一種管道機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種管道機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]管道運(yùn)輸具有成本低廉、運(yùn)載量大和運(yùn)輸持續(xù)性等諸多優(yōu)點(diǎn)，在當(dāng)今社會(huì)的運(yùn)輸體系中占據(jù)著重要的地位。但是，因管道具有封閉性、帶壓運(yùn)輸?shù)忍攸c(diǎn)，因而管道在長時(shí)間的運(yùn)輸過程中，就會(huì)在管道內(nèi)積累污物，并且管道壁也會(huì)受損變薄甚至局部破裂，這些都制約著管道運(yùn)輸?shù)陌l(fā)展。現(xiàn)有管道檢測(cè)裝置需要配備足夠的能量，其續(xù)航能力不足，或者在管道內(nèi)的運(yùn)行不夠穩(wěn)定、可靠，故障率較高。因此，需要一種可靠的管道機(jī)器人以定期檢測(cè)、維護(hù)管道，以解決上述問題。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型的目的在于提供一種管道機(jī)器人以解決或部分解決上述問題。
[0004]為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供一種管道機(jī)器人，包括機(jī)體，以及設(shè)置在機(jī)體上的動(dòng)力機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)和定心機(jī)構(gòu)，所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)基于管道內(nèi)流體動(dòng)能驅(qū)動(dòng)所述行走機(jī)構(gòu)運(yùn)行，所述定心機(jī)構(gòu)端頭活動(dòng)接觸所述管道內(nèi)壁，所述定心機(jī)構(gòu)上某一固定位置處于所述管道軸心。
[0005]進(jìn)一步的，所述定心機(jī)構(gòu)包括一個(gè)齒輪和與齒輪嚙合的至少三根齒條，所述齒條的端頭位于同一圓，所述齒輪軸心穿過所述圓的圓心并垂直于圓面。
[0006]進(jìn)一步的，還包括與所述齒條固定連接的厚度檢測(cè)裝置。
[0007]進(jìn)一步的，所述齒條的端頭固定安裝有滾輪。
[0008]進(jìn)一步的，所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)包括發(fā)電機(jī)、第一電動(dòng)機(jī)和第二電動(dòng)機(jī)，所述發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子固定連接渦輪，所述第一電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)所述行走機(jī)構(gòu)運(yùn)行，所述第二電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)所述定心機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)。
[0009]進(jìn)一步的，還包括升降機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)構(gòu)包括固定件和活動(dòng)件，所述固定件固定安裝于所述機(jī)體上，所述活動(dòng)件與所述定心機(jī)構(gòu)及發(fā)電機(jī)固定連接，所述發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子軸心與所述清掃裝置的軸心重合。
[0010]進(jìn)一步的，所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)還包括第三電動(dòng)機(jī)，所述第三電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)所述活動(dòng)件升降。
[0011]進(jìn)一步的，還包括與所述定心機(jī)構(gòu)固定連接的清掃裝置，所述清掃裝置的軸心與所述管道軸心重合。
[0012]進(jìn)一步的，所述清掃裝置包括伸縮支架，在所述伸縮支架上設(shè)置有清掃刷。
[0013]進(jìn)一步的，所述行走機(jī)構(gòu)包括前輪行走機(jī)構(gòu)和后輪行走機(jī)構(gòu)，所述前輪行走機(jī)構(gòu)包括減速器和差速器，所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)通過減速器帶動(dòng)差速器傳動(dòng)。
[0014]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的管道機(jī)器人具有以下特點(diǎn)和優(yōu)點(diǎn):
[0015]1、本實(shí)用新型的管道機(jī)器人，其動(dòng)力機(jī)構(gòu)基于管道內(nèi)流體動(dòng)能驅(qū)動(dòng)所述行走機(jī)構(gòu)、定心機(jī)構(gòu)以及升降機(jī)構(gòu)運(yùn)行，這樣，管道機(jī)器人置于密封管道內(nèi)，操作方便并可以長時(shí)間的工作，而不必考慮其續(xù)航能力。
[0016]2、本實(shí)用新型的管道機(jī)器人，其定心機(jī)構(gòu)可以保證定位機(jī)構(gòu)本身、清掃裝置以及發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子處于管道軸心位置。如此，設(shè)置在定位機(jī)構(gòu)上的厚度檢測(cè)裝置可以保證在固定的圓柱面上檢測(cè)管道壁厚度的變化，檢測(cè)精度高；清掃裝置的中心位于管道軸心上，清掃效果好；與發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子固定連接的渦輪在軸心位置，受管道內(nèi)流體吹動(dòng)旋轉(zhuǎn)效果較好，進(jìn)而能量轉(zhuǎn)化效率高。進(jìn)一步的，本實(shí)用新型的定心機(jī)構(gòu)由一個(gè)齒輪和至少三個(gè)齒條構(gòu)成，通過齒輪的旋轉(zhuǎn)可以控制齒條的同步伸縮，如此，本實(shí)用新型的管道機(jī)器人就能夠適應(yīng)不同直徑的管道，并且定心效果很好。
[0017]3、本實(shí)用新型的管道機(jī)器人，其升降機(jī)構(gòu)可以在確保管道機(jī)器人的清掃裝置和定心機(jī)構(gòu)在適應(yīng)管道直徑后，通過升降操作調(diào)節(jié)管道機(jī)器人機(jī)體、行走機(jī)構(gòu)等位于管道內(nèi)壁的合適高度。
[0018]4、本實(shí)用新型的管道機(jī)器人，其前輪行走機(jī)構(gòu)包括減速器和差速器，所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)通過減速器帶動(dòng)差速器傳動(dòng)。如此，在管道的拐彎位置，管道機(jī)器人就可以通過前輪行走機(jī)構(gòu)改變內(nèi)側(cè)輪和外側(cè)輪的轉(zhuǎn)速比率，使管道機(jī)器人平穩(wěn)的通過管道拐彎處，避免發(fā)生側(cè)翻。
【附圖說明】
[0019]圖1為本實(shí)用新型管道機(jī)器人較佳實(shí)施方式的主視圖；
[0020]圖2為本實(shí)用新型管道機(jī)器人較佳實(shí)施方式圖1中A — A截面的剖視圖；
[0021]圖3為本實(shí)用新型管道機(jī)器人較佳實(shí)施方式的定心機(jī)構(gòu)的示意圖；
[0022]其中，
[0023]10、機(jī)體，211、發(fā)電機(jī)，212、渦輪，221、第一后電動(dòng)機(jī)，222、第一前電動(dòng)機(jī)，23、第二電動(dòng)機(jī)，24、第三電動(dòng)機(jī)，25、蓄電池，311、后變速箱，312、后輪，321、前變速箱，322、差速器，323、前輪，41、齒輪，42、齒條，43、抓腳，44、滾輪，45、一軸，51、伸縮支架，52、毛刷，53、二軸，61、螺柱，62、螺母，63、固定支架，64、活動(dòng)支架。
【具體實(shí)施方式】
[0024]為使本實(shí)用新型的目的、特征更明顯易懂，下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】作進(jìn)一步的說明，然而，本實(shí)用新型可以用不同的形式實(shí)現(xiàn)，不應(yīng)認(rèn)為只是局限在所述的實(shí)施例。
[0025]如圖1和圖2所示，為本實(shí)用新型管道機(jī)器人較佳實(shí)施方式的主視圖和局部剖視圖。機(jī)體10是動(dòng)力機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、定心機(jī)構(gòu)、清掃裝置、檢測(cè)裝置安裝和固定的承載體。動(dòng)力機(jī)構(gòu)包括發(fā)電機(jī)211、第一電動(dòng)機(jī)、第二電動(dòng)機(jī)23、第三電動(dòng)機(jī)24和蓄電池25，其中，第一電動(dòng)機(jī)包括第一后電動(dòng)機(jī)221和第一前電動(dòng)機(jī)222 ;發(fā)電機(jī)211的轉(zhuǎn)子上固定安裝有渦輪212，渦輪212在管道中流體的動(dòng)能推動(dòng)下旋轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)了發(fā)電機(jī)211轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而使發(fā)電機(jī)211發(fā)電；發(fā)電機(jī)211發(fā)電先進(jìn)入蓄電池25中存儲(chǔ)備用，蓄電池25電連接第一后電動(dòng)機(jī)221、第一前電動(dòng)機(jī)222、第二電動(dòng)機(jī)23和第三電動(dòng)機(jī)24 ;本實(shí)施例中的發(fā)電機(jī)211，將管道內(nèi)流體的動(dòng)能轉(zhuǎn)化為電能存儲(chǔ)于蓄電池25中，蓄電池25為第一后電動(dòng)機(jī)221、第一前電動(dòng)機(jī)222、第二電動(dòng)機(jī)23、第三電動(dòng)機(jī)24提供持續(xù)、穩(wěn)定的電能，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)行走機(jī)構(gòu)、定心機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)以及清掃裝置等的運(yùn)行，這樣，管道機(jī)器人置于密封管道內(nèi)，操作方便并可以長時(shí)間的工作，而不必考慮其續(xù)航能力。