專利名稱：懸掛式自適應(yīng)自動(dòng)鉆桿柱排放裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種與陸地鉆機(jī)K型井架配套使用的自動(dòng)化鉆桿柱排放裝置，特別涉及一種懸掛式自適應(yīng)自動(dòng)鉆桿排放裝置。主要用于鉆桿柱的自動(dòng)抓取、運(yùn)移和順次排列，特別是其所具有的傾斜及側(cè)擺功能可適應(yīng)鉆桿柱排放的角度偏差，并能在鉆桿柱接卸過程中進(jìn)行自動(dòng)糾偏，以保證鉆桿柱立垂，完成鉆桿柱與孔口鉆具及頂驅(qū)輸出軸間的順利聯(lián)接，從而實(shí)現(xiàn)鉆桿柱接卸及排放過程的自動(dòng)化。
背景技術(shù)：
在石油鉆井、大陸科學(xué)鉆探等深井鉆進(jìn)過程中，起、下鉆作業(yè)占據(jù)了大量的輔助時(shí)間。通常為了節(jié)省起、下鉆時(shí)間，鉆桿大多以兩根或兩根以上的鉆桿柱形式進(jìn)行接卸。鉆桿柱有序排列在鉆井平臺(tái)立根盒和二層臺(tái)指梁之間，對于陸地鉆機(jī)而言，鉆桿柱是垂直排放的。為完成鉆桿柱接卸工作，必須有一位鉆工在二層臺(tái)操作吊卡并借助絞車運(yùn)移鉆桿，此項(xiàng)工作勞動(dòng)強(qiáng)度大且不安全。此外，為了提高鉆桿柱的接卸效率，對鉆工的操作技能也提出了較高的要求。即便是安裝了頂驅(qū)的鉆井系統(tǒng)，此種繁重的任務(wù)依然不能解除專利公開號(hào)CA2661631公開了一種美國威德福公司發(fā)明的鉆桿排放裝置，其結(jié)構(gòu)原理是在井架原有二層臺(tái)基礎(chǔ)上安裝了一種可旋轉(zhuǎn)的伸縮臂式鉆桿排放裝置，該裝置的運(yùn)動(dòng)方式為底座回轉(zhuǎn)、動(dòng)臂伸縮。該裝置利用回轉(zhuǎn)及徑向輻射式伸縮功能實(shí)現(xiàn)鉆桿柱定位、抓取和運(yùn)移，回轉(zhuǎn)功能可將鉆桿柱旋轉(zhuǎn)360°，從而使鉆桿柱對準(zhǔn)回轉(zhuǎn)軸線，完成接卸操作，該發(fā)明需要在二層臺(tái)上加裝帶有中心開式通道的懸臂橫梁，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，定位控制原理復(fù)雜，無法提供傳統(tǒng)起、下鉆作業(yè)方式。該發(fā)明所采用的機(jī)械手為橫向開合式，寬度大，難以適應(yīng)狹窄的鉆桿柱間隙。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是為了解決上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，而提供一種懸掛式自適應(yīng)自動(dòng)鉆桿排放裝置，用以完全替代人力實(shí)現(xiàn)鉆桿柱接卸工作，本發(fā)明主要用于與頂驅(qū)配套使用，以提高鉆井系統(tǒng)整機(jī)自動(dòng)化程度。本發(fā)明是由排管器導(dǎo)軌、液壓馬達(dá)、回轉(zhuǎn)編碼器、滑車、蝸輪蝸桿回轉(zhuǎn)裝置、絲杠副、伸展液壓缸、動(dòng)臂、三角架、糾偏液壓缸、桅桿、升降液壓缸、桅桿內(nèi)導(dǎo)桿、機(jī)械手、雙軸水平傾角傳感器和具有PID調(diào)節(jié)功能的電液比例控制系統(tǒng)組成，排管器導(dǎo)軌固定在K型井架之二層臺(tái)的舌臺(tái)底部，滑車通過滑動(dòng)導(dǎo)向塊懸掛在排管器導(dǎo)軌上，絲杠副設(shè)置在排管器導(dǎo)軌下方，絲杠副與滑車聯(lián)接，液壓馬達(dá)與絲杠副聯(lián)接，液壓馬達(dá)能驅(qū)動(dòng)絲杠副動(dòng)作，絲杠副可以帶動(dòng)滑車在排管器導(dǎo)軌上前后滑動(dòng)，滑車下端的延伸體與動(dòng)臂連接體之間連接蝸輪蝸桿回轉(zhuǎn)裝置，蝸輪蝸桿回轉(zhuǎn)裝置與液壓馬達(dá)聯(lián)接，回轉(zhuǎn)編碼器控制蝸輪蝸桿回轉(zhuǎn)裝置轉(zhuǎn)動(dòng)角度為0° 180°，其中，0°、90°和180°可以駐足，動(dòng)臂連接體的下端與三角架之間鉸接有平行四邊形動(dòng)臂，平行四邊形動(dòng)臂的一個(gè)對角鉸接二只伸展液壓缸，桅桿的上端以萬向軸鉸接在三角架外側(cè)上端，桅桿的下段二側(cè)與三角架的下端二側(cè)之間以球鉸各聯(lián)接一只糾偏液壓缸，桅桿中穿設(shè)桅桿內(nèi)導(dǎo)桿，桅桿內(nèi)導(dǎo)桿從桅桿的二端露出，桅桿內(nèi)導(dǎo)桿下端內(nèi)側(cè)與桅桿內(nèi)側(cè)之間鉸接雙向升降液壓缸，二只機(jī)械手分別安裝在桅桿內(nèi)導(dǎo)桿上下端內(nèi)側(cè)，雙軸水平傾角傳感器安裝在桅桿的中段上，具有PID調(diào)節(jié)功能的電液比例控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)各個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動(dòng)作控制。本發(fā)明的工作原理和過程是I、液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)絲杠副帶動(dòng)滑車在排管器導(dǎo)軌移動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)下方的裝置前后移動(dòng)，絲杠副具有自鎖性；伸展液壓缸工作，帶動(dòng)動(dòng)臂伸展或收縮，進(jìn)而帶動(dòng)機(jī)械手伸展或收縮；本發(fā)明在平面上的前后移動(dòng)及左右伸展或收縮，可以將機(jī)械手移動(dòng)到任何位置抓取鉆桿柱并送到指定位置；2、液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)蝸輪蝸桿回轉(zhuǎn)裝置工作，可以將下方的機(jī)械手轉(zhuǎn)到左右二側(cè)進(jìn)行抓取二側(cè)的鉆桿柱，或?qū)⑾路降臋C(jī)械手轉(zhuǎn)到對空，蝸輪蝸桿回轉(zhuǎn)裝置具有自鎖功能；3、當(dāng)二只糾偏液壓缸分別一只不動(dòng)、另一只伸展時(shí)，或反向動(dòng)作時(shí)，可以使桅桿及桅桿內(nèi)導(dǎo)桿左傾或右傾，當(dāng)二只糾偏液壓缸同時(shí)不動(dòng)時(shí)，可以使桅桿及桅桿內(nèi)導(dǎo)桿居中，進(jìn)而使機(jī)械手能抓取到不同傾斜角度或方向的鉆桿柱；4、桅桿內(nèi)導(dǎo)桿下端內(nèi)側(cè)與桅桿內(nèi)側(cè)之間鉸接的雙向升降液壓缸伸或縮，可以使被抓取的鉆桿柱按照設(shè)計(jì)的軌跡移動(dòng)。一、本發(fā)明之平移機(jī)構(gòu)采用了絲杠-螺母直線導(dǎo)軌作業(yè)方式，平移機(jī)構(gòu)可驅(qū)動(dòng)排管裝置沿二層臺(tái)走臺(tái)方向前后移動(dòng)，當(dāng)排管裝置旋轉(zhuǎn)至-90°或+90°時(shí)，借助于回轉(zhuǎn)編碼器可使夾持機(jī)械手定位于各行鉆桿柱，如圖8所示，回轉(zhuǎn)編碼器與驅(qū)動(dòng)平移機(jī)構(gòu)的液壓馬達(dá)同軸布置，絲杠采用梯形螺紋，且具有自鎖功能，可選配滾珠絲杠。驅(qū)動(dòng)絲杠回轉(zhuǎn)的減速機(jī)采用蝸輪蝸桿傳動(dòng)，尤其是采用滾珠絲杠時(shí)，必須配置蝸輪蝸桿減速機(jī)。二、本發(fā)明所采用的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)為單液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的蝸輪蝸桿傳動(dòng)回轉(zhuǎn)支承，這種一體化的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)輕巧靈便，是為本發(fā)明整機(jī)配套的最佳部件。此外，可以選擇行星減速機(jī)驅(qū)動(dòng)的回轉(zhuǎn)支承替代前述部件，二者區(qū)別在于蝸輪蝸桿傳動(dòng)具有自鎖性，而采用行星減速機(jī)作為傳動(dòng)部件則必須加裝制動(dòng)器，用以實(shí)現(xiàn)排管裝置在-90°、0°或+90°三個(gè)特定位置的準(zhǔn)確定位和可靠鎖緊。三、本發(fā)明采用雙液壓缸驅(qū)動(dòng)的平行四邊形機(jī)構(gòu)以實(shí)現(xiàn)鉆桿柱逐列抓取，用于定位的傳感器采用量程為±90°的單軸水平傾角傳感器，所排列鉆桿柱的位置利用傾角傳感器反饋信號(hào)根據(jù)機(jī)構(gòu)傾斜角度計(jì)算得到。水平傾角傳感器結(jié)構(gòu)緊湊，精度高響應(yīng)速度快，確保鉆桿柱列定位準(zhǔn)確可靠，抓取迅速。四、鉆桿柱運(yùn)移至頂驅(qū)下方孔口中心時(shí)，利用兩個(gè)耳座內(nèi)裝有關(guān)節(jié)軸承的液壓缸構(gòu)成小三角糾偏機(jī)構(gòu)，糾偏機(jī)構(gòu)通過加裝在桅桿上的雙軸水平傾角傳感器檢測角度偏差， 進(jìn)而控制糾偏液壓缸動(dòng)作，將桅桿調(diào)垂，以保證鉆桿柱立垂，通常由于鉆桿柱較長，機(jī)械手夾持部位為鉆桿柱上部，因此頂驅(qū)與鉆桿柱的聯(lián)接易于完成，但下方聯(lián)接既有鉆具仍須扶正裝置輔助作業(yè)，對于剛性較好的鉆桿柱，糾偏機(jī)構(gòu)的作用更為顯著。五、本發(fā)明所涉及的夾持機(jī)械手安裝基礎(chǔ)為雙層升降式桅桿結(jié)構(gòu)，其中外部桅桿通過萬向節(jié)安裝于三角架上，利用兩個(gè)糾偏液壓缸驅(qū)動(dòng)。內(nèi)部桅桿可沿外部桅桿所提供的導(dǎo)向結(jié)構(gòu)滑動(dòng)，滑動(dòng)副導(dǎo)向塊內(nèi)設(shè)有潤滑脂槽。內(nèi)部桅桿在平行四邊形伸展機(jī)構(gòu)動(dòng)作時(shí)，可在升降液壓缸驅(qū)動(dòng)下上下移動(dòng)，內(nèi)部桅桿的升降動(dòng)作可以是與伸展動(dòng)作同步的，也可以有明確的先后次序，但同步運(yùn)動(dòng)需要應(yīng)用模擬量作為輸入的電液比例控制。此外，在接卸鉆具過程中，內(nèi)部桅桿處在平衡浮動(dòng)狀態(tài)，平衡和浮動(dòng)功能是通過特定的液壓回路及控制方式實(shí)現(xiàn)的。本發(fā)明的發(fā)明點(diǎn)是I、采用懸掛式導(dǎo)軌，直接利用舌臺(tái)作為基礎(chǔ)，與美國的專利公開號(hào)CA2661631專利結(jié)構(gòu)差別很大，不同于其他任何一種實(shí)現(xiàn)此功能的設(shè)備。2、鉆桿柱的抓取按照行、列定位，無須旋轉(zhuǎn)，但鉆桿排架左右側(cè)切換及向孔口的運(yùn)移，借助旋轉(zhuǎn)。3、利用螺旋傳動(dòng)機(jī)構(gòu)即絲杠副進(jìn)行精確定位，傳動(dòng)副具有自鎖性。4、伸展機(jī)構(gòu)采用液壓缸驅(qū)動(dòng)的緊湊的平行四邊形機(jī)構(gòu)。5、配備升降機(jī)構(gòu)，在伸展過程中，升降機(jī)構(gòu)同時(shí)動(dòng)作，保持所攜帶鉆桿柱按照規(guī)定軌跡平穩(wěn)運(yùn)行。6、排管機(jī)桅桿具有自動(dòng)調(diào)垂功能，通過小三角機(jī)構(gòu)及桅桿萬向節(jié)實(shí)現(xiàn)，自動(dòng)調(diào)垂系統(tǒng)采用PID控制，可使鉆桿接卸過程中自動(dòng)對中。7、采用蝸輪-蝸桿傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)排管機(jī)回轉(zhuǎn)，用以進(jìn)行兩側(cè)排架內(nèi)鉆桿的切換，以及對準(zhǔn)孔口方向；蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)具有自鎖性，可準(zhǔn)確定位于左，中，右三點(diǎn)。8、排管機(jī)機(jī)械手可夾持任意直徑的鉆桿柱。本發(fā)明的有益效果主要用于鉆桿柱的自動(dòng)抓取、運(yùn)移和順次排列，特別是其所具有的傾斜及側(cè)擺功能可適應(yīng)鉆桿柱排放的角度偏差，并能在鉆桿柱接卸過程中進(jìn)行自動(dòng)糾偏，以保證鉆桿柱立垂，完成鉆桿柱與孔口鉆具及頂驅(qū)輸出軸間的順利聯(lián)接，從而實(shí)現(xiàn)鉆桿柱接卸及排放過程的自動(dòng)化。


圖I是本發(fā)明的使用狀態(tài)立體示意圖。
圖2是本發(fā)明的抓取裝置沖向側(cè)面時(shí)的側(cè)視圖。
圖3是本發(fā)明的伸展機(jī)構(gòu)伸展開時(shí)的示意圖。
圖4是本發(fā)明的抓取裝置沖向孔口時(shí)的側(cè)視圖。
圖5是本發(fā)明抓取鉆桿柱后伸展機(jī)構(gòu)伸展開時(shí)的示意圖。
圖6是本發(fā)明抓取鉆桿柱后糾偏機(jī)構(gòu)伸工作時(shí)的示意圖。
圖7是本發(fā)明抓取鉆桿柱后伸展機(jī)構(gòu)伸展開時(shí)的另一示意圖。
圖8是鉆桿柱排列示意圖。
具體實(shí)施方式
請參閱圖I、圖2、圖3和圖4所示，本實(shí)施例是由排管器導(dǎo)軌4、液壓馬達(dá)6、回轉(zhuǎn)編
碼器7、滑車8、蝸輪蝸桿回轉(zhuǎn)裝置9、絲杠副11、伸展液壓缸12、動(dòng)臂14、三角架15、糾偏液壓缸16、桅桿17、升降液壓缸18、桅桿內(nèi)導(dǎo)桿19、機(jī)械手20、22、雙軸水平傾角傳感器21和具有PID調(diào)節(jié)功能的電液比例控制系統(tǒng)13組成，排管器導(dǎo)軌4固定在K型井架之二層臺(tái)3 的舌臺(tái)底部，滑車8通過滑動(dòng)導(dǎo)向塊懸掛在排管器導(dǎo)軌4上，絲杠副11設(shè)置在排管器導(dǎo)軌4 下方，絲杠副11與滑車8聯(lián)接，液壓馬達(dá)6與絲杠副11聯(lián)接，液壓馬達(dá)6能驅(qū)動(dòng)絲杠副11動(dòng)作，絲杠副11可以帶動(dòng)滑車8在排管器導(dǎo)軌4上前后滑動(dòng)，滑車8下端的延伸體81與動(dòng)臂連接體82之間連接蝸輪蝸桿回轉(zhuǎn)裝置9，蝸輪蝸桿回轉(zhuǎn)裝置9與液壓馬達(dá)91聯(lián)接，回轉(zhuǎn)編碼器7控制蝸輪蝸桿回轉(zhuǎn)裝置9轉(zhuǎn)動(dòng)角度為0° 180°，其中，0°、90°和180°可以駐足，動(dòng)臂連接體82的下端與三角架15之間鉸接有平行四邊形動(dòng)臂14，平行四邊形動(dòng)臂14 的一個(gè)對角鉸接二只伸展液壓缸12，桅桿17的上端以萬向軸鉸接在三角架15外側(cè)上端， 桅桿17的下段二側(cè)與三角架15的下端二側(cè)之間以球鉸各聯(lián)接一只糾偏液壓缸16，桅桿17 中穿設(shè)桅桿內(nèi)導(dǎo)桿19,桅桿內(nèi)導(dǎo)桿19從桅桿17的二端露出，桅桿內(nèi)導(dǎo)桿19下端內(nèi)側(cè)與桅桿17內(nèi)側(cè)之間鉸接雙向升降液壓缸18, 二只機(jī)械手20、22分別安裝在桅桿內(nèi)導(dǎo)桿19的上下端內(nèi)側(cè)，雙軸水平傾角傳感器21安裝在桅桿17的中段上，具有PID調(diào)節(jié)功能的電液比例控制系統(tǒng)13實(shí)現(xiàn)各個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動(dòng)作控制。本發(fā)明的工作原理和過程是請參閱圖I、圖2、圖3和圖4并配合圖5、圖6和圖7 所示；I、液壓馬達(dá)6驅(qū)動(dòng)絲杠副11帶動(dòng)滑車8在排管器導(dǎo)軌4移動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)下方的裝置前后移動(dòng)，絲杠副11具有自鎖性；伸展液壓缸12工作，帶動(dòng)動(dòng)臂14伸展或收縮，進(jìn)而帶動(dòng)機(jī)械手20、22伸展或收縮；本發(fā)明在平面上的前后移動(dòng)及左右伸展或收縮，可以將機(jī)械手20、22移動(dòng)到任何位置抓取鉆桿柱2并送到指定位置；2、液壓馬達(dá)91驅(qū)動(dòng)蝸輪蝸桿回轉(zhuǎn)裝置9工作，可以將下方的機(jī)械手20、22轉(zhuǎn)到左右二側(cè)進(jìn)行抓取二側(cè)的鉆桿柱2，或?qū)⑾路降臋C(jī)械手20、22轉(zhuǎn)到對空，蝸輪蝸桿回轉(zhuǎn)裝置9 具有自鎖功能；3、當(dāng)二只糾偏液壓缸16分別一只不動(dòng)、另一只伸展時(shí)，或反向動(dòng)作時(shí)，可以使桅桿17及桅桿內(nèi)導(dǎo)桿19左傾或右傾,當(dāng)二只糾偏液壓缸16同時(shí)不動(dòng)時(shí),可以使桅桿17及桅桿內(nèi)導(dǎo)桿19居中，進(jìn)而使機(jī)械手20、22能抓取到不同傾斜角度或方向的鉆桿柱2，如圖8所示；4、桅桿內(nèi)導(dǎo)桿19下端內(nèi)側(cè)與桅桿17內(nèi)側(cè)之間鉸接的雙向升降液壓缸18伸或縮， 可以使被抓取的鉆桿柱2按照設(shè)計(jì)的軌跡移動(dòng)。
權(quán)利要求
1.一種懸掛式自適應(yīng)自動(dòng)鉆桿排放裝置，其特征在于是由排管器導(dǎo)軌(4)、液壓馬達(dá)(6)、回轉(zhuǎn)編碼器(7)、滑車⑶、蝸輪蝸桿回轉(zhuǎn)裝置(9)、絲杠副(11)、伸展液壓缸(12)、動(dòng)臂(14)、三角架(15)、糾偏液壓缸(16)、桅桿(17)、升降液壓缸(18)、桅桿內(nèi)導(dǎo)桿(19)、機(jī)械手(20 ;22)、雙軸水平傾角傳感器(21)和具有PID調(diào)節(jié)功能的電液比例控制系統(tǒng)(13)組成，排管器導(dǎo)軌⑷固定在K型井架之二層臺(tái)(3)的舌臺(tái)底部，滑車⑶通過滑動(dòng)導(dǎo)向塊懸掛在排管器導(dǎo)軌(4)上，絲杠副(11)設(shè)置在排管器導(dǎo)軌(4)下方，絲杠副(11)與滑車8聯(lián)接，液壓馬達(dá)(6)與絲杠副(11)聯(lián)接，液壓馬達(dá)(6)能驅(qū)動(dòng)絲杠副(11)動(dòng)作，絲杠副(11) 可以帶動(dòng)滑車(8)在排管器導(dǎo)軌(4)上前后滑動(dòng)，滑車(8)下端的延伸體(81)與動(dòng)臂連接體(82)之間連接蝸輪蝸桿回轉(zhuǎn)裝置(9)，蝸輪蝸桿回轉(zhuǎn)裝置(9)與液壓馬達(dá)(91)聯(lián)接，回轉(zhuǎn)編碼器(7)控制蝸輪蝸桿回轉(zhuǎn)裝置(9)轉(zhuǎn)動(dòng)角度為0° 180°，其中，0°、90°和180° 駐足，動(dòng)臂連接體(82)的下端與三角架(15)之間鉸接有平行四邊形動(dòng)臂(14)，平行四邊形動(dòng)臂(14)的一個(gè)對角鉸接二只伸展液壓缸(12)，桅桿(17)的上端以萬向軸鉸接在三角架(15)外側(cè)上端，桅桿(17)的下段二側(cè)與三角架(15)的下端二側(cè)之間以球鉸各聯(lián)接一只糾偏液壓缸(16),桅桿(17)中穿設(shè)桅桿內(nèi)導(dǎo)桿(19),桅桿內(nèi)導(dǎo)桿(19)從桅桿(17)的二端露出，桅桿內(nèi)導(dǎo)桿(19)下端內(nèi)側(cè)與桅桿(17)內(nèi)側(cè)之間鉸接雙向升降液壓缸(18)，二只機(jī)械手(20 ;22)分別安裝在桅桿內(nèi)導(dǎo)桿(19)的上下端內(nèi)側(cè)，雙軸水平傾角傳感器(21)安裝在桅桿(17)的中段上，具有PID調(diào)節(jié)功能的電液比例控制系統(tǒng)(13)實(shí)現(xiàn)各個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動(dòng)作控制。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種懸掛式自適應(yīng)自動(dòng)鉆桿排放裝置，是由排管器導(dǎo)軌、液壓馬達(dá)、回轉(zhuǎn)編碼器、滑車、蝸輪蝸桿回轉(zhuǎn)裝置、絲杠副、伸展液壓缸、動(dòng)臂、三角架、糾偏液壓缸、桅桿、升降液壓缸、桅桿內(nèi)導(dǎo)桿、機(jī)械手、雙軸水平傾角傳感器和具有PID調(diào)節(jié)功能的電液比例控制系統(tǒng)組成，排管器導(dǎo)軌固定在K型井架之二層臺(tái)的舌臺(tái)底部，夾持機(jī)械手安裝基礎(chǔ)為雙層升降式桅桿結(jié)構(gòu)，外部桅桿通過萬向節(jié)安裝于三角架上，利用兩個(gè)糾偏液壓缸驅(qū)動(dòng)；內(nèi)部桅桿可沿外部桅桿滑動(dòng)，內(nèi)部桅桿在平行四邊形伸展機(jī)構(gòu)動(dòng)作時(shí)，可在升降液壓缸驅(qū)動(dòng)下上下移動(dòng)，內(nèi)部桅桿的升降動(dòng)作可以是與伸展動(dòng)作同步的，也可以有明確的先后次序，在接卸鉆具過程中，內(nèi)部桅桿處在平衡浮動(dòng)狀態(tài)，平衡和浮動(dòng)功能是通過特定的液壓回路及控制方式實(shí)現(xiàn)的。
文檔編號(hào)E21B19/14GK102606092SQ20121008711
公開日2012年7月25日 申請日期2012年3月29日 優(yōu)先權(quán)日2012年3月29日
發(fā)明者孫友宏, 張飛宇, 沙永柏, 王四一, 王清巖, 高科 申請人:吉林大學(xué)