蠕動式管道機(jī)器人爬行機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本實用新型提供一種蠕動式管道機(jī)器人爬行機(jī)構(gòu)，適用于160-220mm之間的管道直徑，結(jié)構(gòu)采用三段式模塊化設(shè)計，首尾分別為前鎖緊機(jī)構(gòu)和后鎖緊機(jī)構(gòu)，中間部分為伸縮機(jī)構(gòu)。在管道內(nèi)向前運行時，首先前鎖緊機(jī)構(gòu)松開，后鎖緊機(jī)構(gòu)鎖緊，伸縮機(jī)構(gòu)伸長，把前鎖緊機(jī)構(gòu)向前推出，之后前鎖緊機(jī)構(gòu)鎖緊，后鎖緊機(jī)構(gòu)松開，伸縮機(jī)構(gòu)收縮帶動后鎖緊機(jī)構(gòu)向前運動，完成一個前進(jìn)運動周期，以這種方式循環(huán)運動，實現(xiàn)蠕動式管道機(jī)器人周期性的前進(jìn)運動。反之可實現(xiàn)機(jī)器人周期性的后退運動。該實用新型采用模塊化設(shè)計，具有一定的管徑變化適應(yīng)能力和彎道通過能力，可以實現(xiàn)機(jī)器人在管道內(nèi)的蠕動式前進(jìn)或后退。
【專利說明】蠕動式管道機(jī)器人爬行機(jī)構(gòu)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種蠕動式管道機(jī)器人爬行機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，管道在石油、化工、給排水等許多行業(yè)得到了廣泛的應(yīng)用，這些管道在經(jīng)過長時間使用后，容易發(fā)生腐蝕、疲勞破壞或者破損而引起泄漏事故等。因此，需要定期地對管道進(jìn)行維護(hù)和檢修，然而由于管道所處的環(huán)境往往是人力所限或人所不及，檢修難度很大。管道機(jī)器人的研究為管道的檢測、維護(hù)提供了新的技術(shù)手段，改變了傳統(tǒng)管道開挖抽檢的單一模式。國內(nèi)對于管道機(jī)器人的研究已有了一定基礎(chǔ)，但與國外相比還有一定的差距。
[0003]目前國內(nèi)外研制的機(jī)器人按移動方式可分為輪式、履帶式、蠕動式等類型，輪式管道機(jī)器人牽引力大，有很高的承載能力，容易設(shè)計與制造。但其越障能力較弱，管道適應(yīng)性差。履帶式管道機(jī)器人，克服了輪式管道機(jī)器人的缺點，但履帶與管道壁之間過大的摩擦力會對管道內(nèi)壁產(chǎn)生沖擊，容易損傷管道。蠕動式機(jī)器人越障能力強(qiáng)，運行穩(wěn)定，但采用形狀記憶合金、壓電金屬和電磁驅(qū)動的蠕動機(jī)器人對管道的要求過高，適應(yīng)能力差，運行速度比較慢，承載能力弱。
[0004]因此，在克服以上三種管道機(jī)器人缺點的基礎(chǔ)上，設(shè)計開發(fā)一種新型的蠕動式管道機(jī)器人爬行機(jī)構(gòu)。具有重要的現(xiàn)實意義。
實用新型內(nèi)容
[0005]本實用新型的目的是提供一種蠕動式管道機(jī)器人爬行機(jī)構(gòu)，采用模塊化設(shè)計，能夠適應(yīng)160-220_之間的管道直徑。
[0006]本實用新型的目的通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn):
[0007]蠕動式管道機(jī)器人爬行機(jī)構(gòu)，包括前鎖緊機(jī)構(gòu)、伸縮機(jī)構(gòu)、后鎖緊機(jī)構(gòu)，其特征在于:前鎖緊機(jī)構(gòu)通過聯(lián)軸器安裝在伸縮機(jī)構(gòu)的前端，后鎖緊機(jī)構(gòu)通過聯(lián)軸器安裝在伸縮機(jī)構(gòu)的后端。
[0008]當(dāng)管道機(jī)器人前進(jìn)時，首先前鎖緊機(jī)構(gòu)松開，后鎖緊機(jī)構(gòu)鎖緊，伸縮機(jī)構(gòu)伸長時，帶動前鎖緊機(jī)構(gòu)向前移動，隨后前鎖緊機(jī)構(gòu)鎖緊，后鎖緊機(jī)構(gòu)松開，伸縮機(jī)構(gòu)收縮時，帶動后鎖緊機(jī)構(gòu)向前移動，實現(xiàn)管道機(jī)器人的一個前進(jìn)運動周期；
[0009]當(dāng)管道機(jī)器人后退時，首先前鎖緊機(jī)構(gòu)鎖緊，后鎖緊機(jī)構(gòu)松開，伸縮機(jī)構(gòu)伸長時，帶動后鎖緊機(jī)構(gòu)向后移動，隨后前鎖緊機(jī)構(gòu)松開，后鎖緊機(jī)構(gòu)鎖緊，伸縮機(jī)構(gòu)收縮時，帶動前鎖緊機(jī)構(gòu)向后移動，實現(xiàn)管道機(jī)器人的一個后退運動周期；
[0010]當(dāng)前鎖緊機(jī)構(gòu)和后鎖緊機(jī)構(gòu)都鎖緊時，可使管道機(jī)器人穩(wěn)定地停留在某處，為管道機(jī)器人進(jìn)行管道檢測維修等作業(yè)提供一個工作平臺。
[0011]根據(jù)本實用新型的一個方面，提供了一種蠕動式管道機(jī)器人爬行機(jī)構(gòu)，其特征在于包括:
[0012]伸縮機(jī)構(gòu)；[0013]與伸縮機(jī)構(gòu)的前端連接的前聯(lián)軸器，
[0014]與伸縮機(jī)構(gòu)的后端連接的后聯(lián)軸器，
[0015]前鎖緊機(jī)構(gòu)，其通過前聯(lián)軸器與伸縮機(jī)構(gòu)的前端連接，用于與管道內(nèi)壁鎖緊或松開；
[0016]后鎖緊機(jī)構(gòu)，其通過后聯(lián)軸器與伸縮機(jī)構(gòu)的后端連接，用于與管道內(nèi)壁鎖緊或松開。
[0017]根據(jù)本實用新型的又一個方面，提供了一種蠕動式管道機(jī)器人爬行機(jī)構(gòu)，其特征在于包括:
[0018]伸縮機(jī)構(gòu)；
[0019]與伸縮機(jī)構(gòu)的前端連接的前聯(lián)軸器，
[0020]與伸縮機(jī)構(gòu)的后端連接的后聯(lián)軸器，
[0021]前鎖緊機(jī)構(gòu)，其通過前聯(lián)軸器與伸縮機(jī)構(gòu)的前端連接；
[0022]后鎖緊機(jī)構(gòu)，其通過后聯(lián)軸器與伸縮機(jī)構(gòu)的后端連接，
[0023]其中
[0024]前鎖緊機(jī)構(gòu)和后鎖緊機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)相同，各包括:
[0025]構(gòu)成一個曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的小導(dǎo)桿、大導(dǎo)桿、固定塊和第二導(dǎo)桿；
[0026]第二聯(lián)軸器；
[0027]通過第二聯(lián)軸器連接在一起的第二電機(jī)和第二絲杠；
[0028]第二前箱體、第二中箱體、第二后箱體和電機(jī)，其中第二前箱體、第二中箱體、第二后箱體和電機(jī)用固定連接在一起；
[0029]第二軸承和第二圓螺母；第二絲杠通過第二軸承和第二圓螺母支承在第二前箱體上；
[0030]第二絲杠螺母，其裝在第二絲杠上并沿著第二導(dǎo)桿移動；
[0031]與大導(dǎo)桿鉸接的支撐臂，
[0032]其中，固定塊和第二絲杠螺母通過鎖緊螺栓連接在一起，并隨第二絲杠螺母一起移動，帶動曲柄滑塊機(jī)構(gòu)動作，使與大導(dǎo)桿鉸接的支撐臂向內(nèi)或向外移動，
[0033]伸縮機(jī)構(gòu)包括:
[0034]第一導(dǎo)桿，
[0035]第一前箱體、第一中箱體、第一后箱體和第一電機(jī)，
[0036]第一軸承和第一圓螺母，
[0037]第一聯(lián)軸器，
[0038]通過第一聯(lián)軸器連接在一起的第一電機(jī)和第一絲杠，其中第一絲杠通過第一軸承和第一圓螺母支承在第一前箱體上,第一前箱體、第一中箱體、第一后箱體和第一電機(jī)固定連接在一起，
[0039]裝在第一絲杠上的第一絲杠螺母，其沿著第一導(dǎo)桿移動，
[0040]第一前端蓋，
[0041]固定塊、夕卜殼和后端蓋，其中
[0042]第一絲杠螺母、固定塊、外殼和后端蓋固定連接在一起，第一導(dǎo)桿和第一前端蓋固定連接在一起。[0043]本實用新型技術(shù)方案的突出的實質(zhì)性特點和顯著的進(jìn)步主要體現(xiàn)在:
[0044]本實用新型結(jié)構(gòu)緊湊、易于實現(xiàn)，越障能力強(qiáng)，管道適應(yīng)能力強(qiáng)，越障能力強(qiáng)的優(yōu)點，其動力源不再是由驅(qū)動輪與管壁之間的摩擦力提供的，所以運行時不會沖擊管道內(nèi)壁，運行穩(wěn)定。管道機(jī)器人能夠適用160-220_之間不同的管徑，應(yīng)用前景看好。
[0045]根據(jù)本實用新型的一個方面，提供了一種蠕動式管道機(jī)器人爬行機(jī)構(gòu)，其特征在于包括:
[0046]前鎖緊機(jī)構(gòu)和后鎖緊機(jī)構(gòu)，用于管道機(jī)器人與管道內(nèi)壁的放松或鎖緊；
[0047]伸縮機(jī)構(gòu)，與前鎖緊機(jī)構(gòu)和后鎖緊機(jī)構(gòu)相互配合，實現(xiàn)管道機(jī)器人在管道內(nèi)的蠕動式前進(jìn)或后退。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0048]下面結(jié)合附圖對本實用新型技術(shù)方案作進(jìn)一步說明:
[0049]圖1是根據(jù)本實用新型的一個實施例的蠕動式管道機(jī)器人爬行機(jī)構(gòu)總體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0050]圖2是根據(jù)本實用新型的一個實施例的伸縮機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。
[0051]圖3是根據(jù)本實用新型的一個實施例的前鎖緊機(jī)構(gòu)或后鎖緊機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。
[0052]附圖標(biāo)記:
[0053]I前鎖緊機(jī)構(gòu) 2伸縮機(jī)構(gòu) 3后鎖緊機(jī)構(gòu) 4前聯(lián)軸器
[0054]5后聯(lián)軸器6第一前端蓋 7固定塊8第一導(dǎo)桿
[0055]9第一絲杠螺母10外殼11第一絲杠 12第一前箱體
[0056]13第一中箱體 14第一后箱體 15后端蓋16第一電機(jī)
[0057]17第一聯(lián)軸器 18第一圓螺母 19第一套筒20第一軸承
[0058]21第二前端蓋 22第二絲杠23第二導(dǎo)桿 24第二絲杠螺母
[0059]25第二前箱體 26第二中箱體 27第二后箱體 28第二電機(jī)
[0060]29第二聯(lián)軸器 30第二圓螺母 31第二套筒32第二軸承
[0061]33小導(dǎo)桿34支撐臂 35螺栓36螺母
[0062]37銷軸38大導(dǎo)桿 39固定塊40鎖緊螺栓
[0063]41螺栓42螺栓 43螺栓44螺栓
[0064]45 螺栓
【具體實施方式】
[0065]參見圖1、圖2和圖3，根據(jù)本實用新型的一個實施例的蠕動式管道機(jī)器人爬行機(jī)構(gòu)采用模塊化設(shè)計，分為前鎖緊機(jī)構(gòu)、伸縮機(jī)構(gòu)、后鎖緊機(jī)構(gòu)共3個模塊。
[0066]前鎖緊機(jī)構(gòu)I和后鎖緊機(jī)構(gòu)3結(jié)構(gòu)相同，分別通過前聯(lián)軸器4和后聯(lián)軸器5安裝在伸縮機(jī)構(gòu)2的前端和后端，各包括第二前端蓋21、第二絲杠22、第二導(dǎo)桿23、第二絲杠螺母24、第二前箱體25、第二中箱體26、第二后箱體27、第二電機(jī)28、第二聯(lián)軸器29、第二圓螺母30、第二套筒31、第二軸承32、小導(dǎo)桿33、支撐臂34、螺栓35、螺母36、銷軸37、大導(dǎo)桿38、固定塊39。
[0067]其中小導(dǎo)桿33、大導(dǎo)桿38、固定塊39和第二導(dǎo)桿23組成一組曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，在整個圓周方向以120度對稱分布3組該曲柄滑塊機(jī)構(gòu)。第二電機(jī)28和第二絲杠22通過第二聯(lián)軸器29連接在一起，第二絲杠22通過第二軸承32和第二圓螺母30支承在第二前箱體25上。第二前箱體25、第二中箱體26、第二后箱體27用螺栓44、45連接在一起。第二絲杠螺母24裝在第二絲杠22上，沿著第二導(dǎo)桿23左右移動。固定塊39和第二絲杠螺母24通過鎖緊螺栓40安裝在一起，并隨第二絲杠螺母24 —起移動，進(jìn)而帶動曲柄滑塊機(jī)構(gòu)動作，使與大導(dǎo)桿38鉸接的支撐臂34向內(nèi)或向外移動，從而實現(xiàn)機(jī)器人與管壁的松開或鎖緊。
[0068]參見圖2,伸縮機(jī)構(gòu)2包括第一前端蓋6,固定塊7,第一導(dǎo)桿8,第一絲杠螺母9,外殼10,第一絲杠11，第一前箱體12,第一中箱體13,第一后箱體14,后端蓋15,第一電機(jī)16,第一聯(lián)軸器17,第一圓螺母18,第一套筒19,第一軸承20。
[0069]其中，第一電機(jī)16和第一絲杠11通過第一聯(lián)軸器17連接在一起，第一絲杠11通過第一軸承20和第一圓螺母18支承在第一前箱體12上。第一前箱體12、第一中箱體13、第一后箱體14用螺栓41、42連接在一起。第一絲杠螺母9裝在第一絲杠11上，沿著第一導(dǎo)桿8左右移動。第一絲杠螺母9、固定塊7、外殼10和后端蓋15通過螺栓43連接在一起，第一導(dǎo)桿8和第一前端蓋6通過第一導(dǎo)桿8前端的螺紋連接在一起。
[0070]具體應(yīng)用中，當(dāng)管道機(jī)器人前進(jìn)(假設(shè)前進(jìn)方向是圖中向左)時，整個過程可分為四步。
[0071]第一步:前鎖緊機(jī)構(gòu)I中第二電機(jī)28正轉(zhuǎn)，通過第二聯(lián)軸器29帶動第二絲杠22正轉(zhuǎn)，其上的第二絲杠螺母24向左移動，帶動3組曲柄滑塊機(jī)構(gòu)動作，使鉸接在大導(dǎo)桿38上支撐臂34向內(nèi)移動，從而實現(xiàn)前鎖緊機(jī)構(gòu)I與管壁的松開。依據(jù)同樣原理，后鎖緊機(jī)構(gòu)3中第二電機(jī)28反轉(zhuǎn)，實現(xiàn)后鎖緊機(jī)構(gòu)3與管壁的鎖緊。
[0072]第二步:伸縮機(jī)構(gòu)2中第一電機(jī)16正轉(zhuǎn)，通過第一聯(lián)軸器17帶動第一絲杠11正轉(zhuǎn)，而由于后鎖緊機(jī)構(gòu)3與管道處于鎖緊狀態(tài)，此時通過后聯(lián)軸器5與后鎖緊機(jī)構(gòu)3連接的后端蓋15固定不定,進(jìn)而第一絲杠螺母9、固定塊7、外殼10也處于固定不動狀態(tài),從而使第一電機(jī)16、第一聯(lián)軸器17、第一絲杠11繞自身軸線轉(zhuǎn)動,帶動第一前端蓋6、第一導(dǎo)桿8、第一前箱體12、第一中箱體13、第一后箱體14、第一圓螺母18，第一套筒19，第一軸承20作為一個整體向左移動。
[0073]第三步:前鎖緊機(jī)構(gòu)I中第二電機(jī)28反轉(zhuǎn)，通過第二聯(lián)軸器29帶動第二絲杠22反轉(zhuǎn)，其上的第二絲杠螺母24向右移動，帶動3組曲柄滑塊機(jī)構(gòu)動作，使鉸接在大導(dǎo)桿38上支撐臂34向外移動，從而實現(xiàn)前鎖緊機(jī)構(gòu)I與管壁的鎖緊。依據(jù)同樣原理，后鎖緊機(jī)構(gòu)3中第二電機(jī)28正轉(zhuǎn)，實現(xiàn)后鎖緊機(jī)構(gòu)3與管壁的松開。
[0074]第四步:伸縮機(jī)構(gòu)2中第一電機(jī)16反轉(zhuǎn)，通過第一聯(lián)軸器17帶動第一絲杠11反轉(zhuǎn)，而由于前鎖緊機(jī)構(gòu)I與管道處于鎖緊狀態(tài)，此時通過前聯(lián)軸器4與前鎖緊機(jī)構(gòu)I連接的第一前端蓋6、第一導(dǎo)桿8、第一前箱體12、第一中箱體13、第一后箱體14、第一圓螺母18、第一套筒19、第一軸承20作為一個整體固定不動，第一絲杠螺母9帶動固定塊7、外殼10、后端蓋15、后聯(lián)軸器5和后鎖緊機(jī)構(gòu)3作為一個整體向左移動。
[0075]至此已完成一個前進(jìn)運動周期，通過循環(huán)以上四步即可實現(xiàn)管道機(jī)器人的蠕動式前進(jìn)。當(dāng)和以上四步運動控制相反時，即可實現(xiàn)管道機(jī)器人的蠕動式后退。
[0076]根據(jù)本實用新型的一個實施例，蠕動式管道機(jī)器人爬行機(jī)構(gòu)的前鎖緊機(jī)構(gòu)I和后鎖緊機(jī)構(gòu)3結(jié)構(gòu)相同，各包括:[0077]構(gòu)成一個曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的小導(dǎo)桿33、大導(dǎo)桿38、固定塊39和第二導(dǎo)桿23 ；
[0078]第二聯(lián)軸器29 ；
[0079]通過第二聯(lián)軸器29連接在一起的第二電機(jī)28和第二絲杠22 ；
[0080]第二前箱體25、第二中箱體26、第二后箱體27和電機(jī)28，其中第二前箱體25、第二中箱體26、第二后箱體27和電機(jī)28用固定連接在一起；
[0081]第二軸承32和第二圓螺母30 ;第二絲杠22通過第二軸承32和第二圓螺母30支承在第二前箱體25上；
[0082]第二絲杠螺母24，其裝在第二絲杠22上并沿著第二導(dǎo)桿23移動；
[0083]與大導(dǎo)桿38鉸接的支撐臂34，
[0084]其中，固定塊39和第二絲杠螺母24通過鎖緊螺栓40連接在一起，并隨第二絲杠螺母24 —起移動，帶動曲柄滑塊機(jī)構(gòu)動作，使與大導(dǎo)桿38鉸接的支撐臂34向內(nèi)或向外移動。
[0085]根據(jù)本實用新型的一個實施例，蠕動式管道機(jī)器人爬行機(jī)構(gòu)的前鎖緊機(jī)構(gòu)I和后鎖緊機(jī)構(gòu)3各包括在圓周方向以120度對稱分布的3組所述曲柄滑塊機(jī)構(gòu)。
[0086]根據(jù)本實用新型的一個實施例，蠕動式管道機(jī)器人爬行機(jī)構(gòu)的伸縮機(jī)構(gòu)2包括:
[0087]第一導(dǎo)桿8，
[0088]第一前箱體12、第一中箱體13、第一后箱體14和第一電機(jī)16,
[0089]第一軸承20和第一圓螺母18,
[0090]第一聯(lián)軸器17,
[0091]通過第一聯(lián)軸器17連接在一起的第一電機(jī)16和第一絲杠11，其中第一絲杠11通過第一軸承20和第一圓螺母18支承在第一前箱體12上，第一前箱體12、第一中箱體13、第一后箱體14和第一電機(jī)16固定連接在一起，
[0092]裝在第一絲杠11上的第一絲杠螺母9，其沿著第一導(dǎo)桿8移動，
[0093]第一前端蓋6，
[0094]固定塊7、外殼10和后端蓋15,其中
[0095]第一絲杠螺母9、固定塊7、外殼10和后端蓋15固定連接在一起,第一導(dǎo)桿8和第一前端蓋6固定連接在一起。
[0096]當(dāng)前鎖緊機(jī)構(gòu)I和后鎖緊機(jī)構(gòu)3都鎖緊時，可使管道機(jī)器人穩(wěn)定地停留在管道內(nèi)某處，為檢測維修等作業(yè)提供一個工作平臺。
[0097]根據(jù)本實用新型的一個實施例的蠕動式管道機(jī)器人爬行機(jī)構(gòu)適用于例如約160-220_的管道直徑，可實現(xiàn)在管道內(nèi)的蠕動式前進(jìn)和后退，也可作為工作平臺穩(wěn)定停留在管道內(nèi)部某處。
[0098]以上僅是本實用新型的具體應(yīng)用范例，對本實用新型的保護(hù)范圍不構(gòu)成任何限制。凡采用等同變換或者等效替換而形成的技術(shù)方案，均落在本實用新型權(quán)利保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種蠕動式管道機(jī)器人爬行機(jī)構(gòu)，其特征在于包括: 伸縮機(jī)構(gòu)⑵； 與伸縮機(jī)構(gòu)(2)的前端連接的前聯(lián)軸器(4)， 與伸縮機(jī)構(gòu)(2)的后端連接的后聯(lián)軸器(5)， 前鎖緊機(jī)構(gòu)(I)，其通過前聯(lián)軸器(4)與伸縮機(jī)構(gòu)(2)的前端連接； 后鎖緊機(jī)構(gòu)(3)，其通過后聯(lián)軸器(5)與伸縮機(jī)構(gòu)(2)的后端連接， 其中 前鎖緊機(jī)構(gòu)(I)和后鎖緊機(jī)構(gòu)(3)結(jié)構(gòu)相同，各包括: 構(gòu)成一個曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的小導(dǎo)桿(33)、大導(dǎo)桿(38)、固定塊(39)和第二導(dǎo)桿(23)； 第二聯(lián)軸器(29)； 通過第二聯(lián)軸器(29)連接在一起的第二電機(jī)(28)和第二絲杠(22)； 第二前箱體(25)、第二中箱體(26)、第二后箱體(27)和電機(jī)(28)，其中第二前箱體(25)、第二中箱體(26)、第二后箱體(27)和電機(jī)(28)用固定連接在一起； 第二軸承(32)和第二圓螺母(30);第二絲杠(22)通過第二軸承(32)和第二圓螺母(30)支承在第二前箱體(25)上； 第二絲杠螺母(24)，其裝 在第二絲杠(22)上并沿著第二導(dǎo)桿(23)移動； 與大導(dǎo)桿(38)鉸接的支撐臂(34)， 其中，固定塊(39)和第二絲杠螺母(24)通過鎖緊螺栓(40)連接在一起，并隨第二絲杠螺母24 —起移動，帶動曲柄滑塊機(jī)構(gòu)動作，使與大導(dǎo)桿(38)鉸接的支撐臂(34)向內(nèi)或向外移動， 伸縮機(jī)構(gòu)2包括: 第一導(dǎo)桿⑶， 第一前箱體(12)、第一中箱體(13)、第一后箱體(14)和第一電機(jī)(16), 第一軸承(20)和第一圓螺母(18)， 第一聯(lián)軸器(17)， 通過第一聯(lián)軸器(17)連接在一起的第一電機(jī)(16)和第一絲杠(11)，其中第一絲杠(11)通過第一軸承(20)和第一圓螺母(18)支承在第一前箱體(12)上，第一前箱體(12)、第一中箱體(13)、第一后箱體(14)和第一電機(jī)(16)固定連接在一起， 裝在第一絲杠(11)上的第一絲杠螺母(9)，其沿著第一導(dǎo)桿(8)移動， 第一前端蓋(6), 固定塊(7)、外殼(10)和后端蓋(15)，其中 第一絲杠螺母(9)、固定塊(7)、外殼(10)和后端蓋(15)固定連接在一起，第一導(dǎo)桿(8)和第一前端蓋(6)固定連接在一起。
2.根據(jù)權(quán)利要求1的蠕動式管道機(jī)器人爬行機(jī)構(gòu)，其特征在于前鎖緊機(jī)構(gòu)(I)和后鎖緊機(jī)構(gòu)(3)各包括在圓周方向以120度對稱分布的3組所述曲柄滑塊機(jī)構(gòu)。
【文檔編號】F16L55/34GK203671142SQ201320800909
【公開日】2014年6月25日 申請日期:2013年12月6日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月6日
【發(fā)明者】劉相權(quán), 李天劍 申請人:北京信息科技大學(xué)