本發(fā)明涉及一種管道檢測(cè)設(shè)備，更具體地說是指一種適用于不同尺寸管徑的伸縮臂式管道檢測(cè)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

城市排水管道是排除城市污水和雨水的重要途徑，也是城市公用設(shè)施的組成部分，甚至成為城市穩(wěn)定發(fā)展的基礎(chǔ)設(shè)施。但是，在長期的使用過程中，就會(huì)在管道內(nèi)產(chǎn)生結(jié)垢、淤泥的沉積以及其它雜質(zhì)，也會(huì)由于水流長期的沖刷管壁，導(dǎo)致管壁的磨損變薄、產(chǎn)生裂紋、甚至破損的情況，并且也會(huì)發(fā)生管壁的滲漏，管壁外部的泥土松動(dòng)，隨著水流沖走，形成空洞現(xiàn)象，導(dǎo)致路面的塌陷等。而且下水管道管徑尺寸大小不一，因此，需要一種多功能型城市排水管道檢測(cè)機(jī)器人用于排水管道的檢測(cè)，發(fā)現(xiàn)管道內(nèi)外的問題，及時(shí)清理和修復(fù)，并且能夠適用于不同尺寸大小的管徑。

目前，市場(chǎng)上已出現(xiàn)了一些管道檢測(cè)機(jī)器人，但現(xiàn)有管道檢測(cè)機(jī)器人在進(jìn)行高度調(diào)整時(shí)，無法使CCTV檢測(cè)組件始終保持在水平狀態(tài)。同時(shí)，現(xiàn)有的管道檢測(cè)機(jī)器人采用的是更換不同長度的行走輪承載軸的方式來適用于不同尺寸的管徑，這種方式更換起來比較繁瑣，而且由于管道是圓形的，行走輪與管道的接觸一直都是一條較窄的面，附著力較小。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供一種適用于不同尺寸管徑的伸縮臂式管道檢測(cè)機(jī)器人，以解決現(xiàn)有管道檢測(cè)機(jī)器人在進(jìn)行高度調(diào)整時(shí)CCTV檢測(cè)組件無法始終保持水平狀態(tài)，以及為適應(yīng)不同尺寸管徑的更換調(diào)整較繁瑣、行走輪的附著力較小等問題。

本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

一種適用于不同尺寸管徑的伸縮臂式管道檢測(cè)機(jī)器人，包括機(jī)身、升降組件、CCTV檢測(cè)組件、空洞探測(cè)組件、驅(qū)動(dòng)輪系以及伸縮臂組件，所述升降組件包括主升降臂、輔助升降臂以及升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述主升降臂和輔助升降臂的一端均鉸接在所述機(jī)身上，另一端均與所述CCTV檢測(cè)組件鉸接，所述主升降臂、輔助升降臂及其相應(yīng)的鉸接部件構(gòu)成平行四邊形；所述機(jī)身兩側(cè)分別設(shè)有一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪系，每個(gè)驅(qū)動(dòng)輪系分別通過一個(gè)所述伸縮臂組件與所述機(jī)身鉸接，所述伸縮臂組件包括上臂和下臂，所述上臂上端與機(jī)身鉸接，下端與下臂上端鉸接，所述下臂下端與驅(qū)動(dòng)輪系鉸接，每個(gè)鉸接處均設(shè)有限制其相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的定位銷或定位蓋。

進(jìn)一步地，所述上臂上端頭設(shè)有軸孔，該軸孔內(nèi)穿設(shè)有一兩端固定在機(jī)身上的第一連接軸，所述軸孔外周面上還間隔設(shè)有復(fù)數(shù)個(gè)定位孔，所述機(jī)身上還設(shè)有一配合設(shè)置在所述定位孔上的定位銷。

進(jìn)一步地，所述上臂下端與下臂上端的鉸接處、所述下臂下端與驅(qū)動(dòng)輪系的鉸接處均通過第二連接軸連接，所述第二連接軸的末端設(shè)有六角頭，該六角頭處配合設(shè)有一定位蓋。

進(jìn)一步地，所述CCTV檢測(cè)組件包括攝像頭、輔助照明設(shè)備以及安裝支架，所述攝像頭水平設(shè)置在安裝支架上部，輔助照明設(shè)備設(shè)于安裝支架的側(cè)面，所述空洞探測(cè)組件水平安裝在安裝支架的下部，所述主升降臂和輔助升降臂均鉸接在所述安裝支架上。

進(jìn)一步地，所述升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括絲桿電機(jī)、絲桿、套筒以及從動(dòng)桿，所述絲桿電機(jī)鉸接在所述機(jī)身上，所述絲桿連接在絲桿電機(jī)輸出端，所述套筒同軸設(shè)于所述絲桿外部，所述從動(dòng)桿套設(shè)在所述套筒內(nèi)，且其一端連接在所述絲桿上構(gòu)成滑動(dòng)副，另一端鉸接在所述安裝支架上。

進(jìn)一步地，所述空洞探測(cè)組件包括空洞探測(cè)雷達(dá)及長圓柱形天線。

進(jìn)一步地，所述驅(qū)動(dòng)輪系包括驅(qū)動(dòng)輪安裝板、驅(qū)動(dòng)輪以及驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)輪安裝板傾斜設(shè)置在所述機(jī)身側(cè)面，驅(qū)動(dòng)輪安裝板外側(cè)壁的前后兩端各安裝一個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在驅(qū)動(dòng)輪安裝板的內(nèi)側(cè)壁。

由上述對(duì)本發(fā)明結(jié)構(gòu)的描述可知，和現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下優(yōu)點(diǎn)：

1、本發(fā)明的主升降臂、輔助升降臂及其相應(yīng)的鉸接部件構(gòu)成平行四邊形，確保主升降臂、輔助升降臂在繞其鉸接處旋轉(zhuǎn)時(shí)，CCTV檢測(cè)組件能夠始終保持在水平狀態(tài)。

2、伸縮臂組件包括上臂和下臂，上臂與機(jī)身、上臂與下臂、下臂與驅(qū)動(dòng)輪系均鉸接，便于驅(qū)動(dòng)輪系長度及角度的調(diào)整，且鉸接處均設(shè)有定位銷或定位蓋，又可限制各鉸接處發(fā)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，故本發(fā)明的管道機(jī)器人能夠適用于不同口徑的管道，并讓驅(qū)動(dòng)輪系與管道內(nèi)壁的的接觸面積始終保持最大，增加附著力。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明的主視圖。

圖3為本發(fā)明的俯視圖。

圖4為本發(fā)明伸縮臂組件的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面參照附圖說明本發(fā)明的具體實(shí)施方式。為了全面理解本發(fā)明，下面描述到許多細(xì)節(jié)，但對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員來說，無需這些細(xì)節(jié)也可實(shí)現(xiàn)本發(fā)明。

一種適用于不同尺寸管徑的伸縮臂式管道檢測(cè)機(jī)器人，參照?qǐng)D1至圖3，包括機(jī)身1、升降組件10、CCTV檢測(cè)組件20、空洞探測(cè)組件30、驅(qū)動(dòng)輪系40以及伸縮臂組件50。所述升降組件10包括主升降臂11、輔助升降臂12以及升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述主升降臂11和輔助升降臂12的一端均鉸接在所述機(jī)身1上，另一端均與所述CCTV檢測(cè)組件20鉸接，所述主升降臂11、輔助升降臂12及其相應(yīng)的鉸接部件構(gòu)成平行四邊形，確保主升降臂11、輔助升降臂12在繞其鉸接處旋轉(zhuǎn)時(shí)，CCTV檢測(cè)組件20能夠始終保持在水平狀態(tài)。

參照?qǐng)D1至圖3，所述CCTV檢測(cè)組件20包括攝像頭21、輔助照明設(shè)備22以及安裝支架23，所述攝像頭水平21設(shè)置在安裝支架23上部，輔助照明設(shè)備22設(shè)于安裝支架23的側(cè)面，空洞探測(cè)組件30水平安裝在安裝支架23的下部，所述主升降臂11和輔助升降臂12均鉸接在所述安裝支架23上。上述升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括絲桿電機(jī)131、絲桿（圖中未示出）、套筒132以及從動(dòng)桿133，所述絲桿電機(jī)131鉸接在所述機(jī)身1上，所述絲桿連接在絲桿電機(jī)131輸出端，所述套筒132同軸設(shè)于所述絲桿外部，所述從動(dòng)桿133套設(shè)在所述套筒132內(nèi)，且其一端連接在所述絲桿上構(gòu)成滑動(dòng)副，另一端鉸接在所述安裝支架23上，隨著絲杠的旋轉(zhuǎn)而沿著絲杠的軸向運(yùn)動(dòng)。

參照?qǐng)D1至圖3，所述機(jī)身1兩側(cè)分別設(shè)有一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪系40，每個(gè)驅(qū)動(dòng)輪系40分別通過一個(gè)所述伸縮臂組件50與所述機(jī)身1鉸接，驅(qū)動(dòng)輪系40包括驅(qū)動(dòng)輪安裝板41、驅(qū)動(dòng)輪42以及驅(qū)動(dòng)電機(jī)43，所述驅(qū)動(dòng)輪安裝板41傾斜設(shè)置在所述機(jī)身1側(cè)面，驅(qū)動(dòng)輪安裝板41外側(cè)壁的前后兩端各安裝一個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪42，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)43安裝在驅(qū)動(dòng)輪安裝板41的內(nèi)側(cè)壁。伸縮臂組件50包括上臂51和下臂52，上臂51上端與機(jī)身1鉸接，下端與下臂52上端鉸接，所述下臂52下端與驅(qū)動(dòng)輪系40鉸接。

參照?qǐng)D2和圖4，上述上臂51上端頭設(shè)有軸孔，該軸孔內(nèi)穿設(shè)有一兩端固定在機(jī)身上的第一連接軸511，所述軸孔外周面上還間隔設(shè)有復(fù)數(shù)個(gè)定位孔512，所述機(jī)身1上還設(shè)有一配合設(shè)置在所述定位孔512上的定位銷513，上臂51與機(jī)身1之間通過定位銷513限制兩者之間的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)定位銷513離開定位孔512時(shí)，即可調(diào)節(jié)上臂51與機(jī)身1的位置。上臂51下端與下臂52上端的鉸接處、所述下臂52下端與驅(qū)動(dòng)輪系40的鉸接處均通過第二連接軸521連接，所述第二連接軸521的末端設(shè)有六角頭，該六角頭處配合設(shè)有一定位蓋522，通過這種結(jié)構(gòu)可以在調(diào)節(jié)好上臂51與下臂52間的位置后，將定位蓋522扣在第二連接軸521上，限制住第二連接軸521的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，然后用定位銷將定位蓋522固定在下臂52上，則下臂52與上臂51的相對(duì)位置就被鎖死。

參照?qǐng)D1至圖3，上述空洞探測(cè)組件30包括空洞探測(cè)雷達(dá)及長圓柱形天線31，長圓柱形天線31能夠360°地探測(cè)管道周邊的空洞。

上述僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的設(shè)計(jì)構(gòu)思并不局限于此，凡利用此構(gòu)思對(duì)本發(fā)明進(jìn)行非實(shí)質(zhì)性的改動(dòng)，均應(yīng)屬于侵犯本發(fā)明保護(hù)范圍的行為。