專利名稱：一種兩自由度差動(dòng)式往復(fù)推送裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及輕工裝備中的推送裝置技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種兩自由度差動(dòng)式往復(fù)推送裝置。
背景技術(shù)：
推送裝置是包裝機(jī)械中的重要部件。高速包裝機(jī)械對(duì)推送裝置的工作要求比較高；在高速運(yùn)行的情況下，要求推送裝置嚴(yán)格以直線運(yùn)動(dòng)的形式將物品推入下一工位；而返程時(shí)需要避讓該直線運(yùn)動(dòng)軌跡，甚至還要完成一些簡(jiǎn)單的包裝折疊動(dòng)作，同時(shí)保證不損壞包裝物品。
高速包裝機(jī)械運(yùn)行速度高，推送速度可達(dá)500次/分鐘，慣性加速度大，而包裝機(jī)械要求推送裝置接觸包裝物品時(shí)的慣性力盡量小，以防損壞包裝物品，所以開(kāi)發(fā)出適合高速運(yùn)行的推送裝置對(duì)提高包裝機(jī)械性能具有重要意義。推送裝置的運(yùn)動(dòng)軌跡一般是由直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)和另外一種運(yùn)動(dòng)疊加而成的兩自由度平面運(yùn)動(dòng)。在傳統(tǒng)機(jī)械中，普遍采用曲柄滑塊機(jī)構(gòu)來(lái)產(chǎn)生往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)，雖然其機(jī)構(gòu)較為簡(jiǎn)單，但由于其往復(fù)運(yùn)動(dòng)要靠滑塊與導(dǎo)軌的相對(duì)滑動(dòng)來(lái)保證，需要較高的加工精度、安裝精度和較大的機(jī)構(gòu)空間，且易出現(xiàn)導(dǎo)軌和滑塊磨損等問(wèn)題；另外，曲柄滑塊機(jī)構(gòu)應(yīng)用到高速機(jī)械的時(shí)候會(huì)有一定的問(wèn)題，其慣性力較大，難以實(shí)現(xiàn)平衡，易造成機(jī)械振動(dòng)及噪聲等問(wèn)題，降低機(jī)械效率和使用壽命。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的發(fā)明目的是針對(duì)現(xiàn)有高速包裝機(jī)械的推送裝置的技術(shù)不足，提供一種兩
自由度差動(dòng)式往復(fù)推送裝置。為實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案為
提供一種兩自由度差動(dòng)式往復(fù)推送裝置，包括機(jī)架及設(shè)在機(jī)架上的行星輪系機(jī)構(gòu)及驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、凸輪連桿機(jī)構(gòu)；所述行星輪系機(jī)構(gòu)包括行星架，所述行星輪系機(jī)構(gòu)通過(guò)行星架與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接；所述行星輪的中心軸一端設(shè)有同步帶差動(dòng)機(jī)構(gòu)，其另一端設(shè)有凸輪連桿機(jī)構(gòu)；另外，所述凸輪連桿機(jī)構(gòu)也與行星架連接；所述同步帶差動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸出端與推手機(jī)構(gòu)連接。優(yōu)選地，所述行星輪系機(jī)構(gòu)為齒輪傳動(dòng)行星輪系機(jī)構(gòu)或同步帶傳動(dòng)行星輪系機(jī)構(gòu)。優(yōu)選地，所述齒輪傳動(dòng)行星輪系機(jī)構(gòu)包括行星架及設(shè)在行星架上的太陽(yáng)輪、行星輪、惰輪；其中，所述太陽(yáng)輪的中心軸穿過(guò)行星架固定于機(jī)架上；所述行星輪的中心軸一端與同步帶差動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，其另一端與凸輪連桿機(jī)構(gòu)連接；所述惰輪分別與太陽(yáng)輪、行星輪嚙合，從而驅(qū)動(dòng)行星輪的轉(zhuǎn)動(dòng)；且所述行星輪的齒數(shù)為太陽(yáng)輪的齒數(shù)的1/2。優(yōu)選地，所述同步帶傳動(dòng)行星輪系機(jī)構(gòu)包括行星架及設(shè)在行星架上的太陽(yáng)輪、行星輪、張緊輪；其中，所述太陽(yáng)輪的中心軸穿過(guò)行星架固定于機(jī)架上；所述行星輪的中心軸一端與同步帶差動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，其另一端與凸輪連桿機(jī)構(gòu)連接；太陽(yáng)輪和行星輪為同步帶輪，太陽(yáng)輪通過(guò)同步帶驅(qū)動(dòng)行星輪，所述張緊輪壓在同步帶上；且所述行星輪的齒數(shù)為太陽(yáng)輪的齒數(shù)的1/2。優(yōu)選地，為便于安裝與美觀，所述行星架中間設(shè)有U型切口區(qū)域，所述切口區(qū)域用于安裝太陽(yáng)輪、行星輪與惰輪；或所述切口區(qū)域用于安裝太陽(yáng)輪、行星輪與張緊輪。優(yōu)選地，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一齒輪、第二齒輪與動(dòng)力輸入軸；所述行星架與第一齒輪嚙合，所述第一齒輪與第二齒輪嚙合；所述第二齒輪與動(dòng)力輸入軸連接，所述動(dòng)力輸出軸與外界動(dòng)力源相連接。優(yōu)選地，所述同步帶差動(dòng)機(jī)構(gòu)包括連桿及置于連桿內(nèi)的同步帶、第一帶輪、第二帶輪與張緊輪；所述第一帶輪與行星輪的中心軸連接，該第一帶輪能相對(duì)于行星輪或連桿轉(zhuǎn)動(dòng)；所述第一帶輪、第二帶輪通過(guò)同步帶連接，所述張緊輪壓在同步帶上，且所述第一帶輪的齒數(shù)為第二帶輪的齒數(shù)的1/2，所述第二帶輪輪徑大于第一帶輪；所述第二帶輪在第一帶輪的驅(qū)動(dòng)下相對(duì)連桿轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第二帶輪一端與推手機(jī)構(gòu)連接；所述連桿的桿長(zhǎng)等于太 陽(yáng)輪與行星輪的中心距。優(yōu)選地，為便于安裝于美觀，所述連桿為空心狀，所述同步帶、第一帶輪、第二帶輪與張緊輪設(shè)置于連桿內(nèi)。優(yōu)選地，所述凸輪連桿機(jī)構(gòu)包括平面凹槽凸輪和曲柄搖桿機(jī)構(gòu)；所述曲柄搖桿機(jī)構(gòu)包括第一桿、搖桿、第三桿與曲柄；所述第一桿一端裝在行星架上，另一端與搖桿的一端連接，所述搖桿的另一端與第三桿的一端連接，所述第三桿的另一端與曲柄的一端鉸接，所述曲柄的另一端與行星輪中心軸連接；所述平面凹槽凸輪裝在機(jī)架上；所述搖桿上設(shè)有滾子，所述平面凹槽凸輪相應(yīng)設(shè)有用于滾子運(yùn)動(dòng)的導(dǎo)軌。優(yōu)選地，所述推手機(jī)構(gòu)包括推手，所述推手的動(dòng)力輸入端與第二帶輪中心軸的動(dòng)力輸出端相連接，所述推手的動(dòng)力輸出端設(shè)有定位片，所述定位片用于用于將推送中的貨物定位。本發(fā)明相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，具有以下有益效果
I)本發(fā)明兩自由度差動(dòng)式往復(fù)推送裝置，相比起曲柄滑塊推送裝置，結(jié)構(gòu)更加緊湊，慣性力?。煌瑫r(shí)，本發(fā)明使用了同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，能更好地降低機(jī)械的振動(dòng)及噪音。2)本發(fā)明兩自由度差動(dòng)式往復(fù)推送裝置，各運(yùn)動(dòng)構(gòu)件以旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的形式直接將輸入的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為往復(fù)運(yùn)動(dòng)，避免使用導(dǎo)軌與滑塊直接驅(qū)動(dòng)貨物；能在更高的速度下穩(wěn)定運(yùn)行，這對(duì)包裝機(jī)械在保證包裝質(zhì)量和提高包裝速度等方面有很大幫助。
圖I為本發(fā)明兩自由度差動(dòng)式往復(fù)推送裝置的前視 圖2為實(shí)施例I的三維 圖3為實(shí)施例2的三維 圖4為實(shí)施例I沿圖I中A-A剖面的剖視 圖5為實(shí)施例2沿圖I中A-A剖面的剖視 圖6為沿圖4或圖5中B-B剖面的局部剖視 圖7為實(shí)施例I中C-C剖面的剖視圖；圖8為實(shí)施例2中D-D剖面的剖視 圖9為沿圖4或圖5中E-E剖面的剖視 圖10為行星輪系機(jī)構(gòu)的工作原理 圖11為小帶輪相對(duì)于行星架的運(yùn)動(dòng)規(guī)律趨勢(shì)圖。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的發(fā)明目的作進(jìn)一步詳細(xì)地描述，實(shí)施例不能在此一一贅述，但本發(fā)明的實(shí)施方式并不因此限定于以下實(shí)施例。除非特別說(shuō)明，本發(fā)明采用的材料和加工方 法為本技術(shù)領(lǐng)域常規(guī)材料和加工方法。實(shí)施例I
如圖1、2、4、6、7、9所示，一種兩自由度差動(dòng)式往復(fù)推送裝置，包括機(jī)架I及設(shè)在機(jī)架I上的行星輪系機(jī)構(gòu)及驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、凸輪連桿機(jī)構(gòu)。行星輪系機(jī)構(gòu)包括行星架2，行星輪系機(jī)構(gòu)通過(guò)行星架2與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接。行星輪中心為空心區(qū)域8，用于安裝中心軸6，該中心軸兩端均伸出于該行星輪。行星輪的中心軸6另一端設(shè)有同步帶差動(dòng)機(jī)構(gòu)，同步帶差動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸出端與推手機(jī)構(gòu)連接。行星輪的中心軸6的另一端設(shè)有凸輪連桿機(jī)構(gòu)；另外，所述凸輪連桿機(jī)構(gòu)也與行星架2連接。行星輪系機(jī)構(gòu)包括齒輪傳動(dòng)行星輪系機(jī)構(gòu)。齒輪傳動(dòng)行星輪系機(jī)構(gòu)包括行星架及設(shè)在行星架上的太陽(yáng)輪3、行星輪5與惰輪4。其中，太陽(yáng)輪的中心軸22穿過(guò)行星架的空心區(qū)域33固定于機(jī)架I上。行星輪的中心軸6 —端與同步帶差動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，其另一端與凸輪連桿機(jī)構(gòu)連接。惰輪4分別與太陽(yáng)輪3、行星輪5嚙合；且行星輪5的齒數(shù)為太陽(yáng)輪3的齒數(shù)的1/2。該行星架中間設(shè)有U型切口區(qū)域26，切口區(qū)域用于安裝太陽(yáng)輪3、行星輪5、惰輪4。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一齒輪21、第二齒輪24與動(dòng)力輸入軸23 ;行星架與第一齒輪21連接，第一齒輪21與第二齒輪24嚙合；第二齒輪24與動(dòng)力輸入軸23連接，動(dòng)力輸出軸與外界動(dòng)力源相連接。同步帶差動(dòng)機(jī)構(gòu)包括連桿7及置于連桿7內(nèi)的同步帶12、第一帶輪9、第二帶輪11與張緊輪10。第一帶輪與行星輪的中心軸連接，該第一帶輪能相對(duì)于行星輪5或連桿7轉(zhuǎn)動(dòng)。第一帶輪9、第二帶輪11通過(guò)同步帶連接；而張緊輪壓在同步帶上。且，第一帶輪9的齒數(shù)為第二帶輪11的齒數(shù)的1/2，第二帶輪11輪徑大于第一帶輪9。第二帶輪在第一帶輪的驅(qū)動(dòng)下相對(duì)連桿轉(zhuǎn)動(dòng)，第二帶輪的動(dòng)力輸出端與推手機(jī)構(gòu)連接。另外，連桿7的桿長(zhǎng)等于太陽(yáng)輪3與行星輪5的中心距。連桿為空心狀，同步帶12、第一帶輪9、第二帶輪11與張緊輪10設(shè)置于連桿內(nèi)。凸輪連桿機(jī)構(gòu)包括平面凹槽凸輪20和曲柄搖桿機(jī)構(gòu)；所述曲柄搖桿機(jī)構(gòu)包括第一桿38、搖桿18、第三桿17與曲柄16。第一桿38 —端裝在行星架2上,另一端與搖桿18的一端連接，搖桿18的另一端與第三桿17的一端連接，第三桿17的另一端與曲柄16的一端連接，曲柄16的另一端與行星輪的中心軸6連接。平面凹槽凸輪20裝在機(jī)架I上。搖桿18上設(shè)有滾子19，平面凹槽凸輪20上相應(yīng)設(shè)有用于滾子19滑動(dòng)的導(dǎo)軌25。推手機(jī)構(gòu)包括推手13。推手的動(dòng)力輸入端與第二帶輪的中心軸27的動(dòng)力輸出端相連接。即行星架2的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)與第二帶輪的中心軸27的往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)可以相互轉(zhuǎn)化，從而使得貨物沿直線軌跡28運(yùn)動(dòng)。推手的動(dòng)力輸出端15設(shè)有定位片14，定位片14用于用于將推送中的貨物定位。在推送貨物過(guò)程中，凸輪連桿機(jī)構(gòu)相對(duì)于行星架2靜止，即繞平面凹槽凸輪20中心旋轉(zhuǎn)而不產(chǎn)生其他方向的附加運(yùn)動(dòng)。返回時(shí)，搖桿18快速擺動(dòng)，產(chǎn)生一個(gè)相對(duì)于行星架
2的附加運(yùn)動(dòng)，曲柄將此運(yùn)動(dòng)傳遞給行星輪的中心軸6，行星輪的中心軸6傳遞給同步帶差 動(dòng)機(jī)構(gòu)，最后作用于推手機(jī)構(gòu)。推手機(jī)構(gòu)在原有直線運(yùn)動(dòng)基礎(chǔ)上隨之產(chǎn)生一個(gè)附加運(yùn)動(dòng)，兩者疊加，使得推手機(jī)構(gòu)沿返回軌跡29快速返回。關(guān)于凸輪連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)規(guī)律按照推程和返程兩個(gè)階段來(lái)解釋
I)推程
推程中要求推手保持姿態(tài)只做平移運(yùn)動(dòng)將貨物直線推送，所以推手及與其固結(jié)的第二帶輪11的角速度為O。如圖10所示，行星輪系機(jī)構(gòu)產(chǎn)生往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)的條件是
L2=Lj , 二 ;
其中I2和02分別為行星架2半徑及其角速度,分別為行星輪連桿7長(zhǎng)度及其角速度。以行星輪連桿7為參考系，第二大帶輪11相對(duì)于連桿7的加速度為根據(jù)第一帶輪9的齒數(shù)為第二帶輪11的1/2，可知第一帶輪9相對(duì)與連桿7的角速度%|為以機(jī)架I為參考系，第一帶輪9的絕對(duì)角速度為: =%+ %=%所以第一帶輪9的角速度和行星架2的角速度相同，即兩者相對(duì)靜止。相應(yīng)的，與第一帶輪9固結(jié)的曲柄16也相對(duì)于行星架2靜止，連桿機(jī)構(gòu)中的搖桿18即凸輪搖桿無(wú)擺動(dòng)，對(duì)應(yīng)的凸輪軌跡為圓弧。2)返程
如圖11所示，第一帶輪9在推程相對(duì)于行星架的角位移為0，而在返程中，推手需先逆時(shí)針抬高，然后再順時(shí)針?lè)祷卦瓲顟B(tài)，所以第一帶輪9的相對(duì)于行星架2的角位移在返程中出現(xiàn)一個(gè)單峰的變化。如圖9所示，實(shí)線為推程中凸輪連桿機(jī)構(gòu)所保持的狀態(tài)1，虛線為返程中曲柄位移達(dá)到最大時(shí)對(duì)應(yīng)的連桿狀態(tài)2，總結(jié)為推程時(shí)，連桿機(jī)構(gòu)保持狀態(tài)I ;返程時(shí)，連桿機(jī)構(gòu)由狀態(tài)I變化到狀態(tài)2，再由狀態(tài)2變化到狀態(tài)1，完成一個(gè)周期的運(yùn)動(dòng)。實(shí)施例2
本實(shí)施例除下述特征外，其他均與實(shí)施例I相同如圖1、3、5、6、8、9所示，行星輪系機(jī)構(gòu)為同步帶傳動(dòng)行星輪系機(jī)構(gòu)。同步帶傳動(dòng)行星輪系機(jī)構(gòu)包括行星架2及設(shè)在行星架2上的太陽(yáng)輪34、行星輪35與張緊輪36。其中，太陽(yáng)輪的中心軸22穿過(guò)行星架2固定于機(jī)架I上。行星輪的中心軸6—端與同步帶差動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，其另一端與凸輪連桿機(jī)構(gòu)連接。太陽(yáng)輪34和行星輪35為同步帶輪，太陽(yáng)輪34與行星輪35通過(guò)同步帶37傳動(dòng)，張緊輪36壓在同步帶37上；且行星輪35的齒數(shù)為太陽(yáng)輪34的齒數(shù)的1/2。
該行星架中間設(shè)有U型切口區(qū)域26，切口區(qū)域用于安裝太陽(yáng)輪3、行星輪5和張緊輪36。上述實(shí)施例僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并非用來(lái)限定本發(fā)明的實(shí)施范圍。即凡依本發(fā)明內(nèi)容所作的均等變化與修飾，都為本發(fā)明權(quán)利要求所要求保護(hù)的范圍所涵蓋。
權(quán)利要求
1.一種兩自由度差動(dòng)式往復(fù)推送裝置，其特征在于包括機(jī)架(I)及設(shè)在機(jī)架(I)上的行星輪系機(jī)構(gòu)及驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、凸輪連桿機(jī)構(gòu)；所述行星輪系機(jī)構(gòu)包括行星架(2)與設(shè)于行星架(2)上的行星輪(5或35)，所述行星輪系機(jī)構(gòu)通過(guò)行星架(2)與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接；所述行星輪的中心軸(6)—端設(shè)有同步帶差動(dòng)機(jī)構(gòu)，其另一端設(shè)有凸輪連桿機(jī)構(gòu)；另外，所述凸輪連桿機(jī)構(gòu)也與行星架(2)連接；所述同步帶差動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸出端與推手機(jī)構(gòu)連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的兩自由度差動(dòng)式往復(fù)推送裝置，其特征在于所述行星輪系機(jī)構(gòu)為齒輪傳動(dòng)行星輪系機(jī)構(gòu)或同步帶傳動(dòng)行星輪系機(jī)構(gòu)。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的兩自由度差動(dòng)式往復(fù)推送裝置，其特征在于所述齒輪傳動(dòng)行星輪系機(jī)構(gòu)還包括設(shè)在行星架上的太陽(yáng)輪(3)與惰輪(4);其中，所述太陽(yáng)輪的中心軸(22)穿過(guò)行星架(2)固定于機(jī)架(I)上；所述惰輪(4)分別與太陽(yáng)輪(3)、行星輪(5)嚙合，從而驅(qū)動(dòng)行星輪(5)的轉(zhuǎn)動(dòng)；且所述行星輪(5)的齒數(shù)為太陽(yáng)輪(3)的齒數(shù)的1/2。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的兩自由度差動(dòng)式往復(fù)推送裝置，其特征在于所述同步帶傳動(dòng)行星輪系機(jī)構(gòu)還包括行星架(2)及設(shè)在行星架上的太陽(yáng)輪(34)與張緊輪(36);其中，所述太陽(yáng)輪的中心軸(22)穿過(guò)行星架(2)固定于機(jī)架(I)上；太陽(yáng)輪(34)和行星輪(35)為同步帶輪，太陽(yáng)輪(34)通過(guò)同步帶(37)驅(qū)動(dòng)行星輪(35)，所述張緊輪壓在同步帶上；且所述行星輪(35)的齒數(shù)為太陽(yáng)輪(34)的齒數(shù)的1/2。
5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的兩自由度差動(dòng)式往復(fù)推送裝置，其特征在于所述行星架中間設(shè)有U型切口區(qū)域(26)，所述切口區(qū)域用于安裝太陽(yáng)輪(3)、行星輪(5)與惰輪(4);或所述切口區(qū)域用于安裝太陽(yáng)輪(34)、行星輪(35)與張緊輪(36)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的兩自由度差動(dòng)式往復(fù)推送裝置，其特征在于所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一齒輪(21)、第二齒輪(24)與動(dòng)力輸入軸(23);所述行星架與第一齒輪(21)哨合，所述第一齒輪(21)與第二齒輪(24)嚙合；所述第二齒輪(24)與動(dòng)力輸入軸(23)連接，所述動(dòng)力輸出軸與外界動(dòng)力源相連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的兩自由度差動(dòng)式往復(fù)推送裝置，其特征在于所述同步帶差動(dòng)機(jī)構(gòu)包括連桿(7)及置于連桿(7)內(nèi)的同步帶(12)、第一帶輪(9)、第二帶輪(11)與張緊輪(10);所述第一帶輪(9)與行星輪的中心軸(6)連接，且該第一帶輪(9)相對(duì)于行星輪(5、35)或連桿(7)轉(zhuǎn)動(dòng)；所述第一帶輪(9)、第二帶輪(11)通過(guò)同步帶(12)連接，所述張緊輪(10)壓在同步帶上；所述第一帶輪(9)的齒數(shù)為第二帶輪11的齒數(shù)的1/2，所述第二帶輪(11)輪徑大于第一帶輪(9);所述第二帶輪(11)在第一帶輪(9)的驅(qū)動(dòng)下相對(duì)連桿(7)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第二帶輪(11) 一端與推手機(jī)構(gòu)連接；所述連桿(7)的桿長(zhǎng)等于太陽(yáng)輪(34)與行星輪(35)的中心距。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的兩自由度差動(dòng)式往復(fù)推送裝置，其特征在于所述連桿(7)為空心狀，所述同步帶12、第一帶輪(9)、第二帶輪(11)與張緊輪(10)設(shè)置于連桿(7)內(nèi)。
9.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的兩自由度差動(dòng)式往復(fù)推送裝置，其特征在于所述凸輪連桿機(jī)構(gòu)包括平面凹槽凸輪(20)和曲柄搖桿機(jī)構(gòu)；所述曲柄搖桿機(jī)構(gòu)包括第一桿(38)、搖桿(18)、第三桿(17)與曲柄(16);所述第一桿(38) —端裝在行星架(2)上，另一端與搖桿(18)的一端連接，所述搖桿(18)的另一端與第三桿(17)的一端連接，所述第三桿(17)的另一端與曲柄(16)的一端鉸接，所述曲柄(16)的另一端與行星輪的中心軸(6)連接；所述平面凹槽凸輪(20)裝在機(jī)架(I)上；所述搖桿(18)上設(shè)有滾子(19)，所述平面凹槽凸輪(20)上相應(yīng)設(shè)有用于滾子(19)滑動(dòng)的導(dǎo)軌(25)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的兩自由度差動(dòng)式往復(fù)推送裝置，其特征在于所述推手機(jī)構(gòu)包括推手(13)，所述推手(13)的動(dòng)力輸入端與第二帶輪(11)的中心軸(27)的動(dòng)力輸出端相連接，所述推手的動(dòng)力輸出端(15)設(shè)有定位片(14)，所述定位片(14)用于將推送中的貨物定位。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)了一種兩自由度差動(dòng)式往復(fù)推送裝置，包括機(jī)架及設(shè)在機(jī)架上的行星輪系機(jī)構(gòu)及驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、凸輪連桿機(jī)構(gòu)；行星輪系機(jī)構(gòu)包括行星架，行星輪系機(jī)構(gòu)通過(guò)行星架與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接；行星輪的中心軸一端設(shè)有同步帶差動(dòng)機(jī)構(gòu)，其另一端設(shè)有凸輪連桿機(jī)構(gòu)；另外，凸輪連桿機(jī)構(gòu)也與行星架連接；同步帶差動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸出端與推手機(jī)構(gòu)連接。本發(fā)明兩自由度差動(dòng)式往復(fù)推送裝置，各運(yùn)動(dòng)構(gòu)件以旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的形式直接將輸入的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為往復(fù)運(yùn)動(dòng)，避免使用導(dǎo)軌與滑塊直接驅(qū)動(dòng)貨物；能在更高的速度下穩(wěn)定運(yùn)行，這對(duì)包裝機(jī)械在保證包裝質(zhì)量和提高包裝速度等方面有很大幫助。
文檔編號(hào)F16H37/12GK102774611SQ20121023981
公開(kāi)日2012年11月14日 申請(qǐng)日期2012年7月11日 優(yōu)先權(quán)日2012年7月11日
發(fā)明者張憲民, 曾家銓, 甘波, 金莫輝 申請(qǐng)人:華南理工大學(xué)