作業(yè)機(jī)械的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明提供一種能夠在回轉(zhuǎn)減速時(shí)效率良好地對(duì)工作油具有的能量進(jìn)行再生的作業(yè)機(jī)械。本發(fā)明在通過(guò)回轉(zhuǎn)減速檢測(cè)部(57a)檢測(cè)上部回轉(zhuǎn)體(102)正在減速的狀態(tài)，通過(guò)操作判斷部(57c)判斷雙向傾斜泵馬達(dá)(14)未向動(dòng)臂缸(1)及斗桿缸(3)的任一個(gè)供給工作油的狀態(tài)，在通過(guò)回轉(zhuǎn)減速檢測(cè)部(57a)檢測(cè)回轉(zhuǎn)體(102)正在減速的狀態(tài)之前的狀態(tài)下向回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)(7)供給工作油的雙向傾斜泵馬達(dá)(14、18)的個(gè)數(shù)為1以上的情況下，通過(guò)泵閥控制部(57d)對(duì)切換閥(43a、45b、45d、49d)進(jìn)行開(kāi)控制，且使雙向傾斜泵馬達(dá)(14、18)的排量分別向雙向傾斜泵馬達(dá)(14、18)的吸入壓比排放壓變高的側(cè)增加，從而作為馬達(dá)發(fā)揮功能。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
作業(yè)機(jī)械
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及例如具有回轉(zhuǎn)體的液壓挖掘機(jī)等作業(yè)機(jī)械，特別涉及具備將液壓馬達(dá)等液壓驅(qū)動(dòng)器和液壓栗馬達(dá)用供工作油流動(dòng)的流路連接成閉回路狀的液壓回路的作業(yè)機(jī)械。
【背景技術(shù)】
[0002]在液壓挖掘機(jī)等工程機(jī)械中，主流的作業(yè)機(jī)械使用了稱(chēng)作所謂的開(kāi)回路的液壓回路，即，從液壓栗通過(guò)控制閥的節(jié)流向液壓缸輸送工作油，且將從該液壓缸流出的工作油(返回的工作油)向工作油槽排出。稱(chēng)作開(kāi)回路的液壓回路使用了控制閥的節(jié)流，因此因節(jié)流而引起的壓力損失大。
[0003]近年來(lái)，正在研發(fā)使用了以以下方式連接成環(huán)狀(閉回路狀)的、稱(chēng)作所謂的閉回路的液壓回路，即，將液壓栗馬達(dá)排放的工作油直接向液壓缸或液壓馬達(dá)等液壓驅(qū)動(dòng)器輸送，對(duì)該液壓驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，并將做預(yù)定的功后的工作油向該液壓栗馬達(dá)直接返回。稱(chēng)作閉回路的液壓回路因?yàn)橐蚬?jié)流而產(chǎn)生的壓力損失小，且能夠通過(guò)液壓栗馬達(dá)再生來(lái)自液壓驅(qū)動(dòng)器的返回的工作油具有的能量，所以油耗性能優(yōu)異。另外，也提出有組合了這些閉回路及開(kāi)回路的液壓回路。
[0004]作為這種稱(chēng)作閉回路的液壓回路的控制技術(shù)之一，已知回轉(zhuǎn)減速再生控制?；剞D(zhuǎn)減速再生控制通過(guò)在作業(yè)機(jī)械的上部回轉(zhuǎn)體的回轉(zhuǎn)減速時(shí)抵抗慣性能量(以下，稱(chēng)作“回轉(zhuǎn)減速再生能”。)的液壓力(制動(dòng)力)，使與該液壓栗連接成閉回路狀的液壓栗馬達(dá)作為液壓馬達(dá)發(fā)揮功能，從而輔助發(fā)動(dòng)機(jī)等的驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)油耗降低。即，通過(guò)該液壓栗馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)所產(chǎn)生的力經(jīng)由齒輪等動(dòng)力傳動(dòng)裝置而傳送至發(fā)動(dòng)機(jī)等驅(qū)動(dòng)源，從而能夠降低作為該驅(qū)動(dòng)源的驅(qū)動(dòng)本來(lái)所需的能量。特別地，在驅(qū)動(dòng)源為發(fā)動(dòng)機(jī)的情況下，能夠降低發(fā)動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)所需的汽油等燃料的消耗。從而，通過(guò)使用回轉(zhuǎn)減速再生控制，能夠降低油耗。
[0005]另外，專(zhuān)利文獻(xiàn)I公開(kāi)了組合了這種閉回路的現(xiàn)有技術(shù)。專(zhuān)利文獻(xiàn)I具備對(duì)液壓缸、液壓馬達(dá)等多個(gè)液壓驅(qū)動(dòng)器的每一個(gè)獨(dú)立連接有一臺(tái)液壓栗馬達(dá)的多個(gè)閉回路，且對(duì)這些各液壓栗馬達(dá)的工作油的排放流量進(jìn)行控制，進(jìn)而對(duì)各液壓驅(qū)動(dòng)器的動(dòng)作速度進(jìn)行控制。另外，在液壓回路內(nèi)設(shè)有用于對(duì)與多個(gè)、例如兩個(gè)閉回路連接的共計(jì)兩臺(tái)液壓栗馬達(dá)排放的工作油進(jìn)行匯流的流路，在該流路設(shè)有匯流閥，在使液壓驅(qū)動(dòng)器高速驅(qū)動(dòng)時(shí)，使匯流閥執(zhí)行開(kāi)動(dòng)作，從而使這兩臺(tái)液壓栗馬達(dá)排放的工作油匯流后向液壓驅(qū)動(dòng)器供給。
[0006]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0007]專(zhuān)利文獻(xiàn)
[0008]專(zhuān)利文獻(xiàn)1:美國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)公開(kāi)2013/0098016號(hào)說(shuō)明書(shū)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]發(fā)明所要解決的課題
[0010]在上述的專(zhuān)利文獻(xiàn)I所公開(kāi)的現(xiàn)有技術(shù)中，僅對(duì)使液壓驅(qū)動(dòng)器高速驅(qū)動(dòng)的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了記載。另外，對(duì)于與多個(gè)閉回路連接的各液壓栗馬達(dá)，為了使特定的液壓驅(qū)動(dòng)器高速驅(qū)動(dòng)，即使將多個(gè)液壓栗馬達(dá)排放的工作油匯流后進(jìn)行供給，在進(jìn)行上述的回轉(zhuǎn)減速再生控制時(shí)，也將從回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)排出的工作油僅供給至與該回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)連接這的一臺(tái)液壓栗馬達(dá)。因此，在將多個(gè)液壓栗馬達(dá)排放的工作油供給至回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)而使其進(jìn)行回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的狀態(tài)下，即使進(jìn)行了回轉(zhuǎn)減速再生控制，也不能再生那么多的回轉(zhuǎn)減速再生能。
[0011]另外，在通過(guò)例如用于回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)上部回轉(zhuǎn)體的操作桿的操作而指示了上部回轉(zhuǎn)體的回轉(zhuǎn)減速的情況下，在根據(jù)該操作桿的操作量控制液壓栗馬達(dá)的排量的情況下，會(huì)控制減小該液壓栗的排量。因此，在上部回轉(zhuǎn)體減速的狀態(tài)下的液壓栗馬達(dá)對(duì)回轉(zhuǎn)減速再生能的再生量變小，該液壓栗馬達(dá)的回轉(zhuǎn)減速再能的再生率降低。
[0012]本發(fā)明考慮到上述的現(xiàn)有技術(shù)的現(xiàn)狀而提出，其目的在于提供一種能夠在回轉(zhuǎn)減速時(shí)高效地再生工作油具有的能量的作業(yè)機(jī)械。
[0013]用于解決課題的方案
[0014]為了實(shí)現(xiàn)該目的，本發(fā)明的特征在于，具備:第一液壓回路，其通過(guò)供工作油流動(dòng)的流路將用于回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)體的液壓馬達(dá)和第一栗馬達(dá)連接成閉回路狀，，且設(shè)有對(duì)上述液壓馬達(dá)與上述第一栗馬達(dá)之間的流路進(jìn)行開(kāi)閉的第一開(kāi)閉裝置，其中上述液壓馬達(dá)作為第一驅(qū)動(dòng)器，上述第一栗馬達(dá)能夠在兩方向流入流出工作油且能夠控制排量;第二液壓回路，其通過(guò)供工作油流動(dòng)的流路將與上述液壓馬達(dá)不同的第二液壓驅(qū)動(dòng)器和第二栗馬達(dá)連接成閉回路狀，且設(shè)有對(duì)上述第二液壓驅(qū)動(dòng)器與上述第二栗馬達(dá)之間的流路進(jìn)行開(kāi)閉的上述第二開(kāi)閉裝置，上述第二栗馬達(dá)能夠在兩方向流入流出工作油且能夠控制排量;匯流流路，其連接在上述第一液壓回路與上述第二液壓回路之間；第一匯流流路用開(kāi)閉裝置，其對(duì)上述第一匯流流路進(jìn)行開(kāi)閉；以及控制裝置，其對(duì)上述第一栗馬達(dá)、第二栗馬達(dá)和上述第一開(kāi)閉裝置、第二開(kāi)閉裝置及第一匯流流路用開(kāi)閉裝置進(jìn)行控制，上述控制裝置具備:回轉(zhuǎn)減速檢測(cè)部，其檢測(cè)上述回轉(zhuǎn)體減速的狀態(tài);栗動(dòng)作判斷部，其判斷上述第二栗馬達(dá)的動(dòng)作狀態(tài)；以及控制部，其對(duì)上述第一栗馬達(dá)及第二栗馬達(dá)的排量和上述第一開(kāi)閉裝置、第二開(kāi)閉裝置及第一匯流流路用開(kāi)閉裝置的開(kāi)閉進(jìn)行控制，在通過(guò)上述回轉(zhuǎn)減速檢測(cè)部檢測(cè)出上述回轉(zhuǎn)體正在減速的狀態(tài)，通過(guò)上述栗動(dòng)作判斷部判斷為上述第二栗馬達(dá)未向上述第二液壓驅(qū)動(dòng)器供給工作油的狀態(tài)，不能僅由第一栗馬達(dá)再生伴隨回轉(zhuǎn)動(dòng)作的慣性能量的情況下，通過(guò)上述控制部對(duì)上述第一開(kāi)閉裝置輸出開(kāi)信號(hào)，對(duì)上述第二開(kāi)閉裝置輸出閉信號(hào)，對(duì)使該第二液壓閉回路和上述第一液壓閉回路匯流的上述第一匯流流路用開(kāi)閉裝置輸出開(kāi)信號(hào)，并且將上述第一栗馬達(dá)的排量和上述第二栗馬達(dá)的排量分別控制為吸入壓比排放壓變高，從而作為馬達(dá)發(fā)揮功能。
[0015]這樣構(gòu)成的本發(fā)明通過(guò)栗動(dòng)作判斷部判斷為第二栗馬達(dá)未向液壓驅(qū)動(dòng)器供給工作油的狀態(tài)，在不能用第一栗馬達(dá)回收通過(guò)回轉(zhuǎn)減速檢測(cè)部檢測(cè)回轉(zhuǎn)體正在減速的狀態(tài)前的狀態(tài)向液壓馬達(dá)供給的工作油的情況下，通過(guò)控制部對(duì)第一及第二開(kāi)閉裝置進(jìn)行開(kāi)控制，使從液壓馬達(dá)向第一栗馬達(dá)流動(dòng)的第一液壓回路內(nèi)的工作油向第二液壓回路分流，從而將回轉(zhuǎn)體正在減速的狀態(tài)下從液壓馬達(dá)排出的工作油向第一及第二栗馬達(dá)的每一個(gè)供給。該情況下，使第一及第二栗馬達(dá)的排量分別向第一及第二栗馬達(dá)的吸入壓比排放壓變高的側(cè)增加，作為馬達(dá)發(fā)揮功能，從而，能夠利用第二栗馬達(dá)再生回轉(zhuǎn)體正在減速的狀態(tài)下從液壓馬達(dá)排出的工作油具有的能量中的、在第一栗馬達(dá)未再生完的能量。由此，相比對(duì)回轉(zhuǎn)體正在減速的狀態(tài)下從液壓馬達(dá)排出的工作油具有的能量?jī)H通過(guò)第一栗馬達(dá)進(jìn)行再生的情況相比，能夠效率良好地再生回轉(zhuǎn)體正在減速的狀態(tài)下工作油具有的能。即，能夠有效利用未向液壓缸供給工作油的第二栗馬達(dá)，進(jìn)而提高回轉(zhuǎn)減速時(shí)的能量再生率。
[0016]發(fā)明效果
[0017]本發(fā)明在對(duì)不能用第一栗馬達(dá)回收通過(guò)回轉(zhuǎn)減速檢測(cè)部檢測(cè)回轉(zhuǎn)體正在減速的狀態(tài)前的狀態(tài)下向液壓馬達(dá)供給的工作油的情況下，使從液壓馬達(dá)向第一栗馬達(dá)流動(dòng)的第一液壓回路內(nèi)的工作油向第二液壓回路分流，而且使第一及第二栗馬達(dá)的排量分別向第一及第二栗馬達(dá)的吸入壓比排放壓變高的側(cè)增加而作為馬達(dá)發(fā)揮功能。其結(jié)果，能夠通過(guò)第二栗馬達(dá)再生回轉(zhuǎn)體減速的狀態(tài)下在第一栗馬達(dá)未再生完的能量，能夠效率良好地再生回轉(zhuǎn)體正在減速的狀態(tài)下從液壓馬達(dá)排出的工作油具有的能量。另外，將該再生的能量向例如發(fā)動(dòng)機(jī)等驅(qū)動(dòng)源供給，用于驅(qū)動(dòng)源的驅(qū)動(dòng)，從而能夠降低驅(qū)動(dòng)源的驅(qū)動(dòng)所需的燃料的消耗，能夠降低油耗。而且，前述以外的課題、結(jié)構(gòu)以及效果通過(guò)以下的實(shí)施方式的說(shuō)明將清
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【附圖說(shuō)明】
[0018]圖1是表示作為本發(fā)明的第一實(shí)施方式的作業(yè)機(jī)械的一例的液壓挖掘機(jī)的概要圖。
[0019]圖2是表示搭載于上述作業(yè)機(jī)械的液壓驅(qū)動(dòng)裝置的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的液壓回路圖。
[0020]圖3是表示上述液壓驅(qū)動(dòng)裝置的主要部分結(jié)構(gòu)的概要圖。
[0021]圖4是表示在上述液壓驅(qū)動(dòng)裝置不進(jìn)行回轉(zhuǎn)減速再生控制的情況的時(shí)間圖，(a)是操作桿56d的操作量，(b)是雙向傾斜栗馬達(dá)14、18的排量，(c)是流路209、210內(nèi)的工作液壓，(d)是回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7的轉(zhuǎn)速，(e)是通過(guò)溢流閥51a、51b的工作油流量。
[0022]圖5是表示由上述液壓驅(qū)動(dòng)裝置進(jìn)行的回轉(zhuǎn)減速再生控制的時(shí)間圖，(a)是操作桿56d的操作量，(b)是雙向傾斜栗馬達(dá)14、18的排量，(c)是流路209、210內(nèi)的工作液壓，(d)是回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7的轉(zhuǎn)速，(e)是通過(guò)溢流閥51 a、51 b的工作油流量。
[0023]圖6是表示搭載于本發(fā)明的第三實(shí)施方式的作業(yè)機(jī)械的液壓驅(qū)動(dòng)裝置的主要部分結(jié)構(gòu)的概要圖。
[0024]圖7是表示搭載于本發(fā)明的第四實(shí)施方式的作業(yè)機(jī)械的液壓驅(qū)動(dòng)裝置的主要部分結(jié)構(gòu)的概要圖。
【具體實(shí)施方式】
[0025]以下，基于附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。
[0026][第一實(shí)施方式]
[0027]圖1是表示作為本發(fā)明的第一實(shí)施方式的作業(yè)機(jī)械的一例的液壓挖掘機(jī)的概要圖。圖2是表示搭載于作業(yè)機(jī)械的液壓驅(qū)動(dòng)裝置的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的液壓回路圖。本第一實(shí)施方式在液壓挖掘機(jī)的所謂的回轉(zhuǎn)減速時(shí)，能夠通過(guò)多個(gè)液壓栗馬達(dá)再生從液壓馬達(dá)排出的工作油所具有的能量。
[0028]<整體結(jié)構(gòu)>
[0029]作為圖2所示的本發(fā)明的第一實(shí)施方式的搭載液壓驅(qū)動(dòng)裝置105的作業(yè)機(jī)械，以液壓挖掘機(jī)100為例進(jìn)行說(shuō)明。如圖1所示，液壓挖掘機(jī)100具備:下部行駛體103，其設(shè)于左右方向的兩側(cè)，且具備用于驅(qū)動(dòng)履帶式行駛裝置的行駛用液壓馬達(dá)8a、8b;以及上部回轉(zhuǎn)體102，其能夠回轉(zhuǎn)地安裝于下部行駛體103上。在上部回轉(zhuǎn)體102上，設(shè)有供操作人員搭乘的駕駛室101。上部回轉(zhuǎn)體102通過(guò)回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7相對(duì)于下部行駛體103能夠回轉(zhuǎn)。
[0030]在上部回轉(zhuǎn)體102的前側(cè)能夠轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝有作為例如用于進(jìn)行挖掘作業(yè)等的作業(yè)機(jī)械的前作業(yè)機(jī)104的基端部。在此，前側(cè)是指駕駛室1I的正面方向(圖1中的左方向)。前作業(yè)機(jī)104具備在上部回轉(zhuǎn)體102的前側(cè)能夠俯仰運(yùn)動(dòng)地連結(jié)基端部的懸臂2。懸臂2通過(guò)利用工作油(壓力油)的供給進(jìn)行伸縮驅(qū)動(dòng)的動(dòng)臂缸I而動(dòng)作。動(dòng)臂缸I的桿Ic的前端部與上部回轉(zhuǎn)體102連結(jié)，缸筒I d的基端部與懸臂2連結(jié)。
[0031]如圖2所示，動(dòng)臂缸I具備頭部室la，頭部室Ia位于缸筒Id的基端側(cè)，且通過(guò)供給工作油來(lái)推壓在桿Ic的基端部所安裝的活塞Ie以施加工作液壓的負(fù)載，從而對(duì)桿Ic進(jìn)行伸長(zhǎng)移動(dòng)。另外，動(dòng)臂缸I具有桿室lb，桿室Ib位于缸筒Id的前端側(cè)，且通過(guò)供給工作油來(lái)推壓活塞I e以施加工作液壓的負(fù)載，從而使桿I c進(jìn)行退縮移動(dòng)。
[0032]懸臂2的前端部與臂4的基端部能夠俯仰運(yùn)動(dòng)地連結(jié)。臂4通過(guò)斗桿缸3進(jìn)行動(dòng)作。斗桿缸3的桿3c的前端部與臂4連結(jié)，缸筒3d與懸臂2連結(jié)。如圖2所示，斗桿缸3具備頭部室3a，頭部室3a位于缸筒3d的基端側(cè)，且通過(guò)供給工作油來(lái)推壓在桿3c的基端部所安裝的活塞3e，從而對(duì)桿3c進(jìn)行伸長(zhǎng)移動(dòng)。另外，斗桿缸3具有桿室3b，桿室3b位于缸筒3d的前端側(cè)，且通過(guò)供給工作油來(lái)推壓活塞3e，從而使桿Ic進(jìn)行退縮移動(dòng)。
[0033]臂4的前端部與鏟斗6的基端部能夠俯仰運(yùn)動(dòng)地連結(jié)。鏟斗6通過(guò)鏟斗缸5進(jìn)行動(dòng)作。鏟斗缸5的桿5c的前端部與鏟斗6連結(jié)，缸筒5d的基端與臂4連結(jié)。鏟斗缸5與斗桿缸3同樣地具備:頭部室5a，其推壓活塞5e來(lái)對(duì)桿5c進(jìn)行伸長(zhǎng)移動(dòng)；以及桿室5b，其推壓活塞5e來(lái)使桿5c進(jìn)行退縮移動(dòng)。
[0034]此外，動(dòng)臂缸1、斗桿缸3以及鏟斗缸5分別為通過(guò)供給的工作油進(jìn)行伸縮動(dòng)作，且依賴(lài)于該供給的工作油的供給方向進(jìn)行伸縮驅(qū)動(dòng)的單桿式液壓缸。液壓驅(qū)動(dòng)裝置105除了用于驅(qū)動(dòng)構(gòu)成前作業(yè)機(jī)104的動(dòng)臂缸1、斗桿缸3以及鏟斗缸5，還用于驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7及行駛用液壓馬達(dá)8a、8b?；剞D(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7及行駛用液壓馬達(dá)8a、8b接受工作油的供給，對(duì)旋轉(zhuǎn)方向及轉(zhuǎn)速進(jìn)行控制。
[0035]如圖2所示，液壓驅(qū)動(dòng)裝置105根據(jù)作為設(shè)置于駕駛室101內(nèi)的操作裝置的操作桿裝置56的操作，對(duì)作為液壓驅(qū)動(dòng)器的動(dòng)臂缸1、斗桿缸3、鏟斗缸5、回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7以及行駛用液壓馬達(dá)8a、8b進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。動(dòng)臂缸1、斗桿缸3以及鏟斗缸5的伸縮動(dòng)作和回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7的回轉(zhuǎn)動(dòng)作、即動(dòng)作方向及動(dòng)作速度通過(guò)操作桿裝置56的各操作桿56a?56d的操作方向及操作量進(jìn)行指示。
[0036]液壓驅(qū)動(dòng)裝置105具備作為驅(qū)動(dòng)源的發(fā)動(dòng)機(jī)9。發(fā)動(dòng)機(jī)9與例如由預(yù)定的齒輪等構(gòu)成且用于分配動(dòng)力的動(dòng)力傳動(dòng)裝置10連接。在動(dòng)力傳動(dòng)裝置10分別連接有:雙向傾斜栗馬達(dá)12、14、16、18;單向傾斜栗13、15、17、19;以及充料栗11，其在后述的各閉回路A?D的工作液壓降低了的情況下補(bǔ)充工作油，從而確保這些閉回路A?D的工作液壓。
[0037]雙向傾斜栗馬達(dá)12、14、16、18用于后述的閉回路A?D，且從使工作油的排放方向變更以控制相應(yīng)的液壓驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)的必要性出發(fā)，具備在兩方向上能夠排放工作油的變量式雙向傾斜斜盤(pán)機(jī)構(gòu)(為圖示)。因此，各雙向傾斜栗馬達(dá)12、14、16、18具備工作油能夠向兩方向流入流出的一對(duì)流入流出栗。
[0038]另外，各雙向傾斜栗馬達(dá)12、14、16、18具備調(diào)節(jié)器12a、14a、16a、18a，該調(diào)節(jié)器作為流量調(diào)節(jié)部用于對(duì)構(gòu)成雙向傾斜斜盤(pán)機(jī)構(gòu)的雙向傾斜式斜板的傾斜角(傾斜角度)進(jìn)行調(diào)節(jié)，從而對(duì)這些雙向傾斜栗馬達(dá)12、14、16、18的排量(對(duì)應(yīng)于斜板旋轉(zhuǎn)一次時(shí)的工作油的排量)進(jìn)行調(diào)節(jié)。這些雙向傾斜栗馬達(dá)12、14、16、18在向任一流入流出口供給了高壓工作油的情況下進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，作為對(duì)該工作油具有的能量進(jìn)行再生的再生用液壓馬達(dá)發(fā)揮功能。而且，這些雙向傾斜栗馬達(dá)12、14、16、18被形成為每一個(gè)的最大排放容量相等、且能夠排放相當(dāng)于與這些雙向傾斜栗馬達(dá)12、14、16、18連接成閉回路狀的預(yù)定的液壓驅(qū)動(dòng)器的最大操作量的約一半程度的操作量的工作液壓及工作油流量的程度的比較小型的液壓栗馬達(dá)。
[0039 ]雙向傾斜栗馬達(dá)12是與動(dòng)臂缸I通過(guò)供工作油流動(dòng)的流路200、201連接成閉回路狀的第一栗馬達(dá)。雙向傾斜栗馬達(dá)14是與斗桿缸3通過(guò)供工作油流動(dòng)的流路203、204連接成閉回路狀的第一栗馬達(dá)。雙向傾斜栗馬達(dá)16是與鏟斗缸5通過(guò)供工作油流動(dòng)的流路206、207連接成閉回路狀的第一栗馬達(dá)。而且，雙向傾斜栗馬達(dá)18是與回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7通過(guò)供工作油流動(dòng)的流路209、210連接成閉回路狀的第二栗馬達(dá)。
[0040]單向傾斜栗13、15、17、19用于通過(guò)切換閥44a?44d、46a?46d、48a?48d、50a?50d來(lái)對(duì)工作油的供給方向進(jìn)行控制的開(kāi)回路E?H，因此可以使工作油向一方向排放。因此，單向傾斜栗13、15、17、19具備工作油僅能夠向單方向排放的變量式單向傾斜斜盤(pán)機(jī)構(gòu)。因此，各單向傾斜栗13、15、17、19具備作為工作油的流出側(cè)的輸出口和作為工作油的流入側(cè)的輸入口。
[0041]另外，單向傾斜栗13、15、17、19具備調(diào)節(jié)器13a、15a、17a、19a，該調(diào)節(jié)器13a、15a、17a、19a作為流量調(diào)節(jié)部用于對(duì)構(gòu)成單向傾斜斜盤(pán)機(jī)構(gòu)的單向傾斜式斜板的傾斜角(傾斜角度)進(jìn)行調(diào)節(jié)，從而對(duì)這些單向傾斜栗13、15、17、19的排量進(jìn)行調(diào)節(jié)。
[0042]而且，單向傾斜栗13、15、17、19從將開(kāi)回路E?H內(nèi)的工作液壓保持為預(yù)定的預(yù)定壓的必要性出發(fā)，總是排放預(yù)定量(最小排放流量)以上的流量的工作油。各調(diào)節(jié)器12a?19a根據(jù)作為控制器的控制裝置57輸出的操作信號(hào)對(duì)對(duì)應(yīng)的雙向傾斜栗馬達(dá)及單向傾斜栗12?19的斜板的傾斜角進(jìn)行調(diào)節(jié)，從而對(duì)這些雙向傾斜栗馬達(dá)12、14、16、18的排放方向及排放流量、和單向傾斜栗13、15、17、19的排放流量進(jìn)行控制。此外，雙向傾斜栗馬達(dá)及單向傾斜栗12?19只要是斜軸機(jī)構(gòu)等傾斜可變機(jī)構(gòu)即可，不限于斜盤(pán)機(jī)構(gòu)。
[0043]具體而言，雙向傾斜栗馬達(dá)12的一方流入流出口與流路200連接，另一流入流出口與流路201連接。流路200、201連接有多個(gè)、例如四個(gè)切換閥43a?43d。切換閥43a?43c是開(kāi)閉裝置，用于對(duì)工作油向與雙向傾斜栗馬達(dá)12連接成閉回路狀的動(dòng)臂缸1、斗桿缸3、鏟斗缸5的供給進(jìn)行切換而使這些動(dòng)臂缸1、斗桿缸3、鏟斗缸5中所需的液壓驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行伸縮驅(qū)動(dòng)。切換閥43d對(duì)工作油向與雙向傾斜栗馬達(dá)12連接成閉回路狀的回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7的供給進(jìn)行切換，進(jìn)而切換回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7的回轉(zhuǎn)方向。切換閥43a?43d根據(jù)控制裝置57輸出的操作信號(hào)切換流路200、201的導(dǎo)通和阻斷，且在沒(méi)有來(lái)自控制裝置57的操作信號(hào)的輸出的情況下，形成為阻斷狀態(tài)。控制裝置57以切換閥43a?43d不同時(shí)成為導(dǎo)通狀態(tài)的方式進(jìn)行控制。
[0044]切換閥43a經(jīng)由流路212、213與動(dòng)臂缸I連接。在根據(jù)控制裝置57輸出的操作信號(hào)而切換閥43a成為導(dǎo)通狀態(tài)的情況下，雙向傾斜栗馬達(dá)12構(gòu)成作為經(jīng)由流路200、201、切換閥43a以及流路212、213而與動(dòng)臂缸I連接成閉回路狀的第二液壓回路的閉回路A。切換閥43b經(jīng)由流路214、215與斗桿缸3連接。在根據(jù)控制裝置57輸出的操作信號(hào)而切換閥43b成為導(dǎo)通狀態(tài)的情況下，雙向傾斜栗馬達(dá)12構(gòu)成作為經(jīng)由流路200、201、切換閥43b以及流路214、215而與斗桿缸3連接成閉回路狀的第二液壓回路的閉回路B。
[0045]切換閥43c經(jīng)由流路216、217與鏟斗缸5連接。在根據(jù)控制裝置57輸出的操作信號(hào)而切換閥43c成為導(dǎo)通狀態(tài)的情況下，雙向傾斜栗馬達(dá)12構(gòu)成作為經(jīng)由流路200、201、切換閥43c以及流路216、217而與鏟斗缸5連接成閉回路狀的第二液壓回路的閉回路C。切換閥43d經(jīng)由流路218、219而與回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7連接。在根據(jù)控制裝置57輸出的操作信號(hào)而切換閥43d成為導(dǎo)通狀態(tài)的情況下，雙向傾斜栗馬達(dá)12構(gòu)成作為經(jīng)由流路200、201、切換閥43d以及流路218、219而與回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7連接成閉回路狀的第一液壓回路的閉回路D。
[0046]流路212用于將動(dòng)臂缸I與后述的開(kāi)回路E?H的多個(gè)切換閥44a、46a、48a、50a獨(dú)立地連接。流路214用于將斗桿缸3與開(kāi)回路E?H的多個(gè)切換閥44b、46b、48b、50b獨(dú)立地連接。流路216用于將鏟斗缸5與開(kāi)回路E?H的多個(gè)切換閥44c、46c、48c、50c獨(dú)立地連接。
[0047]另外，雙向傾斜栗馬達(dá)14的一方流入流出口與流路203連接，另一流入流出口與流路204連接。流路203、204連接有多個(gè)、例如四個(gè)切換閥45a?45d。切換閥45a?45c對(duì)工作油向與雙向傾斜栗馬達(dá)14連接成閉回路狀的動(dòng)臂缸1、斗桿缸3、鏟斗缸5的供給進(jìn)行切換而使這些動(dòng)臂缸1、斗桿缸3、鏟斗缸5中所需的液壓驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行伸縮驅(qū)動(dòng)。切換閥45d對(duì)工作油向與雙向傾斜栗馬達(dá)14連接成閉回路狀的回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7的供給進(jìn)行切換，進(jìn)而切換回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7的回轉(zhuǎn)方向。切換閥45a?45d根據(jù)控制裝置57輸出的操作信號(hào)切換流路203、204的導(dǎo)通和阻斷，且在沒(méi)有來(lái)自控制裝置57的操作信號(hào)的輸出的情況下，形成為阻斷狀態(tài)?？刂蒲b置57以切換閥45a?45d不同時(shí)成為導(dǎo)通狀態(tài)的方式進(jìn)行控制。
[0048]切換閥45a經(jīng)由流路212、213與動(dòng)臂缸I連接。在根據(jù)控制裝置57輸出的操作信號(hào)而切換閥45a成為導(dǎo)通狀態(tài)的情況下，雙向傾斜栗馬達(dá)14經(jīng)由流路203、204、切換閥45a以及流路212、213而與動(dòng)臂缸I連接成環(huán)狀、即閉回路狀。切換閥45b經(jīng)由流路214、215與斗桿缸3連接。在根據(jù)控制裝置57輸出的操作信號(hào)而切換閥45b成為導(dǎo)通狀態(tài)的情況下，雙向傾斜栗馬達(dá)14經(jīng)由流路203、204、切換閥45b以及流路214、215而與斗桿缸3連接成閉回路狀。
[0049]切換閥45c經(jīng)由流路216、217與鏟斗缸5連接。在根據(jù)控制裝置57輸出的操作信號(hào)而切換閥45c成為導(dǎo)通狀態(tài)的情況下，雙向傾斜栗馬達(dá)14經(jīng)由流路203、204、切換閥45c以及流路216、217而與鏟斗缸5連接成閉回路狀。切換閥45d經(jīng)由流路218、219與回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7連接。在根據(jù)控制裝置57輸出的操作信號(hào)而切換閥45d成為導(dǎo)通狀態(tài)的情況下，雙向傾斜栗馬達(dá)14經(jīng)由流路203、204、切換閥45d以及流路218、219而與回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7連接成閉回路狀。
[0050]雙向傾斜栗馬達(dá)16的一方流入流出口與流路206連接，另一流入流出口與流路207連接。流路206、207連接有多個(gè)、例如四個(gè)切換閥47a?47d。切換閥47a?47c對(duì)工作油向與雙向傾斜栗馬達(dá)16連接成閉回路狀的動(dòng)臂缸1、斗桿缸3、鏟斗缸5的供給進(jìn)行切換而使這些動(dòng)臂缸1、斗桿缸3、鏟斗缸5中所需的液壓驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行伸縮驅(qū)動(dòng)。切換閥47d對(duì)工作油向與雙向傾斜栗馬達(dá)16連接成閉回路狀的回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7的供給進(jìn)行切換，進(jìn)而切換回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7的回轉(zhuǎn)方向。切換閥47a?47d根據(jù)控制裝置57輸出的操作信號(hào)切換流路的導(dǎo)通和阻斷，且在沒(méi)有來(lái)自控制裝置57的操作信號(hào)的輸出的情況下，形成為阻斷狀態(tài)?？刂蒲b置57以切換閥47a?47d不同時(shí)成為導(dǎo)通狀態(tài)的方式進(jìn)行控制。
[0051 ]切換閥47a經(jīng)由流路212、213與動(dòng)臂缸I連接。在根據(jù)控制裝置57輸出的操作信號(hào)而切換閥47a成為導(dǎo)通狀態(tài)的情況下，雙向傾斜栗馬達(dá)16經(jīng)由流路206、207、切換閥47a以及流路212、213而與動(dòng)臂缸I連接成閉回路狀。切換閥47b經(jīng)由流路214、215與斗桿缸3連接。在根據(jù)控制裝置57輸出的操作信號(hào)而切換閥47b成為導(dǎo)通狀態(tài)的情況下，雙向傾斜栗馬達(dá)16經(jīng)由流路206、207、切換閥47b以及流路214、215而與斗桿缸3連接成閉回路狀。
[0052]切換閥47c經(jīng)由流路216、217與鏟斗缸5連接。在根據(jù)控制裝置57輸出的操作信號(hào)而切換閥47c成為導(dǎo)通狀態(tài)的情況下，雙向傾斜栗馬達(dá)16經(jīng)由流路206、207、切換閥45c以及流路216、217而與鏟斗缸5連接成閉回路狀。切換閥47d經(jīng)由流路218、219與回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7連接。在根據(jù)控制裝置57輸出的操作信號(hào)而切換閥47d成為導(dǎo)通狀態(tài)的情況下，雙向傾斜栗馬達(dá)16經(jīng)由流路206、207、切換閥47d以及流路218、219而與回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7連接成閉回路狀。
[0053 ] 雙向傾斜栗馬達(dá)18的一方流入流出口與流路209連接，另一流入流出口與流路210連接。流路209、210連接有多個(gè)、例如四個(gè)切換閥49a?49d。切換閥49a?49c對(duì)工作油向與雙向傾斜栗馬達(dá)18連接成閉回路狀的動(dòng)臂缸1、斗桿缸3、鏟斗缸5的供給進(jìn)行切換而使這些動(dòng)臂缸1、斗桿缸3、鏟斗缸5中所需的液壓驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行伸縮驅(qū)動(dòng)。切換閥49d對(duì)工作油向與雙向傾斜栗馬達(dá)18連接成閉回路狀的回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7的供給進(jìn)行切換，進(jìn)而切換回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7的回轉(zhuǎn)方向。切換閥49a?49d根據(jù)控制裝置57輸出的操作信號(hào)切換流路的導(dǎo)通和阻斷，且在沒(méi)有來(lái)自控制裝置57的操作信號(hào)的輸出的情況下，形成為阻斷狀態(tài)?？刂蒲b置57以切換閥49a?49d不同時(shí)成為導(dǎo)通狀態(tài)的方式進(jìn)行控制。
[0054]切換閥49a經(jīng)由流路212、213與動(dòng)臂缸I連接。在切換閥49a根據(jù)控制裝置57輸出的操作信號(hào)而成為導(dǎo)通狀態(tài)的情況下，雙向傾斜栗馬達(dá)18經(jīng)由流路209、210、切換閥49a以及流路212、213而與動(dòng)臂缸I連接成閉回路狀。切換閥49b經(jīng)由流路214、215與斗桿缸3連接。在根據(jù)控制裝置57輸出的操作信號(hào)而切換閥49b成為導(dǎo)通狀態(tài)的情況下，雙向傾斜栗馬達(dá)18經(jīng)由流路209、210、切換閥49b以及流路214、215而與斗桿缸3連接成閉回路狀。
[0055]切換閥49c經(jīng)由流路216、217與鏟斗缸5連接。在根據(jù)控制裝置57輸出的操作信號(hào)而切換閥49c成為導(dǎo)通狀態(tài)的情況下，雙向傾斜栗馬達(dá)18經(jīng)由流路209、210、切換閥45c以及流路216、217而與鏟斗缸5連接成閉回路狀。切換閥49d經(jīng)由流路218、219與回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7連接。在根據(jù)控制裝置57輸出的操作信號(hào)而切換閥49d成為導(dǎo)通狀態(tài)的情況下，雙向傾斜栗馬達(dá)18經(jīng)由流路209、210、切換閥49d以及流路218、219而與回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7連接成閉回路狀。
[0056]單向傾斜栗13的輸出口經(jīng)由流路202連接有多個(gè)、例如四個(gè)切換閥44a?44d和溢流閥21。單向傾斜栗13的輸入口與工作油槽25連接而形成開(kāi)回路E。切換閥44a?44d根據(jù)控制裝置57輸出的操作信號(hào)切換流路202的導(dǎo)通和阻斷，將從單向傾斜栗13流出的工作油的供給目標(biāo)切換至后述的連結(jié)流路301?304，且在沒(méi)有來(lái)自控制裝置57的操作信號(hào)的輸出的情況下，形成為阻斷狀態(tài)?？刂蒲b置57以切換閥44a?44d不同時(shí)成為導(dǎo)通狀態(tài)的方式進(jìn)行控制。
[0057]切換閥44a經(jīng)由連結(jié)流路301和流路212而與動(dòng)臂缸I連接。連結(jié)流路301設(shè)為從流路212分支。切換閥44b經(jīng)由連結(jié)流路302和流路214而與斗桿缸3連接。連結(jié)流路302設(shè)為從流路214分支。切換閥44c經(jīng)由連結(jié)流路303和流路216而與鏟斗缸5連接。連結(jié)流路303設(shè)為從流路216分支。切換閥44d經(jīng)由連結(jié)流路304和流路220而與作為對(duì)工作油向行駛用液壓馬達(dá)8a、8b的供給排出進(jìn)行控制的控制閥的比例切換閥54、55連接。溢流閥21在流路202內(nèi)的工作液壓成為預(yù)定的壓力以上的情況下，使該流路202內(nèi)的工作油向工作油槽25排放，從而保護(hù)流路202，進(jìn)而保護(hù)液壓驅(qū)動(dòng)裝置105(液壓回路)。
[0058]在流路202與工作油槽25之間連接有泄放閥64。泄放閥64連接于從連接切換閥44a?44d和單向傾斜栗13的流路202分支后向工作油槽25連接的流路上。根據(jù)控制裝置57輸出的操作信號(hào)，泄放閥64對(duì)從流路202流向工作油槽25的工作油的流量進(jìn)行控制。泄放閥64在沒(méi)有來(lái)自控制裝置57的操作信號(hào)的輸出的情況下，形成為阻斷狀態(tài)。
[0059]單向傾斜栗15的輸出口經(jīng)由流路205連接有多個(gè)、例如四個(gè)切換閥46a?46d和溢流閥22。單向傾斜栗15的輸入口與工作油槽25連接而形成開(kāi)回路F ο切換閥46a?46d根據(jù)控制裝置57輸出的操作信號(hào)切換流路205的導(dǎo)通和阻斷，將從單向傾斜栗15流出的工作油的供給目標(biāo)切換至連結(jié)流路301?304，且在沒(méi)有來(lái)自控制裝置57的操作信號(hào)的輸出的情況下，形成為阻斷狀態(tài)。控制裝置57以切換閥46a?46d不同時(shí)成為導(dǎo)通狀態(tài)的方式進(jìn)行控制。
[0060]切換閥46a經(jīng)由連結(jié)流路301和流路212而與動(dòng)臂缸I連接。切換閥46b經(jīng)由連結(jié)流路302和流路214而與斗桿缸3連接。切換閥46c經(jīng)由連結(jié)流路303和流路216而與鏟斗缸5連接。切換閥46d經(jīng)由連結(jié)流路304和流路220而與比例切換閥54、55連接。溢流閥22在流路205內(nèi)的工作液壓成為預(yù)定的壓力以上的情況下，使該流路205內(nèi)的工作油向工作油槽25排放，從而保護(hù)流路205。
[0061 ]在流路205與工作油槽25之間連接有泄放閥65。泄放閥65連接于從連接切換閥46a?46d和單向傾斜栗15的流路205分支后向工作油槽25連接的流路上。根據(jù)控制裝置57輸出的操作信號(hào)，泄放閥65對(duì)從流路205流向工作油槽25的工作油的流量進(jìn)行控制。泄放閥65在沒(méi)有來(lái)自控制裝置57的操作信號(hào)的輸出的情況下，形成為阻斷狀態(tài)。
[0062]單向傾斜栗17的輸出口經(jīng)由流路208連接有多個(gè)、例如四個(gè)切換閥48a?48d和溢流閥23。單向傾斜栗17的輸入口與工作油槽25連接而形成開(kāi)回路G ο切換閥48a?48d根據(jù)控制裝置57輸出的操作信號(hào)切換流路208的導(dǎo)通和阻斷，將從單向傾斜栗17流出的工作油的供給目標(biāo)切換至連結(jié)流路301?304，且在沒(méi)有來(lái)自控制裝置57的操作信號(hào)的輸出的情況下，形成為阻斷狀態(tài)。控制裝置57以切換閥48a?48d不同時(shí)成為導(dǎo)通狀態(tài)的方式進(jìn)行控制。
[0063]切換閥48a經(jīng)由連結(jié)流路301和流路212而與動(dòng)臂缸I連接。切換閥48b經(jīng)由連結(jié)流路302和流路214而與斗桿缸3連接。切換閥48c經(jīng)由連結(jié)流路303和流路216而與鏟斗缸5連接。切換閥48d經(jīng)由連結(jié)流路304和流路220而與比例切換閥54、55連接。溢流閥23在流路208內(nèi)的工作液壓成為預(yù)定的壓力以上的情況下，使該流路208內(nèi)的工作油向工作油槽25排放，從而保護(hù)流路208。
[0064]在流路208與工作油槽25之間連接有泄放閥66。泄放閥66連接于從連接切換閥48a?48d和單向傾斜栗17的流路208分支后向工作油槽25連接的流路上。根據(jù)控制裝置57輸出的操作信號(hào)，泄放閥66對(duì)從流路208流向工作油槽25的工作油的流量進(jìn)行控制。泄放閥66在沒(méi)有來(lái)自控制裝置57的操作信號(hào)的輸出的情況下，形成為阻斷狀態(tài)。
[0065]單向傾斜栗19的輸出口經(jīng)由流路211連接有多個(gè)、例如四個(gè)切換閥50a?50d和溢流閥24。單向傾斜栗19的輸入口與工作油槽25連接而形成開(kāi)回路H。切換閥50a?50d根據(jù)控制裝置57輸出的操作信號(hào)切換流路211的導(dǎo)通和阻斷，將從單向傾斜栗19流出的工作油的供給目標(biāo)切換至連結(jié)流路301?304，且在沒(méi)有來(lái)自控制裝置57的操作信號(hào)的輸出的情況下，形成為阻斷狀態(tài)?？刂蒲b置57以切換閥50a?50d不同時(shí)成為導(dǎo)通狀態(tài)的方式進(jìn)行控制。
[0066]切換閥50a經(jīng)由連結(jié)流路301和流路212而與動(dòng)臂缸I連接。切換閥50b經(jīng)由連結(jié)流路302和流路214而與斗桿缸3連接。切換閥50c經(jīng)由連結(jié)流路303和流路216而與鏟斗缸5連接。切換閥50d經(jīng)由連結(jié)流路304和流路220而與比例切換閥54、55連接。溢流閥24在流路211內(nèi)的工作液壓成為預(yù)定的壓力以上的情況下，使該流路211內(nèi)的工作油向工作油槽25排放，從而保護(hù)流路211。
[0067]切換閥44a?44d、46a?46d、48a?48d、50a?50d具有對(duì)工作油從開(kāi)回路E?H向閉回路A?D的供給、以及工作油從閉回路A?D向開(kāi)回路E?H的分流進(jìn)行控制的功能。
[0068]在流路211與工作油槽25之間連接有泄放閥67。泄放閥67連接于從連接切換閥50a?50d和單向傾斜栗19的流路211分支后向工作油槽25連接的流路上。根據(jù)控制裝置57輸出的操作信號(hào)，泄放閥67對(duì)從流路211流向工作油槽25的工作油的流量進(jìn)行控制。泄放閥67在沒(méi)有來(lái)自控制裝置57的操作信號(hào)的輸出的情況下，形成為阻斷狀態(tài)。
[0069]連結(jié)流路301由開(kāi)回路用連接流路305a?308a和閉回路用連接流路309a構(gòu)成，開(kāi)回路用連接流路305a?308a與多個(gè)開(kāi)回路E?H中的至少一個(gè)切換閥44a、46a、48a、50a的工作油的排出側(cè)連接，閉回路用連接流路309a與流路212連接。連結(jié)流路302由開(kāi)回路用連接流路305b?308b和閉回路用連接流路309b構(gòu)成，開(kāi)回路用連接流路305b?308b與多個(gè)開(kāi)回路E?H中的至少一個(gè)切換閥44b、46b、48b、50b的工作油的排出側(cè)連接，閉回路用連接流路309b與流路214連接。連結(jié)流路303由開(kāi)回路用連接流路305c?308c和閉回路用連接流路309c構(gòu)成，開(kāi)回路用連接流路305c?308c與多個(gè)開(kāi)回路E?H中的至少一個(gè)切換閥44c、46c、48c、50c的工作油的排出側(cè)連接，閉回路用連接流路309c與流路216連接。連結(jié)流路304由開(kāi)回路用連接流路305d?308d和連接流路309d構(gòu)成，開(kāi)回路用連接流路305d?308d與多個(gè)開(kāi)回路E?H中的至少一個(gè)切換閥44d、46d、48d、50d的工作油的排出側(cè)連接。
[0070]液壓驅(qū)動(dòng)裝置105具有閉回路A?D以及開(kāi)回路E?H，閉回路A?D為對(duì)于雙向傾斜栗馬達(dá)12、14、16、18和動(dòng)臂缸1、斗桿缸3、鏟斗缸5及回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7，從這些雙向傾斜栗馬達(dá)12、14、16、18的一方流入流出口經(jīng)由液壓驅(qū)動(dòng)器向另一流入流出口連接成閉回路狀而成，開(kāi)回路E?H為對(duì)于單向傾斜栗13、15、17、19和切換閥44a?44d、46a?46d、48a?48d、50a?50d，在這些單向傾斜栗13、15、17、19的輸出口連接切換閥44&?44(1、463?46(1、483?48d、50a?50d、且在這些單向傾斜栗13、15、17、19的輸入口連接工作油槽25而成。這些閉回路A?D及開(kāi)回路E?H組合閉回路A及開(kāi)回路E、閉回路B及開(kāi)回路F、閉回路C及開(kāi)回路G、閉回路D及開(kāi)回路H，這些閉回路和開(kāi)回路例如每四回路成對(duì)地設(shè)置。
[0071]充料栗11的排放口經(jīng)由流路22 9與充料用溢流閥2 O以及充料用止回閥2 6?2 9、40a、40b、41a、41b、42a、42b連接。充料栗11的吸入口與工作油槽25連接。充料用溢流閥20對(duì)充料用止回閥26?29、40a、40b、41a、41b、42a、42b的充料壓力進(jìn)行調(diào)節(jié)。
[0072]在流路200、201內(nèi)的工作液壓低于由充料用溢流閥20設(shè)定的壓力的情況下，充料用止回閥26從充料栗11向流路200、201供給工作油。在流路203、204內(nèi)的工作液壓低于由充料用溢流閥20設(shè)定的壓力的情況下，充料用止回閥27從充料栗11向流路203、204供給工作油。在流路206、207內(nèi)的工作液壓低于由充料用溢流閥20設(shè)定的壓力的情況下，充料用止回閥28從充料栗11向流路206、207供給工作油。在流路209、210內(nèi)的工作液壓低于由充料用溢流閥20設(shè)定的壓力的情況下，充料用止回閥29從充料栗11向流路209、210供給工作油。
[0073]在流路212、213內(nèi)的工作液壓低于由充料用溢流閥20設(shè)定的壓力的情況下，充料用止回閥40a、40b從充料栗11向流路212、213供給工作油。在流路214、215內(nèi)的工作液壓低于由充料用溢流閥20設(shè)定的壓力的情況下，充料用止回閥41 a、41 b從充料栗11向流路214、215供給工作油。在流路216、217內(nèi)的工作液壓低于由充料用溢流閥20設(shè)定的壓力的情況下，充料用止回閥42a、42b從充料栗11向流路216、217供給工作油。
[0074]在流路200、201間連接有一對(duì)溢流閥30a、30b。溢流閥30a、30b在流路200、201內(nèi)的工作液壓成為預(yù)定的壓力以上的情況下，將流路200、201內(nèi)的工作油經(jīng)由充料用溢流閥20向工作油槽25排放以保護(hù)流路200、201。同樣地，在流路203、204間連接有一對(duì)溢流閥31a、31b。溢流閥31a、31b在流路203、204內(nèi)的工作液壓成為預(yù)定的壓力以上的情況下，將流路203、204內(nèi)的工作油經(jīng)由充料用溢流閥20向工作油槽25排放以保護(hù)流路203、204。
[0075]另外，在流路206、207間也連接有溢流閥32a、32b。溢流閥32a、32b在流路206、207內(nèi)的工作液壓成為預(yù)定的壓力以上的情況下，將流路206、207內(nèi)的工作油經(jīng)由充料用溢流閥20向工作油槽25排放以保護(hù)流路206、207。另外，在流路209、210間也連接有溢流閥33a、33b。溢流閥33a、33b在流路209、210內(nèi)的工作液壓成為預(yù)定的壓力以上的情況下，將流路209、210內(nèi)的工作油經(jīng)由充料用溢流閥20向工作油槽25排放以保護(hù)流路209、210。
[0076]流路212與動(dòng)臂缸I的頭部室Ia連接。流路213與動(dòng)臂缸I的桿室I b連接。在流路212、213間連接有溢流閥37a、37b。溢流閥37a、37b在流路212、213內(nèi)的工作液壓成為預(yù)定的壓力以上的情況下，將流路212、213內(nèi)的工作油經(jīng)由充料用溢流閥20向工作油槽25排放以保護(hù)流路212、213。在流路212、213間連接有閃動(dòng)閥34。閃動(dòng)閥34將流路212、213內(nèi)的多余的工作油(多余油)經(jīng)由充料用溢流閥20排出到工作油槽25。
[0077]流路214與斗桿缸3的頭部室3a連接。流路215與斗桿缸3的桿室3b連接。在流路214、215間連接有溢流閥38a、38b。溢流閥38a、38b在流路214、215內(nèi)的工作液壓成為預(yù)定的壓力以上的情況下，將流路214、215內(nèi)的工作油經(jīng)由充料用溢流閥20向工作油槽25排放以保護(hù)流路214、215。在流路214、215間連接有閃動(dòng)閥35。閃動(dòng)閥35將流路214、215內(nèi)的多余的工作油經(jīng)由充料用溢流閥20排出到工作油槽25。
[0078]流路216與鏟斗缸5的頭部室5a連接。流路217與鏟斗缸5的桿室5b連接。在流路216、217間連接有溢流閥39a、39b。溢流閥39a、39b在流路216、217內(nèi)的工作液壓成為預(yù)定的壓力以上的情況下，將流路216、217內(nèi)的工作油經(jīng)由充料用溢流閥20向工作油槽25排放以保護(hù)流路216、217。在流路216、217間連接有閃動(dòng)閥36。閃動(dòng)閥36將流路216、217內(nèi)的多余的工作油經(jīng)由充料用溢流閥20排出到工作油槽25。
[0079]流路218、219分別與回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7連接。在流路218、219間連接有溢流閥5 Ia、51b。溢流閥51a、51b在流路218、219間的工作油的壓力差(流路壓力差)成為預(yù)定的壓力(以下，稱(chēng)作“設(shè)定釋放壓”。)以上的情況下，將高壓側(cè)的流路218、219內(nèi)的工作油向低壓側(cè)的流路219、218排放以保護(hù)流路218、219。
[0080]比例控制閥54和行駛用液壓馬達(dá)8a通過(guò)流路221、222而連接。在流路221、222間連接有溢流閥5 2a、5 2b。溢流閥5 2a、5 2b在流路2 21、2 2 2間的工作油的壓力差成為預(yù)定的設(shè)定釋放壓以上的情況下，將高壓側(cè)的流路221、222內(nèi)的工作油向低壓側(cè)的流路222、221排放以保護(hù)流路221、222。比例切換閥54根據(jù)控制裝置57輸出的操作信號(hào)將流路220與工作油槽25的連接目標(biāo)切換至流路221及流路222中的任一個(gè)。
[0081 ] 比例控制閥55和行駛用液壓馬達(dá)8b通過(guò)流路223、224而連接。在流路223、224間連接有溢流閥53a、53b。溢流閥53a、53b在流路223、224間的工作油的壓力差成為預(yù)定的設(shè)定釋放壓以上的情況下，將高壓側(cè)的流路223、224內(nèi)的工作油向低壓側(cè)的流路224、223排放以保護(hù)流路223、224。比例切換閥55根據(jù)控制裝置57輸出的操作信號(hào)將流路220與工作油槽25的連接目標(biāo)切換至流路223及流路224中的任一個(gè)。
[0082]控制裝置57基于來(lái)自操作桿裝置56的動(dòng)臂缸1、斗桿缸3以及鏟斗缸5的伸縮方向及伸縮速度的指令值、回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7及行駛用液壓馬達(dá)8a、8b的旋轉(zhuǎn)方向及轉(zhuǎn)速的指令值、以及液壓驅(qū)動(dòng)裝置105內(nèi)的各種傳感器信息，對(duì)各調(diào)節(jié)器12a?19a、切換閥43a?50a、43b?50b、43c?50c、43d?50d、以及比例切換閥54、55進(jìn)行控制。
[0083]具體而言，控制裝置57例如，進(jìn)行受壓面積比控制，即，以第一流量與第二流量的比成為根據(jù)動(dòng)臂缸I的頭部室Ia與桿室Ib的受壓面積所預(yù)設(shè)的預(yù)定值的方式，對(duì)這些第一流量及第二流量進(jìn)行控制，第一流量為與動(dòng)臂缸I的頭部室Ia及桿室Ib連接的流路212側(cè)的雙向傾斜栗馬達(dá)12的流量，第二流量為與連結(jié)流路301經(jīng)由切換閥44a連接的單向傾斜栗13的流量。同樣地，控制裝置57對(duì)動(dòng)臂缸I以外的斗桿缸3及鏟斗缸5也進(jìn)行上述受壓面積比控制。
[0084]控制裝置57在動(dòng)臂缸1、斗桿缸3以及鏟斗缸5中的至少一個(gè)以上動(dòng)作時(shí)，對(duì)切換閥43a?50a、43b?50b、43c?50c、43d?50d適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行控制，從而向動(dòng)作的動(dòng)臂缸1、斗桿缸3以及鏟斗缸5中的至少一個(gè)以上供給與對(duì)應(yīng)的單向傾斜栗13、15、17、19相同臺(tái)數(shù)雙向傾斜栗馬達(dá)12、14、16、18排放的工作油。
[0085]操作桿裝置56的操作桿56a向控制裝置57指示動(dòng)臂缸I的伸縮方向及伸縮速度的指令值。操作桿56b對(duì)控制裝置57指示斗桿缸3的伸縮方向及伸縮速度的指令值，操作桿56c向控制裝置57指示鏟斗缸5的伸縮方向及伸縮速度的指令值。操作桿56d向控制裝置57指示回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7的旋轉(zhuǎn)方向及轉(zhuǎn)速的指令值。此外，也具備向控制裝置57指示行駛用液壓馬達(dá)8a、8b的旋轉(zhuǎn)方向及轉(zhuǎn)速的指令值的操作桿(未圖示)。
[0086]<主要部分的結(jié)構(gòu)>
[0087]圖3是表示液壓驅(qū)動(dòng)裝置105的主要部分的構(gòu)成的概要圖。即，圖3是從圖2中提出上述第一實(shí)施方式的液壓回路的主要部分的液壓回路圖。此外，在圖3中，雖然從圖2中提出動(dòng)臂缸1、斗桿缸3的回路進(jìn)行圖示，但是其他的鏟斗缸5的回路也為同樣的結(jié)構(gòu)。在圖3中，雖然配置等在詳細(xì)的地方與圖2不同，但是各功能相同，因此，所有已說(shuō)明了的結(jié)構(gòu)標(biāo)識(shí)相同符號(hào)，并省略其說(shuō)明。
[0088]液壓驅(qū)動(dòng)裝置105由以下各部構(gòu)成:將動(dòng)臂缸I和雙向傾斜栗馬達(dá)12連接成閉回路狀的閉回路A;將斗桿缸3和雙向傾斜栗馬達(dá)14連接成閉回路狀的閉回路B;將回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7和雙向傾斜栗馬達(dá)18連接成閉回路狀的閉回路D;對(duì)閉回路B的流路203和閉回路D的流路218進(jìn)行連接的匯流流路230;對(duì)閉回路B的流路204和閉回路D的流路219進(jìn)行連接的匯流流路231;與這些匯流流路230、231連接的切換閥45d;以及對(duì)雙向傾斜栗馬達(dá)12、14、18、回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7以及切換閥43a、45b、45d、49d進(jìn)行控制的控制裝置57。此外，為了便于說(shuō)明，省略了對(duì)閉回路A的流路200和閉回路D的流路218進(jìn)行連接的匯流流路(第二匯流流路)、及對(duì)閉回路A的流路201和閉回路D的流路219進(jìn)行連接的匯流流路(第二匯流流路)、以及設(shè)于這些匯流流路的切換閥(第二匯流流路用開(kāi)閉裝置)。
[0089](操作桿裝置)
[0090]操作桿裝置56在對(duì)操作桿56a、56b、56d進(jìn)行了操作的情況下，向控制57指示動(dòng)臂缸1、斗桿缸3以及回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7的驅(qū)動(dòng)指令?？刂蒲b置57在從操作桿裝置56接受了驅(qū)動(dòng)指令的情況下，經(jīng)由各控制信號(hào)線(xiàn)向雙向傾斜栗馬達(dá)12、14、18輸出控制信號(hào)。雙向傾斜栗馬達(dá)12、14、18在接受了控制信號(hào)的情況下，控制調(diào)節(jié)器12a、14a、18a，對(duì)雙向傾斜栗馬達(dá)12、14、18的排放方向及排放流量進(jìn)行控制，從而對(duì)動(dòng)臂缸1、斗桿缸3的伸縮動(dòng)作、或者回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7的回轉(zhuǎn)動(dòng)作進(jìn)行控制。雙向傾斜栗馬達(dá)14、18排放的工作油在經(jīng)由匯流流路
230、231匯流后，形成能夠向回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7供給、且能夠用兩臺(tái)雙向傾斜栗馬達(dá)14、18高速驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7的液壓回路。
[0091](閉回路構(gòu)造)
[0092]在閉回路A中，雙向傾斜栗馬達(dá)12的排量由調(diào)節(jié)器12a來(lái)控制。調(diào)節(jié)器12a經(jīng)由控制信號(hào)線(xiàn)與控制裝置57連接。調(diào)節(jié)器12a從控制裝置57接受與含有排放方向的排量指令值對(duì)應(yīng)的指令信號(hào)，且根據(jù)該指令信號(hào)對(duì)雙向傾斜栗馬達(dá)12的排量進(jìn)行控制。具體而言，調(diào)節(jié)器12a例如從控制裝置57以帶正負(fù)符號(hào)的信息的方式接受排量的值，根據(jù)該排量的符號(hào)決定排放方向。
[0093]動(dòng)臂缸I的伸縮(伸長(zhǎng)/退縮)方向依賴(lài)于雙向傾斜栗馬達(dá)12的工作油的排放方向。動(dòng)臂缸I的頭部室Ia及桿室Ib的工作液壓作用于動(dòng)臂缸I的活塞Ie的頭部室Ia側(cè)的受壓面和桿室Ib側(cè)的受壓面。活塞Ie從頭部室Ia及桿室Ib接受負(fù)載。用于于活塞Ie的負(fù)載差構(gòu)成驅(qū)動(dòng)活塞I e的驅(qū)動(dòng)力。動(dòng)臂缸I的伸縮速度由雙向傾斜栗馬達(dá)12的排量和從發(fā)動(dòng)機(jī)9經(jīng)由動(dòng)力傳動(dòng)裝置1傳遞的雙向傾斜栗馬達(dá)12的轉(zhuǎn)速?zèng)Q定。
[0094]在流路200、201連接有作為第三開(kāi)閉裝置的切換閥43a。切換閥43a經(jīng)由控制信號(hào)線(xiàn)與控制裝置57連接，從控制裝置57接受控制信號(hào)，且根據(jù)該控制信號(hào)對(duì)流路200、201的導(dǎo)通及阻斷進(jìn)行控制。另外，在流路200、201連接有作為壓力檢測(cè)部的壓力傳感器60a、60b。壓力傳感器60a、60b經(jīng)由控制信號(hào)線(xiàn)與控制裝置57連接。壓力傳感器60a設(shè)置于在向調(diào)節(jié)器12a以正的值輸入排量的情況下從雙向傾斜栗馬達(dá)12排放工作油的方向的流路、及流路
200。壓力傳感器60b設(shè)置于在向調(diào)節(jié)器12a以負(fù)的值輸入排量的情況下從雙向傾斜栗馬達(dá)12排放工作油的方向的流路、即流路201。
[0095]并且，在斗桿缸3及回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7中，構(gòu)成閉回路B、D的單元也同樣，因此，省略對(duì)于這些閉回路B、D的說(shuō)明。另外，在閉回路B的流路203、204、及閉回路D的流路209、210還連接有作為用于對(duì)雙向傾斜栗馬達(dá)14、18的各流入流出口的工作液壓(排放吸入壓)進(jìn)行檢測(cè)的壓力檢測(cè)部的壓力傳感器61a、61b、62a、62b。在閉回路D的流路209與流路218之間、及閉回路D的流路210與流路219之間連接有切換閥49d。
[0096]回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7的旋轉(zhuǎn)方向依賴(lài)于雙向傾斜栗馬達(dá)18的工作油的排放方向?；剞D(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7的轉(zhuǎn)速由雙向傾斜栗馬達(dá)18的排量和從發(fā)動(dòng)機(jī)9經(jīng)由動(dòng)力傳動(dòng)裝置10而傳遞的雙向傾斜栗馬達(dá)18的轉(zhuǎn)速?zèng)Q定。
[0097](控制裝置)
[0098]控制裝置57根據(jù)操作桿56&、5613、56(1的操作，對(duì)雙向傾斜栗馬達(dá)12、14、18及切換閥43a、45b、45d、49d進(jìn)行控制?？刂蒲b置57具備回轉(zhuǎn)減速檢測(cè)部57a、可再生量運(yùn)算部57b、操作判斷部57c、以及栗閥控制部57d。而且，控制裝置57通過(guò)回轉(zhuǎn)減速檢測(cè)部57a對(duì)是否為上部回轉(zhuǎn)體102正在減速的狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)，通過(guò)可再生量運(yùn)算部57b運(yùn)算在再生中所使用的栗馬達(dá)的個(gè)數(shù)，而且通過(guò)操作判斷部57c判斷雙向傾斜栗馬達(dá)12、14中的未用于回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)以外的驅(qū)動(dòng)的栗馬達(dá)的存在。
[0099]具體而言，回轉(zhuǎn)減速檢測(cè)部57a經(jīng)由控制信號(hào)線(xiàn)接受根據(jù)操作桿56d的操作量而輸出的驅(qū)動(dòng)指令，且根據(jù)操作桿56d的操作量，檢測(cè)回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7的轉(zhuǎn)速正在減速的狀態(tài)。即，回轉(zhuǎn)減速檢測(cè)部57a在通過(guò)操作桿56d進(jìn)行了將上部回轉(zhuǎn)體102的回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)減速或停止的操作的情況下，檢測(cè)為上部回轉(zhuǎn)體102正在回轉(zhuǎn)減速的狀態(tài)。
[0100]在回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7的轉(zhuǎn)速正在減速的狀態(tài)下，可再生量運(yùn)算部57b計(jì)算在再生回轉(zhuǎn)減速再生能時(shí)、即回轉(zhuǎn)減速再生控制時(shí)，通過(guò)雙向傾斜栗馬達(dá)12、14、18能夠再生的最大再生量。具體而言，可再生量運(yùn)算部57b求出在再生中能夠使用的栗，基于回轉(zhuǎn)減速檢測(cè)部57a檢測(cè)上部回轉(zhuǎn)體102正在減速的狀態(tài)之前的狀態(tài)下的上部回轉(zhuǎn)體102驅(qū)動(dòng)時(shí)的操作桿56a、56b、56d的操作量，決定向回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7供給油壓的栗或栗數(shù)，根據(jù)該結(jié)果，將雙向傾斜栗馬達(dá)12、14、18中的未用于向回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7供給壓力油的栗數(shù)設(shè)為在回轉(zhuǎn)減速再生能的再生中使用的雙向傾斜栗馬達(dá)的個(gè)數(shù)。例如，在將來(lái)自于兩臺(tái)雙向傾斜栗馬達(dá)14、18的壓力油向回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7供給的情況下，因?yàn)樵陔p向傾斜栗馬達(dá)18這一臺(tái)中栗容量不足，沒(méi)有回收回轉(zhuǎn)減速再生能，所以可再生量運(yùn)算部57b將在回轉(zhuǎn)減速再生能的再生中使用的雙向傾斜栗馬達(dá)的個(gè)數(shù)運(yùn)算為“2”。另外，可再生量運(yùn)算部57b例如在使用一臺(tái)雙向傾斜栗馬達(dá)18對(duì)回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的情況下，因?yàn)槟軌蛴秒p向傾斜栗馬達(dá)18這一臺(tái)回收回轉(zhuǎn)減速再生能，所以將在該回轉(zhuǎn)減速再生能的再生中使用的雙向傾斜栗馬達(dá)的個(gè)數(shù)運(yùn)算為“I”。
[0101]操作判斷部57c經(jīng)由控制信號(hào)線(xiàn)接受根據(jù)操作桿56a、56b、56d的操作量而輸出的驅(qū)動(dòng)指令，且基于這些各操作桿56a、56b、56d的操作量，對(duì)除了回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7以外的未向動(dòng)臂缸I及斗桿缸3供給工作油的、S卩，在動(dòng)臂缸I及斗桿缸3的任一個(gè)的驅(qū)動(dòng)中未使用的雙向傾斜栗馬達(dá)12、14。即，操作判斷部57c作為用于判斷雙向傾斜栗馬達(dá)12、14的動(dòng)作狀態(tài)的栗動(dòng)作判斷部發(fā)揮功能。
[0102]栗閥控制部57d基于各操作桿56a、56b、56d的操作量及回轉(zhuǎn)減速檢測(cè)部57a、可再生量運(yùn)算部57b、操作判斷部57c的運(yùn)算結(jié)果，決定雙向傾斜栗馬達(dá)12、14、18的含有排放方向的排量，并將用于對(duì)該決定了的排量進(jìn)行控制的指令信號(hào)經(jīng)由控制信號(hào)線(xiàn)傳送至調(diào)節(jié)器12a、14a、18a。進(jìn)一步地，栗閥控制部57d決定在切換閥43a、45b、45d、49d的工作油的導(dǎo)通及阻斷，并將用于對(duì)該決定了的導(dǎo)通或阻斷狀態(tài)進(jìn)行控制的控制信號(hào)經(jīng)由控制信號(hào)線(xiàn)向切換閥43a、45b、45d、49d傳送，從而對(duì)這些切換閥43a、45b、45d、49d進(jìn)行開(kāi)閉控制。
[0103]在具有以上的這種功能的控制裝置57中，當(dāng)通過(guò)回轉(zhuǎn)減速檢測(cè)部57a檢測(cè)上部回轉(zhuǎn)體102正在減速的狀態(tài)時(shí)，通過(guò)可再生量運(yùn)算部57b及操作判斷部57c的運(yùn)算，決定在再生回轉(zhuǎn)減速再生能時(shí)使用的雙向傾斜栗馬達(dá)。然后，在栗閥控制部57d中，使為了再生回轉(zhuǎn)減速再生能而使用的、至少含有雙向傾斜栗馬達(dá)18的雙向傾斜栗馬達(dá)的排量向回轉(zhuǎn)減速再生能的再生側(cè)、即、雙向傾斜栗馬達(dá)的吸入壓比排放壓變高的側(cè)增加，從而作為液壓馬達(dá)發(fā)揮功能，由此執(zhí)行回轉(zhuǎn)減速再生控制。
[0104](匯流流路)
[0105]匯流流路230、231從與雙向傾斜栗馬達(dá)14連接的流路203、204分支，并經(jīng)由作為第一開(kāi)閉裝置的切換閥45d連接于與雙向傾斜栗馬達(dá)18連接的流路218、219。雙向傾斜栗馬達(dá)14排放出的工作油從流路203或流路204經(jīng)由匯流流路230或匯流流路231與雙向傾斜栗馬達(dá)18排放出的工作油在流路218或流路219匯流后，向回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7供給?；剞D(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7排出的工作油由于匯流流路230、231而從流路218或流路219分流，經(jīng)由流路203或流路204而向雙向傾斜栗馬達(dá)14輸送，且經(jīng)由流路218、209或流路219、210向雙向傾斜栗馬達(dá)18輸送。
[0106]< 作用 >
[0107]接下來(lái)，基于上述第一實(shí)施方式的液壓驅(qū)動(dòng)裝置105的作用，對(duì)從停止?fàn)顟B(tài)到將動(dòng)臂缸I動(dòng)作且將上部回轉(zhuǎn)體102回轉(zhuǎn)后停止的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。
[0108](停止?fàn)顟B(tài))
[0109]首先，對(duì)回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7的停止?fàn)顟B(tài)下的液壓驅(qū)動(dòng)裝置的作用進(jìn)行說(shuō)明。
[0110]控制裝置57經(jīng)由控制信號(hào)線(xiàn)接受與操作桿56a、56b、56d的各操作量對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)指令。操作判斷部57c根據(jù)基于接受了的驅(qū)動(dòng)指令的操作量求雙向傾斜栗馬達(dá)12、14、18的作為操作狀態(tài)的排量指令值Dl?D3。這些排量指令值Dl?D3由操作判斷部57c與例如各操作桿56a、56b、56d的操作量成比例地決定，且將非操作的情況設(shè)定為0，將最大操作量的情況設(shè)定為I或-1。排量指令值Dl?D3的符號(hào)(正或負(fù))根據(jù)操作桿56a、56b、56d的操作方向而設(shè)定。
[0111]回轉(zhuǎn)減速檢測(cè)部57a根據(jù)下式(I)運(yùn)算操作桿56d的操作速度Dt。
[0112]式(l)Dt= d|D3|/dt
[0113]S卩，回轉(zhuǎn)減速檢測(cè)部57a在操作速度Dt為負(fù)值的情況下，判斷為上部回轉(zhuǎn)體102正在減速的狀態(tài)。但是，在停止?fàn)顟B(tài)下，未操作操作桿56d，由于排量指令值D3為O而操作速度Dt為O以上，因此，回轉(zhuǎn)減速檢測(cè)部57a沒(méi)有檢測(cè)為上部回轉(zhuǎn)體102正在減速的狀態(tài)。
[0114]可再生量運(yùn)算部57b運(yùn)算可再生量E ο具體而言，因?yàn)榛剞D(zhuǎn)減速檢測(cè)部57a沒(méi)有檢測(cè)為上部回轉(zhuǎn)體102正在減速的狀態(tài)，所以，可再生量運(yùn)算部57b將可再生量E設(shè)定為O。
[0115]栗閥控制部57d經(jīng)由控制信號(hào)線(xiàn)向各調(diào)節(jié)器12a、14a、18a輸出基于雙向傾斜栗馬達(dá)12、14、18的排量指令值DI?D3的指令信號(hào)。同時(shí)，栗閥控制部57d經(jīng)由控制信號(hào)線(xiàn)向切換閥43a、45b、45d、49d輸出使進(jìn)行阻斷動(dòng)作的控制信號(hào)。切換閥43a、45b、45d、49d接受來(lái)自栗閥控制部57d的控制信號(hào)，并阻斷各流路200、201、203、204、209、210及匯流流路230、231的每一個(gè)。
[0116]調(diào)節(jié)器12a、14a、18a接受來(lái)自栗閥控制部57d的基于排量指令值Dl?D3的指令信號(hào)，并根據(jù)該排量指令值Dl?D3控制雙向傾斜栗馬達(dá)12、14、18的排量。此時(shí)，未操作操作桿56a、56b、56d的每一個(gè)，排量指令值Dl?D3為O，因此，雙向傾斜栗馬達(dá)12、14、18不排放工作油。
[0117](懸臂驅(qū)動(dòng)+半操作量回轉(zhuǎn))
[0118]接下來(lái)，對(duì)將回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7從停止?fàn)顟B(tài)到進(jìn)行回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。
[0119]當(dāng)未操作臂用操作桿56b、操作懸臂用操作桿56a、且對(duì)回轉(zhuǎn)用操作桿56d操作最大操作量的一半以下對(duì)操作量時(shí)，控制裝置57經(jīng)由控制信號(hào)線(xiàn)接受與各操作桿56a、56b、56d的操作量對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)指令。操作判斷部57c根據(jù)基于接受到的驅(qū)動(dòng)指令的操作量運(yùn)算雙向傾斜栗馬達(dá)12、14、18的排量指令值Dl?D3。此時(shí)，因?yàn)椴僮髁瞬僮鳁U56a，所以排量指令值Dl設(shè)定為O到I或-1之間的值。因?yàn)槲床僮鞑僮鳁U56b，所以排量指令值D2設(shè)定為O。另外，因?yàn)閷?duì)操作桿56d操作最大操作量的一半以下而指示了回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)開(kāi)始，所以雙向傾斜栗馬達(dá)18的排量指令值D3設(shè)定為O到I或-1之間的值。
[0120]回轉(zhuǎn)減速檢測(cè)部57a由式(I)計(jì)算操作桿56d的操作速度Dt。操作速度Dt在操作操作桿56d而指示了回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)開(kāi)始的情況下為O以上的值，因此回轉(zhuǎn)減速檢測(cè)部57a未檢測(cè)出是否為上部回轉(zhuǎn)體102正在減速的狀態(tài)。因?yàn)榛剞D(zhuǎn)減速檢測(cè)部57a未檢測(cè)出上部回轉(zhuǎn)體102為正在減速的狀態(tài)，所以可再生量運(yùn)算部57b將可再生量E設(shè)定為O。
[0121]栗閥控制部57d將基于由操作判斷部57c所設(shè)定的排量指令值Dl?D3的指令信號(hào)輸出至各調(diào)節(jié)器12a、14a、18a。同時(shí)，栗閥控制部57d向切換閥43a、49d輸出使之進(jìn)行開(kāi)放動(dòng)作的控制信號(hào)，向切換閥45b、45d輸出使之進(jìn)行阻斷動(dòng)作的控制信號(hào)。切換閥45b、45d接受來(lái)自栗閥控制部57d的控制信號(hào)而進(jìn)行阻斷動(dòng)作，從而阻斷流路203、204及匯流流路230、
231。切換閥43a、49d接受來(lái)自栗閥控制部57d的控制信號(hào)而進(jìn)行開(kāi)放動(dòng)作，從而使流路200、
201、209、201成為導(dǎo)通狀態(tài)。
[0122]調(diào)節(jié)器12a、14a、18a接受來(lái)自栗閥控制部57d的基于排量指令值Dl?D3的指令信號(hào)，并根據(jù)該排量指令值Dl?D3控制雙向傾斜栗馬達(dá)12、14、18的排量。在此，雙向傾斜栗馬達(dá)14因?yàn)榕帕恐噶钪礑2為O，所以被控制為不排放工作油。雙向傾斜栗馬達(dá)12、18因?yàn)榕帕恐噶钪礑1、D3分別設(shè)定為O到I或-1的值，所以被控制為排放與這些排量指令值D1、D3對(duì)應(yīng)的流量的工作油。
[0123]雙向傾斜栗馬達(dá)14不排放工作油，且切換閥45b、45d阻斷了流路203、204及匯流流路230、231，因此斗桿缸3為靜止?fàn)顟B(tài)。切換閥43&為將流路200、201開(kāi)放的導(dǎo)通狀態(tài)，因此雙向傾斜栗馬達(dá)12和動(dòng)臂缸I經(jīng)由流路200、201及流路212、213能夠?qū)üぷ饔汀Ｒ虼?，雙向傾斜栗馬達(dá)12排放出的工作油經(jīng)由流路200、201及流路212、213向動(dòng)臂缸I的頭部室Ia及桿室Ib供給，從而對(duì)動(dòng)臂缸I進(jìn)行伸縮驅(qū)動(dòng)。
[0124]另外，切換閥49d為將流路209、210開(kāi)放的導(dǎo)通狀態(tài)，因此，雙向傾斜栗馬達(dá)18和回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7經(jīng)由流路209、210、218、219能夠?qū)üぷ饔汀Ｒ虼?，雙向傾斜栗馬達(dá)18排放出的工作油經(jīng)由流路209、210及流路218、219向回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7供給，從而對(duì)回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7進(jìn)行回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。此時(shí)，因?yàn)榛剞D(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7的轉(zhuǎn)速Θ與從雙向傾斜栗馬達(dá)18供給的每單位時(shí)間的工作油的供給量成比例，所以與雙向傾斜栗馬達(dá)18的排量指令值D3成比例。
[0125](從半操作量回轉(zhuǎn)到最大操作量回轉(zhuǎn))
[0126]接下來(lái)，對(duì)操作懸臂I用操作桿56a、未操作臂3用操作桿56b、且將回轉(zhuǎn)用(7)操作桿56d操作至最大操作量的一半以上的情況的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。
[0127]操作判斷部57c根據(jù)基于從操作桿56a、56b、56d接受到的驅(qū)動(dòng)指令的操作量運(yùn)算排量指令值Dl?D3。此時(shí)，因?yàn)椴僮髁瞬僮鳁U56a，所以排量指令值Dl設(shè)定為O到I或-1之間的值。另外，在將操作桿56d操作至最大操作量的一半以上的情況下，排量指令值D3設(shè)定為I或-1。另外，雖然未操作操作桿56b，但是，為了使回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7的回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)高速化，以向回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7供給工作油的方式，超過(guò)了操作桿56d的最大操作量的一半的，根據(jù)此量的操作量，排量指令值D2設(shè)定為O到域-1之間。
[0128]回轉(zhuǎn)減速檢測(cè)部57a在未操作操作桿56b且將操作桿56d操作至最大操作量的一半以上的情況下，使用下式(2)運(yùn)算操作速度Dt。
[0129]式(2)Dt= d|D2+D3|/dt
[0130]S卩，回轉(zhuǎn)減速檢測(cè)部57a在以增大操作量的方式操作操作桿56d的情況下，將操作速度Dt設(shè)定為O以上的值，沒(méi)有檢測(cè)出上部回轉(zhuǎn)體102為減速狀態(tài)。因?yàn)榛剞D(zhuǎn)減速檢測(cè)部57a未檢測(cè)出為上部回轉(zhuǎn)體102減速，所以可再生量運(yùn)算部57b將可再生量E計(jì)算為O。
[0131]栗閥控制部57d向各調(diào)節(jié)器12a、14a、18a輸出基于由操作判斷部57c所設(shè)定的排量指令值DI?D3的指令信號(hào)。同時(shí)，栗閥控制部57d向切換閥43a、45d、49d的每一個(gè)輸出使之進(jìn)行開(kāi)放動(dòng)作的控制信號(hào)，且向切換閥45b輸出使之進(jìn)行阻斷動(dòng)作的控制信號(hào)。切換閥45b接受來(lái)自栗閥控制部57d的控制信號(hào)而進(jìn)行阻斷動(dòng)作，從而阻斷流路203、204。切換閥43a、45d、49d接受來(lái)自栗閥控制部57d的控制信號(hào)而進(jìn)行開(kāi)放動(dòng)作，從而使流路200、201、209、210及匯流流路230、231的每一個(gè)形成導(dǎo)通狀態(tài)。
[0132]調(diào)節(jié)器12a、14a、18a接受來(lái)自栗閥控制部57d的基于排量指令值Dl?D3的指令信號(hào)，并根據(jù)該排量指令值DI?D3控制雙向傾斜栗馬達(dá)12、14、18的排量。雙向傾斜栗馬達(dá)12因?yàn)榕帕恐噶钪礑l為與操作桿56a對(duì)操作量對(duì)應(yīng)的O到I或-1之間的值，所以被控制為排放與該排量指令值Dl對(duì)應(yīng)的流量的工作油。雙向傾斜栗馬達(dá)14因?yàn)榕帕恐噶钪礑2為與超過(guò)操作桿56d的最大操作量的一半的量的操作量對(duì)應(yīng)的O到I或-1之間的值，所以被控制為排放與該排量指令值D2對(duì)應(yīng)的流量的工作油。雙向傾斜栗馬達(dá)18因?yàn)榕帕恐噶钪礑3為I或-1的值，所以被控制為排放與該排量指令值D3對(duì)應(yīng)的最大排放流量的工作油。
[0133]因?yàn)榍袚Q閥43a為將流路200、201開(kāi)放的導(dǎo)通狀態(tài)，所以雙向傾斜栗馬達(dá)12和動(dòng)臂缸I經(jīng)由流路200、201及流路212、213能夠?qū)üぷ饔汀Ｒ虼?，雙向傾斜栗馬達(dá)12排放出的工作油經(jīng)由流路200、201及流路212、213向動(dòng)臂缸I的頭部室Ia及桿室Ib供給，從而對(duì)動(dòng)臂缸I進(jìn)行伸縮驅(qū)動(dòng)。
[0134]另外，因?yàn)榍袚Q閥45d、49d為將匯流流路230、231及流路209、210的每一個(gè)開(kāi)放開(kāi)放的導(dǎo)通狀態(tài)，所以雙向傾斜栗馬達(dá)14和回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7經(jīng)由流路203、204、匯流流路230、231以及流路218、219能夠?qū)üぷ饔汀Ａ硗?，雙向傾斜栗馬達(dá)18和回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7經(jīng)由流路209、210及218、219能夠?qū)üぷ饔汀＿@些雙向傾斜栗馬達(dá)14、18排放與排量指令值D2、D3對(duì)應(yīng)的流量的工作油。
[0135]雙向傾斜栗馬達(dá)14排放出的工作油經(jīng)由流路203、204及匯流流路230、231在流路218、219與雙向傾斜栗馬達(dá)18排放出的工作油匯流，然后經(jīng)由流路218、219而向回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7供給，從而對(duì)回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7進(jìn)行回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。此時(shí)，因?yàn)檫@些雙向傾斜栗馬達(dá)14、18分別排放的工作油具備被供給向回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7，所以回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7的轉(zhuǎn)速Θ與雙向傾斜栗馬達(dá)14、18的排量指令值D2與D3的和(D2+D3)成比例。
[0136](從最大操作量回轉(zhuǎn)到回轉(zhuǎn)減速再生)
[0137]接下來(lái)，對(duì)將回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7從回轉(zhuǎn)狀態(tài)到使其減速停止的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。
[0138]回轉(zhuǎn)減速檢測(cè)部57a在操作操作桿56a、未操作操作桿56b、且將操作桿56d從最大操作量操作至非操作的情況下，使用式(2)設(shè)定操作速度Dt。即，回轉(zhuǎn)減速檢測(cè)部57a在將操作桿56d向操作量減少的方向操作的情況下，將操作速度Dt設(shè)定為O以上的負(fù)值，并檢測(cè)出是否為上部回轉(zhuǎn)體102正在減速的狀態(tài)。因?yàn)榛剞D(zhuǎn)減速檢測(cè)部57a檢測(cè)出為上部回轉(zhuǎn)體102正在減速的狀態(tài)，所以，可再生量運(yùn)算部57b經(jīng)由壓力傳感器60a、60b、61a、61b、62a、62b檢測(cè)雙向傾斜栗馬達(dá)12、14、18每一個(gè)的各流入流出口的工作液壓，根據(jù)下式(3)運(yùn)算可再生量E ο
[0139]式(3)E=(Pa-Pb)XDl/(2Ji)
[0140]式(3)中的Pa、Pb為由壓力傳感器60a、60b測(cè)量的壓力值?？稍偕縀表示作用于發(fā)動(dòng)機(jī)9的負(fù)載轉(zhuǎn)矩(Nm)。此外，作為可再生量E，也可以不基于與各流路200、201連接的壓力傳感器60a、60b的測(cè)量值使用式(3)來(lái)運(yùn)算，而例如，基于由對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)9的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制的發(fā)動(dòng)機(jī)控制器(未圖示)設(shè)定的燃料噴射量來(lái)運(yùn)算。
[0141]栗閥控制部57為了進(jìn)行回轉(zhuǎn)減速再生控制而執(zhí)行如下的運(yùn)算處理。
[0142]首先，利用由壓力傳感器62a、62b檢測(cè)的壓力值，通過(guò)下式(4)計(jì)算回轉(zhuǎn)減速再生轉(zhuǎn)矩Es。
[0143]式(4)Es= (Pe-Pf) XDm/23T
[0144]該回轉(zhuǎn)減速再生轉(zhuǎn)矩Es相當(dāng)于回轉(zhuǎn)的慣性能量、S卩，作為再生的對(duì)象的回轉(zhuǎn)減速再生能，為了方便，以下記作回轉(zhuǎn)再生能Es。此外，Dm是回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7的排量。
[0145]然后，進(jìn)行回轉(zhuǎn)再生能Es與可再生量E的大小比較。根據(jù)該比較，若可再生量E為回轉(zhuǎn)再生能Es以上，則能夠?qū)⒒剞D(zhuǎn)再生能Es全部再生，并將該再生的能全量作為動(dòng)臂缸I的驅(qū)動(dòng)能用于發(fā)動(dòng)機(jī)9的驅(qū)動(dòng)，因此執(zhí)行回轉(zhuǎn)再生原則控制。另一方面，在回轉(zhuǎn)再生能Es比可再生量E大的情況下，即使再生回轉(zhuǎn)再生能Es，也不能將高于可再生量E的量的能量作為動(dòng)臂缸I的驅(qū)動(dòng)能吸收，導(dǎo)致發(fā)動(dòng)機(jī)9的超速等問(wèn)題，因此，不執(zhí)行回轉(zhuǎn)再生減速控制。
[0146]然后，進(jìn)行上述的回轉(zhuǎn)再生能Es與回轉(zhuǎn)用雙向傾斜栗馬達(dá)18能夠再生的能量E smax的大小比較。根據(jù)該比較，若E s f E smax，則僅雙向傾斜栗馬達(dá)18就能夠再生回轉(zhuǎn)再生能E s，相反地，若E s > Esmax，則如后述地，除了使用雙向傾斜栗馬達(dá)18，還使用雙向傾斜栗馬達(dá)14來(lái)再生回轉(zhuǎn)再生能Es。因此，在Es彡Esmax的情況下，向匯流用切換閥45d輸出開(kāi)信號(hào)，從而來(lái)自回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7的回油僅返回雙向傾斜栗馬達(dá)18。另一方面，在Es>Esmax的情況下，對(duì)匯流用切換閥45d輸出閉信號(hào)，從而來(lái)自回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7的回油流向兩個(gè)雙向傾斜栗馬達(dá)14、18。
[0147]此外，因?yàn)椴僮鲬冶塾貌僮鳁U56a且未操作臂用操作桿56b，所以對(duì)切換閥43a輸出開(kāi)信號(hào)，對(duì)切換閥45b輸出閉信號(hào)。為了在再生中使用雙向傾斜栗馬達(dá)18，對(duì)切換閥49d輸出開(kāi)信號(hào)。
[0148]然后，對(duì)在再生時(shí)使用的雙向傾斜栗馬達(dá)14、18的排量指令值D2、D3進(jìn)行計(jì)算。首先，為了在再生時(shí)不使回轉(zhuǎn)系流路209、210、218、219的壓力Pe、Pf盡可能地變化而使回轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)7等減速度地進(jìn)行減速，利用下式(5)計(jì)算雙向傾斜栗馬達(dá)14、18的排量的返回速度。
[0149]式(5)dDe= (Pe-Pf) XDmXG/2VJ
[0150]在該式(5)中，Dm是回轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)7的排量，G是動(dòng)力傳動(dòng)裝置10的齒輪比，J是上部回轉(zhuǎn)體102及前作業(yè)機(jī)104的慣性矩。J是上部回轉(zhuǎn)體102及前作業(yè)機(jī)104的慣性矩。J的值根據(jù)前作業(yè)機(jī)104的姿勢(shì)變化而變化，但是可以使用例如慣性矩為最大的伸出姿勢(shì)時(shí)的值、各種姿勢(shì)下的根據(jù)實(shí)驗(yàn)求出的平均值等。
[0151]因此，當(dāng)將回轉(zhuǎn)減速再生控制開(kāi)始之前的向雙向傾斜栗馬達(dá)18的排量指令值設(shè)為D3f時(shí)，回轉(zhuǎn)減速再生控制時(shí)的雙向傾斜栗馬達(dá)18的排量指令值為下式(6)，并將該指令值D3輸出至調(diào)節(jié)器18a。
[0152]式(6)D3= D3f_dDeXt
[0153]在該式(6)中，t是回轉(zhuǎn)減速再生控制開(kāi)始后的時(shí)間。此外，對(duì)于動(dòng)臂缸I用雙向傾斜栗馬達(dá)12的排量指令值Dl，如上所述地通過(guò)操作判斷部57c計(jì)算與懸臂用操作桿56a的操作量對(duì)應(yīng)的值，且將其輸出至調(diào)節(jié)器12a。
[0154]另外，如上所述地在不能僅由雙向傾斜栗馬達(dá)18再生再生能Es的情況下，也可以在再生中使用雙向傾斜栗馬達(dá)14，因此，在雙向傾斜栗馬達(dá)18的排量指令值D3成O后，當(dāng)將回轉(zhuǎn)減速再生控制開(kāi)始之前的雙向傾斜栗馬達(dá)14的排量指令值設(shè)為D2f，則回轉(zhuǎn)減速再生控制時(shí)的雙向傾斜栗馬達(dá)14的排量指令值為下式(7)，并將該指令值D2輸出至調(diào)節(jié)器14a。
[0155]S(7)D2 = D2f-dDeX(t_tO)
[0156]在式(7)中，t0是D3的排量成O的時(shí)間，在該時(shí)間之前，將D2f作為指令值輸出。從式
(6)及式(7)可知，向雙向傾斜栗馬達(dá)14、18的排量指令值D2、D3根據(jù)dDe而逐漸減少。雙向傾斜栗馬達(dá)14、18的調(diào)節(jié)器14a、18a輸入來(lái)自栗閥控制部57d的排量指令值D2、D3，根據(jù)所輸入的指令值D2、D3使排量逐漸減少。另一方面，上部回轉(zhuǎn)體102由于慣性力而繼續(xù)回轉(zhuǎn)動(dòng)作，因此，隨著該排量的減少，回轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)7的排放側(cè)流路的壓力上升。雙向傾斜栗馬達(dá)14、18通過(guò)高壓化了的回轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)7的排放側(cè)流路的壓力油而得到旋轉(zhuǎn)力，從而作為馬達(dá)發(fā)揮功會(huì)K。
[0157]在回轉(zhuǎn)減速再生控制中，將對(duì)雙向傾斜栗馬達(dá)14、18所施加的旋轉(zhuǎn)力向動(dòng)力傳動(dòng)裝置10側(cè)傳遞。從而，上部回轉(zhuǎn)體102的回轉(zhuǎn)減速時(shí)的慣性能量、即回轉(zhuǎn)再生能Es經(jīng)由雙向傾斜栗馬達(dá)14、18供給至動(dòng)力傳動(dòng)裝置10，因此，即使使發(fā)動(dòng)機(jī)9的輸出減少相應(yīng)量，也能夠驅(qū)動(dòng)懸臂用雙向傾斜栗馬達(dá)12。
[0158]另外，如上所述，即使回轉(zhuǎn)再生能Es為僅由雙向傾斜栗馬達(dá)18能夠再生的最大值Esmax以上，通過(guò)對(duì)匯流用切換閥45d輸出開(kāi)信號(hào)使其成為連通狀態(tài)，也能夠使從回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7所排放的壓力油向雙向傾斜栗馬達(dá)14流通，能夠再生更多的能量。
[0159]然后，對(duì)未操作操作桿56a、56b的每一個(gè)、且將操作桿56d從最大操作量操作至非操作的情況的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。
[0160]操作判斷部57c因?yàn)槲床僮鞑僮鳁U56a，所以將排量指令值Dl設(shè)定為O?；剞D(zhuǎn)減速檢測(cè)部57a使用式(2)設(shè)定操作桿56d的操作速度Dt。此時(shí)，回轉(zhuǎn)減速檢測(cè)部57a在將操作桿56d的操作量向減少方向操作的情況下，因?yàn)閷⒉僮魉俣菵t設(shè)定為負(fù)值，所以檢測(cè)出為上部回轉(zhuǎn)體102正在減速的狀態(tài)。
[0161]另一方面，因?yàn)槲床僮鞑僮鳁U56a、56b的每一個(gè)且不存在使用再生的能量能夠驅(qū)動(dòng)的液壓驅(qū)動(dòng)器，所以排量指令值D1、D2成O。然后，根據(jù)式(3)，將可再生量E設(shè)定為O。栗閥控制部57d因?yàn)榭稍偕縀未0，所以不執(zhí)行回轉(zhuǎn)減速再生控制。此外，栗閥控制部57d對(duì)各閉回路栗馬達(dá)12、14、18，將作為排量指令值D2、D3的O分別輸出至調(diào)節(jié)器12a、14a、18a。同時(shí)，栗閥控制部57d向切換閥43a、45b、45d、49d的每一個(gè)輸出使之進(jìn)行阻斷動(dòng)作的控制信號(hào)。
[0162]該情況下，雙向傾斜栗馬達(dá)12、14、18不排放工作油，且切換閥43&、4513、45(1、49(1處于阻斷狀態(tài)，所以，動(dòng)臂缸I及斗桿缸3不進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，成為靜止?fàn)顟B(tài)。另一方面，流路209、210及流路218、219間被切換閥49d阻斷，因此從回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7排出的工作油不向雙向傾斜栗馬達(dá)18進(jìn)行供給。此時(shí)，回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7由于上部回轉(zhuǎn)體102及前作業(yè)機(jī)104的慣性力而旋轉(zhuǎn)，通過(guò)由該慣性力進(jìn)行的旋轉(zhuǎn)，向流路218或流路219排出工作油，且該工作油的壓力上升至溢流閥51a、51b的設(shè)定釋放壓。當(dāng)從回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7排出的工作油的壓力上升至設(shè)定釋放壓時(shí)，溢流閥51a、51b進(jìn)行開(kāi)動(dòng)作而成為導(dǎo)通狀態(tài)。例如，在從利用上部回轉(zhuǎn)體102及前作業(yè)機(jī)104的慣性力而旋轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7向流路218排出工作油的情況下，流路218內(nèi)的工作油上升至設(shè)定釋放壓，當(dāng)溢流閥51a進(jìn)行開(kāi)動(dòng)作時(shí)，流路218內(nèi)的工作油經(jīng)由溢流閥51a流向流路219。流至流路219的工作油被供給至回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7。其結(jié)果，回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7由于因溢流閥51a的設(shè)定釋放壓而引起的減速轉(zhuǎn)矩的產(chǎn)生，轉(zhuǎn)速逐漸降低，并最終成為停止?fàn)顟B(tài)。在該動(dòng)作中，未進(jìn)行再生。
[0163](從半操作量回轉(zhuǎn)到非操作)
[0164]另外，對(duì)在未操作操作桿56b且操作了操作桿56a的狀態(tài)下，將操作桿56d從相當(dāng)于最大操作量的一半的操作量形成為非操作而指示回轉(zhuǎn)減速的情況的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。
[0165]在該狀況下，雙向傾斜栗馬達(dá)12進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，切換閥43a使流路200、201形成導(dǎo)通狀態(tài)，因此，動(dòng)臂缸I進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。另一方面，雙向傾斜栗馬達(dá)14為進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，切換閥45b阻斷了流路203、204，因此，斗桿缸3停止。
[0166]在該情況下，也由控制裝置57進(jìn)行式(2)?式(5)的運(yùn)算。栗閥控制部57d在式(2)的值為負(fù)且可再生量E比回轉(zhuǎn)再生能Es大的情況下，使用式(5)設(shè)定排量返回速度dDe，并基于該設(shè)定了的排量返回速度dDe，對(duì)雙向傾斜栗馬達(dá)18的排量指令值D3進(jìn)行再設(shè)定。同時(shí)，栗閥控制部57d向切換閥49d輸出使之進(jìn)行開(kāi)放動(dòng)作的控制信號(hào)，使流路209、210形成導(dǎo)通狀態(tài)。
[0167]其結(jié)果，在上部回轉(zhuǎn)體102正在減速的狀態(tài)下、從回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7排出的工作油具有的回轉(zhuǎn)減速再生能小、且僅由雙向傾斜栗馬達(dá)18能夠再生的情況下，將從回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7所排出的工作油從流路218、219經(jīng)由流路209、210僅輸送至雙向傾斜栗馬達(dá)18，僅在該雙向傾斜栗馬達(dá)18進(jìn)行再生動(dòng)作?；剞D(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7由于因溢流閥51a或溢流閥51b的設(shè)定釋放壓而引起的減速轉(zhuǎn)矩的產(chǎn)生，轉(zhuǎn)速逐漸降低，并最終成為停止?fàn)顟B(tài)。
[0168](根據(jù)三復(fù)合動(dòng)作進(jìn)行再生)
[0169]另外，對(duì)在操作了操作桿56a、56b的每一個(gè)的狀態(tài)下將操作桿56d從操作狀態(tài)形成為非操作而指示回轉(zhuǎn)減速的情況的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。
[0170]在該狀況下，雙向傾斜栗馬達(dá)12進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，切換閥43a使流路200、201形成導(dǎo)通狀態(tài)，因此，動(dòng)臂缸I進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。另外，雙向傾斜栗馬達(dá)14也進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，切換閥45b使流路203、204形成導(dǎo)通狀態(tài)，因此，斗桿缸3進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。
[0171]該情況下，由控制裝置57進(jìn)行式(I)、(3)?(6)的運(yùn)算。栗閥控制部57d在式(I)的值為負(fù)且可再生量E比回轉(zhuǎn)再生能Es大的情況下，使用式(5)設(shè)定排量返回速度dDe，并基于該設(shè)定的排量返回速度dDe設(shè)定雙向傾斜栗馬達(dá)18的排量指令值D3。同時(shí)，栗閥控制部57d向切換閥49d輸出使之進(jìn)行開(kāi)放動(dòng)作的控制信號(hào)，使流路209、210形成導(dǎo)通狀態(tài)。
[0172]此時(shí)，從雙向傾斜栗馬達(dá)12向動(dòng)臂缸I供給工作油而使動(dòng)臂缸進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，從雙向傾斜栗馬達(dá)14向斗桿缸3供給工作油而使斗桿缸3進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。即，將這些雙向傾斜栗馬達(dá)12、14的每一個(gè)用于回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7以外的驅(qū)動(dòng)。因此，當(dāng)使用雙向傾斜栗馬達(dá)12、14再生回轉(zhuǎn)減速再生能時(shí)，因?yàn)閷?duì)這些雙向傾斜栗馬達(dá)12、14對(duì)動(dòng)臂缸I及斗桿缸3的驅(qū)動(dòng)動(dòng)作產(chǎn)生了影響，所以不進(jìn)行由各雙向傾斜栗馬達(dá)12、14進(jìn)行的再生。即，將從回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7排出的工作油從流路218、219經(jīng)由流路209、210僅輸送至雙向傾斜栗馬達(dá)18，僅由雙向傾斜栗馬達(dá)18再生回轉(zhuǎn)減速再生能Es。回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7由于因溢流閥51a或溢流閥51b的設(shè)定釋放壓而引起的減速轉(zhuǎn)矩的產(chǎn)生，轉(zhuǎn)速逐漸降低，最終成為停止?fàn)顟B(tài)。
[0173]<作用效果>
[0174]對(duì)上述第一實(shí)施方式的液壓挖掘機(jī)100的懸臂抬升動(dòng)作時(shí)的效果進(jìn)行說(shuō)明。圖4及圖5示出了本第一實(shí)施方式的液壓回路和回轉(zhuǎn)再生控制的實(shí)施了一維數(shù)值分析的結(jié)果的一例。
[0175]圖4是表示在液壓驅(qū)動(dòng)裝置105不進(jìn)行回轉(zhuǎn)減速再生控制的情況的時(shí)間圖，(a)是使上部回轉(zhuǎn)體102從停止?fàn)顟B(tài)進(jìn)行回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)后停止的情況下的操作桿56d的操作量，(b)是栗閥控制部57d輸出的雙向傾斜栗馬達(dá)14、18的排量，(c)是流路209、210內(nèi)的工作液壓，(d)是回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)速，(e)是通過(guò)溢流閥51 a、51 b的工作油流量。
[0176]在圖3所示的液壓驅(qū)動(dòng)裝置105中，在操作操作桿56a、未操作操作桿56b、且如圖4(a)所示地將操作桿56d從最大操作量操作至非操作而指示回轉(zhuǎn)減速的情況下，因?yàn)椴僮髁瞬僮鳁U56a，所以通過(guò)雙向傾斜栗馬達(dá)12，動(dòng)臂缸I進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。如圖4(b)所示，雙向傾斜栗馬達(dá)14、18排放與排量指令值D2、D3對(duì)應(yīng)的流量的工作油，這些雙向傾斜栗馬達(dá)14、18排放的工作油通過(guò)流路218、219匯流后供給至回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7。回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7為圖4(d)所示的轉(zhuǎn)速，從而形成從與操作桿56d的最大操作量對(duì)應(yīng)的回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行減速而停止的動(dòng)作。
[0177]在這種動(dòng)作中，在上部回轉(zhuǎn)體102正在減速的狀態(tài)下，如圖4(c)所示，當(dāng)從利用上部回轉(zhuǎn)體102及前作業(yè)機(jī)104的慣性力進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7向被切換閥49d阻斷了的流路218、219排出工作油時(shí)，這些流路218、219內(nèi)的工作液壓上升，成為溢流閥5 Ia、5 Ib的設(shè)定釋放壓。在排出回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7的工作油的側(cè)產(chǎn)生設(shè)定釋放壓，產(chǎn)生減速轉(zhuǎn)矩，因此，如圖4(d)所示，回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7減速而停止。此時(shí)，如圖4(e)所示，從回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7排出的工作油的所有的流量通過(guò)溢流閥51 a或溢流閥51 b，因此，會(huì)舍棄該工作油具有的回轉(zhuǎn)減速再生能。
[0178]而且，在可再生量E比回轉(zhuǎn)減速再生轉(zhuǎn)矩Es小的情況下，即由雙向傾斜栗馬達(dá)14、18再生的回轉(zhuǎn)減速再生能比作用于發(fā)動(dòng)機(jī)9的負(fù)載大的情況下，存在由于雙向傾斜栗馬達(dá)14、18的回轉(zhuǎn)減速再生能的再生而使發(fā)動(dòng)機(jī)9加速的可能性，從而存在發(fā)動(dòng)機(jī)9的轉(zhuǎn)速過(guò)度加速而破損等的情況。
[0179]因此，上述第一實(shí)施方式的液壓驅(qū)動(dòng)裝置105構(gòu)成為，在可再生量E比回轉(zhuǎn)減速再生轉(zhuǎn)矩Es小的情況下，根據(jù)操作桿56d的操作量將排量指令值D2、D3的每一個(gè)設(shè)定為0，從而使得不再生回轉(zhuǎn)減速再生能，消除由于雙向傾斜栗馬達(dá)14、18的回轉(zhuǎn)減速再生能的再生而使發(fā)動(dòng)機(jī)9加速的可能性，防止伴隨發(fā)動(dòng)機(jī)9的轉(zhuǎn)速的增速的破損等。
[0180]圖5是表示由液壓驅(qū)動(dòng)裝置105進(jìn)行的回轉(zhuǎn)減速再生控制的時(shí)間圖，(a)是操作桿56d的操作量，(b)是雙向傾斜栗馬達(dá)14、18的排量，(c)是流路209、210內(nèi)的工作液壓，(d)是回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7的轉(zhuǎn)速，(e)是通過(guò)溢流閥51 a、51 b的工作油流量。
[0181]如圖5(a)所示，在操作操作桿56a、且將操作桿56d從最大操作量操作至非操作而指示回轉(zhuǎn)減速的情況，即，可再生量E比回轉(zhuǎn)減速再生轉(zhuǎn)矩Es大的情況下，因?yàn)樽饔糜诎l(fā)動(dòng)機(jī)9的負(fù)載比由雙向傾斜栗馬達(dá)14、18再生的回轉(zhuǎn)減速再生能大，所以能夠由雙向傾斜栗馬達(dá)14、18再生所有的該回轉(zhuǎn)減速再生能。
[0182]因此，栗閥控制部57d使用式(5)設(shè)定排量返回速度dDe。然后，基于該設(shè)定了的排量返回速度dDe對(duì)雙向傾斜栗馬達(dá)14、18的排量指令值D3進(jìn)行再設(shè)定。此時(shí)，通過(guò)式(5)中的慣性矩J的設(shè)定值，決定回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7的減速時(shí)流路218或流路219內(nèi)的工作液壓是上升至溢流閥51a或溢流閥51b的設(shè)定釋放壓，還是成為溢流閥51a或溢流閥51b的設(shè)定釋放壓以下。
[0183]在與實(shí)際的由液壓挖掘機(jī)100的上部回轉(zhuǎn)體102及回轉(zhuǎn)動(dòng)作時(shí)的前作業(yè)機(jī)104的姿勢(shì)決定的慣性矩相等的值作為在栗閥控制部57d的慣性矩J進(jìn)行設(shè)定的情況下，如圖5(c)所示，在上部回轉(zhuǎn)體102正在減速的狀態(tài)下從回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7排出的工作油的壓力上升至設(shè)定釋放壓，使回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7產(chǎn)生減速轉(zhuǎn)矩。因此，回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7的轉(zhuǎn)速如圖5(d)所示地進(jìn)行減速。此時(shí)，從回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7所排出的工作油基本都供給至雙向傾斜栗馬達(dá)14、18，所以，如圖5 (e)所示，通過(guò)溢流閥51b的工作油的流量相比圖4 (e)所示的工作油的流量減少。
[0184]另一方面，在設(shè)定在栗閥控制部57d的慣性矩J比回轉(zhuǎn)動(dòng)作時(shí)的慣性矩大的情況下，能夠吸入雙向傾斜栗馬達(dá)14、18的工作油的流量比在上部回轉(zhuǎn)體102正在減速的狀態(tài)下從回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7排出的工作油的流量多。因此，能夠?qū)⒃谏喜炕剞D(zhuǎn)體102正在減速的狀態(tài)下從回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7排出的工作油具有的回轉(zhuǎn)減速再生能全部再生。另外，因?yàn)榱髀?18或流路219內(nèi)的工作油的壓力成為設(shè)定釋放壓以下，所以，作用于回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7的減速轉(zhuǎn)矩降低。從而，回轉(zhuǎn)停止前的時(shí)間延長(zhǎng)。
[0185]另外，在將在栗閥控制部57d的慣性矩J設(shè)定為比回轉(zhuǎn)動(dòng)作時(shí)的慣性矩小的情況下，吸入雙向傾斜栗馬達(dá)14、18的工作油的流量比在上部回轉(zhuǎn)體102正在減速的狀態(tài)下從回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7排出的工作油的流量少。該情況下，雖然能夠再生在上部回轉(zhuǎn)體102正在減速的狀態(tài)下從回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7排出的工作油具有的回轉(zhuǎn)減速再生能，但是流路218或流路219內(nèi)的壓力降低至釋放壓，從回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7排出的工作油的大部分通過(guò)了溢流閥51a或溢流閥51b。從而，回轉(zhuǎn)減速再生能的再生量變少，回轉(zhuǎn)減速再生能的大部分從溢流閥51a或溢流閥51b被舍棄。
[0186]另外，通過(guò)由雙向傾斜栗馬達(dá)14、18再生回轉(zhuǎn)減速再生能，這些雙向傾斜栗馬達(dá)14、18作為液壓馬達(dá)進(jìn)行動(dòng)作而產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩。該轉(zhuǎn)矩經(jīng)由動(dòng)力傳動(dòng)裝置10作用于發(fā)動(dòng)機(jī)9。然后，通過(guò)使在雙向傾斜栗馬達(dá)14、18產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩作用于使發(fā)動(dòng)機(jī)9進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的方向，能夠降低發(fā)動(dòng)機(jī)9的負(fù)載轉(zhuǎn)矩。由此，能夠降低在上部回轉(zhuǎn)體102正在減速的狀態(tài)下的、為了維持發(fā)動(dòng)機(jī)9的轉(zhuǎn)速而所需的燃料噴射量，能夠降低燃料消耗量。
[0187]另外，將上部回轉(zhuǎn)體102正在減速的狀態(tài)下從回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7排出的工作油具有的回轉(zhuǎn)減速再生能中的、在雙向傾斜栗馬達(dá)18未再生完的能量由在回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7以外的液壓驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)中未使用的其它雙向傾斜栗馬達(dá)14再生。由此，相比僅由一臺(tái)雙向傾斜栗馬達(dá)18再生在上部回轉(zhuǎn)體102正在減速的狀態(tài)下從回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7排出的工作油具有的回轉(zhuǎn)減速再生能的情況，能夠高效且適當(dāng)?shù)卦偕剞D(zhuǎn)減速再生能。即，能夠有效地靈活使用在動(dòng)臂缸I及斗桿缸3的任一個(gè)的驅(qū)動(dòng)中未使用的雙向傾斜栗馬達(dá)14，從而提高再生減速再生能的再生率。
[0188][第二實(shí)施方式]
[0189]本第二實(shí)施方式在栗閥控制部57d設(shè)有使用流路209、210內(nèi)的壓力信息決定回轉(zhuǎn)減速再生時(shí)的雙向傾斜栗馬達(dá)14、18的排量指令值D2、D3。即，本第二實(shí)施方式與上述的第一實(shí)施方式的不同點(diǎn)在于，回轉(zhuǎn)減速檢測(cè)部57a檢測(cè)出上部回轉(zhuǎn)體102正在減速的狀態(tài)，通過(guò)可再生量運(yùn)算部57b設(shè)定可再生量E，在該情況下，使用流路209、210內(nèi)的壓力信息決定雙向傾斜栗馬達(dá)14、18的排量指令值D2、D3。此外，在本第二實(shí)施方式中，對(duì)與第一實(shí)施方式相同或?qū)?yīng)的部分添加相同的符號(hào)。
[0190]< 結(jié)構(gòu) >
[0191]在本第二實(shí)施方式中，在通過(guò)可再生量運(yùn)算部57b設(shè)定了可再生量E的情況下，代替上述第一實(shí)施方式的式(5)，栗閥控制部57d使用下式(8)對(duì)雙向傾斜栗馬達(dá)14、18的排量指令值D2、D3進(jìn)行再設(shè)定。
[0192]式(8)D2=Kp(Pe-Pf)+D2、D3=Kp(Pe_Pf)+D3
[0193]在此，Kp是正的常數(shù)，其是相對(duì)于作用于雙向傾斜栗馬達(dá)14、18的壓力差(Pe-Pf)的比例增益。作為該Kp，根據(jù)例如實(shí)驗(yàn)探索能夠減少在上部回轉(zhuǎn)體102正在減速的狀態(tài)下通過(guò)溢流閥51a或溢流閥51b的工作油的流量的值而進(jìn)行設(shè)定。另外，在將D2及D3設(shè)定為正值的情況下，將雙向傾斜栗馬達(dá)14、18排放工作油的方向的流路的壓力設(shè)為Pf，將這些雙向傾斜栗馬達(dá)14、18吸入工作油的方向的流路的壓力設(shè)為Pe。栗閥控制部57d對(duì)切換閥43a、45b、45d、49d的控制與上述第一實(shí)施方式中的栗閥控制部57d的動(dòng)作相同。
[0194]<作用效果>
[0195]在上述第一實(shí)施方式中，根據(jù)式(5)對(duì)上部回轉(zhuǎn)體102及前作業(yè)機(jī)104的慣性矩J的設(shè)定值，決定在回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7的上部回轉(zhuǎn)體102正在減速的狀態(tài)下流路218、219內(nèi)的工作油的壓力是上升至設(shè)定釋放壓，還是成為設(shè)定釋放壓以下。因此，通過(guò)溢流閥51a、51b將回轉(zhuǎn)減速再生能的大部分舍棄，或者流路218或流路219內(nèi)的工作油的壓力成為設(shè)定釋放壓以下，從而作用于回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7的減速轉(zhuǎn)矩降低，因此，回轉(zhuǎn)停止前的時(shí)間延長(zhǎng)。另外，對(duì)于在液壓挖掘機(jī)100的每一回轉(zhuǎn)動(dòng)作時(shí)計(jì)算慣性矩J，這是不容易的。
[0196]本第二實(shí)施方式在回轉(zhuǎn)減速檢測(cè)部57a檢測(cè)出上部回轉(zhuǎn)體102是否為正在減速的狀態(tài)，且通過(guò)可再生量運(yùn)算部57b設(shè)定了可再生量E的情況下，基于由壓力傳感器62a、62b所檢測(cè)的流路209、210內(nèi)的工作液壓信息計(jì)算流路209、210間的壓力差及排放方向，并基于該算出的壓力差及排放方向，通過(guò)栗閥控制部57d設(shè)定雙向傾斜栗馬達(dá)14、18的排量指令值D2、D3。即，本第二實(shí)施方式的控制裝置57例如在上部回轉(zhuǎn)體102正在減速的狀態(tài)下雙向傾斜栗馬達(dá)14、18的吸入壓Pe上升而上升至設(shè)定釋放壓的情況下，因?yàn)榕欧艍篜f比吸入壓Pe低，所以，栗閥控制部57d使用式(8)根據(jù)排放壓Pf與吸入壓Pe的壓力差使排量指令值D2、D3增加。
[0197]由此，因?yàn)槭闺p向傾斜栗馬達(dá)14、18的排量指令值D2、D3的每一個(gè)增加且使這些雙向傾斜栗馬達(dá)14、18的工作油的吸入流量增加，所以能夠使在上部回轉(zhuǎn)體102正在減速的狀態(tài)下通過(guò)溢流閥51a、51b的工作油流量減少。該結(jié)果，能夠使在上部回轉(zhuǎn)體102正在減速的狀態(tài)下從回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7排出的工作油具有的回轉(zhuǎn)減速再生能的再生量增加。另外，因?yàn)榛趬毫鞲衅?2&、6213的流路209、210的壓力信息設(shè)定了雙向傾斜栗馬達(dá)14、18的排量指令值D2、D3，所以能夠計(jì)算在上部回轉(zhuǎn)體102正在減速的狀態(tài)下從回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7排出的工作油具有的回轉(zhuǎn)減速再生能中的、通過(guò)雙向傾斜栗馬達(dá)18能夠再生的能，能夠?qū)σ簤和诰驒C(jī)100的每一回轉(zhuǎn)動(dòng)作設(shè)定合適的排量指令值D2、D3。另外，能夠通過(guò)至少一個(gè)以上的所需最小限度的個(gè)數(shù)的雙向傾斜栗馬達(dá)14效率良好地再生在雙向傾斜栗馬達(dá)18未再生完的回轉(zhuǎn)減速再生能，因此，能夠減少將回轉(zhuǎn)減速時(shí)從回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7排出的工作油經(jīng)由其它匯流流路(未圖示)而供給至其它雙向傾斜栗馬達(dá)12等時(shí)所產(chǎn)生過(guò)大工作油具有的能量的機(jī)械損耗(配管阻力、栗驅(qū)動(dòng)壓損等)，能夠更效率良好且適當(dāng)?shù)卦偕剞D(zhuǎn)減速再生能。
[0198][第三實(shí)施方式]
[0199]圖6是表示搭載于本發(fā)明的第三實(shí)施方式的液壓挖掘機(jī)100的液壓驅(qū)動(dòng)裝置105A的主要部分結(jié)構(gòu)的概要圖。本第三實(shí)施方式在栗閥控制部57d設(shè)有使用回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7的轉(zhuǎn)速信息來(lái)決定回轉(zhuǎn)減速再生時(shí)的雙向傾斜栗馬達(dá)14、18的排量指令值D2、D3的功能。即，本第三實(shí)施方式與上述的第一實(shí)施方式的不同點(diǎn)在于:在回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7安裝轉(zhuǎn)速傳感器63，栗閥控制部57d經(jīng)由控制信號(hào)線(xiàn)用轉(zhuǎn)速傳感器63檢測(cè)液壓馬達(dá)7的轉(zhuǎn)速；以及使用由栗閥控制部57d檢測(cè)的轉(zhuǎn)速信息決定回轉(zhuǎn)減速再生時(shí)的雙向傾斜栗馬達(dá)14、18的排量指令值D2、D3。此外，在本第三實(shí)施方式中，對(duì)與第一實(shí)施方式相同或?qū)?yīng)的部分添加相同的符號(hào)。
[0200]< 結(jié)構(gòu) >
[0201]在本第三實(shí)施方式中，在通過(guò)可再生量運(yùn)算部57b設(shè)定了可再生量E的情況下，栗閥控制部57d通過(guò)作為轉(zhuǎn)速檢測(cè)部的轉(zhuǎn)速傳感器63檢測(cè)回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7的轉(zhuǎn)速Rm。栗閥控制部57d代替上述第一實(shí)施方式的式(5)，使用下式(9)對(duì)雙向傾斜栗馬達(dá)14、18的排量指令值D2、D3進(jìn)行再設(shè)定。
[0202 ]式(9) D2 = Dm X Rm/Re/2、D3 = Dm X Rm/Re/2
[0203]在此，Re是雙向傾斜栗馬達(dá)14、18的轉(zhuǎn)速。作為該Re，也可以設(shè)置為例如基于發(fā)動(dòng)機(jī)9的指令轉(zhuǎn)速和動(dòng)力傳動(dòng)裝置10的齒輪比而預(yù)先設(shè)定的預(yù)定常數(shù)。栗閥控制部57d對(duì)切換閥43a、45b、45d、49d的控制與上述第一實(shí)施方式的栗閥控制部57d的動(dòng)作相同。
[0204]進(jìn)一步地，可再生量運(yùn)算部57b運(yùn)算根據(jù)通過(guò)轉(zhuǎn)速傳感器63所檢測(cè)的回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7的轉(zhuǎn)速Rm算出的回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7的排放流量，并基于該運(yùn)算出的回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7的排放流量運(yùn)算在回轉(zhuǎn)減速再生能的再生中使用的雙向傾斜栗馬達(dá)12、14、18的個(gè)數(shù)。具體而言，可再生量運(yùn)算部57b算出滿(mǎn)足(雙向傾斜栗馬達(dá)18的排放流量)X (栗個(gè)數(shù))>(回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7的排放流量)的關(guān)系的最小的栗個(gè)數(shù)，并將該栗個(gè)數(shù)作為在回轉(zhuǎn)減速再生能的再生中使用的雙向傾斜栗馬達(dá)12、14、18的個(gè)數(shù)進(jìn)行運(yùn)算。
[0205]<作用效果>
[0206]本第三實(shí)施方式構(gòu)成為，在回轉(zhuǎn)減速檢測(cè)部57a檢測(cè)出上部回轉(zhuǎn)體102是否為正在減速的狀態(tài)，且由可再生量運(yùn)算部57b設(shè)定了可再生量E的情況下，栗閥控制部57d通過(guò)轉(zhuǎn)速傳感器63檢測(cè)回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7的轉(zhuǎn)速Rm，并基于該檢測(cè)的轉(zhuǎn)速Rm，使用式(9)設(shè)定雙向傾斜栗馬達(dá)14、18的排量指令值02、03。
[0207]該結(jié)果，基于回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7的轉(zhuǎn)速Rm，以能夠吸入所有的在上部回轉(zhuǎn)體102正在減速的狀態(tài)下從回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7排出的工作油的方式，設(shè)定雙向傾斜栗馬達(dá)14、18的排量指令值D2、D3，從而能夠使雙向傾斜栗馬達(dá)14、18吸入與在上部回轉(zhuǎn)體102正在減速的狀態(tài)下從回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7排出的工作油的流量相等的流量的工作油。另外，因?yàn)榛谕ㄟ^(guò)轉(zhuǎn)速傳感器63所檢測(cè)的回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7的轉(zhuǎn)速Rm對(duì)排量指令值D2、D3進(jìn)行設(shè)定，所以能夠準(zhǔn)確地掌握在上部回轉(zhuǎn)體102正在減速的狀態(tài)下從回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7排出的工作油具有的回轉(zhuǎn)減速再生能，能夠?qū)σ簤和诰驒C(jī)100的每一回轉(zhuǎn)動(dòng)作設(shè)定合適的排量指令值D2、D3。
[0208]由此，能夠減少在上部回轉(zhuǎn)體102正在減速的狀態(tài)下通過(guò)溢流閥51a、51b的工作油的流量，能夠增加在上部回轉(zhuǎn)體102正在減速的狀態(tài)下從回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7排出的工作油具有的回轉(zhuǎn)減速再生能的再生量。另外，同時(shí)，能夠減少將閉回路D內(nèi)的工作油經(jīng)由匯流流路230、231而向閉回路B供給時(shí)產(chǎn)生的工作油的壓損，能夠更效率良好且適當(dāng)?shù)卦偕剞D(zhuǎn)減速再生能。
[0209][第四實(shí)施方式]
[0210]圖7是表示搭載于本發(fā)明的第四實(shí)施方式的液壓挖掘機(jī)100的液壓驅(qū)動(dòng)裝置105B的主要部分結(jié)構(gòu)的概要圖。本第四實(shí)施方式在栗閥控制部57d設(shè)有功能，S卩，將上述的第一實(shí)施方式的液壓驅(qū)動(dòng)裝置105中的溢流閥51a、51b作為設(shè)定釋放壓能夠變更的可變溢流閥51c、51d，使可變溢流閥51c、51d的設(shè)定釋放壓經(jīng)由控制信號(hào)線(xiàn)能夠變更。即，本第四實(shí)施方式與上述的第一實(shí)施方式的不同點(diǎn)在于，在回轉(zhuǎn)減速檢測(cè)部57a檢測(cè)出上部回轉(zhuǎn)體102是否為正在減速的狀態(tài)，且通過(guò)可再生量運(yùn)算部57b設(shè)定了可再生量E的情況下，栗閥控制部57d輸出提高可變溢流閥51c、51d的設(shè)定釋放壓的控制信號(hào)。此外，在本第四實(shí)施方式中，對(duì)與第二實(shí)施方式相同或?qū)?yīng)的部分添加相同的符號(hào)。
[0211]< 結(jié)構(gòu) >
[0212]在本第四實(shí)施方式中，在通過(guò)可再生量運(yùn)算部57b設(shè)定了可再生量E的情況下，栗閥控制部57d使用式(8)設(shè)定雙向傾斜栗馬達(dá)14、18的排量指令值D2、D3。同時(shí)，栗閥控制部57d對(duì)可變溢流閥51c、51d輸出提高這些可變溢流閥51c、51d的設(shè)定釋放壓的控制信號(hào)，并使這些可變溢流閥51c、5Id的設(shè)定釋放壓上升。此外，栗閥控制部57d對(duì)切換閥43a、45b、45d、49d的控制與上述第一實(shí)施方式的栗閥控制部57d動(dòng)作相同。
[0213]<作用效果>
[0214]在上述第二實(shí)施方式中，在上部回轉(zhuǎn)體102正在減速的狀態(tài)下由栗閥控制部57d使用式(8)來(lái)使排量指令值D2、D3增加，從而使雙向傾斜栗馬達(dá)14、18的吸入流量增加，進(jìn)而使在上部回轉(zhuǎn)體102正在減速的狀態(tài)下通過(guò)溢流閥51a、51b的工作油流量減少。該結(jié)果，能夠使在上部回轉(zhuǎn)體1 2正在減速的狀態(tài)下從回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7排出的工作油具有的回轉(zhuǎn)減速再生能的再生量增加。另外，在流路218、219內(nèi)的工作液壓上升至溢流閥51a、51b的設(shè)定釋放壓的情況下，因?yàn)槭?8)中的排放壓Pf及吸入壓Pe分別不再變化，所以，伴隨著工作液壓上升至設(shè)定釋放壓時(shí)的溢流閥51a、51b的開(kāi)閉動(dòng)作，在設(shè)定釋放壓前后容易引起擺動(dòng)。
[0215]因此，雖然優(yōu)選在流路218、219內(nèi)的工作液壓、S卩，排放壓Pf及吸入壓Pe正在變化的階段使用式(8)設(shè)定排量指令值D2、D3，但是需要對(duì)排量指令值D2、D3進(jìn)行控制，使得這些排放壓Pf或吸入壓pe成為比設(shè)定釋放壓低的壓力。另外，因?yàn)橛膳欧艍篜f與吸入壓Pe的壓力差(壓差)決定的回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7的減速轉(zhuǎn)矩變得比通過(guò)設(shè)定釋放壓而正在減速的情況更低，所以，回轉(zhuǎn)停止前的時(shí)間變長(zhǎng)，存在不能得到良好的回轉(zhuǎn)停止性能的問(wèn)題。
[0216]與之相對(duì)，本第四實(shí)施方式狗成為，在回轉(zhuǎn)減速檢測(cè)部57a檢測(cè)出上部回轉(zhuǎn)體102是否為正在減速的狀態(tài)，且通過(guò)可再生量運(yùn)算部57b設(shè)定了可再生量E的情況下，栗閥控制部57d輸出將可變溢流閥51c、51d的設(shè)定釋放壓提高的控制信號(hào)，是這些可變溢流閥51c、51d的設(shè)定釋放壓上升。另外，使用式(8)，設(shè)定排量指令值D2、D3，以使得流路218、219的排放壓Pf或吸入壓Pe成為與上述第一實(shí)施方式中的溢流閥51a、51b的設(shè)定釋放壓相等的壓力。
[0217]該結(jié)果，由排放壓Pf與吸入壓Pe的壓力差決定的回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7的減速轉(zhuǎn)矩與通過(guò)上述第一實(shí)施方式中的溢流閥51a、51b的設(shè)定釋放壓使之進(jìn)行減速的情況相等，因此，能夠縮短上部回轉(zhuǎn)體102正在減速的狀態(tài)下的回轉(zhuǎn)停止前的時(shí)間，能夠得到良好的回轉(zhuǎn)停止性能。另外，同時(shí)，能夠減少在上部回轉(zhuǎn)體102正在減速的狀態(tài)下從可變溢流閥51c、51d排出的工作油流量，從而能夠使上部回轉(zhuǎn)體102正在減速的狀態(tài)下從回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7排出的工作油具有的回轉(zhuǎn)減速再生能的再生量增加。
[0218][其它]
[0219]此外，本發(fā)明不限定于上述的實(shí)施方式，包含各種變形方式。另外，上述的實(shí)施方式為了易于理解地說(shuō)明本發(fā)明而進(jìn)行了說(shuō)明，本發(fā)明不必限定于具備所說(shuō)明的全部的結(jié)構(gòu)。
[0220]另外，在上述各實(shí)施方式中對(duì)與上部回轉(zhuǎn)體102的回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)同時(shí)地使動(dòng)臂缸I進(jìn)行伸縮驅(qū)動(dòng)的情況下的回轉(zhuǎn)再生控制進(jìn)行了說(shuō)明，但是也能夠應(yīng)用于與上部回轉(zhuǎn)體102的回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)同樣地使斗桿缸3、鏟斗缸5伸縮驅(qū)動(dòng)的情況、對(duì)走用液壓馬達(dá)8a、8b進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的情況。例如，即使在鏟斗缸5的伸縮驅(qū)動(dòng)時(shí)，在可再生量E比回轉(zhuǎn)減速再生轉(zhuǎn)矩Es大的情況下，能夠通過(guò)雙向傾斜栗馬達(dá)14、18再生從回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7排出的工作油具有的回轉(zhuǎn)減速再生能。由此，即使在與上部回轉(zhuǎn)體102的回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)同時(shí)地使鏟斗缸5伸縮驅(qū)動(dòng)的情況下，也能夠應(yīng)用本發(fā)明。
[0221]而且，基于根據(jù)操作桿56d的操作量所輸出的驅(qū)動(dòng)指令，通過(guò)回轉(zhuǎn)減速檢測(cè)部57a檢測(cè)了回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7的轉(zhuǎn)速正在減速的狀態(tài)、S卩，上部回轉(zhuǎn)體102正在減速的狀態(tài)，但是，也可以例如根據(jù)回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7的轉(zhuǎn)速的變化量等檢測(cè)上部回轉(zhuǎn)體102正在減速的狀態(tài)、根據(jù)流路218、219或流路209、210內(nèi)的工作油的壓力變化等檢測(cè)上部回轉(zhuǎn)體102正在減速的狀態(tài)。
[0222]另外，通過(guò)栗閥控制部57d控制雙向傾斜栗馬達(dá)14、18的排量指令值D2?D3的減少量，使這些排量指令值D2、D3以根據(jù)排量返回速度dDe而逐漸成O的方式減少，但是，也可以構(gòu)成為，回轉(zhuǎn)減速檢測(cè)部57a檢測(cè)出上部回轉(zhuǎn)體102正在減速的狀態(tài)，然后在經(jīng)過(guò)了預(yù)定的預(yù)定時(shí)間的情況下，通過(guò)栗閥控制部57d將排量指令值D2?D3設(shè)定為O。
[0223]而且，雖然距離對(duì)將本發(fā)明應(yīng)用于液壓挖掘機(jī)100的情況進(jìn)行了說(shuō)明，但是本發(fā)明也能夠應(yīng)用于液壓挖掘機(jī)100以外的作業(yè)機(jī)械。例如，只要是具備在液壓式起重機(jī)等作業(yè)裝置能夠進(jìn)行回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的液壓馬達(dá)的作業(yè)機(jī)械，就能夠應(yīng)用本發(fā)明。
[0224]另外，作為單向傾斜栗13、15、17、19，設(shè)置為具備僅能夠控制流量的單向傾斜斜盤(pán)機(jī)構(gòu)的液壓栗，但是也可以使用具備能夠控制排放方向及流量的傾斜斜盤(pán)機(jī)構(gòu)的液壓栗。
[0225]而且，切換閥44&?44(1、46&?46(1、48&?48(1、50&?50(1、比例切換閥54、55、泄放閥64?67不僅存在由控制裝置57輸出的控制信號(hào)直接控制的情況，也可由將控制裝置57輸出的控制信號(hào)使用電磁減壓閥等而變換成的液壓信號(hào)控制。
[0226]另外，對(duì)在上部回轉(zhuǎn)體102正在回轉(zhuǎn)的狀態(tài)下從油回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)7排出的工作油具有的回轉(zhuǎn)減速再生能進(jìn)行再生的雙向傾斜栗馬達(dá)12、14、16驅(qū)動(dòng)的液壓驅(qū)動(dòng)器不限于動(dòng)臂缸1、斗桿缸3、鏟斗缸5等液壓缸，也可以為液壓馬達(dá)。
[0227]符號(hào)說(shuō)明
[0228]I—?jiǎng)颖鄹?第三液壓驅(qū)動(dòng)器)，3—斗桿缸(第二液壓驅(qū)動(dòng)器)，5—鏟斗缸(液壓驅(qū)動(dòng)器)，7—回轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)(第一液壓馬達(dá))，9一發(fā)動(dòng)機(jī)，12—第三栗馬達(dá)，14一第二栗馬達(dá)，16—雙向傾斜栗馬達(dá)，18—雙向傾斜栗馬達(dá)(第一栗馬達(dá))，43a—切換閥(第三開(kāi)閉裝置)，45b—切換閥(第二開(kāi)閉裝置)，47c—切換閥，45d—切換閥(第一匯流流路用開(kāi)閉裝置)，49d—切換閥(第一開(kāi)閉裝置)，51c、51d—可變溢流閥，56d—操作桿(操作裝置)，57—控制裝置，57a—回轉(zhuǎn)減速檢測(cè)部，57b—可再生量運(yùn)算部(再生使用栗數(shù)運(yùn)算部)，57c—操作判斷部(栗動(dòng)作判斷部)，57d—栗閥控制部(控制部)，60a、60b—壓力傳感器(壓力檢測(cè)部)，6 3—轉(zhuǎn)速傳感器(轉(zhuǎn)速檢測(cè)部)，1 O—液壓挖掘機(jī)(作業(yè)機(jī)械)，1 2—上部回轉(zhuǎn)體，104—前作業(yè)機(jī)，105、105A、105B—液壓驅(qū)動(dòng)裝置，230—匯流流路(第一匯流流路用開(kāi)閉裝置)，231—匯流流路(第一匯流流路用開(kāi)閉裝置)，A —閉回路(第三液壓閉回路)，B—閉回路(第二液壓閉回路)，C一閉回路，D—閉回路(第一液壓閉回路)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種作業(yè)機(jī)械，其特征在于，具備: 第一液壓回路，其通過(guò)供工作油流動(dòng)的流路將用于回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)體的液壓馬達(dá)和第一栗馬達(dá)連接成閉回路狀，，且設(shè)有對(duì)上述液壓馬達(dá)與上述第一栗馬達(dá)之間的流路進(jìn)行開(kāi)閉的第一開(kāi)閉裝置，其中上述液壓馬達(dá)作為第一驅(qū)動(dòng)器，上述第一栗馬達(dá)能夠在兩方向流入流出工作油且能夠控制排量； 第二液壓回路，其通過(guò)供工作油流動(dòng)的流路將與上述液壓馬達(dá)不同的第二液壓驅(qū)動(dòng)器和第二栗馬達(dá)連接成閉回路狀，，且設(shè)有對(duì)上述第二液壓驅(qū)動(dòng)器與上述第二栗馬達(dá)之間的流路進(jìn)行開(kāi)閉的上述第二開(kāi)閉裝置，其中上述液壓馬達(dá)作為第一驅(qū)動(dòng)器，上述第一栗馬達(dá)能夠在兩方向流入流出工作油且能夠控制排量； 匯流流路，其連接在上述第一液壓回路與上述第二液壓回路之間； 第一匯流流路用開(kāi)閉裝置，其對(duì)上述第一匯流流路進(jìn)行開(kāi)閉；以及控制裝置，其對(duì)上述第一栗馬達(dá)、第二栗馬達(dá)和上述第一開(kāi)閉裝置、第二開(kāi)閉裝置及第一匯流流路用開(kāi)閉裝置進(jìn)行控制， 上述控制裝置具備:回轉(zhuǎn)減速檢測(cè)部，其檢測(cè)上述回轉(zhuǎn)體減速的狀態(tài);栗動(dòng)作判斷部，其判斷上述第二栗馬達(dá)的動(dòng)作狀態(tài)；以及控制部，其對(duì)上述第一栗馬達(dá)及第二栗馬達(dá)的排量和上述第一開(kāi)閉裝置、第二開(kāi)閉裝置及第一匯流流路用開(kāi)閉裝置的開(kāi)閉進(jìn)行控制， 在通過(guò)上述回轉(zhuǎn)減速檢測(cè)部檢測(cè)出上述回轉(zhuǎn)體正在減速的狀態(tài)，通過(guò)上述栗動(dòng)作判斷部判斷為上述第二栗馬達(dá)未向上述第二液壓驅(qū)動(dòng)器供給工作油的狀態(tài)，不能僅由第一栗馬達(dá)再生伴隨回轉(zhuǎn)動(dòng)作的慣性能量的情況下，通過(guò)上述控制部對(duì)上述第一開(kāi)閉裝置輸出開(kāi)信號(hào)，對(duì)上述第二開(kāi)閉裝置輸出閉信號(hào)，對(duì)使該第二液壓閉回路和上述第一液壓閉回路匯流的上述第一匯流流路用開(kāi)閉裝置輸出開(kāi)信號(hào)，并且將上述第一栗馬達(dá)的排量和上述第二栗馬達(dá)的排量分別控制為吸入壓比排放壓變高，從而作為馬達(dá)發(fā)揮功能。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的作業(yè)機(jī)械，其特征在于， 上述作業(yè)機(jī)械還具有: 第三液壓回路，其通過(guò)供工作油流動(dòng)的流路將與上述第一液壓驅(qū)動(dòng)器及第二液壓驅(qū)動(dòng)器不同的第三液壓驅(qū)動(dòng)器和第三栗馬達(dá)連接成閉回路狀，且設(shè)有對(duì)上述第三液壓驅(qū)動(dòng)器與上述第三栗馬達(dá)之間的流路進(jìn)行開(kāi)閉的上述第三開(kāi)閉裝置，上述第三栗馬達(dá)能夠在兩方向流入流出工作油且能夠控制排量； 第二匯流流路，其連接在上述第一液壓閉回路與上述第二液壓閉回路之間；以及 第二匯流流路用開(kāi)閉裝置，其對(duì)上述第二匯流流路進(jìn)行開(kāi)閉， 在通過(guò)上述回轉(zhuǎn)減速檢測(cè)部檢測(cè)出上述回轉(zhuǎn)體正在減速的狀態(tài)，通過(guò)上述栗動(dòng)作判斷部判斷為上述第三栗馬達(dá)未向上述第三液壓驅(qū)動(dòng)器供給工作油的狀態(tài)，不能僅由第一栗馬達(dá)及第二栗馬達(dá)再生伴隨回轉(zhuǎn)動(dòng)作的慣性能量的情況下，還通過(guò)上述控制部對(duì)上述第三開(kāi)閉裝置輸出閉信號(hào)，對(duì)使該第三液壓閉回路和上述第一液壓閉回路匯流的上述第二匯流流路用開(kāi)閉裝置輸出開(kāi)信號(hào)，且將上述第三栗馬達(dá)的排量控制為吸入壓比排放壓變高，從而作為馬達(dá)發(fā)揮功能。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的作業(yè)機(jī)械，其特征在于， 還具備操作裝置，其用于操作上述回轉(zhuǎn)體的回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)， 上述回轉(zhuǎn)減速檢測(cè)部在通過(guò)上述操作裝置對(duì)上述回轉(zhuǎn)體進(jìn)行了減速或停止的操作的情況下，檢測(cè)為上述回轉(zhuǎn)體正在減速的狀態(tài)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的作業(yè)機(jī)械，其特征在于， 上述第一栗馬達(dá)具備一對(duì)流入流出口， 上述控制裝置還具備用于檢測(cè)上述第一栗馬達(dá)的流入流出口間的壓力差的壓力檢測(cè)部，上述控制部在通過(guò)上述回轉(zhuǎn)減速檢測(cè)部檢測(cè)了上述回轉(zhuǎn)體正在減速的狀態(tài)的情況下，基于通過(guò)上述壓力檢測(cè)部所檢測(cè)出的壓力差，將上述第二栗馬達(dá)及第三栗馬達(dá)中的未向上述液壓驅(qū)動(dòng)器供給工作油的栗馬達(dá)及上述第一栗馬達(dá)各自的排量控制為上述各栗馬達(dá)的吸入壓比排放壓高。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的作業(yè)機(jī)械，其特征在于， 上述控制裝置還具備檢測(cè)上述液壓馬達(dá)的轉(zhuǎn)速的轉(zhuǎn)速檢測(cè)部，上述控制部在通過(guò)上述回轉(zhuǎn)減速檢測(cè)部檢測(cè)了上述回轉(zhuǎn)體正在減速的狀態(tài)的情況下，基于通過(guò)上述轉(zhuǎn)速檢測(cè)部所檢測(cè)的上述液壓馬達(dá)的轉(zhuǎn)速，將上述第二栗馬達(dá)及第三栗馬達(dá)中的未向上述液壓驅(qū)動(dòng)器供給工作油的栗馬達(dá)及上述第一栗馬達(dá)各自的排量控制為上述第一栗馬達(dá)及第二栗馬達(dá)的吸入壓比排放壓高。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的作業(yè)機(jī)械，其特征在于， 上述第一液壓閉回路還具備能夠控制上述第一液壓閉回路內(nèi)的工作油的釋放壓的可變溢流閥， 上述控制部在通過(guò)上述回轉(zhuǎn)減速檢測(cè)部檢測(cè)了上述回轉(zhuǎn)體正在減速的狀態(tài)的情況下，在使上述可邊溢流閥的釋放壓上升后，基于通過(guò)上述壓力檢測(cè)部所檢測(cè)的壓力差，將上述第二栗馬達(dá)及第三栗馬達(dá)中的未向上述液壓驅(qū)動(dòng)器供給工作油的栗馬達(dá)及上述第一栗馬達(dá)的各自的排量控制為上述第一栗馬達(dá)及第二栗馬達(dá)的吸入壓比排放壓高。
【文檔編號(hào)】F15B21/14GK106062386SQ201580011785
【公開(kāi)日】2016年10月26日
【申請(qǐng)日】2015年3月10日 公開(kāi)號(hào)201580011785.5, CN 106062386 A, CN 106062386A, CN 201580011785, CN-A-106062386, CN106062386 A, CN106062386A, CN201580011785, CN201580011785.5, PCT/2015/57053, PCT/JP/15/057053, PCT/JP/15/57053, PCT/JP/2015/057053, PCT/JP/2015/57053, PCT/JP15/057053, PCT/JP15/57053, PCT/JP15057053, PCT/JP1557053, PCT/JP2015/057053, PCT/JP2015/57053, PCT/JP2015057053, PCT/JP201557053
【發(fā)明人】齋藤哲平, 秋山悠基, 平工賢二, 高橋宏政, 清水自由理
【申請(qǐng)人】日立建機(jī)株式會(huì)社