專利名稱：一種提高電液伺服系統(tǒng)動態(tài)負載剛度的控制方法
一種提高電液伺服系統(tǒng)動態(tài)負載剛度的控制方法技術領域
本發(fā)明屬于電液伺服控制的技術領域，具體涉及一種提高電液伺服系統(tǒng)動態(tài)負載剛度的控制方法。
背景技術：
在電液位置伺服系統(tǒng)許多應用場合，存在較大的外力負載沖擊，影響產(chǎn)品質(zhì)量，產(chǎn)生產(chǎn)品成材率低的問題，如板材軋機和管材軋機液壓壓下系統(tǒng)在咬鋼瞬間，受到較大的外力負載作用，產(chǎn)生較大的系統(tǒng)沖擊，引起壓下系統(tǒng)超差，由于被軋管材或板材的行進速度很快，導致帶頭或管頭超差長度很長。因此，為滿足實際應用需求，不僅對電液位置伺服系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度有較高的要求，而且對其動態(tài)負載剛度也有較高的要求。
目前通用的電液位置伺服系統(tǒng)工作原理為位置控制器根據(jù)期望與實際位置的偏差，計算得出伺服閥的控制量，控制伺服閥開口大小，從而控制液壓缸兩腔流量和壓力，進而控制活塞位移。為了提高系統(tǒng)受沖擊負載作用時的動態(tài)性能，當前主要通過控制算法的改進來實現(xiàn)。但是，該類系統(tǒng)在受外力擾動實際位置偏離期望位置后，控制器才產(chǎn)生校正作用，即控制器必須在位置偏離后才起作用，使控制效果滯后，特別是在大流量、大負載擾動的應用場合，受大流量伺服閥頻率響應低(約100Hz)的制約，控制作用的滯后更嚴重。因此， 僅靠控制算法的改進對系統(tǒng)抗負載擾動性能的改善是有限的。發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種提高電液伺服系統(tǒng)動態(tài)負載剛度的控制方法，可有效地克服現(xiàn)有技術存在的缺點。
本發(fā)明是這樣實現(xiàn)的如

圖1所示，將第一伺服閥I和具有快速響應的小流量的第二伺服閥2并聯(lián)安裝在提高動態(tài)負載剛度的電液伺服系統(tǒng)中共同驅(qū)動液壓缸3，圖2所示為用于流量補償?shù)牡诙欧y2的脈沖控制信號示意圖，圖中，t0為脈沖信號的起始時刻，Ap 為脈沖信號的幅值，Wp為脈沖信號的寬度。
本發(fā)明的特征在于第二伺服閥脈沖控制信號的確定采用自學習方法，脈沖信號寬度初值Wptl的計算公式為
當Λfl>0 時，
權利要求
1. 一種提高電液伺服系統(tǒng)動態(tài)負載剛度的控制方法，脈沖信號寬度初值Wptl的計算公式為
全文摘要
一種提高電液伺服系統(tǒng)動態(tài)負載剛度的控制方法，屬于電液伺服控制的技術領域。它是在常用電液伺服系統(tǒng)基礎上增加一個用于流量補償?shù)目焖夙憫诙欧y，特征在于通過自學習方式確定第二伺服閥脈沖控制信號的幅值和寬度值，初值是根據(jù)公式計算得出，自學習過程分為脈沖寬度和脈沖幅值逐步修正兩個階段。優(yōu)點是可快速向液壓缸的高壓腔補充適量的油液，及時產(chǎn)生與負載力相平衡的抵抗力，提高系統(tǒng)的動態(tài)負載剛度。與現(xiàn)有技術相比，最大動態(tài)偏差可以減小到的50%以下，調(diào)節(jié)時間可以減小到60%以下。
文檔編號F15B21/08GK103047230SQ20131001335
公開日2013年4月17日 申請日期2013年1月15日 優(yōu)先權日2013年1月15日
發(fā)明者柏艷紅, 權龍 申請人:太原科技大學