本發(fā)明主要涉及醫(yī)藥、食品包裝技術領域，特指一種智能灌裝機器人的灌針校準方法及灌裝機器人的灌裝方法。

背景技術：

灌裝加塞機在運行過程中，主同步帶負責輸送瓶子，在瓶子運動的過程中，由伺服驅(qū)動的灌裝針架周期往復的與主同步帶跟隨，在行進中將藥液灌入瓶中。而在灌裝機高速生產(chǎn)之前，無法知曉運行時灌針跟同步帶同步的位置是否合適，倘若進瓶后灌針插入位置不對，會導致灌針斷裂，發(fā)生事故。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術問題就在于：針對現(xiàn)有技術存在的技術問題，本發(fā)明提供一種操作簡便、對灌針進行校準以避免損壞的智能灌裝機的灌針校準方法，并相應提供一種灌裝順利可靠的智能灌裝機器人的灌裝方法。

為解決上述技術問題，本發(fā)明提出的技術方案為：

一種智能灌裝機器人的灌針校準方法，在智能灌裝機器人運行的過程中，檢測灌裝時刻灌針與瓶子中心位置的位置偏差值，當位置偏差值大于預設閾值時，將灌針向瓶子中心位置偏移位置偏差值；或者在智能灌裝機器人運行的過程中，檢測灌裝時刻灌針與用于定位瓶子的定位凹槽中心位置的位置偏差值，當位置偏差值大于預設閾值時，將灌針向定位凹槽中心位置偏移位置偏差值。

作為上述技術方案的進一步改進：

對灌裝時的灌針與定位凹槽、或灌針與瓶子進行圖像采集，并對采集的圖像進行分析得到位置偏差值。

在不同灌裝時刻對灌針與瓶子、或灌針與定位凹槽進行多次圖像采集，并對采集的各圖像進行分析，平均后得到位置偏差值。

在灌針插入藥瓶的時刻對位置偏差值進行檢測。

當灌針向瓶子中心位置或定位凹槽中心位置偏移位置偏差值后，再次檢測位置偏差值，如位置偏差值仍大于預設閾值，再次校準工作，直至位置偏差值小于預設閾值。

本發(fā)明還公開了一種智能灌裝機器人的灌裝方法，在智能灌裝機器人進行灌裝生產(chǎn)之前或者灌裝生產(chǎn)過程中，對灌針按如上所述的校準方法進行校準。

作為上述技術方案的進一步改進：

在智能灌裝機進行灌裝生產(chǎn)之前，對智能灌裝機進行試運行，并在試運行過程中對灌針位置進行校準工作，并在校準工作結束后進行灌裝生產(chǎn)，其中校準工作為：檢測灌裝時刻灌針與用于定位瓶子的定位凹槽中心位置的位置偏差值，當位置偏差值大于預設閾值時，將灌針向定位凹槽中心位置偏移位置偏差值。

在智能灌裝機進行灌裝生產(chǎn)過程中對灌針位置進行校準工作：檢測灌裝時刻灌針與瓶子中心位置的位置偏差值，當位置偏差值大于預設閾值時，將灌針向瓶子中心位置偏移位置偏差值。

與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明的優(yōu)點在于：

1、本發(fā)明的智能灌裝機器人的灌針校準方法，在灌裝時刻檢測灌針與瓶子中心位置、或者灌針與定位凹槽中心位置之間的偏差，在偏差大于預設閾值，對灌針進行校準，從而避免灌針與瓶子中心位置之間偏差而導致灌針損壞。通過圖像采集的方法得到位置偏差值，保證了校準工作的快速及時性。

2、本發(fā)明的智能灌裝機器人的灌裝方法，在智能灌裝機器人試運行或正式運行的過程中，對灌針進行校準，同樣具有如上灌針校準方法所具有的優(yōu)點，而且不影響灌裝效率，保證灌裝的順利進行。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的灌裝方法流程圖。

圖2為本發(fā)明中灌裝加塞機的結構示意圖。

圖中標號表示：1、同步帶；2、定位凹槽；3、灌針；4、圖像采集組件。

具體實施方式

以下結合說明書附圖和具體實施例對本發(fā)明作進一步描述。

如圖1和圖2所示，本實施例的智能灌裝機器人的灌針校準方法，在智能灌裝機器人運行的過程中，檢測灌裝時刻灌針3與同步帶1上瓶子中心位置的位置偏差值，當位置偏差值大于預設閾值時，將灌針3向瓶子中心位置偏移位置偏差值；或者在智能灌裝機器人運行的過程中，檢測灌裝時刻灌針3與同步帶1上用于定位瓶子的定位凹槽2（形狀不限，半圓弧狀或鋸齒狀等）中心位置的位置偏差值（如圖2中的l1），當位置偏差值大于預設閾值時，將灌針3向定位凹槽2中心位置偏移位置偏差值。本發(fā)明的智能灌裝機器人的灌針校準方法，在灌裝時刻檢測灌針3與瓶子中心位置、或者灌針3與定位凹槽2中心位置之間的偏差，在偏差大于預設閾值時，對灌針3進行校準，從而避免灌針3與瓶子中心位置之間的偏差而導致灌針3損壞。

本實施例中，通過圖像采集組件4（高速拍照機）對灌裝時的灌針3與定位凹槽2、或灌針3與瓶子進行圖像采集，并對采集的圖像進行分析得到位置偏差值。通過圖像采集分析的方法得到位置偏差值（具體分析過程屬于現(xiàn)有技術，在此不再贅述），保證了校準工作的快速及時性，另外灌裝時刻具體為灌針3插入藥瓶瓶口時的時刻，從而使采集的數(shù)據(jù)更精準。

本實施例中，在不同灌裝時刻（如在灌針3插入瓶口的時刻至灌針3抽出瓶口的時刻之間的區(qū)域時間內(nèi)的不同時刻）對灌針3與瓶子、或灌針3與定位凹槽2進行多次圖像采集，并對采集的各圖像進行分析，平均后得到位置偏差值，從而使位置偏差值符合實際值，保證灌針3校準的精準性。

本實施例中，當灌針3向瓶子中心位置或定位凹槽2中心位置偏移位置偏差值后，再次檢測位置偏差值，如位置偏差值仍大于預設閾值，再次校準工作，直至位置偏差值小于預設閾值。

本發(fā)明還公開了一種智能灌裝機器人的灌裝方法，在智能灌裝機器人進行灌裝生產(chǎn)之前或者灌裝生產(chǎn)過程中，對灌針3進行如上所述的校準方法進行校準，保障灌針3位置不會偏移而損壞，保障順利灌裝。

本實施例中，在智能灌裝機進行灌裝生產(chǎn)之前，對智能灌裝機進行試運行（進瓶絞龍停止進瓶以及灌裝泵停止工作），并在試運行過程中對灌針3位置進行校準工作，并在校準工作結束后進行灌裝生產(chǎn)，其中校準工作為：檢測灌裝時刻灌針3與用于定位瓶子的定位凹槽2中心位置的位置偏差值，當位置偏差值大于預設閾值時，將灌針3向定位凹槽2中心位置偏移位置偏差值；另外在其它實施例中，在智能灌裝機進行灌裝生產(chǎn)過程中對灌針3位置進行校準工作：檢測灌裝時刻灌針3與瓶子中心位置的位置偏差值，當位置偏差值大于預設閾值時，將灌針3向瓶子中心位置偏移位置偏差值。

以上僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，本發(fā)明的保護范圍并不僅局限于上述實施例，凡屬于本發(fā)明思路下的技術方案均屬于本發(fā)明的保護范圍。應當指出，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本發(fā)明原理前提下的若干改進和潤飾，應視為本發(fā)明的保護范圍。

技術特征：

技術總結
本發(fā)明公開了一種智能灌裝機器人的灌針校準方法，在智能灌裝機器人運行的過程中，檢測灌裝時刻灌針與瓶子中心位置的位置偏差值，當位置偏差值大于預設閾值時，將灌針向瓶子中心位置偏移位置偏差值；或者在智能灌裝機器人運行的過程中，檢測灌裝時刻灌針與用于定位瓶子的定位凹槽中心位置的位置偏差值，當位置偏差值大于預設閾值時，將灌針向定位凹槽中心位置偏移位置偏差值。本發(fā)明還公開了一種智能灌裝機器人的灌裝方法，其特征在于，在智能灌裝機器人進行灌裝生產(chǎn)之前或者灌裝生產(chǎn)過程中，對灌針按校準方法進行校準。本發(fā)明的灌針校準方法以及灌裝方法均具操作簡便、灌針自動校準以及灌裝可靠等優(yōu)點。

技術研發(fā)人員：黃少友
受保護的技術使用者：楚天科技股份有限公司
技術研發(fā)日：2015.12.25
技術公布日：2017.07.04