專利名稱：慣性傳感器集成的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于產(chǎn)生包括電子墨水的數(shù)據(jù)輸入的裝置和方法。更特別地，本發(fā)明涉及一種包括慣性傳感器以準(zhǔn)確地檢測(cè)輸入設(shè)備的移動(dòng)的輸入設(shè)備。
背景技術(shù)：
典型的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，特別是使用如Microsoft Windows這樣的圖形用戶界面(GUI)系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，是為從一個(gè)或多個(gè)輸入文本的離散輸入設(shè)備(如鍵盤)和有一個(gè)或多個(gè)按鈕來(lái)激活用戶選擇的定點(diǎn)設(shè)備(如鼠標(biāo))接收用戶輸入而優(yōu)化的。
一些計(jì)算機(jī)系統(tǒng)通過(guò)提供象筆一樣的觸針來(lái)擴(kuò)展對(duì)用戶可用的輸入系統(tǒng)。觸針既可以代替鍵盤(用于輸入輸入)也可以代替鼠標(biāo)(用于控制)。一些計(jì)算機(jī)系統(tǒng)以手寫的形式保存電子墨水。其他系統(tǒng)接收手寫的電子信息，或電子墨水，并立即將電子墨水轉(zhuǎn)換為文本。
與觸針和傳感器板的使用有關(guān)的一個(gè)缺點(diǎn)是，觸針的使用依賴于包含傳感器板的設(shè)備。換句話說(shuō)，當(dāng)和必需的傳感器板一起使用時(shí)，觸針才可以被用來(lái)產(chǎn)生輸入。另外，移動(dòng)檢測(cè)的精度受觸針與傳感器板的接近的影響。如果觸針沒(méi)有定位到和屏幕和/或傳感器板接觸或在很短的距離之內(nèi)，用戶的輸入的探測(cè)可能會(huì)不準(zhǔn)確。進(jìn)一步來(lái)說(shuō)，僅使用數(shù)字轉(zhuǎn)換器可能不能準(zhǔn)確地獲取用戶有意的移動(dòng)。一種包含常規(guī)輸入裝置的設(shè)備包括“輸入手寫軌跡的新設(shè)備”，Ricoh技術(shù)報(bào)告No.27，52 2001年11月，其內(nèi)容位于http//www.ricoh.co.jp/rdc/techreport/No27/Ronbun/A2707.pdf。
在技術(shù)中需要一種可以和傳輸輸入數(shù)據(jù)到其上的主機(jī)設(shè)備聯(lián)合使用或獨(dú)立于該主機(jī)設(shè)備使用的輸入裝置。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的各方面通過(guò)使用包含用于準(zhǔn)確地獲取輸入設(shè)備的移動(dòng)的附加傳感器的輸入設(shè)備來(lái)實(shí)現(xiàn)。本發(fā)明的其它方面允許和任何將基于移動(dòng)設(shè)備的移動(dòng)產(chǎn)生數(shù)據(jù)的表面聯(lián)合使用輸入設(shè)備。本方面的各方面提供輸入設(shè)備可以和為其產(chǎn)生數(shù)據(jù)的設(shè)備聯(lián)合使用或獨(dú)立使用。本發(fā)明的各方面進(jìn)一步包括改進(jìn)的移動(dòng)傳感和分析。輸入設(shè)備可以按筆的形狀構(gòu)成，且可以包括墨水盒來(lái)幫助輸入設(shè)備按對(duì)用戶類似的方式使用。
本發(fā)明的這些和其他方面通過(guò)引用附圖和相關(guān)的說(shuō)明來(lái)闡述。
當(dāng)結(jié)合附圖一起閱讀時(shí)，能更好地理解本發(fā)明各方面上述的內(nèi)容及下面各實(shí)施例的詳細(xì)說(shuō)明，附圖作為例子包括在此，并不對(duì)所要求的發(fā)明造成限制。


圖1示出可以用來(lái)實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的各方面的通用數(shù)字計(jì)算環(huán)境的示意圖。
圖2根據(jù)本發(fā)明的說(shuō)明性實(shí)施例示出產(chǎn)生用戶輸入的輸入設(shè)備。
圖3根據(jù)本發(fā)明的各方面示出由慣性傳感器產(chǎn)生的數(shù)據(jù)類型。
圖4為流程圖，根據(jù)本發(fā)明的各方面示出測(cè)量并處理表示輸入設(shè)備移動(dòng)的數(shù)據(jù)的方法。
圖5根據(jù)本發(fā)明的附加說(shuō)明性實(shí)施例示出輸入用戶輸入的輸入設(shè)備。
圖6根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例示出紙的坐標(biāo)系統(tǒng)和慣性坐標(biāo)系統(tǒng)。
圖7根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例示出有不同維度的筆。
圖8根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例示出圖7的筆及其筆尖的對(duì)照。
圖9-11根據(jù)本方面的實(shí)施例示出加速度、速度和位移的不同圖表。
具體實(shí)施例方式本發(fā)明的各方面提供使用一個(gè)或多個(gè)慣性傳感器的改進(jìn)的移動(dòng)傳感。輸入設(shè)備可以配備用于通過(guò)測(cè)量如速度、加速度、電磁場(chǎng)中的改變這樣的指標(biāo)或其他這樣檢測(cè)到的指標(biāo)檢測(cè)輸入設(shè)備的移動(dòng)的傳感器。本發(fā)明進(jìn)一步的方面包括使用包括在輸入設(shè)備中用于存儲(chǔ)檢測(cè)到、將發(fā)送到預(yù)定設(shè)備的移動(dòng)數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)器。也可以處理檢測(cè)到的移動(dòng)數(shù)據(jù)以產(chǎn)生表示手寫筆畫的圖像。
術(shù)語(yǔ)[20]輸入設(shè)備—輸入信息的設(shè)備，可將其配置為產(chǎn)生并處理信息。
筆—可以包括或不包括存儲(chǔ)墨水的能力的任何書寫工具。根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，在一些例子中沒(méi)有墨水能力的觸針可以作為筆使用。
慣性傳感器—包括，但不橫向地僅限于，在筆尖，或通過(guò)改變輸入設(shè)備的方向的多種方式測(cè)量輸入設(shè)備的移動(dòng)的任何設(shè)備或設(shè)備的組合。
加速計(jì)—產(chǎn)生輸入設(shè)備加速的指示的設(shè)備或設(shè)備的組合。
陀螺儀—產(chǎn)生輸入設(shè)備的角速度的指示的設(shè)備或設(shè)備的組合。
磁力計(jì)—檢測(cè)磁場(chǎng)中的改變的設(shè)備或設(shè)備的組合。
攝像機(jī)—圖像獲取系統(tǒng)。
感應(yīng)元件—包含在輸入設(shè)備中的設(shè)備用于和傳感器板及其類似聯(lián)合使用，在其中傳感器板基于由感應(yīng)或電阻元件造成的電磁場(chǎng)中的改變檢測(cè)輸入設(shè)備的移動(dòng)和/或定位。
壓力傳感器—用于檢測(cè)力，如施于輸入設(shè)備在其上定位的表面的力的設(shè)備。
電子墨水—有屬性的筆畫的序列或集合，筆畫為獲取的點(diǎn)的序列或集合。筆畫的序列可以包括有序的筆畫。該序列可以通過(guò)獲取的時(shí)間或通過(guò)筆畫出現(xiàn)在頁(yè)的何處排序。其他排序是可能的。筆畫的集合可以包括筆畫的序列或無(wú)序的筆畫或它們的任意組合。墨水可以擴(kuò)展為包括附加的屬性、方法和觸發(fā)器事件及其類似。當(dāng)和這些事件至少一些結(jié)合時(shí)，可以稱其為墨水對(duì)象。
慣性坐標(biāo)—本地的地理坐標(biāo)，其原點(diǎn)在使用輸入設(shè)備的位置，如紙的左上角，且其軸和北、東和本地垂直(向下)的方向?qū)R。
紙坐標(biāo)—輸入設(shè)備在其上移動(dòng)的表面的坐標(biāo)，無(wú)論該表面是紙還是其他表面。
偽不動(dòng)點(diǎn)—位置的估計(jì)，當(dāng)用戶在那里顛倒設(shè)備的方向時(shí)，輸入設(shè)備在其上速度降為0。這也可以解釋為設(shè)備上/中的一個(gè)近似的點(diǎn)，通常選擇為位于輸入設(shè)備的中間位置以下，如圖7所示。當(dāng)使用輸入設(shè)備進(jìn)行書寫時(shí)，這個(gè)點(diǎn)比其他點(diǎn)移動(dòng)“更少”。當(dāng)輸入設(shè)備不移動(dòng)時(shí)，加速計(jì)的輸出僅包含“方向信息”(可以用來(lái)確定輸入設(shè)備在空間中和/或相對(duì)于表面的的方向的信息)。當(dāng)輸入設(shè)備移動(dòng)時(shí)，加速計(jì)的輸出包括設(shè)備的“加速度信息”(可以用來(lái)確定加速度的信息)及“方向信息”。兩個(gè)信息集合可以被合并或彼此互補(bǔ)。假設(shè)在多數(shù)情況下當(dāng)使用設(shè)備進(jìn)行書寫時(shí)，這個(gè)點(diǎn)的加速度的主要部分為“方向信息”，并且它的次要部分為“加速度信息”。次要部分和重力加速度相比很小。加速度信息可以用來(lái)補(bǔ)償陀螺儀的漂移誤差(如在測(cè)量公式中的信息)。
主機(jī)計(jì)算設(shè)備—桌面計(jì)算機(jī)、膝上型計(jì)算機(jī)、Tablet PC、個(gè)人數(shù)字助理、電話，或任何配置為從一個(gè)或多個(gè)輸入設(shè)備接收信息的設(shè)備。
通用操作環(huán)境[34]圖1示出可以用來(lái)實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的各方面的通用數(shù)字計(jì)算環(huán)境的示意圖。在圖1中，計(jì)算機(jī)100包括處理單元110，系統(tǒng)存儲(chǔ)器120，及連接包括系統(tǒng)存儲(chǔ)器到處理單元110的不同系統(tǒng)組件的系統(tǒng)總線130。系統(tǒng)總線130可以為包括內(nèi)存總線或內(nèi)存控制器、外圍總線以及使用任何總線結(jié)構(gòu)的本地總線的幾種總線結(jié)構(gòu)中的任何一種。系統(tǒng)存儲(chǔ)器120包括只讀存儲(chǔ)器(ROM)140和隨機(jī)訪問(wèn)存儲(chǔ)器(RAM)150。
包含幫助在計(jì)算機(jī)100的組件之間傳輸信息的子程序，如在啟動(dòng)過(guò)程中，的基本輸入/輸出系統(tǒng)(BIOS)160存儲(chǔ)在ROM 140中。計(jì)算機(jī)100還可以包括用來(lái)讀寫硬盤(未示出)的磁盤驅(qū)動(dòng)器170，用來(lái)讀寫可移動(dòng)磁盤190的磁盤驅(qū)動(dòng)器180，及用來(lái)讀寫可移動(dòng)光盤192如CD-ROM或其他光媒體的光盤驅(qū)動(dòng)器191。硬盤驅(qū)動(dòng)器170、磁盤驅(qū)動(dòng)器180，以及光盤驅(qū)動(dòng)器191各自通過(guò)硬盤驅(qū)動(dòng)器接口192、磁盤驅(qū)動(dòng)器接口193和光盤驅(qū)動(dòng)器接口194連接到系統(tǒng)總線130。驅(qū)動(dòng)器和它們相關(guān)的計(jì)算機(jī)可讀媒體為計(jì)算機(jī)可讀指令、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)、程序模塊和計(jì)算機(jī)100的其他數(shù)據(jù)提供非易失的存儲(chǔ)。熟悉相關(guān)技術(shù)的人應(yīng)理解，用于存儲(chǔ)可以由計(jì)算機(jī)訪問(wèn)的數(shù)據(jù)的其他類型的計(jì)算機(jī)可讀媒體，包括盒式磁帶、閃存卡、數(shù)字視頻盤、貝努利盒式磁帶、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)、只讀存儲(chǔ)器(ROM)，及其類似，也可以用在例子操作環(huán)境中。
多個(gè)程序模塊可以存儲(chǔ)在硬盤驅(qū)動(dòng)器170、磁盤190、光盤192、ROM140或RAM 150上，包操作系統(tǒng)195、一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用程序196、其他程序模塊197，以及程序數(shù)據(jù)198。用戶可以通過(guò)鍵盤101、定點(diǎn)設(shè)備102輸入命令和信息到計(jì)算機(jī)110中。其他輸入設(shè)備(未標(biāo)出)可以包括麥克風(fēng)、操縱桿、游戲墊、圓盤式衛(wèi)星電視天線、掃描儀或類似設(shè)備。這些和其他輸入設(shè)備通常通過(guò)連接到系統(tǒng)總線的串行口界面106和處理單元110連接，但也可以通過(guò)其他接口連接，如并行口、游戲口或的通用串行總線(USB)。顯示器107或其他顯示設(shè)備也通過(guò)一個(gè)接口，如視頻適配器108與系統(tǒng)總線130連接。除顯示器之外，個(gè)人計(jì)算機(jī)通常包括其他周邊輸出設(shè)備(未標(biāo)出)，如音箱和打印機(jī)。在首選實(shí)施例中，提供筆數(shù)字轉(zhuǎn)換器165和隨附的筆或觸針166以數(shù)字地獲取手畫輸入。雖然示出了筆數(shù)字轉(zhuǎn)換器165和串行口接口106之間的直接連接，實(shí)際上筆數(shù)字轉(zhuǎn)換器165可以直接連接到處理單元110、并行口或其他接口及系統(tǒng)總線130，如技術(shù)中所知的那樣。進(jìn)一步來(lái)說(shuō)，雖然數(shù)字轉(zhuǎn)換器165在圖示中和顯示器107分離，數(shù)字轉(zhuǎn)換器165可用的輸入?yún)^(qū)域可以和顯示器107的顯示區(qū)域重疊。進(jìn)一步來(lái)說(shuō)，數(shù)字轉(zhuǎn)換器165可以集成在顯示器107中，或作為單獨(dú)的設(shè)備存在，重疊或附屬到顯示器107。
計(jì)算機(jī)100可以使用到一個(gè)或多個(gè)遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)，如遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)109的邏輯連接在一個(gè)網(wǎng)絡(luò)環(huán)境中運(yùn)行。遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)109可以是服務(wù)器、路由器、網(wǎng)絡(luò)PC、對(duì)等設(shè)備或其他常見(jiàn)的網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)，并通常包括多個(gè)或所有上述相對(duì)于計(jì)算機(jī)100的組件，雖然只有存儲(chǔ)器存儲(chǔ)設(shè)備111在圖1中示出。圖1中所示邏輯連接包括局域網(wǎng)(LAN)112和廣域網(wǎng)(WAN)113。這樣的網(wǎng)絡(luò)環(huán)境在辦公室訪問(wèn)或企業(yè)訪問(wèn)的計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)、企業(yè)內(nèi)部互聯(lián)網(wǎng)和因特網(wǎng)中是很常見(jiàn)的。
當(dāng)用在局域網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)環(huán)境中，計(jì)算機(jī)100通過(guò)網(wǎng)絡(luò)接口或適配器114與局域網(wǎng)112相連。當(dāng)用在廣域網(wǎng)聯(lián)網(wǎng)環(huán)境中，個(gè)人計(jì)算機(jī)100通常包括一個(gè)調(diào)制解調(diào)器115或其他在廣域網(wǎng)113，如因特網(wǎng)上建立通訊的方法。調(diào)制解調(diào)器115，可以為內(nèi)置的或外置的，通過(guò)串行口106與系統(tǒng)總線130連接。在網(wǎng)絡(luò)環(huán)境中，所述相對(duì)于個(gè)人計(jì)算機(jī)100的程序模塊，或其部分，可以存儲(chǔ)在遠(yuǎn)程存儲(chǔ)器存儲(chǔ)設(shè)備中。
應(yīng)理解所示網(wǎng)絡(luò)連接僅為說(shuō)明性的，也可以使用在計(jì)算機(jī)之間上建立通訊鏈路的其他技術(shù)。假設(shè)可以使用存在的任何各種眾所周知的協(xié)議，如TCP/IP、以太網(wǎng)、FTP、HTTP及其類似，且系統(tǒng)可以工作在客戶機(jī)服務(wù)器配置中以允許用戶減縮來(lái)自基于Web的服務(wù)器的Web頁(yè)面。任何各種常規(guī)的Web瀏覽器都可以用來(lái)在Web頁(yè)面上顯示和處理數(shù)據(jù)。
慣性傳感器輸入設(shè)備[40]圖2示出根據(jù)本發(fā)明的各個(gè)方面使用的輸入設(shè)備的說(shuō)明性實(shí)施例。在圖2中，輸入設(shè)備201可以包括一個(gè)或多個(gè)下述組件墨水盒202、壓力傳感器203、加速計(jì)204、磁傳感器205、陀螺儀206、處理器207、存儲(chǔ)器208、收發(fā)器209、加速計(jì)210、電源211、系泊部位適配器212、帽213、感應(yīng)元件215，及顯示屏(未標(biāo)出)。不同的組件可以根據(jù)需要使用，例如，總線(未標(biāo)出)或無(wú)線地電子地連接。使用一個(gè)或多個(gè)傳感器可以增強(qiáng)確定輸入設(shè)備位置的精度。
墨水盒202可以被包括以使得能夠以如筆這樣的標(biāo)準(zhǔn)的書寫工具的典型方式使用輸入設(shè)備。墨水盒202可以提供舒適、熟悉的媒介在紙上產(chǎn)生手寫筆畫而輸入設(shè)備的移動(dòng)被檢測(cè)、記錄，并/或用來(lái)產(chǎn)生電子墨水。壓力傳感器203可以被包括用于指定輸入，例如，當(dāng)定位在一個(gè)物體之上而輸入設(shè)備201被按壓時(shí)將指示的那樣。再者，壓力傳感器203可以被用來(lái)檢測(cè)通過(guò)其用戶使用輸入設(shè)備產(chǎn)生筆畫的按壓的力，且這樣的數(shù)據(jù)可以被用來(lái)改變產(chǎn)生的電子墨水的寬度。然而，在一些例子中，可以除去壓力傳感器。
處理器207可以由任何執(zhí)行和本發(fā)明的各方面關(guān)聯(lián)的已知處理器組成。例如，處理器可以包括FPSLIC AT94S40，該特殊設(shè)備包括20MHz的時(shí)鐘且工作于20 MIPS。處理器207可以進(jìn)一步執(zhí)行可以降低能耗的步驟，保存存儲(chǔ)在電源211中的電能，如當(dāng)輸入設(shè)備不活動(dòng)時(shí)關(guān)閉各種組件的電源。例如，這樣的電源關(guān)閉可以基于指示在給定量的時(shí)間內(nèi)該設(shè)備缺少移動(dòng)和/或定位的數(shù)據(jù)或該數(shù)據(jù)的缺少來(lái)確定。
處理器207可以進(jìn)一步校準(zhǔn)并控制各種組件的性能。處理器也可以被編程為在多個(gè)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中的墨水和/或移動(dòng)處理算法中作出選擇。例如，處理器可以根據(jù)和在其上移動(dòng)設(shè)備的表面關(guān)聯(lián)的特性或過(guò)使用設(shè)備的環(huán)境對(duì)傳感的影響選擇最適合于檢測(cè)移動(dòng)的算法。例如，當(dāng)和LCD顯示屏一起使用時(shí)，所選的算法可以最適合于使用快速、光滑的筆畫準(zhǔn)確地記錄下的輸入，而可以選擇不同的算法來(lái)處理用慢些、不太光滑的筆畫在紙上產(chǎn)生的輸入。還可以考慮其他選擇算法的因素，如在不穩(wěn)定的環(huán)境中輸入設(shè)備相對(duì)于表面的移動(dòng)。
算法可以基于編程到輸入設(shè)備中的性能考慮自動(dòng)選擇。替換地，處理算法可以手動(dòng)地選擇。例如，使用輸入設(shè)備和主機(jī)計(jì)算機(jī)的顯示屏，用戶可以在設(shè)置輸入設(shè)備功能的選項(xiàng)之間滾動(dòng)直到得到和對(duì)輸入設(shè)備適合的設(shè)置關(guān)聯(lián)的選項(xiàng)，以近似于在MICROSOFT操作系統(tǒng)的“控制面板”中對(duì)顯示器及其類似已經(jīng)發(fā)現(xiàn)的方式。
替換地，輸入設(shè)備設(shè)置，如上述的處理算法選擇，可以通過(guò)單獨(dú)使用輸入設(shè)備來(lái)實(shí)現(xiàn)。可以通過(guò)按壓輸入設(shè)備、用設(shè)備畫出當(dāng)檢測(cè)到時(shí)確定為指示用戶輸入的符號(hào)，及其他方法來(lái)激活用戶選擇。在一個(gè)例子中，用于可以畫出和控制功能關(guān)聯(lián)的符號(hào)以標(biāo)識(shí)在其上將要使用輸入設(shè)備的表面。例如，用戶可以畫出和輸入設(shè)備關(guān)聯(lián)的符號(hào)，筆的形狀。處理器對(duì)這個(gè)符號(hào)的識(shí)別會(huì)使得輸入設(shè)備進(jìn)入使用戶能夠接下來(lái)選擇上述處理算法的模式，或任何模式設(shè)置。例如，書寫單詞“設(shè)置”可以對(duì)設(shè)備指示下一個(gè)指令將用于設(shè)置和筆關(guān)聯(lián)的模式。在這個(gè)例子中，用戶可以輸入另一符號(hào)，如先前和表面關(guān)聯(lián)的數(shù)字(例如，在手冊(cè)中說(shuō)明)，如對(duì)應(yīng)于指示輸入設(shè)備將用于紙的“2”，來(lái)選擇所用的處理算法。例如，隨后，按壓輸入設(shè)備特定次數(shù)可以指示模式設(shè)置處理完成。雖然提供了用于交互地控制輸入設(shè)備的特定例子，使用任何輸入和選擇技術(shù)也在本發(fā)明的范圍之內(nèi)。
在一個(gè)實(shí)施例中，存儲(chǔ)器208可以包括一個(gè)或多個(gè)RAM、ROM、FLASH存儲(chǔ)器，或其他存儲(chǔ)設(shè)備或多個(gè)設(shè)備來(lái)存儲(chǔ)控制設(shè)備的軟件，或存儲(chǔ)處理數(shù)據(jù)的軟件，等等。如所述，表示輸入設(shè)備的定位或位置的數(shù)據(jù)可以在輸入設(shè)備201內(nèi)處理并存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器208中以傳輸?shù)街鳈C(jī)計(jì)算機(jī)。替換地，獲取的圖像數(shù)據(jù)可以存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器208中以傳輸?shù)街鳈C(jī)設(shè)備來(lái)處理或其他。
收發(fā)器，或通訊單元，209可以包括發(fā)送單元和接收單元。表示輸入設(shè)備移動(dòng)的信息，處理為適合于產(chǎn)生和/或顯示電子墨水形式或其他，可以被發(fā)送到主機(jī)計(jì)算機(jī)，如桌面計(jì)算機(jī)、膝上型計(jì)算機(jī)、Tablet PC、個(gè)人數(shù)字助理、電話，或其他這樣的用戶輸入和/或電子墨水可能對(duì)其有用的設(shè)備。收發(fā)器209可以和使用任何無(wú)線通訊技術(shù)，包括執(zhí)行短距離無(wú)線通訊的藍(lán)牙技術(shù)、紅外通訊，或甚至蜂窩或其他長(zhǎng)距離無(wú)線技術(shù)的外部設(shè)備通訊。替換地，收發(fā)器209可以在對(duì)主機(jī)計(jì)算機(jī)的直接連接上控制數(shù)據(jù)的發(fā)送，如通過(guò)USB連接，或例如間接地通過(guò)系泊支架連接。輸入設(shè)備也可以使用專門的連接直接連接到特殊的主機(jī)計(jì)算機(jī)。收發(fā)器209也可以被用來(lái)接收信息和/或軟件，在一個(gè)實(shí)施例中，可以下載它們以提高輸入設(shè)備的性能。例如，可以從主機(jī)計(jì)算機(jī)下載或另外通過(guò)任何先前說(shuō)明的發(fā)送/連接技術(shù)更新處理器的控制功能的程序信息。再者，軟件也可以發(fā)送到輸入設(shè)備或由其下載，包括用于分析圖像數(shù)據(jù)和/或校準(zhǔn)輸入設(shè)備的軟件。
可以包括電源211，特別是當(dāng)輸入設(shè)備210對(duì)在其中處理、存儲(chǔ)和/或顯示數(shù)據(jù)的設(shè)備獨(dú)立地且遠(yuǎn)程地使用時(shí)。電源211可以包括到輸入設(shè)備201中的任意位置。例如，如果電源是可更換的，電源211可以定位用于立即更換或如果電源為可充電的，定位以幫助它的充電。替換地，輸入設(shè)備可以連接到替換電源，如使用電適配器連接輸入設(shè)備201到汽車電池，通過(guò)充電器連接到墻上的插座，到計(jì)算機(jī)的電源，或到任何其他電源。系泊站(DockingStation)適配器212可以由已知的結(jié)構(gòu)組成以將輸入設(shè)備連電到其他設(shè)備或到電源。系泊站適配器211也可以用來(lái)傳輸信息到與其直接或間接連接的外部設(shè)備。類似地，軟件、控制信息，或其他數(shù)據(jù)可以通過(guò)系泊站上傳到輸入設(shè)備201，系泊站也可以用來(lái)對(duì)電源206充電。
可移動(dòng)帽213可以用來(lái)覆蓋輸入設(shè)備的尖端(tip)，例如，它可以包括墨水盒202，并且如果輸入設(shè)備將和包括傳感器板設(shè)備的一起使用，也可以配備用于幫助電阻傳感的尖端。類似地，當(dāng)用作感應(yīng)系統(tǒng)中的觸針時(shí)，也可以包括感應(yīng)元件215以提高輸入設(shè)備的性能。輸入設(shè)備201的外殼可以為塑料、金屬、樹(shù)脂或其組合，或任何可以對(duì)設(shè)備的組件提供保護(hù)或?qū)斎朐O(shè)備提供整體結(jié)構(gòu)完整性的材料。當(dāng)輸入設(shè)備外殼由金屬材料制成時(shí)，它會(huì)電屏蔽設(shè)備的感應(yīng)電子/磁組件，這不是必需的。例如，可以設(shè)計(jì)輸入設(shè)備的結(jié)構(gòu)使之包括磁傳感器以使得設(shè)備中的一個(gè)或多個(gè)傳感器沒(méi)有屏蔽，因此輸入設(shè)備可以，例如，檢測(cè)磁場(chǎng)。
現(xiàn)在說(shuō)明符合本發(fā)明的各方面的用于測(cè)量輸入設(shè)備的移動(dòng)或定位的傳感器。慣性傳感器可以包括多種傳感器類型。如圖2所示，可以包括陀螺儀206以提供輸入設(shè)備201的角速度的指示。這樣的指示在時(shí)間“t”上的取樣可以反映輸入設(shè)備在那段時(shí)間中的移動(dòng)。在一個(gè)實(shí)施例中，陀螺儀可以在兩個(gè)維度上提供輸入設(shè)備的移動(dòng)和/或定位的指示。為確定輸入設(shè)備的方向，需要在第三個(gè)維度上表示輸入設(shè)備的角度的數(shù)據(jù)。在一個(gè)實(shí)施例中，由磁力計(jì)集合產(chǎn)生的數(shù)據(jù)可以被用來(lái)補(bǔ)充這個(gè)缺失的數(shù)據(jù)。
在本發(fā)明的另一個(gè)說(shuō)明性的實(shí)施例中，設(shè)備的方向用一組加速計(jì)和一組磁力計(jì)的測(cè)量來(lái)獲取。
在本發(fā)明的另一個(gè)說(shuō)明性的實(shí)施例中，比如不能準(zhǔn)確地測(cè)量加速度或需要附加的信息，由磁傳感器205產(chǎn)生的數(shù)據(jù)可以被用來(lái)得出輸入設(shè)備在第三個(gè)維度上的角度速。磁傳感器205可以通過(guò)檢測(cè)地球磁場(chǎng)或數(shù)字轉(zhuǎn)換器165產(chǎn)生的磁場(chǎng)的測(cè)量值的變化來(lái)測(cè)量輸入設(shè)備的移動(dòng)。這樣，來(lái)自陀螺儀的數(shù)據(jù)可以和來(lái)自磁傳感器的數(shù)據(jù)一并使用以獲取輸入設(shè)備的方向。第一個(gè)時(shí)間和第二個(gè)時(shí)間上輸入設(shè)備方向的比較可以部分地提供確定輸入設(shè)備的移動(dòng)需要的信息，如下面進(jìn)一步的說(shuō)明。
測(cè)量提供輸入設(shè)備的尖端的移動(dòng)的指示也可以用來(lái)估計(jì)輸入設(shè)備的移動(dòng)，并從而幫助準(zhǔn)確產(chǎn)生包括墨水的輸入。例如，測(cè)量輸入設(shè)備尖端的移動(dòng)的傳感器可以放置在尖端附近。然而，這樣的放置會(huì)干涉墨水盒的定位和/或使用，并可能會(huì)導(dǎo)致傳感器易受損壞。在可選實(shí)施例中，可以在輸入設(shè)備內(nèi)放置單個(gè)加速計(jì)或一組加速計(jì)以在尖端之外的點(diǎn)上產(chǎn)生表示設(shè)備的加速度的數(shù)據(jù)。使用轉(zhuǎn)換算法可以將這樣的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為表示輸入設(shè)備的尖端的加速度的數(shù)據(jù)。在一個(gè)實(shí)施例中，從加速計(jì)204和加速計(jì)210獲取的數(shù)據(jù)可以被轉(zhuǎn)換以表示輸入設(shè)備尖端的加速度。
如將更詳細(xì)地說(shuō)明，根據(jù)本發(fā)明的進(jìn)一步方面可以一起處理表示輸入設(shè)備的方向的數(shù)據(jù)和表示輸入設(shè)備的尖端的加速度的數(shù)據(jù)，以準(zhǔn)確地跟蹤輸入設(shè)備在其移動(dòng)于其上的表面上或在其附近的移動(dòng)并從而產(chǎn)生準(zhǔn)確地表示用戶的書寫的數(shù)據(jù)。得到的電子墨水將有高質(zhì)量，在輸入設(shè)備的增量移動(dòng)中有更光滑的轉(zhuǎn)換。
圖3表示輸入設(shè)備并示出由典型的慣性傳感器產(chǎn)生的數(shù)據(jù)的例子。如所示，陀螺儀306在兩個(gè)軸上產(chǎn)生輸入設(shè)備的角速度的指示。加速計(jì)304和加速計(jì)310在三個(gè)軸上產(chǎn)生加速度的指示。類似地，磁力計(jì)305沿三個(gè)軸檢測(cè)地磁引力中的改變。合并起來(lái)，這些測(cè)量可以提供輸入設(shè)備移動(dòng)的極度準(zhǔn)確的指示并從而幫助通過(guò)電子墨水和其他輸入準(zhǔn)確記錄手寫。也可以用所述可選的傳感器來(lái)產(chǎn)生輸入。
手寫筆畫的準(zhǔn)確表示也可以使用少于上述所有的傳感器來(lái)獲取。例如，陀螺儀以有助于加速計(jì)的性能的方式工作。在物體的速度相對(duì)保持恒定的時(shí)候，該物體的加速度可以被忽略。因此，例如，當(dāng)輸入設(shè)備在很長(zhǎng)時(shí)間內(nèi)很少移動(dòng)，加速度的指示可能不準(zhǔn)確。在那些情況下，角速度的表示使用可以單獨(dú)產(chǎn)生足夠數(shù)據(jù)來(lái)產(chǎn)生準(zhǔn)確結(jié)果的陀螺儀來(lái)獲取。然而，在輸入設(shè)備的加速度變化很大時(shí)，輸入設(shè)備的速度對(duì)移動(dòng)不一定為好的指示。在這些時(shí)候，由加速計(jì)產(chǎn)生的數(shù)據(jù)可以提供移動(dòng)的最佳指示。
再者，由于陀螺儀僅產(chǎn)生表示輸入設(shè)備沿兩個(gè)軸的方向的信息，為得到更好的結(jié)果，表示第三個(gè)軸的數(shù)據(jù)可以使用例如加速計(jì)、磁力計(jì)，或另一陀螺儀來(lái)獲取。當(dāng)設(shè)備移動(dòng)時(shí)，2-軸陀螺儀被用來(lái)表示輸入設(shè)備沿兩個(gè)軸的方向。磁力計(jì)的集合可以提供沿余下一個(gè)軸的方向。偽不動(dòng)點(diǎn)的加速度可以被用來(lái)補(bǔ)償陀螺儀的漂移誤差(及其他可能的誤差)。
如所示，本發(fā)明的各方面能夠使用通過(guò)少于所有上述傳感器，或可選的傳感器產(chǎn)生的數(shù)據(jù)，在不同的時(shí)候產(chǎn)生準(zhǔn)確的結(jié)果。這樣的精度和靈活性會(huì)增加整體設(shè)備的成本。替換地，包含更少的傳感器為降低輸入設(shè)備的整體成本和復(fù)雜度所需。
圖4為流程圖，示出實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的各方面的一個(gè)說(shuō)明性實(shí)施例。如下面對(duì)這個(gè)實(shí)施例更加詳細(xì)的說(shuō)明，輸入設(shè)備的方向在下一個(gè)取樣時(shí)間使用修正的Kalman過(guò)濾(filter)來(lái)確定。在兩個(gè)軸上表示輸入設(shè)備角速度的值可以使用來(lái)自例如加速計(jì)或磁力計(jì)的數(shù)據(jù)來(lái)補(bǔ)充。這些輸入可以由Kalman過(guò)濾，或其他適合的處理技術(shù)來(lái)處理，以產(chǎn)生輸入設(shè)備方向的估計(jì)。同時(shí)，輸入設(shè)備的尖端的加速度可以通過(guò)轉(zhuǎn)換由兩組加速計(jì)產(chǎn)生的數(shù)據(jù)來(lái)確定。輸入設(shè)備方向的指示和表示輸入設(shè)備的尖端的加速度的值在慣性坐標(biāo)中被轉(zhuǎn)換為表示輸入設(shè)備的尖端的加速度的數(shù)據(jù)。產(chǎn)生轉(zhuǎn)換矩陣以從“慣性坐標(biāo)”(沿輸入設(shè)備進(jìn)行的測(cè)量)轉(zhuǎn)換到紙坐標(biāo)(在其上移動(dòng)輸入設(shè)備的表面的坐標(biāo)，無(wú)論其是否為紙還是其他表面)。使用該轉(zhuǎn)換，確定輸入設(shè)備的尖端在“紙坐標(biāo)”中的加速度。然后輸入設(shè)備的尖端在“紙坐標(biāo)”中的加速度可以被二次積分，結(jié)果提供在當(dāng)前取樣時(shí)間過(guò)程中對(duì)輸入設(shè)備的軌跡。也可以執(zhí)行漂移修正以改進(jìn)結(jié)果的軌跡指示。慣性坐標(biāo)可以被用來(lái)定義筆的位置。例如，慣性坐標(biāo)和紙坐標(biāo)在圖6中示出。當(dāng)紙坐標(biāo)未和慣性坐標(biāo)對(duì)齊時(shí)，所獲取的設(shè)備在慣性坐標(biāo)中的方向可以通過(guò)校準(zhǔn)處理轉(zhuǎn)換為紙坐標(biāo)。例子校準(zhǔn)處理如下。
輸入設(shè)備放置在特殊的方向Cpn以使得筆坐標(biāo)和紙坐標(biāo)對(duì)齊。Cpn實(shí)際上為紙坐標(biāo)在慣性坐標(biāo)中的方向，并使用下述算法計(jì)算。當(dāng)在任意時(shí)間計(jì)算輸入設(shè)備在慣性坐標(biāo)中的方向Cbn時(shí)，輸入設(shè)備在紙坐標(biāo)中的方向如Cbp=(Cpn)-1Cbn=(Cpn)TCbn]]>獲取，其中Cpn，Cbn和bp為方向余弦矩陣。
(Cpn)-1=(Cpn)T]]>為方向余弦矩陣的基本屬性。例如，參考，D.H.Titterton和J.L.Weston，Strapdown Inertial Navigation Technology，IEE Rador，Sonar，Nayigation and Avionics Series 5，1997，Peter Peregrinus Ltd.，包括其內(nèi)容作為引用。
根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，如圖4所示，基于從一個(gè)或多個(gè)慣性傳感器輸出的數(shù)據(jù)產(chǎn)生準(zhǔn)確地表示手寫的電子墨水。在所示實(shí)施例中，當(dāng)從時(shí)間“0”到時(shí)間“t”時(shí)，兩軸的陀螺儀產(chǎn)生表示輸入設(shè)備的角速度的數(shù)據(jù)，如流程圖的步驟401所示。這些值可以發(fā)送給修正的Kalman過(guò)濾來(lái)處理，如步驟406所示。對(duì)應(yīng)于輸入設(shè)備在第三個(gè)維度上的移動(dòng)的信息，在時(shí)間“t”中輔助估計(jì)輸入設(shè)備的移動(dòng)，并可以補(bǔ)充由兩軸陀螺儀產(chǎn)生的信息。因此，根據(jù)示出的說(shuō)明性實(shí)施例，表示輸入設(shè)備在第三個(gè)維度的移動(dòng)的數(shù)據(jù)可以通過(guò)測(cè)量除第一個(gè)傳感器，如所示的陀螺儀外的傳感器來(lái)確定。
在流程圖的步驟402和403，表示輸入設(shè)備前面部分的加速度的值，例如，由第一組加速計(jì)產(chǎn)生，及表示輸入設(shè)備后面部分的如速度的值，由第二組加速計(jì)產(chǎn)生，被用來(lái)補(bǔ)充缺失的數(shù)據(jù)。為了進(jìn)一步提高精度，獲取的加速度值可以通過(guò)使用“偽不動(dòng)”點(diǎn)校準(zhǔn)技術(shù)來(lái)校準(zhǔn)，如步驟405所示，校準(zhǔn)基于，例如，在其上當(dāng)用戶顛倒設(shè)備的方向時(shí)，輸入設(shè)備的加速度降為0的位置的估計(jì)。該校準(zhǔn)使用檢測(cè)何時(shí)輸入設(shè)備的速度應(yīng)為0的，并且補(bǔ)償任何可能出現(xiàn)在檢測(cè)到的數(shù)據(jù)值中的偏移的算法。加速度數(shù)據(jù)用其指示移動(dòng)的可選的提高精度的處理技術(shù)可以用來(lái)代替，或補(bǔ)充所述的校準(zhǔn)步驟405。加速度值然后可以被輸入到修正的Kalman過(guò)濾。
如圖7所示，當(dāng)輸入設(shè)備移動(dòng)時(shí)，“方向”和“加速度”信息在加速計(jì)的輸出中被連接起來(lái)，輸入設(shè)備的偽不動(dòng)點(diǎn)的加速度包含“更少”的加速度信息和“更多”的方向信息，因此偽不動(dòng)點(diǎn)的加速度值被用來(lái)估計(jì)方向或提供陀螺儀輸出的補(bǔ)償。偽不動(dòng)點(diǎn)的加速度值可以通過(guò)兩組加速計(jì)按如下獲取ax=l2xyl1xy+l2xya1x+l1xyl1xy+l2xya2x]]>ay=l2xyl1xy+l2xya1y+l1xyl1xy+l2xya2y]]>az=l2xl1x+l2xa1z+l1zl1z+l2za2z]]>其中l(wèi)1xy和l2xy為兩組x-y軸加速計(jì)到偽不動(dòng)點(diǎn)的距離，l1z和l2z為兩組z軸加速計(jì)到偽不動(dòng)點(diǎn)的距離，ax，ay和az為偽不動(dòng)點(diǎn)在三個(gè)軸上各自的加速度。a1x，a1y和a1z為加速計(jì)的低部集合在三個(gè)軸上的加速度，a2x，a2y和a2z為加速計(jì)的頂部集合在三個(gè)軸上的加速度。
如前面所述，由加速計(jì)產(chǎn)生的數(shù)據(jù)不一定持續(xù)地提供輸入設(shè)備的移動(dòng)的準(zhǔn)確指示。例如，當(dāng)輸入設(shè)備以本質(zhì)上不變的速度移動(dòng)，且輸入設(shè)備在任意方向上的加速度約等于0，加速計(jì)可能產(chǎn)生非預(yù)期的結(jié)果。在這樣的情況下，由替換的傳感器產(chǎn)生的測(cè)量可以用來(lái)替代加速度數(shù)據(jù)使用。例如，三軸磁力計(jì)，如上所述，可以通過(guò)在第三個(gè)維度提供輸入設(shè)備的移動(dòng)的指示幫助估計(jì)輸入設(shè)備的移動(dòng)。磁力計(jì)可以通過(guò)檢測(cè)測(cè)量對(duì)應(yīng)于地磁場(chǎng)的改變檢測(cè)輸入設(shè)備的移動(dòng)，如步驟404所示。在步驟406，那些測(cè)量然后可以被輸入到修正的Kalman過(guò)濾進(jìn)行處理。當(dāng)然，這樣的傳感器對(duì)磁干擾高度敏感并且需要對(duì)設(shè)備經(jīng)常的再校準(zhǔn)且/或測(cè)量數(shù)據(jù)的處理需要對(duì)干擾進(jìn)行修正。
根據(jù)示出的實(shí)施例，如流程圖的步驟406所示，來(lái)自陀螺儀和加速計(jì)或磁傳感器的數(shù)據(jù)都被輸入處理器根據(jù)修正的Kalman過(guò)濾進(jìn)行處理。過(guò)濾產(chǎn)生表示輸入設(shè)備當(dāng)前的3D方向的數(shù)據(jù)，如步驟407所示。說(shuō)明性的實(shí)施例說(shuō)明使用修正的Kalman過(guò)濾來(lái)估計(jì)輸入設(shè)備的方向，這部分地因?yàn)镵alman過(guò)濾為使用可以準(zhǔn)確地基于當(dāng)前值預(yù)測(cè)未來(lái)值的最小平方法的遞歸反饋過(guò)濾。替換地，也可以應(yīng)用產(chǎn)生使用任何數(shù)量的表示設(shè)備的移動(dòng)和/或定位的測(cè)量數(shù)據(jù)準(zhǔn)確表示輸入設(shè)備的方向的其他預(yù)測(cè)過(guò)濾或處理技術(shù)。也可以使用其他過(guò)濾技術(shù)，包括但不僅限于擴(kuò)展Kalman過(guò)濾。
同時(shí)，如步驟408所示，如筆這樣的輸入設(shè)備的尖端的加速度，在“筆坐標(biāo)”(對(duì)應(yīng)于輸入設(shè)備的坐標(biāo))，可以通過(guò)例如由兩組加速計(jì)輸出的數(shù)據(jù)來(lái)確定。如上所示，使用轉(zhuǎn)換處理轉(zhuǎn)換來(lái)自兩組加速計(jì)，每個(gè)都沿著輸入設(shè)備的軸定位在有間隙的位置，的數(shù)據(jù)以提供在時(shí)間間隔“t”中輸入設(shè)備在其尖端的加速度的指示。在一個(gè)例子中，從沿著輸入設(shè)備的軸到該設(shè)備的尖端的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換可以使用前面的校準(zhǔn)、估計(jì)技術(shù)，或用于轉(zhuǎn)換值以準(zhǔn)確地表示輸入設(shè)備的尖端的移動(dòng)的任何技術(shù)來(lái)預(yù)先確定。表示輸入設(shè)備在筆坐標(biāo)中在它的尖端上的加速度的數(shù)據(jù)然后可以被轉(zhuǎn)換為表示輸入設(shè)備在慣性坐標(biāo)中的在它的尖端上的加速度的數(shù)據(jù)，在步驟409中示出，使用上述在步驟407確定的輸入設(shè)備的當(dāng)前3D方向。
可以按如下確定筆尖端的加速度。筆尖端的加速度按如下獲取。
axtip=l4xyl4xy-l3xya1x-l3xyl4xy-l3xya2x,]]>aytip=l4xyl4xy-l3xya1y-l3xyl4xy-l3xya2y,]]>aztip=l4zl4z-l3za1z-l3zl4z-l3za2z,]]>其中l(wèi)3xy和l4xy為兩組x-y軸加速計(jì)到筆尖端的距離，l3z和l4z為兩組z軸加速計(jì)到筆尖端的距離，atipx，atipy和atipz為筆尖端在三個(gè)軸上各自的加速度。圖8示出相對(duì)于上述算法的維度。
可以例如基于先前進(jìn)行的校準(zhǔn)處理確定用于從“慣性坐標(biāo)”轉(zhuǎn)換到輸入設(shè)備在其上移動(dòng)的表面的坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換矩陣。這樣的校準(zhǔn)步驟可以發(fā)生在組裝、生產(chǎn)、每次使用之前、暫停使用時(shí)候，或任何時(shí)候。當(dāng)輸入設(shè)備在其上移動(dòng)的表面為紙的時(shí)候，這樣表面的坐標(biāo)被稱為“紙坐標(biāo)”。然而，輸入設(shè)備可以在任意數(shù)量的表面上移動(dòng)，且稱為“紙坐標(biāo)”并不意味著限制輸入設(shè)備的使用或轉(zhuǎn)換的說(shuō)明到僅為這樣的表面。
如流程圖的步驟410所示，輸入設(shè)備在紙坐標(biāo)中在其尖端的加速度，當(dāng)設(shè)備在紙上移動(dòng)時(shí)，通過(guò)使用上述轉(zhuǎn)換矩陣轉(zhuǎn)換加速度數(shù)據(jù)為慣性坐標(biāo)來(lái)確定。結(jié)果加速度然后被二次積分，如步驟411所示，從而產(chǎn)生輸入設(shè)備移動(dòng)的軌跡。最后，軌跡數(shù)據(jù)可以進(jìn)一步通過(guò)執(zhí)行偏移修正來(lái)處理。作為上述操作的結(jié)果，輸入設(shè)備在其尖端的移動(dòng)被記錄，產(chǎn)生表示對(duì)應(yīng)于輸入設(shè)備的移動(dòng)的電子墨水的數(shù)據(jù)。
下面時(shí)偏移修正如何工作的例子。最初，通過(guò)判斷在當(dāng)前取樣時(shí)間及鄰接的幾個(gè)取樣點(diǎn)獲取的加速度的一致性，輸入設(shè)備的狀態(tài)在每個(gè)取樣時(shí)間被標(biāo)記為“移動(dòng)”或“非移動(dòng)”。例如，可以使用8個(gè)取樣點(diǎn)在當(dāng)前取樣時(shí)間之前，8個(gè)取樣點(diǎn)在當(dāng)前取樣時(shí)間之后。應(yīng)理解可以使用其他數(shù)量的取樣點(diǎn)。如果在這17個(gè)點(diǎn)期間所有測(cè)量的加速度值接近一個(gè)固定值，那么這個(gè)取樣時(shí)間的狀態(tài)被標(biāo)記為“非移動(dòng)”。然后該固定值可以被當(dāng)作加速度偏移誤差。(取樣周期通常為10ms)。當(dāng)新的“非移動(dòng)”狀態(tài)被檢測(cè)到時(shí)，使用下述算法修改在最后一個(gè)連續(xù)的“移動(dòng)”狀態(tài)的加速度值。
假設(shè)偏移誤差在“移動(dòng)”狀態(tài)時(shí)期中線性遞增。遞增速率根據(jù)標(biāo)記階段的總的偏移誤差來(lái)計(jì)算。接下來(lái)，從該時(shí)期中的加速度值中減去在每個(gè)取樣點(diǎn)的偏移誤差以獲取該時(shí)期內(nèi)的修正的加速度值。通過(guò)積分修正的加速度值，獲取到修正的速度值，但在這個(gè)“移動(dòng)”狀態(tài)之后的在第一個(gè)“非移動(dòng)”狀態(tài)的修正的速度值仍然可能不為0。進(jìn)一步假設(shè)速度偏移誤差在最后一個(gè)“移動(dòng)”時(shí)期內(nèi)線性遞增。通過(guò)使用類似加速度修正情況的方法獲取修正的“修正的速度”值。因此修正的“修正的速度”值被積分以獲取在最后一個(gè)“移動(dòng)”時(shí)期的修正的位移值。對(duì)輸入設(shè)備的偏移修正在表面的兩個(gè)方向上使用同樣的算法，但在此僅示出了一個(gè)方向的情況。圖9A-11C示出了偏移修正的各種應(yīng)用。圖9設(shè)計(jì)加速度。圖10涉及速度。圖11涉及位移。圖9A、10A和11A涉及實(shí)際的輸入值。圖9B、10B和11B示出包括偏移誤差的測(cè)量值。圖9C、10C和11C示出每一個(gè)的修正版本。
如上所述，本發(fā)明的一個(gè)方面包括處理檢測(cè)到的數(shù)據(jù)來(lái)確定輸入設(shè)備的移動(dòng)，并確定表示這樣的移動(dòng)的電子墨水。在一個(gè)說(shuō)明性實(shí)施例中，使用修正的Kalman過(guò)濾來(lái)計(jì)算輸入設(shè)備在慣性坐標(biāo)中的三維方向。這樣的處理算法的推導(dǎo)如下。
公式(1)示出基本系統(tǒng)轉(zhuǎn)換矩陣C·bn=Cbn·Ωb]]>其中，Cbn為轉(zhuǎn)換筆坐標(biāo)到慣性坐標(biāo)的方向余弦矩陣Ωb=0-ωzωyωz0-ωxωyωx0,]]>ω＝[ωxωyωz]T，其中ωx，ωy，ωz為在“筆坐標(biāo)”中的角速度向量，可以使用陀螺儀來(lái)測(cè)量它。
基本公式(1)可以簡(jiǎn)化為C·=C·Ω,]]>其中它的離散形式如下C(k+1)＝C(k+1)·A(k) (2)其中，A(k)=I3x3+[Ω]·Δt+···]]>≈I3x3+[Ω]·Δt]]>=1-σzσyσz1-σx-σyσx1]]>其中σ＝ω·Δt，σ＝[σx，σy，σz]T，其中Δt為取樣時(shí)間。
且狀態(tài)向量變?yōu)閤＝[x1x2x3]T＝[σxσyσz]T然后狀態(tài)轉(zhuǎn)換分解為x1(k+1)＝σx(k+1)＝ωx(k，k+1)·Δtx2(k+1)＝σy(k+1)＝ωy(k，k+1)·Δtx3(k+1)＝σz(k+1)＝ωz(k，k+1)·Δt其中，ω(k，k+1)為角速度從t(k)到t(k+1)的平均值。然而，因?yàn)棣貁是未知的，來(lái)自加速計(jì)或磁傳感器的測(cè)量可以用來(lái)計(jì)算x3(k+1)。在慣性坐標(biāo)中確定角速度的公式如以下說(shuō)明。慣性坐標(biāo)中的加速度通過(guò)使用Cbn轉(zhuǎn)換將輸入設(shè)備在筆坐標(biāo)中測(cè)量的加速度 轉(zhuǎn)換到慣性坐標(biāo)來(lái)計(jì)算。
a→n=Cbn·a→b---(3)]]>為了確定輸入設(shè)備在慣性坐標(biāo)中的磁力，它等于在慣性坐標(biāo)系中的加速度，使用同樣的計(jì)算。
m→n=Cbn·a→b---(4)]]>公式(3)可以寫為標(biāo)準(zhǔn)形式，如a→n=Cbn(k+1)·a→b(k+1)=C(k)·A(k)·a→b]]>CT(k)·a→n=A(k)·a→b]]>=a→b-[a→b]·x→]]>a→b-CT(k)·a→n=[a→b]·x→]]>
CT(k)＝C-1(k)，其中(·)T為矩陣轉(zhuǎn)置，(·)-1為矩陣求逆，這是方向余弦矩陣的屬性。
對(duì)應(yīng)于測(cè)量的加速度的測(cè)量向量變?yōu)閦a=a→b-CT(k)·a→n]]>替換公式變?yōu)閦a=[a→b]·x→.]]>以細(xì)節(jié)重寫變?yōu)椋?類似地，對(duì)應(yīng)于磁傳感器的測(cè)量向量為zm=m→b-CT(k)·m→n,]]>通過(guò)替換，公式求解為，zm=[m→b]·x→,]]>將其詳細(xì)重寫為如下， [75]x3(k+1)的狀態(tài)轉(zhuǎn)換的確定可以使用公式(5a-5c)的第一個(gè)和第二個(gè)子公式對(duì)x3求解來(lái)獲取。然后測(cè)量公式可以由余下的公式(6)和公式(1)來(lái)構(gòu)建。
x3(k+1)的狀態(tài)轉(zhuǎn)換的確定可以使用公式(5a)和(5b)來(lái)獲取。測(cè)量公式由公式(5c)、(6a)、(6b)和(6c)按如下構(gòu)建。
za3zm1zm2zm3=-ayax00-mzmymz0-mxmymx0×x1x2x3]]>[78]當(dāng)輸入設(shè)備和地磁場(chǎng)平行時(shí)，mX和my都將非常小，并且從公式(5a)和(5b)獲取的值x3(k+1)中的誤差將變得過(guò)大。在那種情況下，公式(6a)和(6b)被用來(lái)獲取x3(k+1)，從而，公式(5a)(5b)(5c)和(6c)被用來(lái)構(gòu)建如在注釋13中的公式(7)的測(cè)量。
在這個(gè)修正的Kalman過(guò)濾中，陀螺儀的輸出，及磁力計(jì)或加速計(jì)的輸出的部分提供狀態(tài)預(yù)測(cè)，磁力計(jì)或加速計(jì)的輸出的另一部分提供狀態(tài)測(cè)量，并修正預(yù)測(cè)誤差。
如在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中說(shuō)明的那樣，使用修正的Kalman過(guò)濾，可以確定輸入設(shè)備在慣性坐標(biāo)中的當(dāng)前空間方位。已確定轉(zhuǎn)換筆坐標(biāo)到慣性坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換矩陣，且先前已通過(guò)校準(zhǔn)獲取對(duì)應(yīng)于轉(zhuǎn)換慣性坐標(biāo)到紙坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換矩陣，可以確定從筆坐標(biāo)到紙坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換矩陣。相應(yīng)地，輸入設(shè)備的尖端的軌跡可以通過(guò)對(duì)轉(zhuǎn)換到輸入設(shè)備在其上移動(dòng)的表面的空間坐標(biāo)的尖端的加速度進(jìn)行積分計(jì)算出。準(zhǔn)確地確定筆的移動(dòng)將提供產(chǎn)生準(zhǔn)確的輸入所需的數(shù)據(jù)，通過(guò)準(zhǔn)確地測(cè)量輸入設(shè)備尖端的移動(dòng)來(lái)記錄筆畫，其方式和通過(guò)常規(guī)書寫工具產(chǎn)生筆畫類似，除了輸入設(shè)備不需要接觸表面就能記錄這樣的移動(dòng)。
雖然上述說(shuō)明性的實(shí)施例使用單個(gè)陀螺儀，多個(gè)加速度傳感器，和一個(gè)磁傳感器，該說(shuō)明決不意味著限制本發(fā)明為使用那些組件的系統(tǒng)。相反，上述說(shuō)明性實(shí)施例的任何替換、補(bǔ)償、移除或其他修改都在本發(fā)明的范圍之內(nèi)。
圖5根據(jù)本發(fā)明的各方面示出包括用于獲取圖像來(lái)使用的攝像機(jī)的輸入設(shè)備的說(shuō)明性實(shí)施例。在圖5中，輸入設(shè)備501包括墨水盒502、壓力傳感器503、加速計(jì)504、磁傳感器505、陀螺儀506、處理器507、存儲(chǔ)器508、收發(fā)器509，加速計(jì)510，電源511、系泊站適配器512、帽513、攝像機(jī)514、感應(yīng)元件215和顯示屏(未示出)。一些元件可以被忽略。例如，如果需要完全依賴顯示屏的話，墨水盒可以去除。
在這個(gè)實(shí)施例中，可以加入攝像機(jī)以補(bǔ)償或代替一個(gè)或多個(gè)上述傳感器，以協(xié)助追蹤輸入設(shè)備的橫向移動(dòng)或方向。可以包括攝像機(jī)514以獲取輸入設(shè)備在其上移動(dòng)的表面的圖像，并且從而檢測(cè)輸入設(shè)備在被掃描的表面上的移動(dòng)。在那種情況下，光學(xué)信息的處理可以被執(zhí)行并且結(jié)合，或替代由上述一個(gè)或多個(gè)傳感器產(chǎn)生的數(shù)據(jù)，對(duì)處理算法作出準(zhǔn)確地確定輸入設(shè)備的移動(dòng)所需的修改?？梢允褂美鐑?nèi)置到輸入設(shè)備的尖端中的圖像傳感器及適合的圖像處理技術(shù)，至少部分基于檢測(cè)在獲取的描述輸入設(shè)備在其上移動(dòng)的表面的圖像中的特性中的模式或改變，來(lái)執(zhí)行輸入設(shè)備的定位或移動(dòng)的測(cè)量。這樣的附加信息可以包括在算法中用來(lái)確定用于產(chǎn)生電子墨水的輸入設(shè)備的位置和/或移動(dòng)。如可以對(duì)元件進(jìn)行添加和/或去除，可以對(duì)處理技術(shù)進(jìn)行替換、更新，或修改以補(bǔ)償由那些設(shè)備產(chǎn)生的信息的丟失或信息的增加。對(duì)所述Kalman過(guò)濾，或其他使用的處理邏輯的修改，可以和本發(fā)明保持一致，并且使用不同的處理技術(shù)以通過(guò)由一個(gè)或多個(gè)測(cè)量輸入設(shè)備的移動(dòng)的傳感器產(chǎn)生的數(shù)據(jù)來(lái)估計(jì)筆尖端的移動(dòng)是處于本發(fā)明的范圍之內(nèi)的。
雖然所示說(shuō)明性的實(shí)施例詳細(xì)說(shuō)明了使用特定組件的設(shè)備，組件的增加和/或詳述的組件的去除，有對(duì)設(shè)備的和這樣的改變相一致的修改，是在本發(fā)明的范圍之內(nèi)的。類似地，組件的布置，在輸入設(shè)備體的內(nèi)部或外部，進(jìn)一步在本發(fā)明的訪問(wèn)之內(nèi)。
說(shuō)明性實(shí)施例說(shuō)明了以如筆這樣的書寫工具的形狀實(shí)現(xiàn)的輸入設(shè)備。然而本發(fā)明的各方面可應(yīng)用于任何數(shù)量的形狀或尺寸的輸入設(shè)備。例如，輸入設(shè)備可以采用人體工程學(xué)的形狀并包括用于提高舒適性和控制的壓痕。
雖然本發(fā)明使用后附的權(quán)利要求來(lái)定義，這些權(quán)利要求是說(shuō)明性的，因?yàn)楸景l(fā)明可以試圖包括在此說(shuō)明的元件和步驟的任何組合或子組合。相應(yīng)地，有任何數(shù)量的可選組合來(lái)定義本發(fā)明，它們包括來(lái)自說(shuō)明書，包括說(shuō)明、權(quán)利要求和附圖的一個(gè)或多個(gè)元件的各種組合或子組合。對(duì)熟悉相關(guān)技術(shù)的人很清楚的是，根據(jù)本說(shuō)明書，本發(fā)明的各方面的替換組合，可以單獨(dú)或者和在此定義的一個(gè)或多個(gè)元件或步驟組合，作為本發(fā)明的修改或替換或作為本發(fā)明的部分來(lái)使用。在此包含的本發(fā)明的書面說(shuō)明視圖覆蓋所有這樣的修改和替換。例如，在不同的實(shí)施例中，以特定的順序示出數(shù)據(jù)。然而，數(shù)據(jù)的任何數(shù)據(jù)都由本發(fā)明包括。同樣，當(dāng)使用特定屬性的單位，如尺寸(如，用字節(jié)或比特)時(shí)，也可以使用任何其他單位。
權(quán)利要求
1.一種用于產(chǎn)生表示該輸入設(shè)備的移動(dòng)的數(shù)據(jù)的輸入設(shè)備，其特征在于，所述輸入設(shè)備包括檢測(cè)輸入設(shè)備的移動(dòng)并產(chǎn)生表示檢測(cè)到的移動(dòng)的數(shù)據(jù)的多個(gè)慣性傳感器；及接收表示檢測(cè)到的輸入設(shè)備的移動(dòng)的數(shù)據(jù)的處理器。
2.如權(quán)利要求1所述的輸入設(shè)備，其特征在于，所述慣性傳感器包括用于檢測(cè)角速度的傳感器。
3.如權(quán)利要求2所述的輸入設(shè)備，其特征在于，所述用于檢測(cè)角速度的傳感器包括兩軸陀螺儀。
4.如權(quán)利要求1所述的輸入設(shè)備，其特征在于，所述慣性傳感器包括加速度傳感單元。
5.如權(quán)利要求4所述的輸入設(shè)備，其特征在于，所述慣性傳感器包括一對(duì)加速度傳感單元。
6.如權(quán)利要求5所述的輸入設(shè)備，其特征在于，所述每個(gè)加速度傳感單元在三個(gè)維度上檢測(cè)加速度。
7.如權(quán)利要求5所述的輸入設(shè)備，其特征在于，所述每個(gè)加速度傳感單元包括一對(duì)加速計(jì)。
8.如權(quán)利要求1所述的輸入設(shè)備，其特征在于，所述慣性傳感器包括磁場(chǎng)傳感器。
9.如權(quán)利要求1所述的輸入設(shè)備，其特征在于，所述處理器接收表示檢測(cè)到的輸入設(shè)備的移動(dòng)的數(shù)據(jù)，所述處理器創(chuàng)建表示手寫墨水的圖像文件。
10.如權(quán)利要求1所述的輸入設(shè)備，其特征在于，所述輸入設(shè)備還包括用于與遠(yuǎn)程處理單元通訊的通訊單元。
11.如權(quán)利要求10所述的輸入設(shè)備，其特征在于，所述遠(yuǎn)程處理單元對(duì)應(yīng)于在主機(jī)計(jì)算機(jī)中的處理器并且所述通訊單元發(fā)送表示檢測(cè)到的輸入設(shè)備的移動(dòng)的數(shù)據(jù)到主機(jī)計(jì)算機(jī)。
12.如權(quán)利要求1所述的輸入設(shè)備，其特征在于，所述輸入設(shè)備進(jìn)一步包括用于存儲(chǔ)表示檢測(cè)到的輸入設(shè)備的移動(dòng)的數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)器。
13.如權(quán)利要求1所述的輸入設(shè)備，其特征在于，所述輸入設(shè)備進(jìn)一步包括電源。
14.如權(quán)利要求1所述的輸入設(shè)備，其特征在于，所述輸入設(shè)備進(jìn)一步包括力傳感器。
15.如權(quán)利要求1所述的輸入設(shè)備，其特征在于，所述輸入設(shè)備進(jìn)一步包括攝像機(jī)。
16.如權(quán)利要求1所述的輸入設(shè)備，其特征在于，所述輸入設(shè)備為筆的形狀。
17.一種用于產(chǎn)生對(duì)應(yīng)于該輸入設(shè)備的移動(dòng)的數(shù)據(jù)的輸入設(shè)備，其特征在于，所述輸入設(shè)備包括檢測(cè)輸入設(shè)備的移動(dòng)并產(chǎn)生表示檢測(cè)到的移動(dòng)的數(shù)據(jù)的慣性傳感器；用于存儲(chǔ)表示檢測(cè)到的輸入設(shè)備的移動(dòng)的數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)器；接收表示檢測(cè)到的輸入設(shè)備的移動(dòng)的數(shù)據(jù)的處理器；及用于與遠(yuǎn)程處理單元通訊的通訊單元。
18.如權(quán)利要求17所述的輸入設(shè)備，其特征在于，所述慣性傳感器包括用于檢測(cè)角速度的傳感器。
19.如權(quán)利要求18所述的輸入設(shè)備，其特征在于，所述輸入設(shè)備進(jìn)一步包括一個(gè)或多個(gè)用于檢測(cè)輸入設(shè)備的加速度的慣性傳感器。
20.如權(quán)利要求19所述的輸入設(shè)備，其特征在于，所述用于檢測(cè)輸入設(shè)備的加速度的慣性傳感器包括一對(duì)有間隔的加速度傳感單元。
21.如權(quán)利要求18所述的輸入設(shè)備，其特征在于，所述輸入設(shè)備進(jìn)一步包括磁場(chǎng)傳感器。
22.如權(quán)利要求17所述的輸入設(shè)備，其特征在于，所述輸入設(shè)備進(jìn)一步包括攝像機(jī)。
23.如權(quán)利要求17所述的輸入設(shè)備，其特征在于，所述處理器接收表示檢測(cè)到的輸入設(shè)備的移動(dòng)的數(shù)據(jù)，所述處理器創(chuàng)建圖像文件。
24.如權(quán)利要求17所述的輸入設(shè)備，其特征在于，所述輸入設(shè)備發(fā)送表示輸入設(shè)備的移動(dòng)的數(shù)據(jù)到主機(jī)計(jì)算機(jī)以產(chǎn)生表示手寫墨水的信號(hào)。
25.如權(quán)利要求17所述的輸入設(shè)備，其特征在于，所述輸入設(shè)備為筆的形狀。
26.一種創(chuàng)建包括電子墨水信息的圖像數(shù)據(jù)的方法，其特征在于，所述方法包括步驟基于由多個(gè)慣性傳感器輸出的信號(hào)產(chǎn)生表示輸入設(shè)備的移動(dòng)的數(shù)據(jù)；及通過(guò)所產(chǎn)生的數(shù)據(jù)創(chuàng)建圖像數(shù)據(jù)。
27.如權(quán)利要求26所述的方法，其特征在于，所述產(chǎn)生表示輸入設(shè)備的移動(dòng)的數(shù)據(jù)包括檢測(cè)輸入設(shè)備的角速度。
28.如權(quán)利要求26所述的方法，其特征在于，所述產(chǎn)生表示輸入設(shè)備的移動(dòng)的數(shù)據(jù)包括使用兩軸陀螺儀檢測(cè)輸入設(shè)備的角速度。
29.如權(quán)利要求26所述的方法，其特征在于，所述產(chǎn)生表示輸入設(shè)備的移動(dòng)的數(shù)據(jù)包括檢測(cè)輸入設(shè)備的加速度。
30.如權(quán)利要求26所述的方法，其特征在于，所述產(chǎn)生表示輸入設(shè)備的移動(dòng)的數(shù)據(jù)包括使用加速度傳感單元檢測(cè)輸入設(shè)備的加速度。
31.如權(quán)利要求26所述的方法，其特征在于，所述產(chǎn)生表示輸入設(shè)備的移動(dòng)的數(shù)據(jù)包括使用一對(duì)加速度傳感單元檢測(cè)輸入設(shè)備的加速度，每個(gè)傳感單元在三個(gè)軸上檢測(cè)加速度。
32.如權(quán)利要求26所述的方法，其特征在于，所述產(chǎn)生表示輸入設(shè)備的移動(dòng)的數(shù)據(jù)包括檢測(cè)輸入設(shè)備的加速度。
33.如權(quán)利要求26所述的方法，其特征在于，所述創(chuàng)建圖像數(shù)據(jù)包括處理表示輸入設(shè)備的移動(dòng)的數(shù)據(jù)以確定輸入設(shè)備的方向。
34.如權(quán)利要求33所述的方法，其特征在于，所述處理表示輸入設(shè)備的移動(dòng)的數(shù)據(jù)包括處理表示輸入設(shè)備的角速度的信息。
35.如權(quán)利要求33所述的方法，其特征在于，所述處理表示輸入設(shè)備的移動(dòng)的數(shù)據(jù)包括處理表示輸入設(shè)備的角速度的信息和表示輸入設(shè)備一端的加速度的信息。
36.如權(quán)利要求35所述的方法，其特征在于，所述表示輸入設(shè)備的角速度的信息通過(guò)陀螺儀產(chǎn)生。
37.如權(quán)利要求35所述的方法，其特征在于，所述表示輸入設(shè)備一端的加速度的信息通過(guò)在輸入設(shè)備內(nèi)間隔開(kāi)的兩組加速度檢測(cè)單元來(lái)獲取，且每組加速度檢測(cè)單元包括一對(duì)加速計(jì)。
38.如權(quán)利要求37所述的方法，其特征在于，所述處理表示輸入設(shè)備的移動(dòng)的數(shù)據(jù)包括預(yù)處理通過(guò)兩組加速度檢測(cè)單元獲取的信息以修正輸入設(shè)備的一端的加速度、速度和位移的的偏移誤差。
39.如權(quán)利要求33所述的方法，其特征在于，所述處理表示輸入設(shè)備的移動(dòng)的數(shù)據(jù)包括處理表示輸入設(shè)備的角度的信息和表示包圍輸入設(shè)備的磁場(chǎng)的改變的信息。
40.如權(quán)利要求33所述的方法，其特征在于，所述處理表示輸入設(shè)備的移動(dòng)的數(shù)據(jù)包括根據(jù)修正的Kalman過(guò)濾執(zhí)行計(jì)算以確定輸入設(shè)備的方向。
41.如權(quán)利要求26所述的方法，其特征在于，所述創(chuàng)建圖像數(shù)據(jù)包括處理表示輸入設(shè)備的移動(dòng)的數(shù)據(jù)并確定筆的一端的加速度。
42.如權(quán)利要求43所述的方法，其特征在于，所述處理表示輸入設(shè)備的移動(dòng)的信息包括處理通過(guò)在輸入設(shè)備內(nèi)間隔開(kāi)的兩組加速度檢測(cè)單元獲取的信息。
43.如權(quán)利要求26所述的方法，其特征在于，所述創(chuàng)建圖像數(shù)據(jù)包括處理表示輸入設(shè)備的移動(dòng)的數(shù)據(jù)以確定輸入設(shè)備的方向及處理表示輸入設(shè)備的移動(dòng)的數(shù)據(jù)以確定筆加速度。
44.如權(quán)利要求26所述的方法，其特征在于，所述創(chuàng)建圖像數(shù)據(jù)進(jìn)一步包括轉(zhuǎn)換表示輸入設(shè)備的移動(dòng)的數(shù)據(jù)到輸入設(shè)備在其上移動(dòng)的表面的空間坐標(biāo)。
45.如權(quán)利要求26所述的方法，其特征在于，所述通過(guò)墨水信息創(chuàng)建至少一個(gè)圖像進(jìn)一步包括對(duì)已轉(zhuǎn)換到輸入設(shè)備在其上移動(dòng)的表面的坐標(biāo)的表示筆尖端的加速度的數(shù)據(jù)進(jìn)行積分以創(chuàng)建墨水信息。
46.如權(quán)利要求26所述的方法，其特征在于，所述通過(guò)墨水信息創(chuàng)建至少一個(gè)圖像進(jìn)一步包括對(duì)積分的數(shù)據(jù)進(jìn)行偏移修正。
全文摘要
說(shuō)明一種用于產(chǎn)生電子墨水和/或其他輸入的輸入設(shè)備和方法。通過(guò)使用改進(jìn)的移動(dòng)傳感技術(shù)來(lái)產(chǎn)生在墨水相關(guān)的應(yīng)用和非墨水相關(guān)的應(yīng)用中使用的數(shù)據(jù)，該輸入設(shè)備可以和任何表面聯(lián)合使用?？梢允褂靡粋€(gè)或多個(gè)慣性傳感器通過(guò)測(cè)量如速度、加速度和電磁場(chǎng)中的改變這樣的指標(biāo)來(lái)檢測(cè)輸入設(shè)備的移動(dòng)以實(shí)現(xiàn)改進(jìn)的移動(dòng)傳感。輸入設(shè)備可以包括存儲(chǔ)移動(dòng)數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)器和發(fā)送表示輸入設(shè)備的移動(dòng)的數(shù)據(jù)到計(jì)算機(jī)主機(jī)的收發(fā)器。處理檢測(cè)到的移動(dòng)數(shù)據(jù)以產(chǎn)生表示手寫筆畫的圖像也可以使用輸入設(shè)備內(nèi)的處理器來(lái)執(zhí)行。輸入設(shè)備可以按筆的形狀構(gòu)成，且可以包括墨水盒來(lái)幫助輸入設(shè)備按類似的方式移動(dòng)。
文檔編號(hào)G01P15/18GK1517944SQ200310123399
公開(kāi)日2004年8月4日 申請(qǐng)日期2003年12月19日 優(yōu)先權(quán)日2003年1月21日
發(fā)明者建 王, 王建, 黨應(yīng)農(nóng), 馬小旭, 陳力勇, 張春暉, 王強(qiáng), 林舟晨 申請(qǐng)人:微軟公司