本發(fā)明涉及醫(yī)療礦業(yè)等機(jī)械中的波發(fā)生器，具體涉及一種旋轉(zhuǎn)式波發(fā)生器的設(shè)計方法、及其裝置、應(yīng)用。

背景技術(shù)：

軟管泵和諧波減速器在醫(yī)學(xué)、礦業(yè)上應(yīng)用較多，軟管泵和諧波減速器都要用到一個旋轉(zhuǎn)的波發(fā)生器，由波發(fā)生器與軟管驅(qū)動軟管、柔輪等柔性件的變形來傳遞力；柔性件和波發(fā)生器的零件之間的滑動趨勢會直接導(dǎo)致滑動摩擦發(fā)生，有摩擦就會產(chǎn)生熱，發(fā)熱會導(dǎo)致柔性件過早失效，發(fā)熱會造成性能瓶頸；滾壓體式機(jī)械波發(fā)生器，在其與和柔性件接觸的位置設(shè)置了一個滾動體（比如：滾輪、輥軋等），由于滾輪的存在，滑動摩擦變得非常小，但現(xiàn)有技術(shù)中該滾動體都是使用從動驅(qū)動（即依靠滾動體與柔性件之間的摩擦滾動），而與公轉(zhuǎn)的滾動體接觸的都是柔性件（軟管泵的軟管、保護(hù)軟管的海綿隔層、諧波減速器的柔輪），柔性件容易發(fā)送彈性形變，這導(dǎo)致柔性件與公轉(zhuǎn)的滾動體之間仍舊存在少量的滑動摩擦，高速狀態(tài)下發(fā)熱量仍很大，存在改進(jìn)空間；如果有一種技術(shù)可以減小接觸柔性件的滾動體的滑動摩擦，那么有利于提高應(yīng)用了滾壓體式波發(fā)生器的裝置的性能。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明發(fā)明了一種旋轉(zhuǎn)式波發(fā)生器的設(shè)計方法、及其裝置、應(yīng)用，波發(fā)生器與其驅(qū)動物之間的滑動摩擦，用于提高應(yīng)用設(shè)備的性能。

本發(fā)明具有如下技術(shù)內(nèi)容。

1、一種旋轉(zhuǎn)式波發(fā)生器的設(shè)計方法，其特征在于：使與被驅(qū)動柔性物接觸的滾壓體在隨旋轉(zhuǎn)架自轉(zhuǎn)而公轉(zhuǎn)的同時主動做與公轉(zhuǎn)方向相逆的自轉(zhuǎn)運動。

2、如技術(shù)內(nèi)容1所述的一種旋轉(zhuǎn)式波發(fā)生器的設(shè)計方法，其特征在于：所述的滾壓體的滾壓面的自轉(zhuǎn)的線速度的大小和滾壓體公轉(zhuǎn)環(huán)狀軌跡外緣的線速度的大小相近。

3、一種旋轉(zhuǎn)式波發(fā)生器，其特征在于：主要由旋轉(zhuǎn)架、滾壓體、轉(zhuǎn)動動力源、反向旋轉(zhuǎn)傳動實體構(gòu)成；滾壓體與旋轉(zhuǎn)架為轉(zhuǎn)動連接，滾壓體的旋轉(zhuǎn)軸與旋轉(zhuǎn)架的旋轉(zhuǎn)軸共面平行；轉(zhuǎn)動動力源的轉(zhuǎn)子與旋轉(zhuǎn)架相連；異向轉(zhuǎn)動傳動實體一端直接或間接地連接到滾壓體，異向轉(zhuǎn)動傳動實體另一端直接或間接地連接到轉(zhuǎn)動動力源的轉(zhuǎn)子；滾壓體的滾壓面的自轉(zhuǎn)的線速度的大小和滾壓體公轉(zhuǎn)環(huán)狀軌跡外緣的線速度的大小相近。

4、如技術(shù)內(nèi)容3所述的一種旋轉(zhuǎn)式波發(fā)生器，其特征在于：所述的旋轉(zhuǎn)式波發(fā)生器用于驅(qū)使柔性物發(fā)生周期性彈性變形，滾壓體與被驅(qū)動柔性物相接觸。

5、一種旋轉(zhuǎn)式波發(fā)生器，其特征在于：主要由旋轉(zhuǎn)架、滾壓體、轉(zhuǎn)動動力源、同向旋轉(zhuǎn)傳動實體構(gòu)成；滾壓體與旋轉(zhuǎn)架為轉(zhuǎn)動連接，滾壓體的旋轉(zhuǎn)軸與旋轉(zhuǎn)架的旋轉(zhuǎn)軸共面平行；轉(zhuǎn)動動力源的轉(zhuǎn)子與旋轉(zhuǎn)架相連；同向旋轉(zhuǎn)傳動實體一端直接或間接地接連到滾壓體，同向旋轉(zhuǎn)傳動實體另一端直接或間接地連接到轉(zhuǎn)動動力源的定子；滾壓體的滾壓面的自轉(zhuǎn)的線速度的大小和滾壓體公轉(zhuǎn)環(huán)狀軌跡外緣的線速度的大小相近。

6、如技術(shù)內(nèi)容5所述的一種旋轉(zhuǎn)式波發(fā)生器，其特征在于：所述的旋轉(zhuǎn)式波發(fā)生器用于驅(qū)使柔性物發(fā)生周期性彈性變形，滾壓體與被驅(qū)動柔性物相接觸。

7、如技術(shù)內(nèi)容1-6中任意一條技術(shù)內(nèi)容所述的一種旋轉(zhuǎn)式波發(fā)生器，其特征在于：滾壓體的接觸面為標(biāo)準(zhǔn)圓柱面。

8、一種軟管泵，其特征在于：具有如技術(shù)內(nèi)容3-7所述的任選的一種旋轉(zhuǎn)式波發(fā)生器。

9、一種諧波減速齒輪組，其特征在于：具有如技術(shù)內(nèi)容3-7所述的任選的一種旋轉(zhuǎn)式波發(fā)生器。

技術(shù)內(nèi)容說明及其有益效果。

技術(shù)內(nèi)容說明1：本發(fā)明的核心思想是，與柔性被驅(qū)動物接觸的滾壓體公轉(zhuǎn)的同時主動進(jìn)行逆公轉(zhuǎn)方向的自轉(zhuǎn)，以減少其和接觸物之間相對運動趨勢，從而減小滾壓體與接觸物之間的滑動摩擦。其中‘使?jié)L壓體公轉(zhuǎn)的同時主動進(jìn)行逆公轉(zhuǎn)方向的自轉(zhuǎn)’是技術(shù)手段，‘減小滾壓體與接觸物之間的滑動摩擦’是技術(shù)效果。

技術(shù)內(nèi)容說明2：旋轉(zhuǎn)架可以由單一元件構(gòu)成，也可以由多個元件組成，只要其能夠繞自身某點旋轉(zhuǎn)即為本發(fā)明所述的旋轉(zhuǎn)架。

技術(shù)內(nèi)容說明3：滾壓體可以由單一元件構(gòu)成，也可以由多個元件組成（比如：由空心圓柱和一個軸組合而成），且具體設(shè)計時允許滾壓體有外形上的改變（比如：在頂面添加其他功能結(jié)構(gòu)、在柱面與頂面的交界線開倒角、圓角等），滾壓體可以是圓柱、凸圓柱、凹圓柱、圓球等表面圓滑，具有自轉(zhuǎn)對稱軸的物體。

技術(shù)內(nèi)容說明4：本發(fā)明技術(shù)內(nèi)容中提到的‘無論異向轉(zhuǎn)動傳動實體’，無論其組件如何、結(jié)構(gòu)如何，只要其在不干擾整個旋轉(zhuǎn)式波發(fā)生器正常、良性運行的前提下，實現(xiàn)連接物轉(zhuǎn)動運動的傳動，且兩端連接物的轉(zhuǎn)動方向相反，都屬于本發(fā)明所述的異向轉(zhuǎn)動傳動實體；由于在機(jī)械領(lǐng)域經(jīng)常會出現(xiàn)同一零件同時擔(dān)任多個功能實體的組件、同一零件具有多個功能的情況，所以本發(fā)明中‘異向轉(zhuǎn)動傳動實體’允許和其他裝置、元件共用零件或結(jié)構(gòu)，本領(lǐng)域技術(shù)人員具體應(yīng)用時可根據(jù)實際需求進(jìn)行選擇。

技術(shù)內(nèi)容說明5: 本發(fā)明技術(shù)內(nèi)容中提到的‘同向轉(zhuǎn)動傳動實體’，無論其組件如何、結(jié)構(gòu)如何，只要其在不干擾整個旋轉(zhuǎn)式波發(fā)生器正常、良性運行的前提下，實現(xiàn)連接物轉(zhuǎn)動運動的傳動，且兩端連接物的轉(zhuǎn)動方向相同，都屬于本發(fā)明所述的同向轉(zhuǎn)動傳動實體；由于在機(jī)械領(lǐng)域經(jīng)常會出現(xiàn)同一零件同時擔(dān)任多個功能實體的組件、同一零件具有多個功能的情況，所以本發(fā)明中‘同向轉(zhuǎn)動傳動實體’允許和其他裝置、元件共用零件或結(jié)構(gòu)，本領(lǐng)域技術(shù)人員具體應(yīng)用時可根據(jù)實際需求進(jìn)行選擇；技術(shù)內(nèi)容5的是技術(shù)內(nèi)容3的逆向思維方案，技術(shù)效果相同，由于發(fā)明人找不到包括這兩種方式的合適的上位概念，故將其分開陳述。

技術(shù)內(nèi)容說明6:本發(fā)明技術(shù)內(nèi)容中提到的‘環(huán)狀軌跡’一詞是指滾壓體與被驅(qū)動柔性物接觸區(qū)域的橫截面公轉(zhuǎn)時隨時間連續(xù)變化疊加（虛擬疊加）而形成的環(huán)狀帶（比如：圖1中，滾壓體C2隨旋轉(zhuǎn)架C3自轉(zhuǎn)而公轉(zhuǎn)時滾壓體滾壓面截面隨時間連續(xù)變化疊加（虛擬疊加）形成了虛線圓Z1、虛線圓Z2之間的圓環(huán)狀區(qū)域）；環(huán)狀軌跡外緣（如圖1中虛線圓Z1）的線速度，不是滾壓體某一實體點的線速度，而是與被驅(qū)動柔性物接觸區(qū)域的橫截面和環(huán)狀軌跡外緣的交點（虛點）的移動速度；‘虛擬疊加’是指 ‘環(huán)狀軌跡’并非一種實體，而是發(fā)明人為了方便的表述發(fā)明的科學(xué)原理而才用的輔助描述方式，這種方式是科學(xué)描述的常用手段（比如：機(jī)械設(shè)計使用運動曲線、天文計算使用軌道等等）。

技術(shù)內(nèi)容說明7：本發(fā)明技術(shù)內(nèi)容中提到的‘滾壓面’是指與被驅(qū)動柔性物接觸的滾壓接觸面；其中‘滾壓面的自轉(zhuǎn)的線速度’是指滾壓面上點的在滾壓體自轉(zhuǎn)時的線速度。

技術(shù)內(nèi)容說明8：本發(fā)明技術(shù)內(nèi)容中提到的‘共面平行’是指一種理想狀態(tài)，在實際工程中由于誤差的存在會一定的差異，如果這種差異沒有導(dǎo)致新的技術(shù)效果則應(yīng)視為本發(fā)明所包含的范圍。

技術(shù)內(nèi)容說明9：本發(fā)明技術(shù)內(nèi)容提到的‘滾壓體的滾壓面的自轉(zhuǎn)的線速度的大小和滾壓體公轉(zhuǎn)環(huán)狀軌跡外緣的線速度的大小相近’，其中‘相近’一詞不應(yīng)視為模糊詞匯，雖然理論上二者相等時對外的滑動趨勢為零，但由于滾壓體接觸的是會發(fā)送彈性形變的柔性物，二者比例的確定與被驅(qū)動柔性物的彈性相關(guān)性能有一定關(guān)系（比如：柔軟度、運用時變形回彈速度），不同材質(zhì)的數(shù)據(jù)比例會稍有差異，工程上實際應(yīng)用實施設(shè)計時需要根據(jù)被驅(qū)動柔性物的具體情況進(jìn)行輕微的調(diào)整，而且工程上很難達(dá)到理論的完美取值，二者可以存在細(xì)微偏差，故應(yīng)允許二者的比例可以稍小或稍大于1，而且對于非完美圓柱體的滾壓體（比如腰部微凸、微凹的滾壓體、帶有凸起的滾壓體），各處線速度也略有差異。

技術(shù)內(nèi)容說明10：技術(shù)內(nèi)容7、8的所述的方案是本發(fā)明的波發(fā)生器的應(yīng)用。

技術(shù)內(nèi)容說明11：本發(fā)明和機(jī)械相關(guān)，在機(jī)械領(lǐng)域經(jīng)常會出現(xiàn)同一零件同時擔(dān)任多個功能實體的組件的情況、同一零件具有多個功能的情況，作為機(jī)械領(lǐng)域的合格的設(shè)計人員是可以理解的，閱讀者在閱讀本發(fā)明的申請文件時應(yīng)該結(jié)合‘技術(shù)慣例’、‘公知常識’、‘現(xiàn)有技術(shù)’來理解本發(fā)明的申請文件。

技術(shù)內(nèi)容說明12：熟知技術(shù)內(nèi)容和技術(shù)內(nèi)容說明后可知，本發(fā)明的發(fā)明人的最終技術(shù)目的是“設(shè)計一種可以正常、良性運行的旋轉(zhuǎn)式波發(fā)生器”。

技術(shù)內(nèi)容說明13：由于漢語復(fù)雜靈活的特性，在發(fā)明人的描述和閱讀者的理解之間難免出現(xiàn)偏差，因此閱讀者在閱讀理解本發(fā)明的申請文件時須遵循非惡意解讀的原則，應(yīng)該結(jié)合‘技術(shù)慣例’、‘公知常識’、‘現(xiàn)有技術(shù)’，以符合本發(fā)明最終技術(shù)目的的思路來閱讀理解，也就是說本發(fā)明不小心概括進(jìn)來的會導(dǎo)致波發(fā)生器不能正常、良性運轉(zhuǎn)的技術(shù)方案應(yīng)排除在保護(hù)范圍之內(nèi)；如果閱讀者忽視‘技術(shù)慣例’、‘公知常識’、‘現(xiàn)有技術(shù)’，將文件全部或部分內(nèi)容解讀為會導(dǎo)致波發(fā)生器不能正常、良性運行的內(nèi)容，進(jìn)而否認(rèn)本發(fā)明的，應(yīng)視為惡意或錯誤的解讀，其解讀方式在法律場合也不應(yīng)被采信。

本發(fā)明的有益效果：本發(fā)明減少了波發(fā)生器與被驅(qū)動柔性物之間的滑動摩擦，可以提高應(yīng)用波發(fā)生器的設(shè)備的性能。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的實施實例1的示意圖。

圖2是本發(fā)明的實施實例2的示意圖。

圖3-18是本發(fā)明的實施實例3、4所用到的零件的示意圖，為了表述方便圖，部分附圖中為了識圖的方便，采用‘一副圖中包含同一零件多個視向的圖形’，并采用了重復(fù)標(biāo)號來輔助識圖。

圖19是本發(fā)明的實施實例3、4的底座400的組裝示意圖。

圖20是本發(fā)明的實施實例3的軟管驅(qū)動器200的組裝示意圖。

圖21是本發(fā)明的實施實例3的軟管驅(qū)動器200的外形示意圖。

圖22是本發(fā)明的實施實例3的軟管驅(qū)動器200的解剖示意圖。

圖23是本發(fā)明的實施實例3的軟管泵的組裝好后外形示意圖。

圖24是本發(fā)明的實施實例4的軟管驅(qū)動器300的組裝示意圖。

圖25是本發(fā)明的實施實例4的軟管驅(qū)動器300的外形示意圖。

圖26是本發(fā)明的實施實例4的軟管驅(qū)動器300的解剖示意圖。

圖27是本發(fā)明的實施實例4的軟管驅(qū)動器300的頂部透視圖。

圖28是本發(fā)明的實施實例4的軟管泵的組裝好后外形示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合實施實例對本發(fā)明作進(jìn)一步說明。

實施實例1、一種旋轉(zhuǎn)式波發(fā)生器的設(shè)計，如圖1所示，旋轉(zhuǎn)式波發(fā)生器C1主要由旋轉(zhuǎn)架C3、兩個滾壓體C2構(gòu)成；滾壓體C2的軸C20與旋轉(zhuǎn)架C3之間為轉(zhuǎn)動連接；滾壓體C2的軸C20的軸線與旋轉(zhuǎn)架C3的軸C30的軸線共面平行；旋轉(zhuǎn)架C3圍繞軸心C30以S1方向自轉(zhuǎn)；滾壓體C2隨旋轉(zhuǎn)架C3自轉(zhuǎn)而以逆時針方向（S1）公轉(zhuǎn)；滾壓體C2在隨C3自轉(zhuǎn)而公轉(zhuǎn)時以順時針方向（S2）的方向自轉(zhuǎn)。滾壓體C2隨C3公轉(zhuǎn)時產(chǎn)生了環(huán)狀軌跡Z1-Z2（虛線圓Z1和虛線圓Z2之間的環(huán)狀帶）;C4為繞波發(fā)生器0.75圈的軟管。

圖1中為了方便問題的抽象描述，以虛線框D1表示C20、C30之間異向轉(zhuǎn)動傳動實體，D1與C20、C30之間連接用虛線表示。

設(shè)環(huán)狀軌跡外緣Z1與滾壓體C2的交點（Z1上的虛點）的線速度為V₁ 、周期為T₁ 、角速度為ω₁ ；設(shè)滾壓體C2的滾壓面的自轉(zhuǎn)的線速度的大小為V₂ 、周期為T₂ 、角速度為ω₂；滾壓體C2的自轉(zhuǎn)周期為T₂,設(shè)環(huán)狀軌跡外緣Z1的半徑為R₁,設(shè)滾壓體C2滾壓面的半徑為R₂。設(shè)V1=V2。

則有：V₁=V₂ => 2πR₁²/T₁=2πR₂²/T₂

=> R₁²/T₁=R₂²/T₂

=> T₂/T₁ = R₂² /R₁²

=> ω₁/ω₂ =R₂² /R₁²

則異向轉(zhuǎn)動傳動實體D1傳動比為R₂² /R₁²。

實施實例2、一種旋轉(zhuǎn)式波發(fā)生器的設(shè)計，如圖2所示，旋轉(zhuǎn)式波發(fā)生器C11主要由旋轉(zhuǎn)架C13、1個滾壓體C12構(gòu)成；滾壓體C12的軸C120與旋轉(zhuǎn)架C13之間為轉(zhuǎn)動連接；滾壓體C12的軸C120的軸線與旋轉(zhuǎn)架C13的軸C130的軸線共面平行；旋轉(zhuǎn)架C13圍繞軸心C130以S11方向自轉(zhuǎn)；滾壓體C12隨旋轉(zhuǎn)架C13自轉(zhuǎn)而以逆時針方向(S11的方向)公轉(zhuǎn)；滾壓體C12在隨C13自轉(zhuǎn)而公轉(zhuǎn)時以順時針（S12的方向）的方向自轉(zhuǎn)。滾壓體C12隨C13公轉(zhuǎn)時產(chǎn)生了環(huán)狀軌跡Z11-Z12（Z11和Z12之間的環(huán)狀帶）；C14為繞波發(fā)生器完整一圈的軟管；由于C14是360度環(huán)繞的只需一個滾壓體C12即可驅(qū)動；如何使軟管環(huán)繞波發(fā)生器360度是現(xiàn)有技術(shù)可以實現(xiàn)的，故不贅述;本實施實例也沒有對同向轉(zhuǎn)動傳動實體或異向轉(zhuǎn)動傳動實體進(jìn)行詳細(xì)說明，因為閱讀說明書前文后本領(lǐng)域技術(shù)人員而言能夠結(jié)合‘公知常識’、‘現(xiàn)有技術(shù)’進(jìn)行推導(dǎo)，無需贅述。

實施實例3、一種旋轉(zhuǎn)式波發(fā)生器，如圖3-17為本實施實例所用零件的示意圖。

如圖3所示，旋轉(zhuǎn)架下托1上具有3個固定連接孔11、六邊形軸12、3個轉(zhuǎn)動連接孔10；3個固定連接孔11的作用是配合定位柱100連接旋轉(zhuǎn)架上托9；轉(zhuǎn)動連接孔10的作用是用于安裝滾壓體3，六邊形軸12的作用是和電機(jī)130的轉(zhuǎn)子1300相連。

如圖4所示，輸入輪2上具有半通的滾珠孔20、六邊形安裝孔21；滾珠孔20的作用是安裝滾珠8，六邊形安裝孔21的用于和旋轉(zhuǎn)架下托1的六邊形軸12配合安裝。

如圖5所示，滾壓體3具有上下對稱的軸31，軸的一端具有一小段六邊形端30；軸31的作用配合旋轉(zhuǎn)架1、旋轉(zhuǎn)架下托9、形成轉(zhuǎn)動連接，六邊形端30用于插入輸出輪5進(jìn)行過盈配合；滾壓體3的滾壓面為標(biāo)準(zhǔn)柱面。

如圖6所示，浮動輪4具有較大的圓孔40，圓孔40可以防止旋轉(zhuǎn)架轉(zhuǎn)動導(dǎo)致浮動輪4轉(zhuǎn)動。

如圖7所示，輸出輪5具有六邊形孔50；六邊形孔50用于配合滾壓體3的軸的六邊形端30進(jìn)行過盈配合。

如圖8所示，殼體6具有圓孔63、軟管口61、圓孔62、鉚釘孔64；圓孔63的作用是使旋轉(zhuǎn)架1的六邊形軸可以連接到電機(jī)130的轉(zhuǎn)子1300上，軟管口61的作用是方便軟管的安放；圓孔62用于和小輪7之間構(gòu)成轉(zhuǎn)動連接。

如圖9所示，小輪7上具有軸71、滾珠孔70；軸71的作用是與殼體6的圓孔62構(gòu)成轉(zhuǎn)動連接；滾珠孔70的作用是安裝滾珠8。

如圖10所示，為滾珠8示意圖，滾珠8用于減小摩擦。

如圖11所示，旋轉(zhuǎn)架上托9上具有3個固定孔90、轉(zhuǎn)動連接孔91；固定孔90用于配合定位柱100和旋轉(zhuǎn)架上托1構(gòu)成旋轉(zhuǎn)架；轉(zhuǎn)動連接孔91用于安裝滾壓體3。

如圖12所示，為定位柱100，是機(jī)械領(lǐng)域的常用元件，不做贅述。

如圖13所示，卡箍110為定位柱100的輔助元件，用于卡住定位柱100的卡口。

如圖14所示，為電機(jī)托架120示意圖。

如圖15所示，電機(jī)130具有轉(zhuǎn)子1300，轉(zhuǎn)子1300上具有六邊形孔1301，六邊形孔1301用于配合旋轉(zhuǎn)架下托1的六邊形軸12。

如圖16所示，定位柱140用于固定電機(jī)托架120；使用時需要陪卡箍110。

如圖17所示，鉚釘150用于底座400與軟管驅(qū)動器（200或300）。

如圖19所示，底座100由電機(jī)130、電機(jī)托架120、定位柱140、卡箍8組裝而成。

如圖20所示，為軟管驅(qū)動器200的裝配圖示意圖。

如圖21所示，為軟管驅(qū)動器200外形示意圖。

如圖22所示，為軟管驅(qū)動器200的解剖圖，從圖中可以看出，本實施實例的異向轉(zhuǎn)動傳動實體主要由輸入輪2、小輪7、滾珠8、浮動輪4、輸出輪5構(gòu)成；輸出輪2和小輪7為傳動配合、小輪7與殼體6為轉(zhuǎn)動連接，所以輸出輪2隨旋轉(zhuǎn)架下托1轉(zhuǎn)動時帶動小輪7異向轉(zhuǎn)動；小輪7、輸出輪5與浮動輪4配合，小輪7轉(zhuǎn)動時會帶動浮動輪4同向轉(zhuǎn)動（與小輪7同向、與輸入輪2異向），浮動輪4轉(zhuǎn)動會帶動輸出輪5同向轉(zhuǎn)動（與浮動輪同向、與輸入輪2異向），從而實現(xiàn)輸入輪4與輸出輪5異向轉(zhuǎn)動的傳動。

如圖23所示，為本實施實例底座400和軟管驅(qū)動器200的裝配圖。

實施實例4、一種旋轉(zhuǎn)式波發(fā)生器，本實施實例與實施實例3共用一部分零件。如圖18中的殼體160與實施實例3的殼體6稍有區(qū)別，殼體160具有一個用于作為同向轉(zhuǎn)動傳動實體的結(jié)構(gòu)輪槽1600。

如圖24、25所示，為本實施實例軟管驅(qū)動器300的裝配圖。

如圖26、27所示，本實施實例采用的是一端與滾壓體相連另一段與電機(jī)外殼間接相連的同向轉(zhuǎn)動傳動實體，輪槽1600與輸出輪5形成轉(zhuǎn)動傳動實體，以旋轉(zhuǎn)架下托1為參考，輪槽1600與輸出輪5為同向轉(zhuǎn)動，故本實施實例的轉(zhuǎn)動傳動實體為同向轉(zhuǎn)動傳動實體；由于輸出輪5與滾壓體3為過盈配合可視為固定連接，旋轉(zhuǎn)架下托1轉(zhuǎn)動時帶動輸出輪5進(jìn)行公轉(zhuǎn)，此時輸出輪5會由于與輪槽1600之間的摩擦而轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動方向和旋轉(zhuǎn)架下托1轉(zhuǎn)動方向相反；值得一提的是，本實施實例的同向轉(zhuǎn)動傳動實體為獨立元件輸出輪5與殼體160上的結(jié)構(gòu)輪槽1600共同構(gòu)成，是元件+結(jié)構(gòu)的組成方式。

如圖28所示，如圖23所示，為本實施實例底座400和軟管驅(qū)動器300的裝配圖。

本實施實例通過把滑動摩擦位置轉(zhuǎn)移到輸出輪5與輪槽1600之間，減少了滾壓體3與軟管之間的滑動摩擦，輸出輪可以專門為應(yīng)付發(fā)熱做設(shè)計，提高了設(shè)備性能的同時，相對現(xiàn)有技術(shù)，對軟管耐熱性能要求較低，有益于對軟管的適應(yīng)性。

實施實例5、在實施實例4的基礎(chǔ)上去掉輸出輪5，將滾壓體3軸31上的六邊形端30改成圓柱狀（即將軸31還原成整體圓柱狀），改變殼體160的輪槽1600的表面到中心的距離，使?jié)L壓體3的軸31表面與殼體160的輪槽1600表面達(dá)成傳動配合，即可實現(xiàn)‘滾壓體3隨旋轉(zhuǎn)架轉(zhuǎn)動時主動地以逆公轉(zhuǎn)方向自轉(zhuǎn)’，從而減小滑動摩擦；本實施實例的同向轉(zhuǎn)動傳動實體采用的是多個獨立原件結(jié)構(gòu)配合而成的方式。

本實施實例的同向轉(zhuǎn)動傳動實體由多個獨立原件的結(jié)構(gòu)配合而成；本實施實例的同向轉(zhuǎn)動傳動實體一段直接連接滾壓體3，另一端通過殼體160、電機(jī)托架120間接連接到電機(jī)130的定子。

實施實例6、在實施實例1的基礎(chǔ)上結(jié)合現(xiàn)有技術(shù)，增加滾壓體的數(shù)量。

實施實例7、在實施實例1的基礎(chǔ)上結(jié)合現(xiàn)有技術(shù)，增加可同時驅(qū)動的軟管數(shù)量。

實施實例8、在實施實例2的基礎(chǔ)上結(jié)合現(xiàn)有技術(shù)，增加滾壓體的數(shù)量。

實施實例9、在實施實例3的基礎(chǔ)上結(jié)合現(xiàn)有技術(shù)，增加滾壓體的數(shù)量。

實施實例10、在實施實例3的基礎(chǔ)上結(jié)合現(xiàn)有技術(shù)，增加可同時驅(qū)動的軟管數(shù)量。

實施實例11、在實施實例4的基礎(chǔ)上結(jié)合現(xiàn)有技術(shù)，增加滾壓體的數(shù)量。

實施實例12、在實施實例4的基礎(chǔ)上結(jié)合現(xiàn)有技術(shù)，增加可同時驅(qū)動的軟管數(shù)量。

實施實例13、套用實施實例1的方法為諧波齒輪減速器設(shè)計旋轉(zhuǎn)式波發(fā)生器，這種移植是相似功能部件的移植，他們之間有很多的共同點，熟悉諧波齒輪減速器的技術(shù)人員理解本說明書后結(jié)合現(xiàn)有技術(shù)、公知常識很容易做到的，故不再贅述。

實施實例14、在實施實例3的基礎(chǔ)上結(jié)合現(xiàn)有技術(shù)，改變異向轉(zhuǎn)動傳動實體的結(jié)構(gòu)、元件。

實施實例15、在實施實例4的基礎(chǔ)上結(jié)合現(xiàn)有技術(shù)，改變同向轉(zhuǎn)動傳動實體的結(jié)構(gòu)、元件。

實施實例17、在實施實例3的基礎(chǔ)上，改變輸入輪2的結(jié)構(gòu)使其直接連接到電機(jī)130的轉(zhuǎn)子。

實施實例18、在實施實例4的基礎(chǔ)上，將電機(jī)托架120、殼體6、電機(jī)130的外殼（定子）進(jìn)行一體化設(shè)計，使異向轉(zhuǎn)動傳動結(jié)構(gòu)直接地連接到電機(jī)130的定子。

以上實施實例是本發(fā)明的可行方案，但不是對本發(fā)明的保護(hù)范圍的限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員通過本發(fā)明所給的技術(shù)啟示，結(jié)合‘公知常識’、‘現(xiàn)有技術(shù)’進(jìn)行的可正常、良性運行的實施設(shè)計均應(yīng)算作本發(fā)明的范疇。