本實(shí)用新型涉及管道清理機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種可適用于不同大小管道內(nèi)的管道清理機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著城市化的發(fā)展越來(lái)越快，下水管道的使用也越來(lái)越普及，隨之而來(lái)的下水管道堵塞的問(wèn)題也困擾著每一位城市居民，每當(dāng)下水道發(fā)生堵塞的時(shí)候都需要請(qǐng)工作人員進(jìn)行修理，但是因?yàn)橄滤艿肋^(guò)于復(fù)雜人工清理相當(dāng)麻煩，現(xiàn)設(shè)計(jì)出一種管道清理機(jī)器人可以解決因?yàn)橄滤艿缽?fù)雜人工清理麻煩的問(wèn)題，但是因?yàn)橄滤艿赖拇笮∫?guī)格多種多樣，因此經(jīng)常會(huì)發(fā)生因機(jī)器人過(guò)小，無(wú)法在管道內(nèi)平穩(wěn)行駛，或是機(jī)器人過(guò)大無(wú)法進(jìn)入管道的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種可適用于不同大小管道內(nèi)的管道清理機(jī)器人，具備可在不同大小管道內(nèi)平穩(wěn)行駛的優(yōu)點(diǎn)，解決了背景技術(shù)中提到的因?yàn)橄滤艿赖拇笮∫?guī)格多種多樣，因此經(jīng)常會(huì)發(fā)生因機(jī)器人過(guò)下，無(wú)法在管道內(nèi)平穩(wěn)行駛，或是機(jī)器人過(guò)大無(wú)法進(jìn)入管道的問(wèn)題的問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種可適用于不同大小管道內(nèi)的管道清理機(jī)器人，包括清理機(jī)器人本體，所述清理機(jī)器人本體的外表面固定安裝有支撐裝置，所述支撐裝置包括固定塊，所述固定塊遠(yuǎn)離清理機(jī)器人本體的一側(cè)固定安裝有鉸接球，所述鉸接球鉸接在鉸接套一側(cè)開(kāi)設(shè)的球形槽內(nèi)，所述鉸接套遠(yuǎn)離鉸接球的一端與支撐腿固定連接，所述支撐腿遠(yuǎn)離鉸接槽的一端固定連接有行走裝置，且支撐腿的表面套接有固定環(huán)，所述固定環(huán)的底部固定連接有鉸接座，所述鉸接座上鉸接有鉸接桿，所述鉸接桿的表面與伸縮裝置的一端固定連接。

優(yōu)選的，所述行走裝置包括滾輪套，滾輪套一側(cè)的內(nèi)壁上鑲嵌有微型電機(jī)，微型電機(jī)的輸出軸與轉(zhuǎn)桿的一端固定連接，轉(zhuǎn)桿的另一端與滾輪套另一側(cè)的內(nèi)壁活動(dòng)連接，轉(zhuǎn)桿的表面固定連接有滾輪。

優(yōu)選的，所述伸縮裝置包括電機(jī)，電機(jī)固定安裝在電機(jī)箱的內(nèi)部，電機(jī)箱鑲嵌在清理機(jī)器人本體的內(nèi)部，電機(jī)的輸出軸與螺紋套的一端固定連接，螺紋套內(nèi)螺紋連接有螺紋桿，螺紋桿遠(yuǎn)離螺紋套的一端與鉸接桿固定連接。

優(yōu)選的，所述清理機(jī)器人本體的一側(cè)鑲嵌有攝像頭，清理機(jī)器人本體的一側(cè)固定安裝有抓取裝置安裝口，且攝像頭位于抓取裝置安裝口的上方。

優(yōu)選的，所述支撐裝置、伸縮裝置和行走裝置的數(shù)量均為個(gè)，且每?jī)蓚€(gè)支撐裝置、伸縮裝置和行走裝置為一組以九十度為圓心角呈環(huán)形排列在機(jī)器人本體的表面。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果如下：

1、本實(shí)用新型通過(guò)設(shè)置支撐裝置，用來(lái)支撐該清理機(jī)器人本體在管道內(nèi)，與管道內(nèi)壁接觸，從而使該機(jī)器人在管道內(nèi)可以平穩(wěn)的移動(dòng)，通過(guò)伸縮裝置可以調(diào)節(jié)支撐裝置的角度，通過(guò)調(diào)節(jié)支撐裝置的角度來(lái)使該機(jī)器人的中心點(diǎn)與管道內(nèi)壁接觸的距離，通過(guò)行走裝置來(lái)使該機(jī)器人可以在管道內(nèi)部進(jìn)行移動(dòng)，從而達(dá)到了使該機(jī)器人在不同大小的管道內(nèi)都可以平穩(wěn)的移動(dòng)的效果。

2、本實(shí)用新型通過(guò)設(shè)置攝像頭和抓取裝置安裝口，通過(guò)攝像頭發(fā)現(xiàn)管道內(nèi)的堵塞物，通過(guò)抓取裝置安裝口可以抓取堵塞物，從而達(dá)到疏通管道的效果。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型正視圖的示意圖；

圖2為本實(shí)用新型側(cè)視圖的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實(shí)用新型側(cè)視圖的局部剖視圖；

圖4為本實(shí)用新型行走裝置的剖視圖。

圖中：1清理機(jī)器人本體、2支撐裝置、201固定塊、202鉸接球、203鉸接套、204支撐腿、3行走裝置、301滾輪套、302微型電機(jī)、303轉(zhuǎn)桿、304滾輪、4固定環(huán)、5鉸接座、6鉸接桿、7伸縮裝置、701電機(jī)、702電機(jī)箱、703螺紋套、704螺紋桿、8攝像頭、9抓取裝置安裝口。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

請(qǐng)參閱圖1-4，一種可適用于不同大小管道內(nèi)的管道清理機(jī)器人，包括清理機(jī)器人本體1，清理機(jī)器人本體1的一側(cè)鑲嵌有攝像頭8，清理機(jī)器人本體1的一側(cè)固定安裝有抓取裝置安裝口9且攝像頭8位于抓取裝置安裝口9的上方，通過(guò)攝像頭8可以觀察到管道內(nèi)部的情況，當(dāng)發(fā)現(xiàn)管道內(nèi)的堵塞物時(shí)可以通過(guò)抓取裝置安裝口9安裝不同種類的抓取裝置進(jìn)行抓取，從而清除管道內(nèi)的堵塞物疏通管道，清理機(jī)器人本體1的外表面固定安裝有支撐裝置2，通過(guò)支撐裝置2使清理機(jī)器人本體1與管道的內(nèi)壁接觸，從而使該清理機(jī)器人本體1可以在管道中平穩(wěn)的移動(dòng)，支撐裝置2包括固定塊201，固定塊201遠(yuǎn)離清理機(jī)器人本體1的一側(cè)固定安裝有鉸接球202，鉸接球202鉸接在鉸接套203一側(cè)開(kāi)設(shè)的球形槽內(nèi)，鉸接套203遠(yuǎn)離鉸接球202的一端與支撐腿204固定連接，通過(guò)固定塊201將支撐裝置2固定在機(jī)器人本體1的側(cè)面上，鉸接套203為一個(gè)設(shè)有半圓形內(nèi)腔的半球體，鉸接套203可以以鉸接球202為支點(diǎn)向任意方向旋轉(zhuǎn)，通過(guò)鉸接套203在鉸接球202上旋轉(zhuǎn)使支撐腿204的一端圍繞鉸接球202進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，從而改變?cè)撉謇頇C(jī)器人到管道內(nèi)壁之間的距離，支撐腿204遠(yuǎn)離鉸接槽202的一端固定連接有行走裝置3，行走裝置3用于使該清理機(jī)器人1可以在管道內(nèi)行駛，行走裝置3包括滾輪套301，滾輪套301一側(cè)的內(nèi)壁上鑲嵌有微型電機(jī)302，微型電機(jī)302的輸出軸與轉(zhuǎn)桿303的一端固定連接，轉(zhuǎn)桿303的另一端與滾輪套301另一側(cè)的內(nèi)壁活動(dòng)連接，轉(zhuǎn)桿303的表面固定連接有滾輪304，通過(guò)微型電機(jī)302轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)轉(zhuǎn)桿303進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)桿303的另一端插入鑲嵌在滾輪套301內(nèi)壁上的軸承中，使轉(zhuǎn)桿303的轉(zhuǎn)動(dòng)更加的省力，當(dāng)轉(zhuǎn)桿303轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)帶動(dòng)滾輪304進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，滾輪304轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)使該適用于不同大小管道內(nèi)的管道清理機(jī)器人可以在管道中移動(dòng)，微型電機(jī)302的供電方式為外置電源供電，且支撐腿204的表面套接有固定環(huán)4，固定環(huán)4的底部固定連接有鉸接座5，鉸接座5上鉸接有鉸接桿6，鉸接桿6的表面與伸縮裝置7的一端固定連接，通過(guò)伸縮裝置7伸縮來(lái)調(diào)節(jié)清理機(jī)器人本體1的外表面與支撐腿204之間的夾角，從而調(diào)節(jié)清理機(jī)器人本體1到管道內(nèi)壁之間的距離，伸縮裝置7包括電機(jī)701，電機(jī)701固定安裝在電機(jī)箱702的內(nèi)部，電機(jī)箱702鑲嵌在清理機(jī)器人本體1的內(nèi)部，電機(jī)701的輸出軸與螺紋套703的一端固定連接，螺紋套703內(nèi)螺紋連接有螺紋桿704，螺紋桿704遠(yuǎn)離螺紋套703的一端與鉸接桿6固定連接，通過(guò)電機(jī)701轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)螺紋套703轉(zhuǎn)動(dòng)，因?yàn)槁菁y桿704與鉸接桿6固定連接，所以螺紋桿704無(wú)法轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)螺紋套703轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，螺紋桿704會(huì)在螺紋套703內(nèi)移動(dòng)，從而調(diào)節(jié)支撐腿204與清理機(jī)器人本體1的外表面之間的夾角，電機(jī)701的供電方式為外置電源供電，支撐裝置2、伸縮裝置7和行走裝置3的數(shù)量均為8個(gè)，且每?jī)蓚€(gè)支撐裝置2、伸縮裝置7和行走裝置3為一組以九十度為圓心角呈環(huán)形排列在機(jī)器人本體1的表面。

使用時(shí)，啟動(dòng)電機(jī)701，帶動(dòng)螺紋套703轉(zhuǎn)動(dòng)，因?yàn)槁菁y桿704與鉸接桿6固定連接，所以螺紋桿704無(wú)法轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)螺紋套703轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，螺紋桿704會(huì)在螺紋套703內(nèi)向螺紋套703的開(kāi)口端移動(dòng)，通過(guò)鉸接座5、鉸接桿6和固定環(huán)4使螺紋桿704頂起支撐腿204，當(dāng)支撐腿204被螺紋桿704頂起時(shí)，通過(guò)鉸接球202和鉸接套203使支撐腿204圍繞與固定塊201的一端進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，從而增加了清理機(jī)器人本體1到管道內(nèi)壁之間的距離，通過(guò)微型電機(jī)302轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)轉(zhuǎn)桿303進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，當(dāng)轉(zhuǎn)桿303轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)帶動(dòng)滾輪304進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，滾輪304轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)使該適用于不同大小管道內(nèi)的管道清理機(jī)器人可以在管道中移動(dòng)。

需要說(shuō)明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語(yǔ)僅僅用來(lái)將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開(kāi)來(lái)，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在不同這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語(yǔ)“包括”、“包含”或者其不同其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒(méi)有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒(méi)有更多限制的情況下，由語(yǔ)句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。

盡管已經(jīng)示出和描述了本實(shí)用新型的實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本實(shí)用新型的原理和精神的情況下可以對(duì)這些實(shí)施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本實(shí)用新型的范圍由所附權(quán)利要求及其等同物限定。