專利名稱：滑動關(guān)節(jié)軸承角度解耦與磁懸浮平面驅(qū)動定位的隔振器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于精密隔振技術(shù)領(lǐng)域，主要涉及一種滑動關(guān)節(jié)軸承角度解耦與磁懸浮平面驅(qū)動定位的隔振器。
背景技術(shù)：
隨著超精密加工與測量精度的不斷提高，環(huán)境振動成為制約超精密加工裝備與測量儀器精度和性能提高的重要因素。尤其是步進(jìn)掃描光刻機(jī)為代表的超大規(guī)模集成電路加工裝備，技術(shù)密集度與復(fù)雜度極高，關(guān)鍵技術(shù)指標(biāo)均達(dá)到了現(xiàn)有技術(shù)的極限，代表了超精密加工裝備的最高水平，超精密隔振成為此類裝備中的核心關(guān)鍵技術(shù)；步進(jìn)掃描光刻機(jī)的線寬已達(dá)到22nm及以下，硅片定位精度與套刻精度均達(dá)到幾納米，而工件臺運動速度達(dá)到lm/s以上，工件臺加速度達(dá)到重力加速度的幾十倍，這對現(xiàn)有的隔振技術(shù)提出了新的挑戰(zhàn)。首先，光刻機(jī)需要為計量系統(tǒng)與光刻物鏡提供“超靜”的工作環(huán)境，同時又需要驅(qū)動工件臺以高速度與高加速度運動，這對隔振系統(tǒng)的隔振性能提出了極其苛刻的要求，其三個方向的固有頻率均需要達(dá)到IHz以下；其次，光刻機(jī)各部件之間的相對位置，例如光刻物鏡與硅片表面的距離，均具有非常嚴(yán)格的要求，且處于位置閉環(huán)反饋控制系統(tǒng)的控制之下，要求隔振器上、下安裝板之間的相對位置精度達(dá)到10 μ m量級，傳統(tǒng)隔振器的定位精度遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足要求。根據(jù)隔振理論，被動式隔振器的固有頻率與剛度成正比、與負(fù)載質(zhì)量成反比，因此在負(fù)載質(zhì)量一定的前提下，降低隔振器的剛度是降低固有頻率、提高低頻與超低頻隔振性能的有效途徑。傳統(tǒng)空氣彈簧等形式的隔 振器存在靜態(tài)承載能力與剛度的固有矛盾，同時受材料特性、結(jié)構(gòu)剛度等因素制約，要進(jìn)一步降低其剛度、尤其是水平向剛度十分困難。針對這一問題，研究人員將“擺”式結(jié)構(gòu)引入到空氣彈簧隔振器中，達(dá)到降低隔振器水平剛度的目的(1. Nikon Corporation. Vibration Isolator With Low Lateral Stiffness.美國專利公開號US20040065517A1 ；2. U. S. Philips Corporation. Positioning Devicewith a Force Actuator Systemfor Compensating Center-of-gravity Displacements，and Lithographic Device Provided with Such APositioning Device.美國專利號US005844664A)。該方法能夠在一定程度上降低空氣彈簧隔振器的水平剛度，提升其低頻隔振性能。該方法存在的問題在于1)受材料特性與結(jié)構(gòu)剛度制約，隔振器垂向與水平向剛度降低的幅度有限；2)空氣彈簧隔振器的垂向與水平向定位精度均很差，無法滿足光刻工藝的要求；3)要達(dá)到較低的水平剛度需要較大的擺長，導(dǎo)致隔振器高度過大，容易發(fā)生弦膜共振，穩(wěn)定性差。通過對現(xiàn)有空氣彈簧隔振器技術(shù)方案的分析可見，現(xiàn)有空氣彈簧隔振器難以滿足光刻機(jī)對超低剛度與高定位精度的要求。德國IDE公司提出了一種摒棄傳統(tǒng)橡膠空氣彈簧的隔振器技術(shù)方案(1.1ntegrated Dynamics Engineering GmbH.1solatorgeometrie EinesSchwingungs iso Iat ions system.歐洲專利號EP 1803965A2 ；2.1ntegrated DynamicsEngineeringGmbH. Schwingungsisolationssystem Mit Pneumatischem Tiefpassfilter.歐洲專利號ΕΡ1803970Α2 ;3· Integrated Dynamics Engineering GmbH. Air Bearing withConsideration of High-Frequency Resonances.美國專利公開號US20080193061A1)。該方案采用垂向與水平向氣浮面對各方向的振動進(jìn)行解耦與隔振，可以達(dá)到極低的剛度與固有頻率。該方案存在的問題在于1)已公開技術(shù)方案中，隔振器無法實現(xiàn)精確定位；2)專利EP1803965A2中，上、下安裝板之間不存在繞水平軸旋轉(zhuǎn)的角運動自由度，該方向的角剛度與固有頻率都很高；專利EP1803970A2與US20080193061A1采用橡膠塊為上、下安裝板提供繞水平軸旋轉(zhuǎn)的角運動自由度，但由于橡膠塊角剛度很大，無法有效地進(jìn)行角運動自由度解耦，角運動自由度解耦機(jī)構(gòu)部件之間存在摩擦力而引入附加剛度，制約隔振性能。荷蘭ASML公司也提出了類似的隔振器技術(shù)方案(1. U. S. Philips Corp,ASM LithographyB. V. Pneumatic Support Device with A Controlled Gas Supply,and Lithographic Device Providedwith Such A Support Device.美國專利號US006144442A ;2·Koninklijke Philips ElectronicsN. V. , ASM LithographyΒ.V.Lithographic Pneumatic Support Device with Controlled Gas Supply.國際專利公開號W099/22272 ;3. ASML Netherlands B. V. Support Device,LithographicApparatus, and Device Manufacturing Method Employing A SupportingDevice, and A PositionControl System Arranged for Use in A Supporting Device.美國專利號USOO7O8^i956B2 ;4. ASML Netherlands Β. V. Support Device, LithographicApparatus, and Device ManufacturingMethod Employing A Supporting Device and APosition Control System Arranged for Use in ASupporting Device.歐洲專利號EP1486825A1)。專利US006144442A與W099/22272中對氣源壓力進(jìn)行閉環(huán)反饋控制，達(dá)到提高隔振器的穩(wěn)定性與性能的目的；專利US007084956B2與EP1486825A1中在上安裝板上設(shè)有振動傳感器，同時引入?yún)⒖颊駝酉到y(tǒng)，通過控制算法提升隔振器的隔振性能。但所提出技術(shù)方案仍然沒有解決隔振器的精確定位與上、下安裝板的角運動自由度解耦問題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是針對超精密測量儀器與加工裝備、尤其是步進(jìn)掃描光刻機(jī)等超大規(guī)模集成電路加工裝備 對隔振器低固有頻率、高定位精度的迫切要求，提供一種滑動關(guān)節(jié)軸承角度解耦與磁懸浮平面驅(qū)動定位的隔振器，隔振器具有三維近似零剛度與極低固有頻率的特性，上、下安裝板之間能夠進(jìn)行精確定位與角度解耦，從而有效解決超精密測量儀器與加工裝備、尤其是步進(jìn)掃描光刻機(jī)中的精密隔振問題。本發(fā)明的目的是這樣實現(xiàn)的一種滑動關(guān)節(jié)軸承角度解耦與磁懸浮平面驅(qū)動定位的隔振器，由上安裝板、下安裝板、潔凈壓縮氣源、氣管和隔振器主體組成，隔振器主體安裝在上安裝板和下安裝板)之間，潔凈壓縮氣源通過氣管與隔振器主體連接，所述隔振器主體的結(jié)構(gòu)是套筒的下表面與下安裝板通過磁懸浮平面電機(jī)的磁懸浮作用形成的磁浮間隙進(jìn)行承載，活塞筒倒扣安裝于套筒內(nèi)，并與套筒通過徑向承載圓柱氣浮面潤滑與支撐，滑動關(guān)節(jié)軸承安裝于活塞筒和上安裝板之間，Z向音圈電機(jī)、Z向位移傳感器與Z向限位開關(guān)安裝在活塞筒與套筒之間，X向位移傳感器、X向限位開關(guān)與Y向位移傳感器、Y向限位開關(guān)安裝在套筒與下安裝板之間，Z向音圈電機(jī)的驅(qū)動力方向和磁懸浮平面電機(jī)的X向驅(qū)動力、Y向驅(qū)動力方向兩兩互相垂直，Z向位移傳感器、Z向限位開關(guān)的作用線方向與Z向音圈電機(jī)的驅(qū)動力方向一致，X向位移傳感器、X向限位開關(guān)的作用線方向與磁懸浮平面電機(jī)的X向驅(qū)動力一致，Y向位移傳感器、Y向限位開關(guān)的作用線方向與磁懸浮平面電機(jī)的Y向驅(qū)動力方向一致；x、Y、Z向位移傳感器和X、Y、Z向限位開關(guān)分別與控制器的信號輸入端連接，控制器的信號輸出端與驅(qū)動器的信號輸入端連接，驅(qū)動器的信號輸出端分別與磁懸浮平面電機(jī)、Z向音圈電機(jī)連接。所述活塞筒內(nèi)設(shè)有氣體壓力傳感器，活塞筒上設(shè)有進(jìn)氣口和電磁閥，氣體壓力傳感器與控制器的信號輸入端連接，驅(qū)動器的信號輸出端與電磁閥連接。所述磁懸浮平面電機(jī)的配置方式是在套筒底面?zhèn)缺诎惭b無導(dǎo)線連接的磁懸浮平面電機(jī)動子，在下安裝板上表面?zhèn)缺谙鄬ε溲b磁懸浮平面電機(jī)定子。所述Z向音圈電機(jī)為圓筒型音圈電機(jī)或平板型音圈電機(jī)。所述X、Y、Z向位移傳感器為光柵尺、磁柵尺、容柵尺或直線式電位器。所述X、Y、Z向限位開關(guān)為機(jī)械式限位開關(guān)、霍爾式限位開關(guān)或光電式限位開關(guān)。所述活塞筒內(nèi)氣體壓力為O.1MPa O. 8MPa。所述磁懸浮平面電機(jī)動子與磁懸浮平面電機(jī)定子之間的磁浮間隙為O. Olmm Imm0本發(fā)明的技術(shù)創(chuàng)新性及產(chǎn)生的良好效果在于(I)本發(fā)明摒棄了傳統(tǒng)基于彈性元件/機(jī)構(gòu)的隔振器技術(shù)方案，采用磁懸浮平面電機(jī)、徑向承載圓柱氣浮面分別對水平方向與垂向振動進(jìn)行解耦與隔振，磁懸浮平面電機(jī)的磁懸浮作用與氣浮面無摩擦、無磨損，剛度近似為零，可使隔振器獲得近似的零剛度特性和突出的超低頻隔振性能，解決了`現(xiàn)有技術(shù)受結(jié)構(gòu)剛度、材料特性限制，剛度難以進(jìn)一步降低，剛度與穩(wěn)定性不能兼顧的問題。這是本發(fā)明區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)的創(chuàng)新點之一。(2)本發(fā)明采用位移傳感器尺、限位開關(guān)、控制器、驅(qū)動器與電機(jī)構(gòu)成位置閉環(huán)反饋控制系統(tǒng)，對上、下安裝板之間的相對位置進(jìn)行精確控制，定位精度可達(dá)到10 μ m及以上，可有效解決現(xiàn)有技術(shù)方案定位精度低、定位精度與剛度及隔振性能不能兼顧的問題。這是本發(fā)明區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)的創(chuàng)新點之二。(3)本發(fā)明采用滑動關(guān)節(jié)軸承對上、下安裝板之間的角運動進(jìn)行解耦，滑動關(guān)節(jié)軸承在引入摩擦、磨損及附加角剛度較小，同時具有很高的承載能力，可有效解決現(xiàn)有采用彈性體進(jìn)行角度解耦的方法引入較大附加角剛度、制約固有頻率與低頻隔振性能等問題。這是本發(fā)明區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)的創(chuàng)新點之三。(4)本發(fā)明采用氣體壓力傳感器、電磁閥與控制器、驅(qū)動器等構(gòu)成壓力閉環(huán)反饋控制系統(tǒng)，精確控制套筒內(nèi)的氣體壓力，對隔振器的軸向載荷進(jìn)行重力平衡與補(bǔ)償，在徑向承載圓柱氣浮面的作用下，承載負(fù)載重力的活塞筒可沿套筒以近似零剛度自由上下滑動，從而實現(xiàn)理想的重力平衡與零剛度隔振效果。這是本發(fā)明區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)的創(chuàng)新點之四。(5)本發(fā)明采用主動執(zhí)行器對上、下安裝板之間的相對位置和活塞筒內(nèi)的氣體壓力進(jìn)行主動控制，隔振器參數(shù)可根據(jù)被隔振對象特點與工作環(huán)境變化進(jìn)行實時調(diào)節(jié)，從而適應(yīng)不同的工況，具有較好的靈活性、適應(yīng)性與穩(wěn)定性。這是本發(fā)明區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)的創(chuàng)新點Z,五O


圖1為滑動關(guān)節(jié)軸承角度解耦與磁懸浮平面驅(qū)動定位的隔振器的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為滑動關(guān)節(jié)軸承角度解耦與磁懸浮平面驅(qū)動定位的隔振器的三維剖面結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為滑動關(guān)節(jié)軸承的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為滑動關(guān)節(jié)軸承角度解耦與磁懸浮平面驅(qū)動定位的隔振器的控制結(jié)構(gòu)框圖；圖5為活塞筒上圓柱氣浮面節(jié)流孔的示意圖。圖中件號說明1上安裝板、2下安裝板、3潔凈壓縮氣源、4隔振器主體、5活塞筒、6套筒、7滑動關(guān)節(jié)軸承、7a軸承體、7b軸承座、IOZ向音圈電機(jī)、IOaZ向電機(jī)鐵軛、IOb Z向電機(jī)磁鋼、IOc Z向電機(jī)線圈骨架、IOd Z向電機(jī)線圈、IOe Z向電機(jī)過渡件、IlX向位移傳感器、12Y向位移傳感器、12aY向光柵讀數(shù)頭過渡件、12bY向光柵讀數(shù)頭、12cY向玻璃光柵尺、13Z向位移傳感器、13a Z向光柵讀數(shù)頭過渡件、13b Z向光柵讀數(shù)頭、13c Z向玻璃光柵尺、14X向限位開關(guān)、15Y向限位開關(guān)、15aY向限位塊、15b Y向霍爾開關(guān)、15cY向限位開關(guān)過渡件、15d Y向限位塊過渡件、16Z向限位開關(guān)、16a Z向限位塊、16b Z向霍爾開關(guān)、16c Z向限位開關(guān)過渡件、17氣體壓力傳感器、18電磁閥、19控制器、20驅(qū)動器、21磁浮間隙、22徑向承載圓柱氣浮面、23進(jìn)氣口、24磁懸浮平面電機(jī)、24a磁懸浮平面電機(jī)動子、24b磁懸浮平面電機(jī)定子、25圓柱氣浮面節(jié)流孔、26氣管。
具體實施例方式下面結(jié)合附圖給出本發(fā)明的具體實施例。一種滑動關(guān)節(jié)軸承角度解耦與磁懸浮平面驅(qū)動定位的隔振器，由上安裝板1、下安裝板2、潔凈壓縮氣源3、氣管26和隔振器主體4組成，隔振器主體4安裝在上安裝板I和下安裝板2之間，潔凈壓縮氣源3通過氣管26與隔振器主體4連接，所述隔振器主體4的結(jié)構(gòu)是套筒6的下表面與下安裝板2通過磁懸浮平面電機(jī)24的磁懸浮作用形成的磁浮間隙21進(jìn)行承載，活塞筒5倒扣安裝于套筒6內(nèi)，并與套筒6通過徑向承載圓柱氣浮面22潤滑與支撐，滑動關(guān)節(jié)軸承7安裝于活塞筒5和上安裝板I之間，Z向音圈電機(jī)10、Z向位移傳感器13與Z向限位開關(guān)16安裝在活塞筒5與套筒6之間，X向位移傳感器11、X向限位開關(guān)14與Y向位移傳感器12、Y向限位開關(guān)15安裝在套筒6與下安裝板2之間，Z向音圈電機(jī)10的驅(qū)動力方向和磁懸浮平面電機(jī)24的X向驅(qū)動力、Y向驅(qū)動力方向兩兩互相垂直，Z向位移傳感器13、Ζ向限位開關(guān)16的作用線方向與Z向音圈電機(jī)10的驅(qū)動力方向一致，X向位移傳感器11、X向限位開關(guān)14的作用線方向與磁懸浮平面電機(jī)24的X向驅(qū)動力一致，Y向位移傳感器12、Υ向限位開關(guān)15的作用線方向與磁懸浮平面電機(jī)24的Y向驅(qū)動力方向一致；Χ、Υ、Ζ向位移傳感器11、12、13和Χ、Υ、Ζ向限位開關(guān)14、15、16分別與控制器19的信號輸入端連接，控制器19的信號輸出端與驅(qū)動器20的信號輸入端連接,驅(qū)動器20的信號輸出端分別與磁懸浮平面電機(jī)24、Z向音圈電機(jī)10連接。X、Y、Z向位移傳感器11、12、13對X、Y、Z向音圈電機(jī)8、9、10輸出的位移進(jìn)行測量，Χ、Υ、Ζ向限位開關(guān)14、15、16對X、Y、Z向音圈電機(jī)8、9、10運動的行程進(jìn)行限制；控制器19根據(jù)X、Y、Z向位移傳感器11、12、13與Χ、Υ、Ζ向限位開關(guān)14、15、16的反饋信號，控制X、Y、Z向音圈電機(jī)8、9、10對上、下安 裝板1、2之間的相對位置進(jìn)行精確控制。所述活塞筒5內(nèi)設(shè)有氣體壓力傳感器17，活塞筒5上設(shè)有進(jìn)氣口 23和電磁閥18，氣體壓力傳感器17與控制器19的信號輸入端連接，驅(qū)動器20的信號輸出端與電磁閥18連接。所述磁磁懸浮平面電機(jī)24的配置方式是在套筒6底面?zhèn)缺诎惭b無導(dǎo)線連接的磁懸浮平面電機(jī)動子24a，在下安裝板上表面?zhèn)缺谙鄬ε溲b磁懸浮平面電機(jī)定子24b。所述Z向音圈電機(jī)10為圓筒型音圈電機(jī)或平板型音圈電機(jī)。所述X、Y、Z向位移傳感器11、12、13為光柵尺、磁柵尺、容柵尺或直線式電位器。所述Χ、Υ、Ζ向限位開關(guān)14、15、16為機(jī)械式限位開關(guān)、霍爾式限位開關(guān)或光電式限位開關(guān)。所述活塞筒5內(nèi)氣體壓力為O.1MPa O. 8MPa。所述磁懸浮平面電機(jī)動子24a與磁懸浮平面電機(jī)定子24b之間的磁浮間隙21為O. Olmm Imm0下面結(jié)合圖1 圖2、圖4給出本發(fā)明的一個實施例。本實施例中，零剛度隔振器工作時，下安裝板2安裝在地基、儀器的基座或基礎(chǔ)框架上，上安裝板I與被隔振的負(fù)載連接。Z向音圈電機(jī)10米用圓筒型音圈電機(jī),其主要包括Z向電機(jī)鐵軛10a、Z向電機(jī)磁鋼10b、Z向電機(jī)線圈骨架10c、Z向電機(jī)線圈IOd和Z向電機(jī)過渡件IOe等部件。Z向電機(jī)鐵軛IOa和Z向電機(jī)線圈骨架IOc為圓筒形，Z向電機(jī)磁鋼IOb為圓柱形，Z向電機(jī)線圈IOd繞于Z向電機(jī)線圈骨架IOc上，Z向電機(jī)過渡件IOe提供Z向 電機(jī)線圈骨架IOc的安裝結(jié)構(gòu)。Z向電機(jī)鐵軛IOa和Z向電機(jī)磁鋼IOb構(gòu)成電機(jī)定子,Z向電機(jī)線圈骨架10c、Z向電機(jī)線圈IOd構(gòu)成電機(jī)的動子。Z向電機(jī)過渡件IOe提供Z向電機(jī)線圈骨架IOc的安裝結(jié)構(gòu)。電機(jī)工作時線圈中通以電流，根據(jù)電磁理論，通電線圈在磁場中會受到洛倫茲力作用，通過控制電流的大小和方向可以控制電機(jī)輸出驅(qū)動力的大小和方向。X、Y、Z向位移傳感器11、12、13采用光柵尺。以Z向位移傳感器13為例，其主要包括Z向光柵讀數(shù)頭過渡件13a、Z向光柵讀數(shù)頭13b和Z向玻璃光柵尺13c等部件，Z向光柵讀數(shù)頭過渡件13a提供Z向光柵讀數(shù)頭13b的安裝結(jié)構(gòu)。光柵尺工作時，Z向光柵讀數(shù)頭13b能夠?qū)⑵渑cZ向玻璃光柵尺13c的相對位移檢測出來，并通過信號導(dǎo)線送給控制器19。X、Y、Z向限位開關(guān)14、15、16采用霍爾式限位開關(guān)。以Z向限位開關(guān)16為例，其主要包括Z向限位塊16a、Z向霍爾開關(guān)16b和Z向限位開關(guān)過渡件16c等部件。兩個Z向霍爾開關(guān)16b背靠背安裝,兩個Z向限位塊16a為金屬材料,與Z向霍爾開關(guān)16b的敏感端相對安裝。Z向限位開關(guān)過渡件16c提供Z向霍爾開關(guān)16b的安裝結(jié)構(gòu)。限位開關(guān)工作時，當(dāng)Z向霍爾開關(guān)16b接近Z向限位塊16a時，Z向霍爾開關(guān)16b給出限位信號，并通過信號導(dǎo)線送給控制器19。本實施例中，Z向音圈電機(jī)10、Z向位移傳感器13和Z向限位開關(guān)16均安裝于活塞筒5和套筒6之間，且安裝在活塞筒5內(nèi)部。隔振器對負(fù)載的承載采用如下方式實現(xiàn)潔凈壓縮氣源3通過氣管26、經(jīng)電磁閥18、進(jìn)氣口 23向活塞筒5內(nèi)輸送潔凈壓縮空氣?？刂破?9根據(jù)氣體壓力傳感器17的反饋信號，控制電磁閥18的開度，調(diào)節(jié)輸入到活塞筒5內(nèi)的氣體流量，從而調(diào)節(jié)活塞筒5內(nèi)潔凈壓縮空氣的壓力，使?jié)崈魤嚎s空氣對活塞筒5向上的作用力與負(fù)載、活塞筒5及加載與活塞筒5上的其它零部件的重力相平衡，實現(xiàn)理想的重力補(bǔ)償與零剛度隔振效果。
本實施例中，活塞筒5內(nèi)潔凈壓縮空氣的壓力為O. 4Mpa，活塞筒5下表面的有效半徑為100_，則單個隔振器承載的質(zhì)量為m = pX Jir2/g ^ 1282kg，其中p為氣體壓力，P = O. 4Mpa, r為活塞筒5下表面的有效半徑，r = 100mm, g為重力加速度，g = 9. 8m/m2。圖2給出滑動關(guān)節(jié)軸承的一種實施方式?；瑒雨P(guān)節(jié)軸承7主要由軸承體7a和軸承座7b組成，軸承座7b上的凹球面和軸承體7a上的凸球面構(gòu)成滑動運動副，采用液體或固體潤滑劑進(jìn)行潤滑，對上、下安裝板1、2之間的角運動自由度進(jìn)行解耦。

圖3給出滑動關(guān)節(jié)軸承的另一種實施方式。滑動關(guān)節(jié)軸承7主要由軸承體7a和軸承座7b組成，軸承座7b上具有凸球面,和軸承體7a上的凹球面構(gòu)成滑動運動副，采用液體或固體潤滑劑進(jìn)行潤滑，對上、下安裝板1、2之間的角運動自由度進(jìn)行解耦。圖5給出活塞筒上圓柱氣浮面節(jié)流孔的一個實施例。本實施例中，活塞筒5側(cè)壁上沿圓周方向均布兩排圓柱氣浮面節(jié)流孔25，每排圓柱氣浮面節(jié)流孔25的數(shù)量為8個，直徑為Φ0. 2_。
權(quán)利要求
1.一種滑動關(guān)節(jié)軸承角度解耦與磁懸浮平面驅(qū)動定位的隔振器，由上安裝板(I)、下安裝板(2)、潔凈壓縮氣源(3)、氣管(26)和隔振器主體⑷組成，隔振器主體⑷安裝在上安裝板⑴和下安裝板⑵之間，潔凈壓縮氣源⑶通過氣管(26)與隔振器主體⑷連接，其特征在于所述隔振器主體(4)的結(jié)構(gòu)是套筒(6)的下表面與下安裝板(2)通過磁懸浮平面電機(jī)(24)的磁懸浮作用形成的磁浮間隙(21)進(jìn)行承載，活塞筒(5)倒扣安裝在套筒(6)內(nèi)，并與套筒(6)通過徑向承載圓柱氣浮面(22)潤滑與支撐，滑動關(guān)節(jié)軸承(7)安裝在活塞筒(5)和上安裝板⑴之間，Z向音圈電機(jī)(10)、Z向位移傳感器(13)與Z向限位開關(guān)(16)安裝在活塞筒(5)與套筒(6)之間，X向位移傳感器(11)、X向限位開關(guān)(14) 與Y向位移傳感器(12)、Y向限位開關(guān)(15)安裝在套筒(6)與下安裝板⑵之間，Z向音圈電機(jī)(10)的驅(qū)動力方向和磁懸浮平面電機(jī)(24)的X向驅(qū)動力、Y向驅(qū)動力方向兩兩互相垂直，Z向位移傳感器(13)、Z向限位開關(guān)(16)的作用線方向與Z向音圈電機(jī)(10)的驅(qū)動力方向一致，X向位移傳感器(11)、X向限位開關(guān)(14)的作用線方向與磁懸浮平面電機(jī)(24)的X向驅(qū)動力一致，Y向位移傳感器(12)、Y向限位開關(guān)(15)的作用線方向與磁懸浮平面電機(jī)(24)的Y向驅(qū)動力方向一致；X、Y、Z向位移傳感器(11、12、13)和Χ、Υ、Ζ向限位開關(guān)(14、15、16)分別與控制器(19)的信號輸入端連接，控制器(19)的信號輸出端與驅(qū)動器(20)的信號輸入端連接，驅(qū)動器(20)的信號輸出端分別與磁懸浮平面電機(jī)(24)、Ζ向音圈電機(jī)(10)連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的滑動關(guān)節(jié)軸承角度解耦與磁懸浮平面驅(qū)動定位的隔振器，其特征在于所述活塞筒(5)內(nèi)設(shè)有氣體壓力傳感器(17)，活塞筒(5)上設(shè)有進(jìn)氣口(23)和電磁閥(18)，氣體壓力傳感器(17)與控制器(19)的信號輸入端連接，驅(qū)動器(20)的信號輸出端與電磁閥(18)連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的滑動關(guān)節(jié)軸承角度解耦與磁懸浮平面驅(qū)動定位的隔振器，其特征在于所述磁懸浮平面電機(jī)(24)的配置方式是在套筒(6)底面?zhèn)缺诎惭b無導(dǎo)線連接的磁懸浮平面電機(jī)動子(24a)，在下安裝板上表面?zhèn)缺谙鄬ε溲b磁懸浮平面電機(jī)定子(24b)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的滑動關(guān)節(jié)軸承角度解耦與磁懸浮平面驅(qū)動定位的隔振器，其特征在于所述Z向音圈電機(jī)(10)為圓筒型音圈電機(jī)或平板型音圈電機(jī)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的滑動關(guān)節(jié)軸承角度解耦與磁懸浮平面驅(qū)動定位的隔振器，其特征在于所述X、Y、Z向位移傳感器(11、12、13)為光柵尺、磁柵尺、容柵尺或直線式電位器。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的滑動關(guān)節(jié)軸承角度解耦與磁懸浮平面驅(qū)動定位的隔振器，其特征在于所述X、Y、Z向限位開關(guān)(14、15、16)為機(jī)械式限位開關(guān)、霍爾式限位開關(guān)或光電式限位開關(guān)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的滑動關(guān)節(jié)軸承角度解耦與磁懸浮平面驅(qū)動定位的隔振器，其特征在于所述活塞筒(5)內(nèi)氣體壓力為O.1MPa O. 8MPa。
8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的滑動關(guān)節(jié)軸承角度解耦與磁懸浮平面驅(qū)動定位的隔振器，其特征在于所述磁懸浮平面電機(jī)動子(24a)與磁懸浮平面電機(jī)定子(24b)之間的磁浮間隙 (21)為 O. Olmm Imnin
全文摘要
滑動關(guān)節(jié)軸承角度解耦與磁懸浮平面驅(qū)動定位的隔振器屬于精密隔振技術(shù)領(lǐng)域，隔振器主體的套筒與下安裝板通過磁懸浮平面電機(jī)的磁懸浮作用進(jìn)行承載，活塞筒與套筒之間通過氣浮面進(jìn)行潤滑與支撐，上安裝板與下安裝板之間的角運動自由度通過滑動關(guān)節(jié)軸承進(jìn)行解耦，電機(jī)、位移傳感器、限位開關(guān)和控制器、驅(qū)動器構(gòu)成位置閉環(huán)反饋控制系統(tǒng)，對上、下安裝板的相對位置進(jìn)行精確控制；本發(fā)明具有垂向和水平方向零剛度、高定位精度及角度解耦特性，可獲得極低的固有頻率和突出的低頻與超低頻隔振性能，從而有效解決超精密測量儀器與加工裝備、尤其是步進(jìn)掃描光刻機(jī)中的高性能隔振問題。
文檔編號F16F15/027GK103047340SQ20121057453
公開日2013年4月17日 申請日期2012年12月19日 優(yōu)先權(quán)日2012年12月19日
發(fā)明者譚久彬, 崔俊寧, 王雷 申請人:哈爾濱工業(yè)大學(xué)