù)分割的減法電路18，將位置數(shù)據(jù)如圖6所示進(jìn)行時(shí)間分割(這里為四分割)，如圖7所示，將該時(shí)間分割的位置數(shù)據(jù)與每次輸出的偏差數(shù)據(jù)一起輸出，同時(shí)在控制裝置20內(nèi)設(shè)置用于位置數(shù)據(jù)重新構(gòu)成(合成)的加法電路27，將由串行數(shù)據(jù)接收電路24接收的位置數(shù)據(jù)重新構(gòu)成，并與由偏差數(shù)據(jù)算出的位置進(jìn)行校核。
具體地說，如果控制裝置20每隔對(duì)應(yīng)于控制周期的一定時(shí)間發(fā)行傳送請求，則如圖7所示，編碼器10在其輸出數(shù)據(jù)中裝載時(shí)間分割的位置數(shù)據(jù)和來自上次采樣時(shí)的位置的偏差數(shù)據(jù)，并發(fā)送到傳輸線路30。
由此，在控制裝置20中，每次每隔將位置數(shù)據(jù)進(jìn)行時(shí)間分割的次數(shù)，可以取得偏差數(shù)據(jù)。再有，根據(jù)向系統(tǒng)請求的位置的確認(rèn)頻度和傳輸速度，分割次數(shù)最好設(shè)定合適的次數(shù)，不限定于四分割。
如圖8所示，控制裝置20將分割的位置數(shù)據(jù)重新構(gòu)成，與由偏差數(shù)據(jù)算出的位置進(jìn)行校核確認(rèn)。
在本例中，將位置數(shù)據(jù)4進(jìn)行四分割，位置可按下式合成。
位置1＝位置1_1*2^36+位置1_2*2^24+位置1_3*2^12+位置1_4 …(2)位置5＝位置5_1*2^36+位置5_2*2^24+位置5_3*2^12+位置5_4 …(3)這里，位置1_1、位置1_2、位置1_3、位置1_4是將位置1進(jìn)行四分割后的各數(shù)據(jù)。此外，2^36、2^24、2^12表示將對(duì)應(yīng)的分割位置數(shù)據(jù)分別進(jìn)位36位、24位、12位。
此外，可按下式由偏差算出位置數(shù)據(jù)(累計(jì)位置)。
累計(jì)位置2＝位置1+偏差1…(4)累計(jì)位置3＝位置2+偏差2…(5)累計(jì)位置4＝位置3+偏差3…(6)累計(jì)位置5＝位置4+偏差4…(7)校核按式(7)計(jì)算的累計(jì)位置5和按式(3)重新構(gòu)成的位置5是否相同。
在由偏差來計(jì)算位置數(shù)據(jù)中，需要作為基準(zhǔn)的位置數(shù)據(jù)。為了取得位置數(shù)據(jù)，按其他傳輸格式前一次中進(jìn)行48bit傳送，或者按該傳輸格式進(jìn)行四次傳輸來合成位置數(shù)據(jù)。使用這種位置數(shù)據(jù)，可以確認(rèn)由偏差算出的位置數(shù)據(jù)是否正確。再有，根據(jù)用途，可以省略校核。
下面，說明本發(fā)明的第2實(shí)施方式。本實(shí)施方式，在圖2所示的串行數(shù)據(jù)傳輸方式的編碼器10和控制裝置20中，如圖9所示，在編碼器10內(nèi)，除了用于周期性保持控制用數(shù)據(jù)的控制數(shù)據(jù)用鎖存電路14以外，還設(shè)有在從外部傳感器40輸入了觸發(fā)信號(hào)時(shí)用于保持UP/DN計(jì)數(shù)器12的輸出的計(jì)制數(shù)據(jù)用鎖存電路15，以及用于求出保持在所述控制數(shù)據(jù)用鎖存電路14中的前一個(gè)控制用位置數(shù)據(jù)和觸發(fā)信號(hào)發(fā)生時(shí)的計(jì)測用位置數(shù)據(jù)之差的減法電路18，從數(shù)據(jù)變換電路16在每隔一定時(shí)間發(fā)送到控制裝置20的數(shù)據(jù)中，發(fā)送外部傳感器40的觸發(fā)發(fā)生狀態(tài)S(例如1bit)、每一定時(shí)間的控制用位置數(shù)據(jù)(例如32bit)、以及來自該位置數(shù)據(jù)的作為偏差數(shù)據(jù)的觸發(fā)發(fā)生時(shí)的計(jì)測用位置數(shù)據(jù)(例如10bit)。
具體地說，將從外部傳感器40輸入的外部觸發(fā)信號(hào)取入編碼器10。此外，在串行傳輸方式的編碼器10的輸出數(shù)據(jù)中，設(shè)置外部傳感器40的觸發(fā)信號(hào)發(fā)生狀態(tài)S。而且，觸發(fā)發(fā)生時(shí)的計(jì)測用位置數(shù)據(jù)也裝載在每個(gè)一定周期的控制用位置數(shù)據(jù)中。這里，觸發(fā)發(fā)生時(shí)的計(jì)測用位置數(shù)據(jù)形成每個(gè)一定周期的來自前一個(gè)控制用位置數(shù)據(jù)的偏差數(shù)據(jù)。
由此，在控制裝置20中，可用觸發(fā)發(fā)生狀態(tài)S進(jìn)行是否發(fā)生了觸發(fā)信號(hào)的判斷，沒有大幅度地增加數(shù)據(jù)數(shù)，可以同時(shí)接收用于控制位置和速度的每一定時(shí)間的控制用位置數(shù)據(jù)、與控制非同步產(chǎn)生的外部傳感器的觸發(fā)信號(hào)發(fā)生時(shí)的計(jì)測用位置數(shù)據(jù)(來自前一個(gè)控制用位置數(shù)據(jù)的偏差數(shù)據(jù))。
每一定時(shí)間的控制用位置數(shù)據(jù)(位置1、2、…)和觸發(fā)信號(hào)(TRG1、2)發(fā)生時(shí)的計(jì)測用位置數(shù)據(jù)的關(guān)系的例子示于圖10。這里，偏差數(shù)據(jù)僅在觸發(fā)信號(hào)導(dǎo)通(ON)時(shí)(圖中位置3、7)有效，在其他位置為0。再有，期望觸發(fā)信號(hào)發(fā)生時(shí)的偏差數(shù)據(jù)可表現(xiàn)采樣控制系統(tǒng)的一個(gè)控制周期內(nèi)產(chǎn)生移動(dòng)最大的位置數(shù)據(jù)，所以期望根據(jù)控制裝置的控制周期和編碼器分辨率來設(shè)定合適的bit數(shù)(這里為10bit)。
根據(jù)本實(shí)施方式，僅用一組與以往同樣的控制用數(shù)據(jù)的傳輸線路30，就可以傳輸計(jì)測用數(shù)據(jù)。
下面，詳細(xì)地說明設(shè)置了與控制用數(shù)據(jù)獨(dú)立的計(jì)測用數(shù)據(jù)的傳輸線路32的本發(fā)明的第3實(shí)施方式。
本實(shí)施方式如圖12所示，在與第2實(shí)施方式同樣的編碼器10中，設(shè)置將計(jì)測數(shù)據(jù)用鎖存電路15的輸出直接變換為串行信號(hào)的數(shù)據(jù)變換電路17，將由該數(shù)據(jù)變換電路17串行化的計(jì)測用位置數(shù)據(jù)直接發(fā)送到控制裝置20的計(jì)測用串行接收電路25。
本實(shí)施方式的每一定時(shí)間的控制用數(shù)據(jù)(位置1、2、…)和觸發(fā)發(fā)生時(shí)的計(jì)測用位置數(shù)據(jù)(TRG1、2)的關(guān)系例子示于圖12。
在本實(shí)施方式中，由于控制用數(shù)據(jù)和計(jì)測用數(shù)據(jù)是獨(dú)立的，所以可以傳送計(jì)測用數(shù)據(jù)而不增長控制用數(shù)據(jù)。
本發(fā)明可以適用于線性編碼器、旋轉(zhuǎn)編碼器等，與編碼器的種類無關(guān)。數(shù)據(jù)的bit數(shù)也不限定于實(shí)施方式。
盡管已經(jīng)展示和論述了某些優(yōu)選實(shí)施方式，但應(yīng)該指出，在不脫離所附權(quán)利要求的范圍內(nèi)，可以進(jìn)行許多變更和改進(jìn)。
權(quán)利要求
1.一種編碼器的數(shù)據(jù)發(fā)送接收方法，其特征在于在以規(guī)定周期發(fā)送接收由編碼器檢測出的數(shù)據(jù)時(shí)，將位置數(shù)據(jù)進(jìn)行分割，將該分割的位置數(shù)據(jù)與每次輸出的偏差數(shù)據(jù)一起輸出，同時(shí)重新構(gòu)成分割的位置數(shù)據(jù)。
2.如權(quán)利要求1所述的編碼器的數(shù)據(jù)發(fā)送接收方法，其特征在于，將所述重新構(gòu)成的位置數(shù)據(jù)與根據(jù)偏差數(shù)據(jù)算出的位置進(jìn)行校核。
3.一種編碼器的數(shù)據(jù)發(fā)送接收方法，其特征在于在以規(guī)定周期發(fā)送由編碼器檢測出的數(shù)據(jù)時(shí)，將位置數(shù)據(jù)進(jìn)行分割，將該分割的位置數(shù)據(jù)與每次輸出的偏差數(shù)據(jù)一起輸出。
4.一種編碼器的數(shù)據(jù)發(fā)送接收方法，其特征在于在將從編碼器送來的分割的位置數(shù)據(jù)與每次輸出的偏差數(shù)據(jù)一起接收時(shí)，重新構(gòu)成所述分割的位置數(shù)據(jù)。
5.如權(quán)利要求4所述的編碼器的數(shù)據(jù)發(fā)送接收方法，其特征在于，將所述重新構(gòu)成的位置數(shù)據(jù)與根據(jù)偏差數(shù)據(jù)算出的位置進(jìn)行校核。
6.一種編碼器的數(shù)據(jù)發(fā)送接收裝置，用于以規(guī)定周期發(fā)送接收由編碼器檢測出的數(shù)據(jù)的編碼器，其特征在于，所述數(shù)據(jù)發(fā)送接收裝置包括對(duì)位置數(shù)據(jù)進(jìn)行分割的部件；將該分割的位置數(shù)據(jù)與每次輸出的偏差數(shù)據(jù)一起輸出的部件；以及重新構(gòu)成分割的位置數(shù)據(jù)的部件。
7.如權(quán)利要求6所述的編碼器的數(shù)據(jù)發(fā)送接收裝置，其特征在于，包括將所述重新構(gòu)成的位置數(shù)據(jù)與根據(jù)偏差數(shù)據(jù)算出的位置進(jìn)行校核的部件。
8.一種編碼器的數(shù)據(jù)發(fā)送裝置，用于以規(guī)定周期發(fā)送由編碼器檢測出的數(shù)據(jù)的編碼器，其特征在于，所述數(shù)據(jù)發(fā)送裝置包括對(duì)位置數(shù)據(jù)進(jìn)行分割的部件；以及將該分割的位置數(shù)據(jù)與每次輸出的偏差數(shù)據(jù)一起輸出的部件。
9.一種編碼器的數(shù)據(jù)接收裝置，用于將由數(shù)據(jù)發(fā)送裝置送來的分割的位置數(shù)據(jù)與每次輸出的偏差數(shù)據(jù)一起接收的編碼器，其特征在于，所述數(shù)據(jù)接收裝置包括將分割的位置數(shù)據(jù)重新構(gòu)成的部件。
10.如權(quán)利要求9所述的編碼器的數(shù)據(jù)接收裝置，其特征在于，包括將所述重新構(gòu)成的位置數(shù)據(jù)與根據(jù)偏差數(shù)據(jù)算出的位置進(jìn)行校核的部件。
11.一種編碼器的數(shù)據(jù)發(fā)送接收方法，其特征在于在定期地發(fā)送接收由編碼器檢測出的數(shù)據(jù)，同時(shí)在觸發(fā)信號(hào)發(fā)生時(shí)以不定期方式進(jìn)行發(fā)送接收時(shí)，將定期發(fā)送接收的數(shù)據(jù)作為觸發(fā)發(fā)生狀態(tài)、每個(gè)規(guī)定時(shí)間的位置數(shù)據(jù)、以及來自該位置數(shù)據(jù)的作為偏差數(shù)據(jù)的觸發(fā)發(fā)生數(shù)據(jù)，使用所述位置數(shù)據(jù)和偏差數(shù)據(jù)，合成觸發(fā)發(fā)生時(shí)的位置數(shù)據(jù)。
12.一種編碼器的數(shù)據(jù)發(fā)送方法，其特征在于在定期地發(fā)送由編碼器檢測出的數(shù)據(jù)，同時(shí)在觸發(fā)信號(hào)發(fā)生時(shí)以不定期方式進(jìn)行發(fā)送接收時(shí)，將定期發(fā)送的數(shù)據(jù)作為觸發(fā)發(fā)生狀態(tài)、每個(gè)規(guī)定時(shí)間的位置數(shù)據(jù)、以及來自該位置數(shù)據(jù)的作為偏差數(shù)據(jù)的觸發(fā)發(fā)生數(shù)據(jù)。
13.一種編碼器的數(shù)據(jù)接收方法，其特征在于在接收由編碼器定期送來的觸發(fā)發(fā)生狀態(tài)、每個(gè)規(guī)定時(shí)間的位置數(shù)據(jù)、以及來自該位置數(shù)據(jù)的作為偏差數(shù)據(jù)的觸發(fā)發(fā)生數(shù)據(jù)時(shí)，使用所述位置數(shù)據(jù)和偏差數(shù)據(jù)，合成觸發(fā)發(fā)生時(shí)的位置數(shù)據(jù)。
14.一種編碼器的數(shù)據(jù)發(fā)送接收裝置，用于定期地發(fā)送接收由編碼器檢測出的數(shù)據(jù)，同時(shí)觸發(fā)信號(hào)發(fā)生時(shí)以不定期方式進(jìn)行發(fā)送接收的編碼器，其特征在于，所述數(shù)據(jù)發(fā)送接收裝置包括將定期發(fā)送接收的數(shù)據(jù)作為觸發(fā)發(fā)生狀態(tài)、每個(gè)規(guī)定時(shí)間的位置數(shù)據(jù)、以及來自該位置數(shù)據(jù)的作為偏差數(shù)據(jù)的觸發(fā)發(fā)生數(shù)據(jù)的部件；以及使用所述位置數(shù)據(jù)和偏差數(shù)據(jù)，合成觸發(fā)發(fā)生時(shí)的位置數(shù)據(jù)的部件。
15.一種編碼器的數(shù)據(jù)發(fā)送裝置，用于定期地發(fā)送由編碼器檢測出的數(shù)據(jù)，同時(shí)觸發(fā)信號(hào)發(fā)生時(shí)以不定期方式進(jìn)行發(fā)送的編碼器，其特征在于，所述數(shù)據(jù)發(fā)送裝置包括將定期發(fā)送的數(shù)據(jù)作為觸發(fā)發(fā)生狀態(tài)、每個(gè)規(guī)定時(shí)間的位置數(shù)據(jù)、以及來自該位置數(shù)據(jù)的作為偏差數(shù)據(jù)的觸發(fā)發(fā)生數(shù)據(jù)的部件。
16.一種編碼器的數(shù)據(jù)接收裝置，用于接收可由數(shù)據(jù)發(fā)送裝置發(fā)送的觸發(fā)發(fā)生狀態(tài)、每個(gè)規(guī)定時(shí)間的位置數(shù)據(jù)、以及來自該位置數(shù)據(jù)的形成偏差數(shù)據(jù)的觸發(fā)發(fā)生數(shù)據(jù)的編碼器，其特征在于，所述數(shù)據(jù)接收裝置包括使用所述位置數(shù)據(jù)和偏差數(shù)據(jù)，合成觸發(fā)發(fā)生時(shí)的位置數(shù)據(jù)。
17.一種編碼器的數(shù)據(jù)發(fā)送接收方法，其特征在于在定期地發(fā)送接收由編碼器檢測出的數(shù)據(jù)，同時(shí)在觸發(fā)信號(hào)發(fā)生時(shí)以不定期方式進(jìn)行發(fā)送接收時(shí)，與所述定期發(fā)送接收的數(shù)據(jù)獨(dú)立，進(jìn)行觸發(fā)信號(hào)發(fā)生時(shí)的位置數(shù)據(jù)的發(fā)送接收。
18.一種編碼器的數(shù)據(jù)發(fā)送接收裝置，用于定期地發(fā)送接收由編碼器檢測出的數(shù)據(jù)，同時(shí)在觸發(fā)信號(hào)發(fā)生時(shí)以不定期方式進(jìn)行發(fā)送接收的編碼器，其特征在于，所述數(shù)據(jù)發(fā)送接收裝置包括發(fā)送接收進(jìn)行所述定期發(fā)送接收的數(shù)據(jù)的部件；以及與該部件獨(dú)立，進(jìn)行觸發(fā)信號(hào)發(fā)生時(shí)的位置數(shù)據(jù)的發(fā)送接收的部件。
19.一種計(jì)測方法，其特征在于，根據(jù)權(quán)利要求11或17所述的數(shù)據(jù)發(fā)送接收方法，發(fā)送接收由編碼器檢測出的數(shù)據(jù)。
20.一種計(jì)測裝置，其特征在于，包括權(quán)利要求14或18所述的數(shù)據(jù)發(fā)送接收裝置。
全文摘要
提供一種編碼器的數(shù)據(jù)發(fā)送接收方法和裝置。在使用以固定時(shí)間間隔控制位置和速度的采樣控制系統(tǒng)的計(jì)測裝置中，在以規(guī)定周期發(fā)送接收由編碼器檢測出的數(shù)據(jù)時(shí)，將位置數(shù)據(jù)進(jìn)行分割，將該分割的位置數(shù)據(jù)與每次輸出的偏差數(shù)據(jù)一起輸出，同時(shí)重新構(gòu)成分割的位置數(shù)據(jù)，可將位置數(shù)據(jù)在控制周期內(nèi)發(fā)送。
文檔編號(hào)G01D5/244GK1540291SQ20041003506
公開日2004年10月27日 申請日期2004年4月23日 優(yōu)先權(quán)日2003年4月23日
發(fā)明者寺口干也, 岡本雅美, 美 申請人:三豐株式會(huì)社