自走式電纜中繼臺車的制作方法
【專利摘要】為了提供一種能防止電纜的損傷的自走式電纜中繼臺車，在作為自走式電纜中繼臺車的中繼臺車(30)中具備：送電中繼(32)，其將與外部電源(60)之間進行送電的電源側電纜(65)和與作為電動式作業(yè)機械的挖掘機(1)之間進行送電的挖掘機側電纜(66)連接，并在雙方之間進行送電的中繼；行駛裝置(40)，其進行行駛動作，使得能夠使電力控制部(32)移動；和移動控制部(51)，其對行駛裝置(40)進行移動控制。
【專利說明】自走式電纜中繼臺車
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及自走式電纜中繼臺車。
【背景技術】
[0002]近年來，從燃料消耗量的減少和環(huán)保的觀點出發(fā)，液壓式挖掘機等的作業(yè)機械之中存在由電進行驅動的電驅動式的機械。這樣的電驅動式的作業(yè)機械中，提供給動力源的電有以下兩種:在作業(yè)機械中搭載電池，從電池進行供給的內部電源方式；和通過電纜從作業(yè)機械的外部供電的外部電源方式。例如，在專利文獻I中記載的移動設備用電纜處理裝置中，具有通過電纜而連接于電源的牽引車，移動設備進而通過電纜連接于牽引車，由此經由牽引車與電源連接。另外，在專利文獻2中記載的電驅動式建筑機械中，搭載于液壓式挖掘機的電動機經由能夠移動的臺車上搭載的電力標準化裝置，通過電纜而與電源連接。
[0003]另外，在專利文獻3中記載的電驅動式作業(yè)機械的供電系統(tǒng)中，在自卸車上搭載發(fā)電裝置，具備由交流電動機驅動的液壓泵的液壓式挖掘機通過電纜將該液壓式挖掘機的交流電動機與自卸車的發(fā)電裝置連接，或者經由搭載于能夠移動的臺車上的變壓器將雙方連接。像這樣，液壓式挖掘機等的電動式作業(yè)機械在通過外部電源驅動的情況下，通過經由能夠移動的臺車利用電纜將作業(yè)機械與電源連接，從而能擴大作業(yè)機械自身的移動范圍。
[0004]在先技術文獻
[0005]專利文獻
[0006]專利文獻I JP特開昭58-133102號公報
[0007]專利文獻2 JP特開2009-114653號公報
[0008]專利文獻3 JP特開2010-142050號公報

【發(fā)明內容】

[0009]發(fā)明要解決的課題
[0010]但是，在通過電纜將電源或者從電源供電的臺車、與電動式作業(yè)機械連接起來的狀態(tài)下，在使電動式作業(yè)機械移動的情況下，存在在電纜上作用張力，導致電纜被切斷的情況。或者，也考慮電動式作業(yè)機械自身在電纜之上行駛，導致電纜破損的情況。因此，在使連接了電纜的電動式作業(yè)機械移動的情況下，需要以不使電纜損傷的方式進行移動。特別是，在礦山機械等使用的機械等多是大型機械，因此，使機械工作所需的電力也變大。在該情況下，使用的電纜直徑變粗，電纜的重量也變重。因此，雖然以不使電纜損傷的方式使電動式作業(yè)機械移動是重要的，但為了避免損傷而變更電纜的配置位置是非常困難的。
[0011]本發(fā)明正是鑒于上述問題而做出的，其目的在于提供一種能防止電纜的損傷的自走式電纜中繼臺車。
[0012]用于解決課題的手段
[0013]為了解決上述課題，實現目的，本發(fā)明所涉及的自走式電纜中繼臺車，其特征在于，包括:送電中繼部，其將在與電源之間進行送電的電源側電纜和與電動式作業(yè)機械之間進行送電的作業(yè)機械側電纜連接，在雙方之間進行送電的中繼；行駛裝置，其進行行駛動作，使得能夠使上述送電中繼部移動；和移動控制機構，其對上述行駛裝置進行移動控制。
[0014]另外，在上述自走式電纜中繼臺車中，優(yōu)選:具備:外部狀態(tài)檢測機構，其檢測周圍的狀態(tài)；和移動位置導出機構，其基于上述電動式作業(yè)機械的位置導出移動位置，上述移動位置導出機構基于由上述外部狀態(tài)檢測機構檢測出的上述電動式作業(yè)機械的位置導出上述移動位置，上述移動控制機構進行上述移動控制，使得移動到由上述移動位置導出機構導出的上述移動位置。
[0015]另外，在上述自走式電纜中繼臺車中，優(yōu)選:具備接收來自外部的控制信號的控制接收裝置，上述移動控制機構基于由上述控制接收裝置接收到的上述控制信號來進行上述移動控制。
[0016]另外，在上述自走式電纜中繼臺車中，優(yōu)選:具備:位置檢測裝置，其檢測當前的位置；和位置信息接收裝置，其接收從設于上述電動式作業(yè)機械的發(fā)送裝置發(fā)送的上述電動式作業(yè)機械的位置信息，上述移動控制機構基于由上述位置信息接收裝置接收的上述電動式作業(yè)機械的位置信息、和由上述位置檢測裝置檢測出的當前的位置，來進行上述移動控制。
[0017]另外，在上述自走式電纜中繼臺車中，優(yōu)選:上述行駛裝置利用通過上述電源側電纜從上述電源提供的電來進行上述行駛動作。
[0018]另外，在上述自走式電纜中繼臺車中，優(yōu)選:具備能卷繞電纜的卷繞裝置，上述電源側電纜與上述作業(yè)機械側電纜之中的至少一方，通過上述卷繞裝置，以可收放的方式被卷繞。
[0019]本發(fā)明所涉及的自走式電纜中繼臺車能起到防止電纜的損傷這一效果。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0020]圖1是實施方式所涉及的經由中繼臺車供電的挖掘機的示意圖。
[0021]圖2是實施方式所涉及的中繼臺車的示意圖。
[0022]圖3是圖2所示的中繼臺車的主要部分構成圖。
[0023]圖4是表示利用電纜將中繼臺車與挖掘機連接起來的狀態(tài)的說明圖。
[0024]圖5-1是說明挖掘機移動了的情況下的中繼臺車的動作的說明圖。
[0025]圖5-2是說明挖掘機移動了的情況下的中繼臺車的動作的說明圖。
[0026]圖5-3是說明挖掘機移動的情況下的中繼臺車的動作的說明圖。
[0027]圖5-4是說明挖掘機移動了的情況下的中繼臺車的動作的說明圖。
[0028]圖6是表示使中繼臺車移動的情況下的處理順序的概略的流程圖。
[0029]圖7是表示實施方式所涉及的中繼臺車的變形例的說明圖。
[0030]圖8是表示實施方式所涉及的中繼臺車的變形例的說明圖。
[0031]圖9是表示利用電纜將圖8所示的中繼臺車與挖掘機連接起來的狀態(tài)的說明圖。
[0032]圖10是表示實施方式所涉及的中繼臺車的變形例的說明圖。
【具體實施方式】
[0033]以下，基于附圖對本發(fā)明所涉及的自走式電纜中繼臺車的實施方式詳細地進行說明。其中，本發(fā)明并不被該實施方式所限定。另外，下述實施方式中的構成要素包含本領域技術人員能夠置換并且容易想到的要素、或實質相同的要素。
[0034]〔實施方式〕
[0035]圖1是實施方式所涉及的經由中繼臺車供電的裝載機械(例如，挖掘機)的示意圖。該圖所示的挖掘機I為通過從外部提供的電力來驅動各部的電動式作業(yè)機械。該挖掘機I具有上部旋轉體2與下部行駛體10，該上部旋轉體2與下部行駛體10通過能將雙方相對轉動地連結的回轉環(huán)(swing circle) 16連結。其中,在上部旋轉體2安裝作業(yè)機3,作業(yè)機3是包括大臂(boom) 4、小臂(arm) 5以及鏟斗6的作業(yè)裝置。另外，在下部行駛體10具有左右一對履帶11、通過由電力進行驅動而使履帶11驅動的左右一對行駛馬達12。挖掘機I通過像這樣由行駛馬達12使履帶11驅動，從而能夠行駛。
[0036]另外,在回轉環(huán)16配備電動旋轉馬達17,通過由電力驅動電動旋轉馬達17,從而回轉環(huán)16使上部旋轉體2相對于下部行駛體10轉動。
[0037]另外，在上部旋轉體2設有泵單元8，泵單元8具備產生液壓的液壓泵(省略圖示)、和通過由電力進行驅動來驅動液壓泵的液壓生成用電動機(省略圖示)。由電力驅動液壓生成用電動機從而在泵單元8產生的液壓，經由控制閥分別被提供給大臂4用、小臂5用、鏟斗6用的液壓缸，液壓缸進行伸縮，由此設于上部旋轉體2的作業(yè)機3進行各動作。
[0038]此外，電動式作業(yè)機械的電動的部分，如上述那樣使上部旋轉體2旋轉的情況或使工作機3驅動的情況下，也可以通過電力驅動與行駛相關的部分以外，或者，僅將上部旋轉體2的旋轉設為電動等，通過電力工作的部分的部位怎樣都可以。
[0039]另外，該挖掘機I為即使不搭乘駕駛員，駕駛員也可以通過外部的遠程操作來進行駕駛的遠程操作型的挖掘機I。即，在挖掘機I搭載通過電波進行遠程操作時用于電波的收發(fā)的收發(fā)裝置(省略圖示)，通過采用設于挖掘機I的外部并與挖掘機I的收發(fā)裝置之間進行信號的收發(fā)的遠程操作裝置(省略圖示)，由此進行遠程操作。該遠程操作裝置進行駕駛挖掘機I時的操作指示的輸入、該輸入的指示信號的發(fā)送、進而來自挖掘機I側的信號的接收，對于采用遠程操作裝置駕駛挖掘機I的駕駛員，能夠傳遞來自挖掘機I側的信息。
[0040]圖2是實施方式所涉及的中繼臺車的示意圖。該圖所示的中繼臺車30為用于與挖掘機I連接的電纜的中繼用，并且能自走的自走式電纜中繼臺車。該中繼臺車30被設置成通過在臺車主體31上連結行駛裝置40，從而能夠自走，臺車主體31對連接進行送電的電纜64的送電中繼部32進行保持，并且搭載有電纜輥34，電纜輥34是能夠進行電纜64的卷繞或送出的卷繞裝置。其中，搭載于臺車主體31的電纜輥34具有:進行電源側電纜65的卷繞或送出的電源側輥35 ;和進行挖掘機側電纜66的卷繞或送出的挖掘機側輥36。
[0041]這些電源側輥35與挖掘機側輥36具有內側為中空的由所謂大致圓筒形的形狀形成的軸部，在該軸部的一部分，形成有將該軸部的內側部分與外側連通的開口孔(參照圖10)。另外，在電源側輥35與挖掘機側輥36，設有在由這些電纜輥34卷繞電纜64的情況下對軸部的軸向上的卷繞范圍進行限制的引導部。該引導部由大致圓板狀的形狀形成，在圓板的中心軸與軸部的中心軸一致的朝向上，設于軸部的兩端附近。卷繞在電纜輥34上的電源側電纜65或挖掘機側電纜66，都是一端從軸部的開口孔進入軸部的內部，電纜輥34通過軸部的外圓周面能夠卷繞電纜64。
[0042]這些電源側電纜65與挖掘機側電纜66，像上述這樣進入電纜輥34的軸部的內部的一側的端部從該軸部的端部被引出到軸部外，都與由臺車主體31保持的送電中繼部32連接。這樣，連接電源側電纜65與挖掘機側電纜66的送電中繼部32能進行雙方的電纜64間的送電的中繼。
[0043]此外，該送電中繼部32也可以是在電源側電纜65與挖掘機側電纜66之間只進行電的中繼的的裝置，或者也可以是進行中繼臺車30的各控制的控制部間作送電中繼部32。
[0044]另外，在電源側輥35與挖掘機側輥36上連結由電力驅動的電馬達(省略圖示)。因此，通過驅動該電馬達，從而電源側輥35與挖掘機側輥36設置成能一起以圓筒形的旋轉軸為中心旋轉，由此電源側輥35或挖掘機側輥36能進行電源側電纜65或挖掘機側電纜66的卷繞或送出。
[0045]另外，能像這樣進行電纜64的卷繞或送出的電源側輥35與挖掘機側輥36都在旋轉軸與中繼臺車30行駛時的行進方向正交的朝向上、且旋轉軸彼此與行進方向平行的排列的狀態(tài)下配置。
[0046]另外，由電源側輥35進行卷繞等的電源側電纜65成為:與送電中繼部32連接的一側的端部的相反一側的端部與作為向挖掘機I供電的電源的外部電源60連接，與外部電源60之間進行送電的電纜64。另外，由挖掘機側輥36進行卷繞等的挖掘機側電纜66成為:與送電中繼部32連接的一側的端部的相反一側的端部連接于挖掘機1，與挖掘機I之間進行送電的電纜64。
[0047]另外，行駛裝置40具有左右一對履帶41、和通過電力進行驅動從而使履帶41驅動的左右一對行駛馬達42，通過由行駛馬達42驅動履帶41，從而進行行駛動作。該行駛裝置40由于與臺車主體31連結，換句話說，與送電中繼部32設為一體，通過使行駛馬達42驅動而使行駛裝置40進行行駛動作，從而具有連接電纜64的送電中繼部32的中繼臺車30能夠行駛。此外，行駛裝置40雖然優(yōu)選像這樣采用履帶41的履帶式，但也可以采用輪胎等，通過履帶式以外的形態(tài)來構成。
[0048]另外，中繼臺車30雖然像這樣設計成能夠行駛，但在從中繼臺車30觀察的情況下，電源側電纜65與挖掘機側電纜66朝著中繼臺車30行駛方向上的相互相反方向延伸。即，電源側電纜65與挖掘機側電纜66從中繼臺車30行駛方向上的相互相反方向側，與中繼臺車30連接。
[0049]另外，在中繼臺車30設有作為檢測周圍狀態(tài)的外部狀態(tài)檢測機構的攝像機38。該攝像機38設于臺車主體31上的挖掘機側電纜66延伸一側，通過拍攝該挖掘機側電纜66延伸的方向的狀態(tài)，由此能檢測該方向的狀態(tài)。
[0050]這樣設置的攝像機38被搭載于中繼臺車30，與控制中繼臺車30的各部的電子控制裝置50連接。在該電子控制裝置50上還連接電纜輥34、行駛裝置40具有的行駛馬達42。
[0051]圖3是圖2所示的中繼臺車的主要部分構成圖。電子控制裝置50設有具備CPU (Central Processing Unit)等的處理部、RAM (Random Access Memory)等的存儲部以及輸入輸出部，這些部件相互連接，相互能進行信號的交接。這樣設計的電子控制裝置50的處理部具備:對行駛裝置40進行移動控制的移動控制機構、即移動控制部51 ;基于挖掘機I的位置導出中繼臺車30移動位置的移動位置導出機構，即移動位置導出部52 ;和進行由電纜輥34實現的電纜64的卷繞或送出的控制的輥控制部53。這樣設計的電子控制裝置50通過在與攝像機38、電纜輥34、行駛馬達42等之間進行信號的交接，由此能實現各部的控制。
[0052]該實施方式所涉及的中繼臺車30如以上那樣構成，以下對其作用進行說明。圖4是表示將中繼臺車與挖掘機用電纜連接起來的狀態(tài)的說明圖。在使用中繼臺車30之際，在將電源側電纜65連接于外部電源60，將挖掘機側電纜66連接于挖掘機I的狀態(tài)下來使用。其中，挖掘機側電纜66例如與挖掘機I的下部行駛體10連接來使用。即，挖掘機I被設計為通過從外部提供的電力進行驅動的電動式作業(yè)機械，所以在駕駛挖掘機I時，通過經由中繼臺車30而提供給挖掘機I的電力進行駕駛。詳細而言，電源側電纜65與送電中繼部32連接，挖掘機側電纜66也與送電中繼部32連接，所以在駕駛挖掘機I時，通過將從外部電源60供給并由送電中繼部32控制的電力，經由挖掘機側電纜66提供給挖掘機I，從而由該電力進行駕駛。
[0053]例如，該挖掘機I由于能通過遠程操作進行駕駛，所以在通過遠程操作使大臂4、鏟斗6等工作的情況下，通過經由中繼臺車30而提供的電力使泵單元8工作，基于通過遠程操作裝置傳遞到挖掘機I側的指示信號使液壓缸等工作。由此，從遠離挖掘機I的位置，對挖掘機I進行任意的動作，執(zhí)行挖掘等的作業(yè)。
[0054]另外，在通過遠程操作使上部旋轉體2旋轉的情況下，基于通過遠程操作裝置傳遞到挖掘機I側的指示信號，通過經由中繼臺車30而提供的電力使電動旋轉馬達17驅動。由此，使上部旋轉體2相對于下部行駛體10進行相對旋轉。
[0055]另外，該挖掘機I由于通過使下部行駛體10驅動而能夠行駛可能，所以通過遠程操作移動到任意的位置。在該情況下，與使鏟斗6等工作的情況相同，基于通過遠程操作裝置傳遞到挖掘機I側的指示信號，通過經由中繼臺車30而提供的電力使行駛馬達12工作。此時，由于設置了左右一對行駛馬達12，所以通過使左右行駛馬達12獨立地工作，從而能夠在包括行進方向在內進行任意的行駛控制。
[0056]挖掘機I雖然能通過像這樣使行駛馬達12工作來行駛，但挖掘機I與中繼臺車30通過挖掘機側電纜66連接。因此，雖然中繼臺車30也需要移動，但中繼臺車30能夠自走。因此，在挖掘機I行駛時也使中繼臺車30行駛。在該情況下，中繼臺車30根據挖掘機I的移動狀態(tài)，自動地進行行駛。
[0057]這樣，在中繼臺車30進行行駛的情況下，中繼臺車30通過攝像機38拍攝中繼臺車30的外部，一邊檢測周圍的狀態(tài)一邊行駛。具體地說，由于攝像機38設于中繼臺車30上的挖掘機側電纜66延伸一側，能夠對該方向進行拍攝，所以攝像機38對位于挖掘機側電纜66延伸一側的挖掘機I進行拍攝。像這樣由攝像機38拍攝的圖像信息被傳遞到電子控制裝置50，在電子控制裝置50中，基于該圖像信息，取得挖掘機I相對于中繼臺車30的相對位置。在根據挖掘機I的移動狀態(tài)使中繼臺車30行駛的情況下，從挖掘機I的相對位置，將與挖掘機I的相對距離維持在規(guī)定的距離的同時，也考慮伴隨挖掘機I與中繼臺車30的移動的電纜64的位置，導出使中繼臺車30移動的位置。在挖掘機I進行了移動之際使中繼臺車30行駛的情況下，進行行駛使得中繼臺車30移動到像這樣導出的位置。
[0058]圖5-1?圖5-4是說明挖掘機進行了移動的情況下的中繼臺車的動作的說明圖。在挖掘機I移動時，雖然根據該移動狀態(tài)也使中繼臺車30移動，但接下來，按順序對該挖掘機I移動時的中繼臺車30的狀態(tài)進行說明。在駕駛由電力驅動的挖掘機I的情況下，為了將來自外部電源60的電力，經由中繼臺車30提供給挖掘機1，中繼臺車30通過電源側電纜65與外部電源60電連接。另外，中繼臺車30與挖掘機1，也在隔開規(guī)定的間隔的狀態(tài)下，通過挖掘機側電纜66電連接(圖5-1)。由此，來自外部電源60的電力能夠經由中繼臺車30提供給挖掘機1，所以挖掘機I通過該電力驅動，執(zhí)行挖掘等的作業(yè)。
[0059]在從該狀態(tài)，挖掘機I進行行駛開始了移動的情況下，中繼臺車30基于由攝像機38拍攝的圖像，利用電子控制裝置50的移動位置導出部52取得挖掘機I的相對位置。即，基于通過由攝像機38進行拍攝而檢測出的挖掘機I的位置，利用移動位置導出部52導出中繼臺車30的移動位置。另外，在像這樣導出中繼臺車30的移動位置的情況下，不僅考慮與挖掘機I的相對位置，也考慮電纜64的位置，來導出移動位置。即，在挖掘機I移動時，伴隨挖掘機I的移動而發(fā)生位置變化的電纜64的位置，也是通過移動位置導出部52來推測的。
[0060]這樣，在推測出電纜64的位置后，也包含該電纜64的位置在內導出中繼臺車30的移動位置，按照移動到由移動位置導出部52導出的中繼臺車30的移動位置的方式，由電子控制裝置50的移動控制部51進行移動控制。即，通過由移動控制部51控制行駛裝置40的行駛馬達42，從而使中繼臺車30行駛。在該情況下，使行駛馬達42工作的電力與使挖掘機I的行駛馬達12驅動的情況相同，采用從外部電源60提供的電力。即，行駛裝置40利用通過電源側電纜65從外部電源60提供的電力進行行駛動作。
[0061]此時，左右設置一對行駛馬達42，左右行駛馬達42能夠分別獨立地進行驅動。因此，通過調節(jié)由左右行駛馬達42產生的驅動力，從而能使中繼臺車30行駛時的行進方向為任意方向。移動控制部51通過像這樣調節(jié)由左右行駛馬達42產生的驅動力，從而使中繼臺車30沿任意的方向移動。具體地說，移動控制部51 —邊維持中繼臺車30與挖掘機I的相對距離，一邊控制行駛馬達42使中繼臺車30移動(圖5-2)，使得不會壓到位于由移動位置導出部52推測出的位置的電纜64。
[0062]在挖掘機I移動的情況下，雖然也像這樣使中繼臺車30移動，但由于中繼臺車30按照維持挖掘機I的相對距離的方式進行移動，所以存在中繼臺車30與外部電源60的距離變大的情況。這樣一來，在與外部電源60的距離變大的情況下，存在相對于該距離電源側電纜65的長度不足的情況。因此，在中繼臺車30與外部電源60的距離變大的情況下，由電子控制裝置50的輥控制部53控制電源側輥35，將卷繞在電源側輥35上的電源側電纜65作為送出部65a如圖示那樣送出。由此，一邊維持挖掘機I與中繼臺車30的位置關系，一邊使中繼臺車30追隨挖掘機I (圖5-3)。
[0063]在挖掘機I向從外部電源60離開的方向持續(xù)移動的情況下，通過像這樣控制電源側輥35，從而將電源側電纜65作為送出部65a如圖示那樣送出，同時使行駛馬達42驅動，由此使中繼臺車30追隨挖掘機I來進行移動(圖5-4)。由此，配合挖掘機I的運動自動地控制介于外部電源60之間的中繼臺車30。
[0064]圖6是表示使中繼臺車移動的情況下的處理順序的概略的流程圖。接下來，對本實施方式所涉及的中繼臺車30的控制方法，即，使該中繼臺車30移動的情況下的處理順序的概略進行說明。此外，以下的處理是在中繼臺車30的使用中控制各部之際，每隔規(guī)定的期間被調出來執(zhí)行的。在使本實施方式所涉及的中繼臺車30移動的情況下的處理順序中，首先，判斷挖掘機I是否進行了移動(步驟ST101)。該判斷是基于中繼臺車30具有的攝像機38的拍攝結果，通過移動位置導出部52進行的。
[0065]根據該判斷，在判斷為挖掘機I進行了移動的情況下(步驟ST101，判斷為“是”)，即，在由攝像機38拍攝的挖掘機I的圖像存在變化的情況下，判斷為挖掘機I進行了移動，接下來，取得挖掘機I的位置(步驟ST102)。即，基于攝像機38的拍攝結果，通過移動位置導出部52，導出并取得挖掘機I相對于中繼臺車30的相對位置。
[0066]接下來，對不會妨礙取得的挖掘機I的位置的情況的電纜64的位置進行推斷(步驟ST103)。即，基于現在的這些電纜64的位置和挖掘機I的運轉狀態(tài)，利用移動位置導出部52，對不妨礙推斷挖掘機I的挖掘等的作業(yè)和挖掘機I的移動的挖掘機側電纜66和電源側電纜65的位置進行推斷。
[0067]接下來，對成為推斷出的電纜64的位置的中繼臺車30的位置進行推斷(步驟ST104)。S卩，在基于挖掘機I的位置利用移動位置導出部52導出中繼臺車30的移動位置之際，也考慮由中繼臺車30的移動引起的電纜64的運動，利用移動位置導出部52對成為推斷出的電纜64的位置的中繼臺車30的移動位置進行推斷。
[0068]接下來，判斷中繼臺車30是否到達目標位置(步驟ST105)。該判斷是通過進行中繼臺車30的移動控制的移動控制部51進行的。S卩，在挖掘機I進行了移動的情況下，通過利用移動控制部51使行駛裝置40進行行駛動作，從而使中繼臺車30移動到由移動位置導出部52導出的中繼臺車30的移動位置，S卩，中繼臺車30的目標位置，但利用移動控制部51來判斷中繼臺車30是否到達了該目標位置。
[0069]該判斷不僅在對成為推斷的電纜64的位置的中繼臺車30的位置進行推斷的情況下(步驟ST104)，進行挖掘機I是否進行了移動的判斷，在判斷為沒有移動的情況下(ST101，“否”)也執(zhí)行該判斷。即，即使在移動了挖掘機I停止了的情況下，存在該停止剛結束后中繼臺車30沒有到達目標位置的情況，所以考慮到這樣的情況，在判斷為挖掘機I沒有移動的情況下，進行中繼臺車30是否到達目標位置的判斷(步驟ST105)。
[0070]根據該判斷，在判斷為中繼臺車30到達了目標位置的情況下(步驟ST105，判斷為“是”)，脫離該該處理順序。與此相對，在判斷為中繼臺車30沒有到達目標位置的情況下(步驟ST105，判斷為“否”)，由移動控制部51控制行駛裝置40，進行使中繼臺車30靠近目標位置的移動控制(步驟ST106)。進行了移動控制后，從該處理順序脫離，在再次調出了該處理的情況下，從步驟STlOl開始執(zhí)行。
[0071]以上的本實施方式所涉及的中繼臺車30設有:連接電源側電纜65與挖掘機側電纜66的送電中繼部32 ;和進行行駛動作，能使該送電中繼部32移動的行駛裝置40。另外，該行駛裝置40能夠通過電子控制裝置50具有的移動控制部51進行移動控制，所以在利用移動控制部51使行駛裝置40進行了行駛動作的情況下，連接電纜64的送電中繼部32也一體移動。由此，通過利用移動控制部51使行駛裝置40進行適當的行駛動作，從而能防止挖掘機I移動時電纜64的張力變得過大，使電纜64的位置處于難以被挖掘機I壓到的位置。其結果，能防止電纜64的損傷。
[0072]另外，電子控制裝置50具有基于挖掘機I的位置導出移動位置的移動位置導出部52，移動控制部51對行駛裝置40進行移動控制，使其移動到由移動位置導出部52導出的移動位置。因此，在挖掘機I進行了移動的情況下，可以使行駛裝置40進行與挖掘機I的移動相應的行駛動作，可以更可靠地防止挖掘機I移動時電纜64的張力變大、或者電纜被挖掘機I壓到。其結果，能更可靠地防止電纜64的損傷。
[0073]另外，在臺車主體31配備通過對周圍的狀態(tài)進行拍攝來進行檢測的攝像機38，移動位置導出部52基于由攝像機38檢測到的挖掘機I的位置導出移動位置，所以在對行駛裝置40進行移動控制的情況下，能使其移動到更適當的位置。因此，在挖掘機I進行了移動的情況下，能使行駛裝置40更加可靠地移動到能防止電纜64的張力變大、或者電纜被挖掘機I壓到的位置。其結果，能更可靠地防止電纜64的損傷。
[0074]另外，行駛裝置40利用通過電源側電纜65從外部電源60提供的電來進行行駛動作，所以能容易地進行經由連接了電纜64的送電中繼部32，向例如行駛用的電動馬達供電。由此，不需要另外準備內燃機等其它動力源，能抑制中繼臺車30的大型化和重量增加。
[0075]另外，特別是在礦山機械中使用的電纜64又粗又重，所以在設置對電纜64進行中繼的臺車的情況下，存在臺車變大的趨勢，在該情況下，移動又重又大的臺車是非常困難的作業(yè)。另外，在這樣的礦山上，也沒有鋪設行駛道路，所以行駛變得更加困難。與此相對，本實施方式所涉及的中繼臺車30是自走式的，所以能夠容易地移動對又粗又重的電纜64進行中繼的中繼臺車30。在行駛裝置40為履帶式的情況下，即使是未鋪設的行駛道路，也能容易地移動。其結果，在用臺車對又粗又重的電纜64進行中繼的情況下，能提高臺車的使用便利性。
[0076]另外，由于能使中繼臺車30自走，所以在配合挖掘等作業(yè)的進展使挖掘機I移動之際，能暫時中斷作業(yè)，不需要使中繼臺車30的位置移動的作業(yè)。其結果，可以提高采用了挖掘機I等的現場的生產性。
[0077]此外，在上述的中繼臺車30中，基于根據由攝像機38拍攝的圖像信息而取得的挖掘機I的相對位置，導出中繼臺車30的移動位置，對行駛裝置40進行移動控制，但移動控制也可以通過除此之外的方法來進行。
[0078]圖7是表示實施方式所涉及的中繼臺車的變形例的說明圖。在進行中繼臺車30的移動控制的情況下，可以通過來自外部的遠程操作來進行，例如，如圖7所示，可以在中繼臺車30設置接收來自外部的控制信號的控制接收裝置70。由于挖掘機I被設計成通過來自外部的遠程操作來進行駕駛，所以也可以在中繼臺車30設置控制接收裝置70，中繼臺車30也能與挖掘機I同樣地進行遠程操作。在該情況下，移動控制部51基于由控制接收裝置70接收的控制信號，對行駛裝置40進行移動控制。由此，能更可靠地使中繼臺車30像所希望那樣移動，在挖掘機I移動時，能抑制電纜64的張力變得過大，或者挖掘機I壓到電纜64。其結果，能更可靠地防止電纜64的損傷。
[0079]此外，在像這樣通過遠程操作使中繼臺車30移動的情況下，進行挖掘機I的遠程操作的駕駛員優(yōu)選也進行中繼臺車30的遠程操作。挖掘機I的駕駛員由于掌握挖掘機I的移動計劃，所以相同的駕駛員也進行中繼臺車30的遠程操作，從而能更可靠、恰當地進行中繼臺車30的移動控制。另外，在像這樣進行中繼臺車30的遠程操作的情況下，也可從遠程操作裝置對中繼臺車30的控制接收裝置70直接發(fā)送控制信號，另外，也可以經由管理多個作業(yè)機械的狀態(tài)的基站進行發(fā)送。另外，挖掘機I也可以不是通過遠程操作來進行駕駛的形態(tài)，而是作為該挖掘機I的駕駛員的操作人員乘坐挖掘機I自己進行駕駛操作，通過挖掘機I的操作人員或者來自挖掘機I外部的遠程操作來進行中繼臺車30的控制。
[0080]另外，中繼臺車30的移動控制也可以基于中繼臺車30與挖掘機I的絕對位置關系來進行。圖8是表示實施方式所涉及的中繼臺車的變形例的說明圖。圖9是表示用電纜連接了圖8所示的中繼臺車與挖掘機的狀態(tài)的說明圖。在基于中繼臺車30與挖掘機I的絕對位置關系來進行中繼臺車30的移動控制的情況下，例如如圖8所示，在中繼臺車30設置GPS(Global Positioning System)裝置85，該GPS裝置85是檢測中繼臺車30的當前的位置的位置檢測裝置。另外，如圖9所示，在挖掘機I也同樣地設置GPS裝置80，該GPS裝置80是檢測挖掘機I的當前的位置的位置檢測裝置。另外，在挖掘機I設置發(fā)送由GPS裝置80檢測出的挖掘機I的位置信息的發(fā)送裝置81，在中繼臺車30設置接收從發(fā)送裝置81發(fā)送的挖掘機I的位置信息的位置信息接收裝置86。
[0081]由此，中繼臺車30中，除了由GPS裝置85檢測的中繼臺車30的位置信息之外，還能通過位置信息接收裝置86取得挖掘機I的位置信息，所以能取得中繼臺車30與挖掘機I的絕對位置關系。因此，在進行中繼臺車30的移動控制的情況下，基于由位置信息接收裝置86接收到的挖掘機I的位置信息、和由GPS裝置85檢測出的中繼臺車30的當前位置，由移動控制部51進行移動控制，從而能更正確地調節(jié)中繼臺車30與挖掘機I的相對位置關系。因此，在使中繼臺車30移動之際，能高精度地使其移動，在挖掘機I移動時，能抑制電纜64的張力變得過大，或者挖掘機I壓到電纜64。其結果，能更可靠地防止電纜64的損傷。
[0082]另外，在上述的中繼臺車30中，具備電源側輥35與挖掘機側輥36，能夠用電纜輥34卷繞或送出電源側電纜65與挖掘機側電纜66雙方，但電纜64雙方也可以不卷繞在電纜輥34上。
[0083]圖10是表示實施方式所涉及的中繼臺車的變形例的說明圖。如圖10所示,也可以在中繼臺車30只設置一個電纜輥34，只有電源側電纜65與挖掘機側電纜66中的某一方被設置成能夠通過電纜輥34卷繞或送出。例如，在能夠通過電纜輥34卷繞挖掘機側電纜66的情況下，卷繞在電纜輥34上的挖掘機側電纜66的端部連接于送電中繼部32，電源側電纜65沒有被電纜輥34卷繞而直接與送電中繼部32連接。中繼臺車30在介于外部電源60與挖掘機I之間，伴隨挖掘機I的移動來調節(jié)電纜64的長度的情況下，即使僅調節(jié)電源側電纜65與挖掘機側電纜66之中的一方的長度，也能抑制電纜64的張力變得過大。因此，電纜64只要設計成電源側電纜65與挖掘機側電纜66之中的至少一方能通過電纜輥34以可收放的方式進行卷繞即可。由此，能抑制電纜64的張力變得過大，所以能防止電纜64的損傷。
[0084]另外，在上述的中繼臺車30中，作為檢測周圍的狀態(tài)的外部狀態(tài)檢測機構而采用了攝像機38，但作為外部狀態(tài)檢測機構，例如也可以采用向外部照射激光光線并通過反射波來檢測周圍的狀態(tài)的激光傳感器等，可以采用攝像機38以外的裝置。
[0085]另外，在上述的中繼臺車30中，攝像機38設于中繼臺車30，但攝像機38等的檢測機構也可以設于挖掘機I。在檢測挖掘機I與中繼臺車30的相對關系的情況下，由于即使將檢測機構設于挖掘機I也能進行檢測，所以攝像機38、激光傳感器等的檢測機構也可以設于挖掘機I側。在該情況下，在使中繼臺車30移動的情況下，通過由利用了電波等的通信機構將挖掘機I側的檢測機構的檢測結果發(fā)送到中繼臺車30，由此來進行中繼臺車30的移動控制。
[0086]像這樣，由于中繼臺車30的移動控制能夠通過取得中繼臺車30與挖掘機I的相對位置關系來進行，所以通過適當地組合上述方法，或者采用上述以外的方法等，也可以取得該相對位置關系。
[0087]另外，作為經由上述的中繼臺車30進行供電的電動式作業(yè)機械，作為一個例子采用遠程操作型的挖掘機I進行了說明，但電動式作業(yè)機械也可以是除此之外的作業(yè)機械。作為電動式作業(yè)機械，例如可以是搭乘駕駛員來進行駕駛操作的挖掘機，或者也可以是挖掘機以外的作業(yè)機械。電動式作業(yè)機械只要是通過從外部電源60提供的電來進行工作，并且在連接了電纜64的狀態(tài)下進行移動，其形態(tài)怎樣都可以。
[0088]符號說明:
[0089]I挖掘機
[0090]2上部旋轉體
[0091]8 泵單元
[0092]10下部行駛體
[0093]11,41 履帶
[0094]12、42行駛馬達
[0095]16 回轉環(huán)
[0096]30 中繼臺車
[0097]31臺車主體
[0098]32送電中繼部
[0099]34 電纜輥
[0100]35電源側輥
[0101]36挖掘機側輥
[0102]38攝像機
[0103]40行駛裝置
[0104]50電子控制裝置
[0105]51移動控制部
[0106]52移動位置導出部
[0107]53輥控制部
[0108]60外部電源
[0109]64 電纜
[0110]65電源側電纜
[0111]66挖掘機側電纜
[0112]70控制接收裝置
[0113]80、85GPS 裝置
[0114]81發(fā)送裝置
[0115]86位置信息接收裝置
【權利要求】
1.一種自走式電纜中繼臺車，其特征在于，包括: 送電中繼部，其將與電源之間進行送電的電源側電纜和與電動式作業(yè)機械之間進行送電的作業(yè)機械側電纜連接，在雙方之間進行送電的中繼； 行駛裝置，其進行行駛動作，使得能夠使上述送電中繼部移動；和 移動控制機構，其對上述行駛裝置進行移動控制。
2.根據權利要求1所述的自走式電纜中繼臺車，其特征在于， 具備: 外部狀態(tài)檢測機構，其檢測周圍的狀態(tài)；和 移動位置導出機構，其基于上述電動式作業(yè)機械的位置導出移動位置， 上述移動位置導出機構基于由上述外部狀態(tài)檢測機構檢測出的上述電動式作業(yè)機械的位置導出上述移動位置， 上述移動控制機構進行上述移動控制，使得移動到由上述移動位置導出機構導出的上述移動位置。
3.根據權利要求1所述的自走式電纜中繼臺車，其特征在于， 具備:接收來自外部的控制信號的控制接收裝置， 上述移動控制機構基于由上述控制接收裝置接收到的上述控制信號來進行上述移動控制。
4.根據權利要求1所述的自走式電纜中繼臺車，其特征在于， 具備: 位置檢測裝置，其檢測當前的位置；和 位置信息接收裝置，其接收從設于上述電動式作業(yè)機械的發(fā)送裝置發(fā)送的上述電動式作業(yè)機械的位置信息， 上述移動控制機構基于由上述位置信息接收裝置接收到的上述電動式作業(yè)機械的位置信息、和由上述位置檢測裝置檢測出的當前的位置，來進行上述移動控制。
5.根據權利要求1?4中的任一項所述的自走式電纜中繼臺車，其特征在于， 上述行駛裝置利用通過上述電源側電纜從上述電源提供的電來進行上述行駛動作。
6.根據權利要求1?5中的任一項所述的自走式電纜中繼臺車，其特征在于， 具備:能卷繞電纜的卷繞裝置， 上述電源側電纜與上述作業(yè)機械側電纜之中的至少一方，通過上述卷繞裝置，以可收放的方式被卷繞。
【文檔編號】E02F9/00GK103476995SQ201280017776
【公開日】2013年12月25日 申請日期:2012年5月9日 優(yōu)先權日:2011年5月10日
【發(fā)明者】遠島雅德, 竹田幸司, 山下公一 申請人:株式會社小松制作所