本發(fā)明屬于采煤機控制技術領域，具體涉及一種采煤機示教再現自動控制系統(tǒng)的示教方法。

背景技術：

我國薄煤層的可采儲量豐富，貯存條件比較穩(wěn)定，而且煤質較好，近年來對薄煤層的開采力度逐漸加大，且較薄煤層已逐漸變?yōu)橹鞑擅簩?。但目前，適用于較薄煤層和薄煤層開采的機械化程度還比較低，大多采用炮采方式進行開采，不僅產量低，而且事故多，工人的工作環(huán)境惡劣，安全隱患很大。因而隨著對薄煤層開采的日益重視，急需解決上述薄煤層開采問題。要解決薄煤層的開采問題，從根本上把人從繁重體力勞動和惡劣危險的環(huán)境中解脫出來，少人或無人采煤工作面將是未來采煤技術發(fā)展的必然。綜上，為提高采掘設備自動化、智能化水平，在一定程度上把人從惡劣、危險的煤礦井下環(huán)境解脫出來，降低勞動強度，需要對采煤機進行改進使得其具有自動截割功能；而自動截割功能的實現主要分為兩大部分，首先示范刀進行示教學習，然后記憶割煤過程。然而示范刀進行示教學習方式受采煤工藝的影響，種類繁多，有上行割煤、下行割煤、雙向中部進刀割煤和雙向兩端進刀割煤等較多方式，割煤工藝的復雜多變導致了示范刀進行示教學習過程的不確定性，研究實現方便、效率高、可靠性高的示教學習方法，對實現可靠的自動截割具有重要意義。

技術實現要素：

本發(fā)明所要解決的技術問題在于針對上述現有技術中的不足，提供一種采煤機示教再現自動控制系統(tǒng)的示教方法，其方法步驟簡單、設計合理且實現方便，示教學習效率高，實用性強，便于推廣使用。

為解決上述技術問題，本發(fā)明采用的技術方案是：一種采煤機示教再現自動控制系統(tǒng)的示教方法，所述采煤機為雙滾筒采煤機，所述雙滾筒采煤機包括采煤機機身、安裝在采煤機機身左下方的左行走箱和安裝在采煤機機身右下方的右行走箱，以及通過鉸接軸鉸接在采煤機機身左側的左搖臂和通過鉸接軸鉸接在采煤機機身右側的右搖臂，所述左行走箱由左牽引電機驅動，所述右行走箱由右行走電機驅動，所述左搖臂前端安裝有左滾筒，所述左滾筒由左截割電機驅動，所述右搖臂前端安裝有右滾筒，所述右滾筒由右截割電機驅動；其特征在于：所述采煤機示教再現自動控制系統(tǒng)包括控制器和通過無線通信模塊與控制器相接的控制計算機，以及與控制器相接的數據存儲器；所述控制器的輸入端接有用于對采煤機機身的行走位移進行實時檢測的位移傳感器、用于對左搖臂與水平面之間的夾角進行實時檢測的左搖臂角度傳感器和用于對右搖臂與水平面之間的夾角進行實時檢測的右搖臂角度傳感器，所述控制器的輸出端接有左牽引電機驅動器、右牽引電機驅動器、左截割電機驅動器和右截割電機驅動器，所述左牽引電機與左牽引電機驅動器的輸出端連接，所述右牽引電機與右牽引電機驅動器的輸出端連接，所述左截割電機與左截割電機驅動器的輸出端連接，所述右截割電機與右截割電機驅動器的輸出端連接；所述采煤機示教再現自動控制系統(tǒng)的示教方法包括以下四種模式、十種方式的示教：

模式A、前高后低的示教模式，包括以下三種方式的示教：

方式A₁、前高后低的雙刀示教方式：采煤機從采煤工作面的左端頭行駛到右端頭，再從采煤工作面的右端頭行駛到左端頭，示教一個工作循環(huán)；或者，采煤機從采煤工作面的右端頭行駛到左端頭，再從采煤工作面的左端頭行駛到右端頭，示教一個工作循環(huán)；采煤機在示教過程中，根據行走方向，前側搖臂始終在高位，后側搖臂始終在低位；

方式A₂、前高后低的單刀向右示教方式：將采煤工作面的左端頭記為L點，將采煤工作面的右端頭記為R點，并將采煤工作面距離左端頭的距離大于一個機身的長度.m～m的位置記為M點，將采煤工作面距離右端頭的距離大于一個機身的長度.m～m的位置記為N點；首先，采煤機從M點開始向左行駛，左搖臂在高位，右搖臂在低位，直至L點，進行左端頭示教；然后，采煤機從L點開始向右行駛，右搖臂在高位，左搖臂在低位，直至R點；最后，采煤機從R點開始向左行駛，左搖臂在高位，右搖臂在低位，直至N點；

方式A₃、前高后低的單刀向左示教方式：將采煤工作面的左端頭記為L點，將采煤工作面的右端頭記為R點，并將采煤工作面距離左端頭的距離大于一個機身的長度.m～m的位置記為M點，將采煤工作面距離右端頭的距離大于一個機身的長度.m～m的位置記為N點；首先，采煤機從N點開始向右行駛，左搖臂在低位，右搖臂在高位，直至R點，進行右端頭示教；然后，采煤機從R點開始向左行駛，左搖臂在高位，右搖臂在低位，直至L點；最后，采煤機從L點開始向右行駛，左搖臂在低位，右搖臂在高位，直至M點；

模式B、前低后高的示教模式，包括以下三種方式的示教：

方式B₁、前低后高的雙刀示教方式：采煤機從采煤工作面的左端頭行駛到右端頭，再從采煤工作面的右端頭行駛到左端頭，示教一個工作循環(huán)；或者，采煤機從采煤工作面的右端頭行駛到左端頭，再從采煤工作面的左端頭行駛到右端頭，示教一個工作循環(huán)；采煤機在示教過程中，根據行走方向，前側搖臂始終在低位，后側搖臂始終在高位；

方式B₂、前低后高的單刀向右示教方式：將采煤工作面的左端頭記為L點，將采煤工作面的右端頭記為R點，并將采煤工作面距離左端頭的距離大于一個機身的長度.m～m的位置記為M點，將采煤工作面距離右端頭的距離大于一個機身的長度.m～m的位置記為N點；首先，采煤機從M點開始向左行駛，左搖臂在低位，右搖臂在高位，直至L點，進行左端頭示教；然后，采煤機從L點開始向右行駛，右搖臂在低位，左搖臂在高位，直至R點；最后，采煤機從R點開始向左行駛，左搖臂在低位，右搖臂在高位，直至N點；

方式B₃、前低后高的單刀向左示教方式：將采煤工作面的左端頭記為L點，將采煤工作面的右端頭記為R點，并將采煤工作面距離左端頭的距離大于一個機身的長度.m～m的位置記為M點，將采煤工作面距離右端頭的距離大于一個機身的長度.m～m的位置記為N點；首先，采煤機從N點開始向右行駛，左搖臂在高位，右搖臂在低位，直至R點，進行右端頭示教；然后，采煤機從R點開始向左行駛，左搖臂在低位，右搖臂在高位，直至L點；最后，采煤機從L點開始向右行駛，左搖臂在高位，右搖臂在低位，直至M點；

模式C、左低右高的示教模式，包括以下兩種方式的示教：

方式C₁、左低右高的單刀向右示教方式：將采煤工作面的左端頭記為L點，將采煤工作面的右端頭記為R點，并將采煤工作面距離左端頭的距離大于一個機身的長度.m～m的位置記為M點，將采煤工作面距離右端頭的距離大于一個機身的長度.m～m的位置記為N點；首先，采煤機從M點開始向左行駛，左搖臂在高位，右搖臂在低位，直至L點，進行左端頭示教；然后，采煤機從L點開始向右行駛，右搖臂在高位，左搖臂在低位，直至R點；最后，采煤機從R點開始向左行駛，左搖臂在高位，右搖臂在低位，直至N點；

方式C₂、左低右高的單刀向左示教方式：將采煤工作面的左端頭記為L點，將采煤工作面的右端頭記為R點，并將采煤工作面距離左端頭的距離大于一個機身的長度.m～m的位置記為M點，將采煤工作面距離右端頭的距離大于一個機身的長度.m～m的位置記為N點；首先，采煤機從N點開始向右行駛，左搖臂在高位，右搖臂在低位，直至R點，進行右端頭示教；然后，采煤機從R點開始向左行駛，左搖臂在低位，右搖臂在高位，直至L點；最后，采煤機從L點開始向右行駛，左搖臂在高位，右搖臂在低位，直至M點；

模式D、左高右低的示教模式，包括以下兩種方式的示教：

方式D₁、左高右低的單刀向右示教方式：將采煤工作面的左端頭記為L點，將采煤工作面的右端頭記為R點，并將采煤工作面距離左端頭的距離大于一個機身的長度.m～m的位置記為M點，將采煤工作面距離右端頭的距離大于一個機身的長度.m～m的位置記為N點；首先，采煤機從M點開始向左行駛，左搖臂在低位，右搖臂在高位，直至L點，進行左端頭示教；然后，采煤機從L點開始向右行駛，右搖臂在低位，左搖臂在高位，直至R點；最后，采煤機從R點開始向左行駛，左搖臂在低位，右搖臂在高位，直至N點；

方式D₂、左高右低的單刀向左示教方式：將采煤工作面的左端頭記為L點，將采煤工作面的右端頭記為R點，并將采煤工作面距離左端頭的距離大于一個機身的長度.m～m的位置記為M點，將采煤工作面距離右端頭的距離大于一個機身的長度.m～m的位置記為N點；首先，采煤機從N點開始向右行駛，左搖臂在低位，右搖臂在高位，直至R點，進行右端頭示教；然后，采煤機從R點開始向左行駛，左搖臂在高位，右搖臂在低位，直至L點；最后，采煤機從L點開始向右行駛，左搖臂在低位，右搖臂在高位，直至M點；

以上方式A₁、A₂、A₃、B₁、B₂、B₃、C₁、C₂、D₁、D₂的示教過程中，位移傳感器對采煤機機身的行走位移進行實時檢測并將檢測到的信號實時輸出給控制器，控制器根據位移傳感器輸出的信號，通過左牽引電機驅動器對左牽引電機進行控制，并通過右牽引電機驅動器對右牽引電機進行控制，控制采煤機的行走位移；同時，左搖臂角度傳感器對左搖臂與水平面之間的夾角進行實時檢測并將檢測到的信號實時輸出給控制器，右搖臂角度傳感器對右搖臂與水平面之間的夾角進行實時檢測并將檢測到的信號實時輸出給控制器，控制器通過無線通信模塊將其接收到的左搖臂與水平面之間的夾角和右搖臂與水平面之間的夾角實時傳輸給控制計算機；

以上方式A₂、A₃、B₂、B₃、C₁、C₂、D₁、D₂的示教過程中，控制器將采煤機行駛在M點與N點之間的左搖臂與水平面之間的夾角對稱為右搖臂與水平面之間的夾角，并將采煤機行駛在M點與N點之間的右搖臂與水平面之間的夾角對稱為左搖臂與水平面之間的夾角，然后再通過無線通信模塊傳輸給控制計算機。

上述的采煤機示教再現自動控制系統(tǒng)的示教方法，其特征在于：所述控制器的輸入端還接有用于對采煤機機身的行走速度進行實時檢測的速度傳感器和用于對采煤機機身沿所開采工作面的行走方向與水平面之間的夾角進行實時檢測的行走方向角度傳感器，方式A₁、A₂、A₃、B₁、B₂、B₃、C₁、C₂、D₁、D₂的示教過程中，速度傳感器對采煤機機身的行走速度進行實時檢測并將檢測到的信號實時輸出給控制器，行走方向角度傳感器對采煤機機身沿所開采工作面的行走方向與水平面之間的夾角進行實時檢測并將檢測到的信號實時輸出給控制器，控制器通過無線通信模塊將其接收到的采煤機機身的行走速度和采煤機機身沿所開采工作面的行走方向與水平面之間的夾角實時傳輸給控制計算機。

上述的采煤機示教再現自動控制系統(tǒng)的示教方法，其特征在于：所述控制器的輸入端還接有用于對采煤機的推進方向與水平面之間的夾角進行實時檢測的推進方向角度傳感器，方式A₁、A₂、A₃、B₁、B₂、B₃、C₁、C₂、D₁、D₂的示教過程中，推進方向角度傳感器對采煤機的推進方向與水平面之間的夾角進行實時檢測并將檢測到的信號實時輸出給控制器，控制器通過無線通信模塊將其接收到的采煤機的推進方向與水平面之間的夾角實時傳輸給控制計算機。

本發(fā)明與現有技術相比具有以下優(yōu)點：

1、本發(fā)明的方法步驟簡單、設計合理且實現方便。

2、本發(fā)明能夠使記憶割煤學習方式簡單、便捷、有效。

3、本發(fā)明的通用性，使采煤機司機的操作使用更加簡捷，提高了示教學習的效率。

4、本發(fā)明中的方式A₂、A₃、B₂、B₃、C₁、C₂、D₁、D₂，采用了左搖臂與右搖臂鏡像對稱獲得數據的方式，提高了示教學習效率。

5、本發(fā)明的實用性強，為實現采煤機自動截割控制提供了基礎，在一定程度上把人從惡劣、危險的煤礦井下環(huán)境解脫出來，大幅度降低了勞動強度。

綜上所述，本發(fā)明方法步驟簡單、設計合理且實現方便，示教學習效率高，實用性強，便于推廣使用。

下面通過附圖和實施例，對本發(fā)明的技術方案做進一步的詳細描述。

附圖說明

圖1為本發(fā)明采煤機示教再現自動控制系統(tǒng)的電路原理框圖。

圖2為本發(fā)明前高后低的雙刀示教方式的示教過程示意圖。

圖3為本發(fā)明前高后低的單刀向右示教方式的示教過程示意圖。

圖4為本發(fā)明前高后低的單刀向左示教方式的示教過程示意圖。

圖5為本發(fā)明前低后高的雙刀示教方式的示教過程示意圖。

圖6為本發(fā)明前低后高的單刀向右示教方式的示教過程示意圖。

圖7為本發(fā)明前低后高的單刀向左示教方式的示教過程示意圖。

圖8為本發(fā)明左低右高的單刀向右示教方式的示教過程示意圖。

圖9為本發(fā)明左低右高的單刀向左示教方式的示教過程示意圖。

圖10為本發(fā)明左高右低的單刀向右示教方式的示教過程示意圖。

圖11為本發(fā)明左高右低的單刀向左示教方式的示教過程示意圖。

附圖標記說明:

1—控制器； 2—無線通信模塊； 3—控制計算機；

4—數據存儲器； 5—位移傳感器； 6—速度傳感器；

7—左搖臂角度傳感器； 8—右搖臂角度傳感器； 9—左牽引電機驅動器；

10—右牽引電機驅動器； 11—左截割電機驅動器； 12—右截割電機驅動器；

13—左牽引電機； 14—右牽引電機； 15—左截割電機；

16—右截割電機； 17—行走方向角度傳感器； 18—推進方向角度傳感器。

具體實施方式

本發(fā)明的采煤機示教再現自動控制系統(tǒng)的示教方法，所述采煤機為雙滾筒采煤機，所述雙滾筒采煤機包括采煤機機身、安裝在采煤機機身左下方的左行走箱和安裝在采煤機機身右下方的右行走箱，以及通過鉸接軸鉸接在采煤機機身左側的左搖臂和通過鉸接軸鉸接在采煤機機身右側的右搖臂，所述左行走箱由左牽引電機13驅動，所述右行走箱由右行走電機驅動，所述左搖臂前端安裝有左滾筒，所述左滾筒由左截割電機15驅動，所述右搖臂前端安裝有右滾筒，所述右滾筒由右截割電機16驅動；如圖1所示，所述采煤機示教再現自動控制系統(tǒng)包括控制器1和通過無線通信模塊2與控制器1相接的控制計算機3，以及與控制器1相接的數據存儲器4；所述控制器1的輸入端接有用于對采煤機機身的行走位移進行實時檢測的位移傳感器5、用于對左搖臂與水平面之間的夾角進行實時檢測的左搖臂角度傳感器7和用于對右搖臂與水平面之間的夾角進行實時檢測的右搖臂角度傳感器8，所述控制器1的輸出端接有左牽引電機驅動器9、右牽引電機驅動器10、左截割電機驅動器11和右截割電機驅動器12，所述左牽引電機13與左牽引電機驅動器9的輸出端連接，所述右牽引電機14與右牽引電機驅動器10的輸出端連接，所述左截割電機15與左截割電機驅動器11的輸出端連接，所述右截割電機16與右截割電機驅動器12的輸出端連接；所述采煤機示教再現自動控制系統(tǒng)的示教方法包括以下四種模式、十種方式的示教：

模式A、前高后低的示教模式，包括以下三種方式的示教：

方式A₁、前高后低的雙刀示教方式：如圖2所示，采煤機從采煤工作面的左端頭行駛到右端頭，再從采煤工作面的右端頭行駛到左端頭，示教一個工作循環(huán)，即兩刀；或者，采煤機從采煤工作面的右端頭行駛到左端頭，再從采煤工作面的左端頭行駛到右端頭，示教一個工作循環(huán)，即兩刀；采煤機在示教過程中，根據行走方向，前側搖臂始終在高位，后側搖臂始終在低位；這種示教方式，示教方式簡單，數據處理方便，但效率較低；

方式A₂、前高后低的單刀向右示教方式：如圖3所示，將采煤工作面的左端頭記為L點，將采煤工作面的右端頭記為R點，并將采煤工作面距離左端頭的距離大于一個機身的長度0.3m～2m的位置記為M點，將采煤工作面距離右端頭的距離大于一個機身的長度0.3m～2m的位置記為N點；首先，采煤機從M點開始向左行駛，左搖臂在高位，右搖臂在低位，直至L點，進行左端頭示教；然后，采煤機從L點開始向右行駛，右搖臂在高位，左搖臂在低位，直至R點；最后，采煤機從R點開始向左行駛，左搖臂在高位，右搖臂在低位，直至N點；這種示教方式較為繁瑣，數據處理復雜，但效率較高；

方式A₃、前高后低的單刀向左示教方式：如圖4所示，將采煤工作面的左端頭記為L點，將采煤工作面的右端頭記為R點，并將采煤工作面距離左端頭的距離大于一個機身的長度0.3m～2m的位置記為M點，將采煤工作面距離右端頭的距離大于一個機身的長度0.3m～2m的位置記為N點；首先，采煤機從N點開始向右行駛，左搖臂在低位，右搖臂在高位，直至R點，進行右端頭示教；然后，采煤機從R點開始向左行駛，左搖臂在高位，右搖臂在低位，直至L點；最后，采煤機從L點開始向右行駛，左搖臂在低位，右搖臂在高位，直至M點；這種示教方式較為繁瑣，數據處理復雜，但效率較高；

模式B、前低后高的示教模式，包括以下三種方式的示教：

方式B₁、前低后高的雙刀示教方式：如圖5所示，采煤機從采煤工作面的左端頭行駛到右端頭，再從采煤工作面的右端頭行駛到左端頭，示教一個工作循環(huán)，即兩刀；或者，采煤機從采煤工作面的右端頭行駛到左端頭，再從采煤工作面的左端頭行駛到右端頭，示教一個工作循環(huán)，即兩刀；采煤機在示教過程中，根據行走方向，前側搖臂始終在低位，后側搖臂始終在高位；這種示教方式，示教方式簡單，數據處理方便，但效率較低；

方式B₂、前低后高的單刀向右示教方式：如圖6所示，將采煤工作面的左端頭記為L點，將采煤工作面的右端頭記為R點，并將采煤工作面距離左端頭的距離大于一個機身的長度0.3m～2m的位置記為M點，將采煤工作面距離右端頭的距離大于一個機身的長度0.3m～2m的位置記為N點；首先，采煤機從M點開始向左行駛，左搖臂在低位，右搖臂在高位，直至L點，進行左端頭示教；然后，采煤機從L點開始向右行駛，右搖臂在低位，左搖臂在高位，直至R點；最后，采煤機從R點開始向左行駛，左搖臂在低位，右搖臂在高位，直至N點；這種示教方式較為繁瑣，數據處理復雜，但效率較高；

方式B₃、前低后高的單刀向左示教方式：如圖7所示，將采煤工作面的左端頭記為L點，將采煤工作面的右端頭記為R點，并將采煤工作面距離左端頭的距離大于一個機身的長度0.3m～2m的位置記為M點，將采煤工作面距離右端頭的距離大于一個機身的長度0.3m～2m的位置記為N點；首先，采煤機從N點開始向右行駛，左搖臂在高位，右搖臂在低位，直至R點，進行右端頭示教；然后，采煤機從R點開始向左行駛，左搖臂在低位，右搖臂在高位，直至L點；最后，采煤機從L點開始向右行駛，左搖臂在高位，右搖臂在低位，直至M點；這種示教方式較為繁瑣，數據處理復雜，但效率較高；

模式C、左低右高的示教模式，包括以下兩種方式的示教：

方式C₁、左低右高的單刀向右示教方式：如圖8所示，將采煤工作面的左端頭記為L點，將采煤工作面的右端頭記為R點，并將采煤工作面距離左端頭的距離大于一個機身的長度0.3m～2m的位置記為M點，將采煤工作面距離右端頭的距離大于一個機身的長度0.3m～2m的位置記為N點；首先，采煤機從M點開始向左行駛，左搖臂在高位，右搖臂在低位，直至L點，進行左端頭示教；然后，采煤機從L點開始向右行駛，右搖臂在高位，左搖臂在低位，直至R點；最后，采煤機從R點開始向左行駛，左搖臂在高位，右搖臂在低位，直至N點；這種示教方式較為繁瑣，數據處理復雜，但效率較高；

方式C₂、左低右高的單刀向左示教方式：如圖9所示，將采煤工作面的左端頭記為L點，將采煤工作面的右端頭記為R點，并將采煤工作面距離左端頭的距離大于一個機身的長度0.3m～2m的位置記為M點，將采煤工作面距離右端頭的距離大于一個機身的長度0.3m～2m的位置記為N點；首先，采煤機從N點開始向右行駛，左搖臂在高位，右搖臂在低位，直至R點，進行右端頭示教；然后，采煤機從R點開始向左行駛，左搖臂在低位，右搖臂在高位，直至L點；最后，采煤機從L點開始向右行駛，左搖臂在高位，右搖臂在低位，直至M點；這種示教方式較為繁瑣，數據處理復雜，但效率較高；

模式D、左高右低的示教模式，包括以下兩種方式的示教：

方式D₁、左高右低的單刀向右示教方式：如圖10所示，將采煤工作面的左端頭記為L點，將采煤工作面的右端頭記為R點，并將采煤工作面距離左端頭的距離大于一個機身的長度0.3m～2m的位置記為M點，將采煤工作面距離右端頭的距離大于一個機身的長度0.3m～2m的位置記為N點；首先，采煤機從M點開始向左行駛，左搖臂在低位，右搖臂在高位，直至L點，進行左端頭示教；然后，采煤機從L點開始向右行駛，右搖臂在低位，左搖臂在高位，直至R點；最后，采煤機從R點開始向左行駛，左搖臂在低位，右搖臂在高位，直至N點；這種示教方式較為繁瑣，數據處理復雜，但效率較高；

方式D₂、左高右低的單刀向左示教方式：如圖11所示，將采煤工作面的左端頭記為L點，將采煤工作面的右端頭記為R點，并將采煤工作面距離左端頭的距離大于一個機身的長度0.3m～2m的位置記為M點，將采煤工作面距離右端頭的距離大于一個機身的長度0.3m～2m的位置記為N點；首先，采煤機從N點開始向右行駛，左搖臂在低位，右搖臂在高位，直至R點，進行右端頭示教；然后，采煤機從R點開始向左行駛，左搖臂在高位，右搖臂在低位，直至L點；最后，采煤機從L點開始向右行駛，左搖臂在低位，右搖臂在高位，直至M點；這種示教方式較為繁瑣，數據處理復雜，但效率較高；

以上方式A₁、A₂、A₃、B₁、B₂、B₃、C₁、C₂、D₁、D₂的示教過程中，位移傳感器5對采煤機機身的行走位移進行實時檢測并將檢測到的信號實時輸出給控制器1，控制器1根據位移傳感器5輸出的信號，通過左牽引電機驅動器9對左牽引電機13進行控制，并通過右牽引電機驅動器10對右牽引電機14進行控制，控制采煤機的行走位移；同時，左搖臂角度傳感器7對左搖臂與水平面之間的夾角進行實時檢測并將檢測到的信號實時輸出給控制器1，右搖臂角度傳感器8對右搖臂與水平面之間的夾角進行實時檢測并將檢測到的信號實時輸出給控制器1，控制器1通過無線通信模塊2將其接收到的左搖臂與水平面之間的夾角和右搖臂與水平面之間的夾角實時傳輸給控制計算機3；

以上方式A₂、A₃、B₂、B₃、C₁、C₂、D₁、D₂的示教過程中，控制器1將采煤機行駛在M點與N點之間的左搖臂與水平面之間的夾角對稱為右搖臂與水平面之間的夾角，并將采煤機行駛在M點與N點之間的右搖臂與水平面之間的夾角對稱為左搖臂與水平面之間的夾角，然后再通過無線通信模塊2傳輸給控制計算機3。

本實施例中，如圖1所示，所述控制器1的輸入端還接有用于對采煤機機身的行走速度進行實時檢測的速度傳感器6和用于對采煤機機身沿所開采工作面的行走方向與水平面之間的夾角進行實時檢測的行走方向角度傳感器17，方式A₁、A₂、A₃、B₁、B₂、B₃、C₁、C₂、D₁、D₂的示教過程中，速度傳感器6對采煤機機身的行走速度進行實時檢測并將檢測到的信號實時輸出給控制器1，行走方向角度傳感器17對采煤機機身沿所開采工作面的行走方向與水平面之間的夾角進行實時檢測并將檢測到的信號實時輸出給控制器1，控制器1通過無線通信模塊2將其接收到的采煤機機身的行走速度和采煤機機身沿所開采工作面的行走方向與水平面之間的夾角實時傳輸給控制計算機3。

本實施例中，如圖1所示，所述控制器1的輸入端還接有用于對采煤機的推進方向與水平面之間的夾角進行實時檢測的推進方向角度傳感器18，方式A₁、A₂、A₃、B₁、B₂、B₃、C₁、C₂、D₁、D₂的示教過程中，推進方向角度傳感器18對采煤機的推進方向與水平面之間的夾角進行實時檢測并將檢測到的信號實時輸出給控制器1，控制器1通過無線通信模塊2將其接收到的采煤機的推進方向與水平面之間的夾角實時傳輸給控制計算機3。

以上所述，僅是本發(fā)明的較佳實施例，并非對本發(fā)明作任何限制，凡是根據本發(fā)明技術實質對以上實施例所作的任何簡單修改、變更以及等效結構變化，均仍屬于本發(fā)明技術方案的保護范圍內。