一種多功能管道衛(wèi)生監(jiān)督機器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種多功能管道衛(wèi)生監(jiān)督機器人，包括車身、車身兩側的行走履帶和驅動行走履帶的履帶驅動輪，車身內設有頂端置于車身頂部的微生物采樣器；所述車身內設有向下拍攝的三維攝像頭，且車身底板由兩塊移動底板組成，并設有底板控制機構控制兩塊移動底板的張開和閉合；所述履帶驅動輪前后兩端分別設有履帶調節(jié)輪，并設有履帶調節(jié)機構調節(jié)履帶驅動輪的升降。本發(fā)明為多功能管道監(jiān)督機器人，它可前后、左右運動；可以進行微生物采樣和積塵三維成像；可用筆記本電腦進行控制，且工作效果好、設備性能穩(wěn)定、操作方便，效率高、結構簡單而緊湊、重量輕、攜帶方便。
【專利說明】一種多功能管道衛(wèi)生監(jiān)督機器人
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種多功能管道衛(wèi)生監(jiān)督機器人。
【背景技術】
[0002]隨著社會經濟的發(fā)展，人們越來越關注通風管道內灰塵、細菌、病毒的污染情況，因此，定期對通風管道進行監(jiān)督檢測非常必要。目前國內外還沒有用于通風管道內衛(wèi)生監(jiān)督檢測的機器人。

【發(fā)明內容】

[0003]本發(fā)明要解決的技術問題是，針對現有技術存在的缺陷，提出一種多功能管道衛(wèi)生監(jiān)督機器人，可對通風管道內進行監(jiān)督和檢測，并可對空氣微生物自動取物檢測和積塵
三維測量。
[0004]本發(fā)明的技術解決方案為，一種多功能管道衛(wèi)生監(jiān)督機器人，包括車身、車身兩側的行走履帶和驅動行走履帶的履帶驅動輪，車身內設有頂端置于車身頂部的微生物采樣器；所述車身內設有向下拍攝的三維攝像頭，且車身底板由兩塊移動底板組成，并設有底板控制機構控制兩塊移動底板的張開和閉合；所述履帶驅動輪前后兩端分別設有履帶調節(jié)輪，并設有履帶調節(jié)機構調節(jié)履帶驅動輪的升降。
[0005]車身前、后端分別裝有前攝像頭燈光總成和后攝像頭燈光總成，所述前攝像頭燈光總成包括前攝像頭燈光總成旋轉齒輪副和輸出軸與前攝像頭燈光總成旋轉齒輪副連接的前攝像頭燈光旋轉電機；所述后攝像頭燈光總成包括后攝像頭燈光總成旋轉齒輪副和輸出軸與后攝像頭燈光總成旋轉齒輪副連接的后攝像頭燈光旋轉電機。
[0006]所述履帶兩側分別設有外側板和內側板，并在內側板靠近外側板的側面設有凸臺，所述凸臺穿過履帶內側并與外側板連接。
[0007]所述前側板由兩塊平行的前側板面組成，并在兩塊前側板面頂部安裝調節(jié)塊并在調節(jié)塊底部設有穿入兩塊前側板面之間的調節(jié)桿，調節(jié)桿下側套裝調節(jié)筒并在調節(jié)筒與調節(jié)塊之間的調節(jié)桿上設有調節(jié)塊彈簧，而在調節(jié)筒內安裝履帶壓輪調節(jié)彈簧。
[0008]所述履帶調節(jié)機構包括調節(jié)輪升降螺桿和水平傳動的調節(jié)輪升降齒輪副，所述履帶調節(jié)輪的輪軸上設有豎直的調節(jié)輪軸螺孔，所述調節(jié)輪升降螺桿的底端穿入調節(jié)輪軸螺孔而調節(jié)輪升降螺桿的頂端與調節(jié)輪升降齒輪副中的一個齒輪連接，而調節(jié)輪升降齒輪副中的另一個齒輪與調節(jié)輪升降電機的輸出軸連接。
[0009]所述底板控制機構包括分別與兩塊移動底板連接的齒輪副，并設有底板旋轉電機的輸出軸與齒輪副中的一個齒輪連接。
[0010]所述微生物采樣器包括車身內的微生物采樣器外殼、微生物采樣器外殼頂部的微生物采樣器網罩、微生物采樣器底部的微生物采樣器機座和微生物采樣器機座內的微生物采樣傳感器，所述車身頂部開孔，所述微生物采樣器網罩穿過該孔并置于車身頂面；所述微生物采樣器外殼內安裝采樣皿，采樣皿下側設有微生物采樣濾膜，并在微生物采樣器機座內安裝由微生物采樣器電機驅動的葉輪，葉輪外周安裝帶排風口的葉輪殼，所述微生物采樣器機座側面設有微生物米樣器機座排風口。
[0011]啟動微生物采樣器電機，空氣從微生物采樣器網罩，進入微生物采樣器外殼內，經微生物采樣濾膜過濾后,微生物留下，空氣從葉輪殼排風口排入微生物采樣器機座內，再經-微生物米樣器機座排風口排出；葉輪殼排風口與微生物米樣器機座排風口，方位一致。
[0012]該裝置的控制電路包括第一電平轉換電路、第二電平轉換電路、單片機、12V直流電源電路、24V直流電源電路、攝像頭與照明燈控制電路、三維攝像頭控制電路、微生物采樣傳感器信號處理電路、前攝像頭燈光總成旋轉電機驅動電路、后攝像頭燈光總成旋轉驅動電路、本維攝像頭旋轉電機驅動電路、底板移動電機驅動電路、左側履帶驅動電機驅動電路、右側履帶驅動電機驅動電路、左側第一調節(jié)輪驅動電機驅動電路、右側第一調節(jié)輪驅動電機驅動電路、左側第二調節(jié)輪驅動電機驅動電路、右側第二調節(jié)輪驅動電機驅動電路；這些電路可集中在一個安裝于車體內的控制電路盒中，其控制信號輸出線及電源線等相關導線通過接插口或接插頭同相應的負載連接，并且筆記本電腦的串口輸出用信號電纜依次經接口電路的第一電平轉換電路和第二電平轉換電路接至單片機的信號輸入端；
所述單片機的多路控制信號輸出端分別同攝像頭與燈光控制電路、三維攝像頭控制電路、微生物采樣傳感器信號處理電路、各電機驅動電路的控制信號輸入端連接；
在所述單片機的多路控制信號輸出端與所述各驅動電路之間設置驅動隔離電路。
[0013]所述攝像頭與燈光控制電路的后級信號控制端分別同所述車身前攝像頭、前燈光、車身后攝像頭、后燈光、視頻采集卡連接，而所述攝像頭的輸出信號經視頻采集卡送至筆記本電腦(進行顯示或儲存);所述三維攝像頭控制電路的后級信號控制端與三維攝像頭、視頻采集卡連接，而所述三維攝像頭的輸出信號經視頻采集卡送至筆記本電腦；所述微生物采樣傳感器信號處理電路與微生物采樣傳感器相連；所述各驅動電路分別同對應組的驅動電機的電源端子連接。
[0014]本發(fā)明的機械機構工作原理如下:履帶驅動電機，通過履帶驅動輪軸旋轉帶動履帶驅動輪旋轉，履帶驅動輪帶動履帶繞履帶調節(jié)輪旋轉，則可實現車身的前后、左右行走；啟動三維攝像頭旋轉電機，則可實現三維攝像頭前后擺動，底板控制機構控制兩塊移動底板的張開和閉合，方便三維攝像頭拍攝車身底部的畫面；啟動履帶調節(jié)輪升降電機，履帶調節(jié)輪升降齒輪副旋轉帶動履帶調節(jié)輪升降螺桿，履帶調節(jié)輪升降螺桿旋轉帶動履帶調節(jié)輪上下移動；啟動前攝像頭燈光總成旋轉電機，前攝像頭燈光總成旋轉齒輪副旋轉帶動前攝像頭燈光總成上下旋轉；啟動后攝像頭燈光總成旋轉電機，后攝像頭燈光總成旋轉齒輪副帶動后攝像頭燈光總成上下旋轉；啟動底板旋轉電機，移動底板齒輪副旋轉帶動移動底板張開或合攏。
[0015]裝置前進時越過障礙時，車身前履帶調節(jié)輪向上升，履帶前端抬高，車身前仰角角度提高；裝置平地前行時，前后履帶調節(jié)輪均下降至與履帶驅動輪高度一致，讓履帶與地面接觸面保持平行；裝置后退時越過障礙時，車身后履帶調節(jié)輪向上升，履帶后端抬高，車身后仰角角度提高；前、后履帶調節(jié)輪與履帶驅動輪高度三種不同高度交替配合，完成車身前進、后退過程中的障礙物的跨越。
[0016]由以上可知，本發(fā)明為多功能管道監(jiān)督機器人，它可前后、左右運動；可以進行微生物采樣和積塵三維成像；可用筆記本電腦進行控制，且工作效果好、設備性能穩(wěn)定、操作方便，效率高、結構簡單而緊湊、重量輕、攜帶方便。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0017]圖1是本發(fā)明一種實施例的整機外形結構示意圖；
圖2是圖1所示裝置去除外側板后的主視結構示意圖；
圖3是外側板的結構示意圖(帶局部剖視)；
圖4是內側板的結構示意圖(帶局部剖視)；
圖5是圖1所示裝置去除內外側板后的主視結構示意圖(帶局部剖視)；
圖6是前攝像頭燈光總成結構示意圖(帶局部剖視)；
圖7是后攝像頭燈光總成結構示意圖(帶局部剖視)；
圖8是履帶調節(jié)輪的結構示意圖(帶局部剖視)；
圖9是底板控制機構結構示意圖；
圖10是壓輪調節(jié)部分的主視結構示意圖(帶局部剖視)；
圖11是微生物采樣器的結構示意圖；
圖12是圖1所示裝置的超障示意圖；
圖13是一種實施例的控制電路框圖；
圖14是圖12中單片機的一種實施例主控芯片電路圖；
圖15是圖12中攝像頭與照明燈控制電路的一種實施例電路；
圖16是圖12中第一電平轉換電路的一種實施例電路；
圖17是圖12中第二電平轉換電路及12V直流電源電路的一種實施例電路 圖18是圖12中24V直流電源電路的一種實施例電路 圖19是圖12中穩(wěn)壓模塊的一種實施例電路；
圖20是圖12中微生物采樣傳感器信號處理電路的一種實施例電路；
圖21是圖12中二維攝像圖像米集電路的一種實施例電路；
圖22是圖12中由24V直流電源電路做電機驅動電源的驅動電路中的一組線路； 圖23是圖12中由12V直流電源電路做電機驅動電源的驅動電路中的一組線路； 圖24是圖12中驅動隔離電路的一種實施例電路。
[0018]在附圖中:
I 一車身，3—內側板，
5—外側板，6、7—履帶，
8—微生物采樣器網罩，9一L型前部，
10 —如攝像頭燈光總成， 11 一L型后部，
12—后攝像頭燈光總成，13、14 一履帶壓輪，
16—外側板壓輪調節(jié)塊17、18—履帶調節(jié)輪，
19 一履帶驅動輪，20—外側板調節(jié)塊彈簧，
21—外側板履帶壓輪軸孔， 22—外側板壓輪調節(jié)筒，
23—外側板履帶驅動輪軸孔，24、25—外側板履帶調節(jié)輪軸孔，
26、27 —內側板凸臺，28 —內側板履帶壓輪軸孔
29、30—內側板履帶驅動軸孔，31—內側板履帶驅動輪軸孔， 32—微生物采樣器，33—三維攝像頭旋轉電機，
34—三維攝像頭，35、36—履帶驅動電機，
37—履帶驅動輪軸，38—底板旋轉電機，
39、61 一移動底板，40、43—履帶調節(jié)輪升降電機，
41、44 一履帶調節(jié)輪升降螺桿，42、45—履帶調節(jié)輪升降齒輪副，
46、47—前車燈，48—前攝像頭燈光總成旋轉電機，
49 一 IU攝像頭燈光總成旋轉齒輪副， 50 — IU攝像頭，
51、52—后燈光，53—航空接頭坐，
54 一后攝像頭燈光總成旋轉電機，
55—后攝像頭燈光總成旋轉齒輪副，
56—后攝像頭，57—履帶調節(jié)輪軸螺孔，
58—履帶調節(jié)輪軸，59、60—移動底板齒輪副，
62—外側板履帶壓輪調節(jié)彈簧，63—外側板履帶壓輪調節(jié)桿，
64-微生物采樣器外殼， 65-微生物采樣器機座，
66-采樣皿，67-微生物采樣濾膜，
68-葉輪，69-葉輪殼，
70-葉輪殼排風口，71-微生物采樣器電機，
72-微生物采樣器機座排風口。
【具體實施方式】
[0019]如圖1、圖2所述，一種多功能管道衛(wèi)生監(jiān)督機器人，包括車身1、車身I兩側的行走履帶6、7和驅動行走履帶6、7的履帶驅動輪19,兩個履帶驅動輪19分別由履帶驅動電機35、36控制，車身I內設有頂端置于車身I頂部的微生物采樣器32 ;所述車身I內設有向下拍攝的三維攝像頭34，且車身底板由兩塊移動底板39、61組成，并設有底板控制機構控制兩塊移動底板39、61的張開和閉合；所述履帶驅動輪19前后兩端分別設有履帶調節(jié)輪17、18，并設有履帶調節(jié)機構調節(jié)履帶驅動輪17、18的升降。
[0020]如圖6、圖7所不，車身I如、后端分別裝有如攝像頭燈光總成10和后攝像頭燈光總成12，所述前攝像頭燈光總成10包括前攝像頭燈光總成旋轉齒輪副49和輸出軸與前攝像頭燈光總成旋轉齒輪副49連接的前攝像頭燈光旋轉電機48 ;所述后攝像頭燈光總成12包括后攝像頭燈光總成旋轉齒輪副55和輸出軸與后攝像頭燈光總成旋轉齒輪副55連接的后攝像頭燈光旋轉電機54。
[0021]如圖3、圖4所示，履帶兩側分別設有外側板5和內側板3，并在內側板3靠近外側板5的側面設有凸臺26、27，所述凸臺26、27穿過行走履帶6、7內側并與外側板5連接。
[0022]如圖10所示，所述外側板5由兩塊平行的外側板面組成，并在兩塊外側板面頂部安裝外側板調節(jié)塊16并在外側板調節(jié)塊16底部設有穿入兩塊外側板面之間的外側板調節(jié)桿63，外側板調節(jié)桿63下側套裝外側板調節(jié)筒22并在外側板調節(jié)筒22與外側板調節(jié)塊16之間的外側板調節(jié)桿63上設有外側板調節(jié)塊彈簧20，而在外側板調節(jié)筒22內安裝外側板履帶壓輪調節(jié)彈簧62。
[0023]內側板3由兩塊平行的內側板面組成，并在兩塊內側板面頂部安裝內側板調節(jié)塊并在內側板調節(jié)塊底部設有穿入兩塊內側板面之間的內側板調節(jié)桿，內側板調節(jié)桿下側套裝內側板調節(jié)筒并在內側板調節(jié)筒與內側板調節(jié)塊之間的內側板調節(jié)桿上設有內側板調節(jié)塊彈簧，而在內側板調節(jié)筒內安裝內側板履帶壓輪調節(jié)彈簧。
[0024]如圖5、圖8所示，所述履帶調節(jié)機構包括調節(jié)輪升降螺桿41、44和水平傳動的調節(jié)輪升降齒輪副42、45，所述履帶調節(jié)輪17、18的輪軸上設有豎直的調節(jié)輪軸螺孔57，所述調節(jié)輪升降螺桿41、44的底端穿入調節(jié)輪軸螺孔57而調節(jié)輪升降螺桿41、44的頂端與調節(jié)輪升降齒輪副42、45中的一個齒輪連接，而調節(jié)輪升降齒輪副42、45中的另一個齒輪與調節(jié)輪升降電機40、43的輸出軸連接。
[0025]如圖9所示，底板控制機構包括分別與兩塊移動底板39、61連接的齒輪副59、60，并設有底板旋轉電機38的輸出軸與齒輪副59、60中的一個齒輪連接。
[0026]如圖11所不,所述微生物米樣器包括車身I內的微生物米樣器外殼64、微生物米樣器外殼64頂部的微生物采樣器網罩8、微生物采樣器底部的微生物采樣器機座65和微生物米樣器機座65內的微生物米樣傳感器,所述車身I頂部開孔，所述微生物米樣器網罩8穿過該孔并置于車身I頂面；所述微生物米樣器外殼64內安裝米樣皿66,米樣皿66下側設有微生物米樣濾膜67,并在微生物米樣器機座65內安裝由微生物米樣器電機71驅動的葉輪68，葉輪68外周安裝帶排風口 70的葉輪殼69，所述微生物采樣器機座65側面設有微生物采樣器機座排風口 72。
[0027]圖12為圖1所示裝置前進時越過障礙的示意圖，車身前履帶調節(jié)輪向上升，履帶前端抬高，車身前仰角角度提高。
[0028]圖13是本發(fā)明控制電路框圖，本發(fā)明的控制電路包括第一電平轉換電路、第二電平轉換電路、單片機、12V直流電源電路、24V直流電源電路、攝像頭與照明燈控制電路、三維攝像頭控制電路、微生物采樣傳感器信號處理電路、前攝像頭燈光總成旋轉電機驅動電路、后攝像頭燈光總成旋轉驅動電路、三維攝像頭旋轉電機驅動電路、底板移動電機驅動電路、左側履帶驅動電機驅動電路、右側履帶驅動電機驅動電路、左側第一調節(jié)輪驅動電機驅動電路、右側第一調節(jié)輪驅動電機驅動電路、左側第二調節(jié)輪驅動電機驅動電路、右側第二調節(jié)輪驅動電機驅動電路；這些電路可集中在一個安裝于車體內的控制電路盒中，其控制信號輸出線及電源線等相關導線通過接插口或接插頭(如耐用和密閉性好的“航空接頭”)同相應的負載連接，并且:
筆記本電腦的串口輸出用信號電纜依次經接口電路的第一電平轉換電路和第二電平轉換電路接至單片機的信號輸入端；
所述單片機的多路控制信號輸出端分別同以下驅動電路的控制信號輸入端連接:攝像頭與燈光控制電路，三維攝像頭控制電路，微生物采樣傳感器信號處理電路，各電機驅動電路；
還可以在以上所述單片機的多路控制信號輸出端與所述各驅動電路之間設置驅動隔離電路；
所述攝像頭與燈光控制電路的后級信號控制端分別同所述車身前攝像頭、前燈光、車身后攝像頭、后燈光、視頻采集卡連接，而所述攝像頭的輸出信號經視頻采集卡送至筆記本電腦(進行顯示或儲存);
所述三維攝像頭控制電路的后級信號控制端與三維攝像頭、視頻采集卡連接，而所述三維攝像頭的輸出信號經視頻采集卡送至筆記本電腦；
所述微生物米樣傳感器信號處理電路與微生物米樣傳感器相連；
所述各驅動電路分別同對應組的驅動電機的電源端子連接；
所述12V直流電源電路向圖12中單片機左側各工作電路提供工作電源并經穩(wěn)壓模塊向單片機提供工作電源，24V直流電源電路向圖12中單片機右側各工作電路提供工作電源。
[0029]上述方案采用筆記本電腦控制，具有智能化、自動化和軟件化的操作平臺，裝置體積小、使用靈活方便，行走、采樣定位準確、攝像與錄像及時方便，可直接生成影視文件。
[0030]圖13-23是圖12所示框圖的實際電路圖。
[0031]圖14中，Ul為機器人的主控制芯片，機器人的運行動作和各種環(huán)境參數的采集和處理都要通過這個微處理器進行加工處理。
[0032]圖15中，Jl為攝像頭的連接插座，攝像頭的切換是通過三極管Q5、Q6、Q7、Q8的關斷和導通來實現的。J2是燈光的連接插座，燈光的切換是通過三極管Q1、Q2、Q3、Q4的關斷和導通來實現的。而燈光的強弱調節(jié)是通過PWM調節(jié)來實現的。
[0033]圖16-圖19中，J3為控制電路部分的電源輸入端，在通過集成穩(wěn)壓芯片進行穩(wěn)壓得到穩(wěn)定的+5V電壓。J4、J5是驅動電路的穩(wěn)壓集成電路，為電機驅動提供穩(wěn)定的電壓。J6輸出轉換后的指令，U2接筆記本電腦(上位機)的串口驅動電路。JPl是一個硬件看門狗，它的主要作用是在微處理器由于意外情況失控后從新啟動微處理器，從而保證系統(tǒng)運行的
安全可靠。
[0034]圖中UlO是用來隔離微處理器和電機驅動的作用。
[0035]圖20中，J7是驅動部分和微處理器部分的連線接口。U8為微生物采樣器驅動電路。
[0036]圖21中，U9是三維攝像圖像采集驅動電路。
[0037]圖22中，U3、U4為大電流電機的驅動電路，其中屣帶電機、調節(jié)輪電機都由他們來驅動。
[0038]圖23中，U5、U6為小電流電機的驅動電路，攝像頭的旋轉電機、底板移動電機就是由這個電路來驅動的。
[0039]圖24中，U7為驅動隔離電路。
【權利要求】
1.一種多功能管道衛(wèi)生監(jiān)督機器人，包括車身(I )、車身(I)兩側的行走履帶(6，7)和驅動行走履帶(6，7)的履帶驅動輪(19)，其特征是，車身(I)內設有頂端置于車身(I)頂部的微生物采樣器(32);所述車身(I)內設有向下拍攝的三維攝像頭(34)，且車身底板由兩塊移動底板(39，61)組成，并設有底板控制機構控制兩塊移動底板(39，61)的張開和閉合；所述履帶驅動輪(19)前后兩端分別設有履帶調節(jié)輪(17，18)，并設有履帶調節(jié)機構調節(jié)履帶驅動輪(17、18)的升降。
2.根據權利要求1所述多功能管道衛(wèi)生監(jiān)督機器人，其特征是，所述車身(I)前、后端分別裝有如攝像頭燈光總成(10)和后攝像頭燈光總成(12),所述如攝像頭燈光總成(10)包括前攝像頭燈光總成旋轉齒輪副(49)和輸出軸與前攝像頭燈光總成旋轉齒輪副(49)連接的前攝像頭燈光旋轉電機(48);所述后攝像頭燈光總成(12)包括后攝像頭燈光總成旋轉齒輪副(55)和輸出軸與后攝像頭燈光總成旋轉齒輪副(55)連接的后攝像頭燈光旋轉電機(54)。
3.根據權利要求1所述多功能管道衛(wèi)生監(jiān)督機器人，其特征是，所述履帶兩側分別設有外側板(5 )和內側板(3 )，并在內側板(3 )靠近外側板(5 )的側面設有凸臺(26，27 )，所述凸臺(26，27)穿過行走履帶(6，7)內側并與外側板(5)連接。
4.根據權利要求1所述多功能管道衛(wèi)生監(jiān)督機器人，其特征是，所述外側板(5)由兩塊平行的外側板面組成，并在兩塊外側板面頂部安裝外側板調節(jié)塊(16)并在外側板調節(jié)塊(16)底部設有穿入兩塊外側板面之間的外側板調節(jié)桿(63)，外側板調節(jié)桿(63)下側套裝外側板調節(jié)筒(22)并在外側板調節(jié)筒(22)與外側板調節(jié)塊(16)之間的外側板調節(jié)桿(63)上設有外側板調節(jié)塊彈 簧(20)，而在外側板調節(jié)筒(22)內安裝外側板履帶壓輪調節(jié)彈簧(62)。
5.根據權利要求1所述多功能管道衛(wèi)生監(jiān)督機器人，其特征是，所述內側板(3)由兩塊平行的內側板面組成，并在兩塊內側板面頂部安裝內側板調節(jié)塊并在內側板調節(jié)塊底部設有穿入兩塊內側板面之間的內側板調節(jié)桿，內側板調節(jié)桿下側套裝內側板調節(jié)筒并在內側板調節(jié)筒與內側板調節(jié)塊之間的內側板調節(jié)桿上設有內側板調節(jié)塊彈簧，而在內側板調節(jié)筒內安裝內側板履帶壓輪調節(jié)彈簧。
6.根據權利要求1所述多功能管道衛(wèi)生監(jiān)督機器人，其特征是，所述履帶調節(jié)機構包括調節(jié)輪升降螺桿(41，44)和水平傳動的調節(jié)輪升降齒輪副(42，45)，所述履帶調節(jié)輪(17，18)的輪軸上設有豎直的調節(jié)輪軸螺孔(57)，所述調節(jié)輪升降螺桿(41，44)的底端穿入調節(jié)輪軸螺孔(57)而調節(jié)輪升降螺桿(41，44)的頂端與調節(jié)輪升降齒輪副(42，45)中的一個齒輪連接，而調節(jié)輪升降齒輪副(42，45)中的另一個齒輪與調節(jié)輪升降電機(40，43)的輸出軸連接。
7.根據權利要求1所述多功能管道衛(wèi)生監(jiān)督機器人，其特征是，所述底板控制機構包括分別與兩塊移動底板(39，61)連接的齒輪副(59，60)，并設有底板旋轉電機(38)的輸出軸與齒輪副(59，60)中的一個齒輪連接。
8.根據權利要求1所述多功能管道衛(wèi)生監(jiān)督機器人，其特征是，所述微生物采樣器包括車身(I)內的微生物采樣器外殼(64)、微生物采樣器外殼(64)頂部的微生物采樣器網罩(8)、微生物采樣器底部的微生物采樣器機座(65)和微生物采樣器機座(65)內的微生物采樣傳感器，所述車身(I)頂部開孔，所述微生物采樣器網罩(8)穿過該孔并置于車身(I)頂面；所述微生物米樣器外殼(64)內安裝米樣皿(66 ),米樣皿(66 )下側設有微生物米樣濾膜(67),并在微生物采樣器機座(65)內安裝由微生物采樣器電機(71)驅動的葉輪(68)，葉輪(68)外周安裝帶排風口(70)的葉輪殼(69)，所述微生物采樣器機座(65)側面設有微生物采樣器機座排風口(72)。
【文檔編號】F16L101/30GK103807566SQ201210459179
【公開日】2014年5月21日 申請日期:2012年11月15日 優(yōu)先權日:2012年11月15日
【發(fā)明者】雷學軍 申請人:雷學軍