專利名稱：恒溫恒濕空調(diào)系統(tǒng)的自動控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及空調(diào)系統(tǒng)的控制方法，尤其是涉及對恒溫恒濕空調(diào)的多個控制參數(shù)相互耦合的控制回路的解耦控制方法。

背景技術(shù)：
由于恒溫恒濕空調(diào)控制系統(tǒng)具有多變量、非線性、大時滯等特點(diǎn)，在許多工程案例中，對各個控制回路單獨(dú)控制。
圖1是恒溫恒濕空調(diào)房間的控制原理圖。該控制系統(tǒng)由溫度、濕度和壓力傳感器，變風(fēng)量控制器，風(fēng)機(jī)變頻器，加濕裝置及其調(diào)節(jié)閥，表冷器及其調(diào)節(jié)閥，新回風(fēng)調(diào)節(jié)閥，以及現(xiàn)場DDC控制器等組成?？刂苹芈酚?個，分別為送風(fēng)溫度控制、室內(nèi)溫度控制、室內(nèi)相對濕度控制和末端風(fēng)管靜壓控制。
下面配合附圖分別說明4個控制回路的原理 送風(fēng)溫度控制 圖2是送風(fēng)溫度控制回路原理圖，當(dāng)送風(fēng)溫度小于設(shè)定值時，冷水閥逐漸關(guān)小或熱水閥逐漸開大，使送風(fēng)溫度升高，回到設(shè)定值；當(dāng)送風(fēng)溫度大于設(shè)定值時，冷水閥逐漸開大或熱水閥逐漸關(guān)小，使送風(fēng)溫度降低，回到設(shè)定值，從而維持送風(fēng)溫度恒定。
室內(nèi)溫度控制 圖3是室內(nèi)溫度控制回路原理圖。在送風(fēng)溫度調(diào)節(jié)到設(shè)定值的前提下，當(dāng)室內(nèi)溫度小于設(shè)定值時，逐漸地、成比例地關(guān)小新回風(fēng)閥，使室內(nèi)溫度升高到設(shè)定值；當(dāng)室內(nèi)溫度大于設(shè)定值時，逐漸地、成比例地開大新回風(fēng)閥，使室內(nèi)溫度降低到設(shè)定值，從而維持室內(nèi)溫度恒定。
室內(nèi)濕度控制 圖4是室內(nèi)相對濕度控制回路原理圖，由室內(nèi)相對濕度φ和溫度t可計(jì)算出室內(nèi)含濕量d，在室內(nèi)溫度調(diào)節(jié)到設(shè)定值的前提下，當(dāng)室內(nèi)含濕量小于設(shè)定值時，逐漸增大加濕閥開度對送風(fēng)進(jìn)行加濕，使室內(nèi)含濕量提高到設(shè)定值；當(dāng)室內(nèi)含濕量大于設(shè)定值時，逐漸增大冷水閥開度來降低送風(fēng)溫度至露點(diǎn)溫度，對送風(fēng)進(jìn)行減濕處理，從而維持室內(nèi)濕度恒定。
由于降溫和減濕都是通過增大冷水閥開度來實(shí)現(xiàn)的，為了兼顧溫度和濕度，取溫度控制曲線和濕度控制曲線冷水閥的最大開度來控制冷水閥。
風(fēng)管靜壓控制 圖5是末端風(fēng)管靜壓控制回路原理圖，當(dāng)末端風(fēng)管靜壓小于設(shè)定值時，即末端送風(fēng)量大于設(shè)定值，此時風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速逐漸減小，末端風(fēng)管靜壓升高到設(shè)定值；當(dāng)末端風(fēng)管靜壓大于設(shè)定值時，即末端送風(fēng)量小于設(shè)定值，風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速逐漸增大，末端風(fēng)管靜壓降低到設(shè)定值，從而維持末端風(fēng)管處的靜壓值恒定，使風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速隨房間送風(fēng)量的變化而保持比較經(jīng)濟(jì)的轉(zhuǎn)速。
根據(jù)上述控制原理，每個回路單獨(dú)運(yùn)行都較正常，但是所有回路同時工作，整個系統(tǒng)就會不穩(wěn)定。這是由于空調(diào)系統(tǒng)的各控制回路之間相互耦合、相互影響、相互干擾，如果把這些回路看成是互不聯(lián)系而進(jìn)行單獨(dú)設(shè)計(jì)，顯然是極不合理的。因此，解決多回路之間的耦合，以達(dá)到穩(wěn)定運(yùn)行和精確控制，是極為關(guān)鍵的。


發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于建立空調(diào)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，采用前饋補(bǔ)償法對此模型進(jìn)行解耦控制，為解決恒溫恒濕空調(diào)系統(tǒng)控制參數(shù)的耦合問題提供了一種有效的解決方案。
為實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的目的，提出一種恒溫恒濕空調(diào)系統(tǒng)的自動控制方法，該方法包括步驟 1)建立恒溫恒濕空調(diào)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型； 2)采用前饋補(bǔ)償法設(shè)計(jì)解耦補(bǔ)償器； 3)在控制系統(tǒng)中串聯(lián)解耦裝置，使恒溫恒濕空調(diào)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)矩陣變換為對角矩陣，從而解除各個控制回路之間的耦合。
所述前饋補(bǔ)償法是串聯(lián)設(shè)置調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)矩陣、解耦補(bǔ)償器的傳遞函數(shù)矩陣和執(zhí)行器的傳遞函數(shù)矩陣，其中，所述解耦補(bǔ)償器的傳遞函數(shù)矩陣設(shè)置調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)矩陣和執(zhí)行器的傳遞函數(shù)矩陣之間。
本發(fā)明根據(jù)完整精確的舒適性空調(diào)房間的溫濕度控制，應(yīng)該是同時兼顧送風(fēng)溫度、送風(fēng)含濕量、送風(fēng)量和風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速4個回路的控制系統(tǒng)，特別提出四輸入、四輸出系統(tǒng)的傳遞函數(shù)矩陣，所述四輸入、四輸出為送風(fēng)溫度、送風(fēng)含濕量、送風(fēng)量和風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速4個回路的控制參數(shù)； 所述四輸入、四輸出系統(tǒng)取解耦補(bǔ)償器傳遞函數(shù)矩陣為 Dii＝1，G(s)Dij(s)＝0(i≠j) 其中，Dii為傳遞函數(shù)矩陣的對角元素；Dij為非對角元素；G(s)和Dij(s)分別為執(zhí)行器的傳遞函數(shù)矩陣和解耦補(bǔ)償器的傳遞函數(shù)矩陣。
所述四輸入、四輸出系統(tǒng)執(zhí)行器的傳遞函數(shù)矩陣G(s)具體為 其中， b33＝1； b42是ps與qv，r的比例系數(shù)，b44是ps與nfan的比例系數(shù)。



圖1是恒溫恒濕空調(diào)房間的控制原理圖； 圖2是恒溫恒濕空調(diào)送風(fēng)溫度控制回路原理圖； 圖3是恒溫恒濕空調(diào)室內(nèi)溫度控制回路原理圖； 圖4是恒溫恒濕空調(diào)室內(nèi)相對濕度控制回路原理圖； 圖5是恒溫恒濕空調(diào)末端風(fēng)管靜壓控制回路原理圖； 圖6是加解耦補(bǔ)償器的恒溫恒濕空調(diào)系統(tǒng)控制原理圖； 圖7是解耦時4個控制回路的響應(yīng)曲線。
符號說明 Aa-表冷器(或換熱器)風(fēng)側(cè)的換熱面積(m2) Ap-房間壁面的面積(m2) Cc-比熱容(J/(kg·℃)) Cp，a-空氣比定壓熱容(J/(kg·℃)) Cp，w-冷凍水比定壓熱容(J/(kg·℃)) CV-室內(nèi)空氣容積比熱容(J/(m3·℃)) mc-表冷器(或換熱器)質(zhì)量(kg) Ps-送風(fēng)靜壓(Pa) qv，a-表冷器(或換熱器)風(fēng)側(cè)的空氣流量(m3/s) qv，b-回風(fēng)流量(m3/s) qv，f-新風(fēng)流量(m3/s) qv，r-房間送風(fēng)量(m3/s) qv，w-表冷器(或換熱器)水側(cè)的冷水流量(m3/s) V-室內(nèi)體積(m3) τ-時間(s) nfan-風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速(r/min) ρa(bǔ)-空氣密度(kg/m3) ρw-冷凍水密度(kg/m3) Qm-室內(nèi)熱源(J/s) Dm-室內(nèi)濕源(g/s) θa，b-回風(fēng)溫度(℃) θa，f-新風(fēng)溫度(℃) θa，in-表冷器(或換熱器)進(jìn)風(fēng)溫度(℃) θa，out-表冷器(或換熱器)出風(fēng)溫度(℃) θc-表冷器(或換熱器)的溫度(℃) θp-房間壁面溫度(℃) θr-室內(nèi)溫度(℃) θs-送風(fēng)溫度(℃) θw，in-表冷器(或換熱器)進(jìn)水溫度(℃) θw，out-表冷器(或換熱器)出水溫度(℃) αa-表冷器(或換熱器)風(fēng)側(cè)的傳熱系數(shù)(W/(m2·℃)) αp-房間壁面的傳熱系數(shù)(W/(m2·℃)) ds-送風(fēng)含濕量(g/kg干空氣) dr-室內(nèi)空氣含濕量(g/kg)
具體實(shí)施例方式 下面結(jié)合附圖詳細(xì)說明本發(fā)明的恒溫恒濕空調(diào)系統(tǒng)的自動控制方法。
1、恒溫恒濕空調(diào)系統(tǒng)的自動控制 空調(diào)房間的室溫控制熱平衡方程式可以簡化為 式中C為空調(diào)房間的熱容量系數(shù)(kJ/℃)；t為空調(diào)房間的空氣溫度(℃)；Q為空調(diào)房間的顯熱負(fù)荷(kW)；G為空調(diào)房間的送風(fēng)量(kg/s)；c為空氣比熱容(kJ/(kg.℃))；ts為送風(fēng)溫度(℃)。
如果令空調(diào)房間送風(fēng)量G為一個常數(shù)，上式則為定風(fēng)量空調(diào)系統(tǒng)的室溫控制熱平衡方程式。如果令tS為一個常數(shù)，上式則為變風(fēng)量空調(diào)系統(tǒng)的室溫控制熱平衡方程式。對于一個空調(diào)系統(tǒng)，控制室溫t的因素不應(yīng)單一是送風(fēng)量G，也不應(yīng)單一是送風(fēng)溫度tS，而應(yīng)是由送風(fēng)量和送風(fēng)溫度組成的顯熱負(fù)荷GC(tS-t)；同樣地，控制室內(nèi)空氣含濕量d的因素也不應(yīng)單一是送風(fēng)量G或送風(fēng)含濕量ds，而應(yīng)是由送風(fēng)量和送風(fēng)含濕量組成的濕負(fù)荷G(dS-d)；同時，由于末端風(fēng)管靜壓能夠決定房間送風(fēng)量，可采用送風(fēng)靜壓控制風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速，使風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速隨房間送風(fēng)量的變化而變化。因此，完整精確的舒適性空調(diào)房間的溫濕度控制，應(yīng)該是同時兼顧送風(fēng)溫度、送風(fēng)含濕量、送風(fēng)量和風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速4個回路的控制系統(tǒng)。
2、空調(diào)系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型 輸入向量U＝[qv，w，qv，r，ds，nfan]T 輸出向量Y＝[θs，θr，dr，ps]T 組成的傳遞函數(shù)矩陣 G0(s)＝[Gij(s)](1) 式中，Gij(s)(i＝1，2，3，4；j＝1，2，3，4)為輸出i與輸入j之間的傳遞函數(shù)，組成4×4共16個傳遞函數(shù)。通過改變j而同時保持其余輸入量不變時，由輸出i對輸入j的響應(yīng)得到Gij(s)。
2.1送風(fēng)溫度控制回路 根據(jù)熱平衡方程，可得 式(2)右側(cè)的第一項(xiàng) qv，aρa(bǔ) Cp，a(θa，in-θa，out)＝αaAa(θa，in-θc)(3) 表冷器的進(jìn)風(fēng)溫度 將式(3)和(4)代入式(2)，恒等變換為 式(5)是輸出量送風(fēng)溫度θs與各輸入量表冷器水側(cè)的冷水流量qv，w，房間送風(fēng)量qv，r，送風(fēng)含濕量ds和送風(fēng)風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速nfan的函數(shù)關(guān)系式，由此式可求出送風(fēng)溫度θs與各輸入量的傳遞函數(shù)。近似認(rèn)為表冷器的溫度θc等于表冷器的出風(fēng)溫度θa，out等于送風(fēng)溫度θs；表冷器風(fēng)側(cè)的空氣流量qv，a等于房間送風(fēng)量qv，r。
①θs為被控參數(shù)，qv，w為控制參數(shù)，其傳遞函數(shù) 其中 ②θs與qv，r成非線性關(guān)系，可采用在工作點(diǎn)按近似泰勒級數(shù)展開的方法進(jìn)行近似線性化處理，其傳遞函數(shù)為 其中 ③θa，out與ds之間的傳遞函數(shù)G13(s)＝0； ④θa，out與nfan之間的傳遞函數(shù)G14(s)＝0。
2.2室內(nèi)溫度控制回路根據(jù)室內(nèi)熱量平衡方程，可得 式(6)可變換為 式(7)是輸出量室內(nèi)溫度θr與各輸入量表冷器水側(cè)的冷水流量qv，w，房間送風(fēng)量qv，r，送風(fēng)含濕量ds和送風(fēng)風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速nfan的函數(shù)關(guān)系式，由此式可求出室內(nèi)溫度θr與各輸入量的傳遞函數(shù)。
①θr與θs的傳遞函數(shù)為

θs與qv，w傳遞函數(shù)為
其中因此θs與qv，w的函數(shù)為二階，即 ②θr與qv，r的傳遞函數(shù)由兩部分組成，第一部分，由式(7)在工作點(diǎn)附近按泰勒級數(shù)展開直接得到θr與qv，r的傳遞函數(shù)為

其中 第二部分θr與θs的傳遞函數(shù)為

θs與qv，r的傳遞函數(shù)為

則第二部分qv，r與θr的傳遞函數(shù)為

將兩部分相加且由于T23＝Ts，則傳遞函數(shù)為 ③θr與ds之間的傳遞函數(shù)G23(s)＝0； ④θr與nfan的傳遞函數(shù)G24(s)＝0。
2.3室內(nèi)濕度(含濕量) 控制回路根據(jù)室內(nèi)濕平衡方程可得 式(8)恒等變化為 式(9)是輸出量室內(nèi)空氣含濕量dr與各輸入量表冷器水側(cè)的冷水流量qv，m，房間送風(fēng)量qv，r，送風(fēng)含濕量ds和送風(fēng)風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速nfan的函數(shù)關(guān)系式，由此式可求出室內(nèi)空氣含濕量dr與各輸入量的傳遞函數(shù)。
①dr與qv，m之間的傳遞函數(shù)G31(s)＝0； ②dr與qv，r成非線性關(guān)系，可采用在工作點(diǎn)按近似泰勒級數(shù)展開的方法進(jìn)行近似線性化處理，其傳遞函數(shù)為 其中 ③dr與ds之間的傳遞函數(shù)是其中 b33＝1。
④dr與nfan之間的傳遞函數(shù)G34(s)＝0。
2.4風(fēng)管靜壓控制回路 由于通過機(jī)制分析建立模型的難度較大，因此通過實(shí)驗(yàn)的方法建立送風(fēng)管道靜壓Ps，與風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速nfan(由于風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速與變頻器輸出信號之間是一一對應(yīng)的關(guān)系，此處用變頻器輸出信號代替風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速)、房間送風(fēng)量qv，r之間的關(guān)系。由實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)分析可知，Ps、nfan、qv，r之間呈明顯的非線性關(guān)系。本技術(shù)采用分段線性化的方法對其進(jìn)行線性化處理。
①ps與qv，w的傳遞函數(shù)G41(s)＝0； ②ps與qv，r的傳遞函數(shù)為零階，即時間常數(shù)T42＝0，G42(s)＝b42(b42為分段線性化得到的比例系數(shù)，即ps與qv，r的比例系數(shù))； ③ps與ds的傳遞函數(shù)G43(s)＝0； ④ps與nfan的傳遞函數(shù)為零階，時間常數(shù)T4＝0，G44(s)＝b44(b44為分段線性化得到的比例系數(shù)，即ps與nfan的比例系數(shù))。
通過以上分析，所得到的傳遞函數(shù)矩陣為 用階躍響應(yīng)法可以得到以上矩陣中各個傳遞函數(shù)的特性參數(shù)。
3、解耦控制系統(tǒng) 圖6為加上解耦補(bǔ)償器的恒溫恒濕空調(diào)系統(tǒng)解耦控制原理圖。圖中G0(s)為調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)矩陣，D(s)為串聯(lián)的解耦補(bǔ)償器的傳遞函數(shù)矩陣，G(s)為執(zhí)行器的傳遞函數(shù)矩陣Ri是恒溫恒濕空調(diào)控制系統(tǒng)的輸出值與設(shè)定值之差，Pi是調(diào)節(jié)器的輸出值，Ui是執(zhí)行器的輸入值，Yi是執(zhí)行器的輸出值。
采用前饋補(bǔ)償法設(shè)計(jì)解耦補(bǔ)償器，在控制系統(tǒng)中串聯(lián)解耦裝置D(s)，使G(s)和D(s)的乘積為對角陣，這樣各控制回路之間的耦合就可以解除，但是各通道的傳遞函數(shù)并不是原來的Gij(s)。由于四輸入四輸出系統(tǒng)比較復(fù)雜，取解耦補(bǔ)償器傳函矩陣對角元素Dii＝1，非對角元素Dij可以根據(jù)G(s)Dij(s)＝0(i≠j)求出，由此得到解耦補(bǔ)償器的傳遞函數(shù)矩陣。通過該前饋解耦補(bǔ)償器，恒溫恒濕空調(diào)系統(tǒng)各控制回路之間的耦合可以解除。
通過MATLAB仿真得到系統(tǒng)的響應(yīng)曲線如圖7所示。圖7是解耦時4個控制回路的響應(yīng)曲線，在解耦情況下，各響應(yīng)曲線對其相應(yīng)的設(shè)定值具有較好的跟隨性，有效地減小了各個控制回路之間的干擾，并且由于解耦裝置的存在，增強(qiáng)了控制系統(tǒng)的魯棒性，使控制系統(tǒng)的性能和品質(zhì)得到較大的提高。
權(quán)利要求
1.一種恒溫恒濕空調(diào)系統(tǒng)的自動控制方法，其特征在于包括步驟
1)建立恒溫恒濕空調(diào)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型；
2)采用前饋補(bǔ)償法設(shè)計(jì)解耦補(bǔ)償器；
3)在控制系統(tǒng)中串聯(lián)解耦裝置，使恒溫恒濕空調(diào)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)矩陣變換為對角矩陣，從而解除各個控制回路之間的耦合。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述前饋補(bǔ)償法是串聯(lián)設(shè)置調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)矩陣、解耦補(bǔ)償器的傳遞函數(shù)矩陣和執(zhí)行器的傳遞函數(shù)矩陣，其中，所述解耦補(bǔ)償器的傳遞函數(shù)矩陣設(shè)置調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)矩陣和執(zhí)行器的傳遞函數(shù)矩陣之間。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述傳遞函數(shù)矩陣為四輸入、四輸出系統(tǒng)的傳遞函數(shù)矩陣，所述四輸入、四輸出為送風(fēng)溫度、送風(fēng)含濕量、送風(fēng)量和風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速4個回路的控制參數(shù)；
所述四輸入、四輸出系統(tǒng)取解耦補(bǔ)償器傳遞函數(shù)矩陣為
Dii＝1，G(s)Dij(s)＝0(i≠j)
其中，Dii為傳遞函數(shù)矩陣的對角元素；Dij為非對角元素；G(s)和Dij(s)分別為執(zhí)行器的傳遞函數(shù)矩陣和解耦補(bǔ)償器的傳遞函數(shù)矩陣。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述四輸入、四輸出系統(tǒng)執(zhí)行器的傳遞函數(shù)矩陣G(s)為
其中，
b33＝1；
b42是ps與qv，r的比例系數(shù)，b44是ps與nfan的比例系數(shù)。
Aa-表冷器或換熱器風(fēng)側(cè)的換熱面積(m2)
Ap-房間壁面的面積(m2)
Cc-比熱容(J/(kg·℃))
Cp，a-空氣比定壓熱容(J/(kg·℃))
Cp，w-冷凍水比定壓熱容(J/(kg·℃))
Cv-室內(nèi)空氣容積比熱容(J/(m3·℃))
mc-表冷器(或換熱器)質(zhì)量(kg)
Ps-送風(fēng)靜壓(Pa)
qv，a-表冷器(或換熱器)風(fēng)側(cè)的空氣流量(m3/s)
qv，b-回風(fēng)流量(m3/s)
qv，f-新風(fēng)流量(m3/s)
qv，r-房間送風(fēng)量(m3/s)
qv，w-表冷器或換熱器水側(cè)的冷水流量(m3/s)
V-室內(nèi)體積(m3)
τ-時間(s)
nfan-風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速(r/min)
ρa(bǔ)-空氣密度(kg/m3)
ρw-冷凍水密度(kg/m3)
Qm-室內(nèi)熱源(J/s)
Dm-室內(nèi)濕源(g/s)
θa，b-回風(fēng)溫度(℃)
θa，f-新風(fēng)溫度(℃)
θa，in-表冷器(或換熱器)進(jìn)風(fēng)溫度(℃)
θa，out-表冷器(或換熱器)出風(fēng)溫度(℃)
θc-表冷器(或換熱器)的溫度(℃)
θp-房間壁面溫度(℃)
θr-室內(nèi)溫度(℃)
θs-送風(fēng)溫度(℃)
θw，in-表冷器(或換熱器)進(jìn)水溫度(℃)
θw，out-表冷器(或換熱器)出水溫度(℃)
αa-表冷器(或換熱器)風(fēng)側(cè)的傳熱系數(shù)(W/(m2·℃))
αp-房間壁面的傳熱系數(shù)(W/(m2·℃))
ds-送風(fēng)含濕量(g/kg干空氣)
dr-室內(nèi)空氣含濕量(g/kg)
全文摘要
本發(fā)明采用機(jī)制分析和實(shí)驗(yàn)分析相結(jié)合的方法，建立恒溫恒濕空調(diào)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，推導(dǎo)四輸入、四輸出的傳遞函數(shù)矩陣，采用前饋補(bǔ)償法設(shè)計(jì)解耦補(bǔ)償器，使恒溫恒濕空調(diào)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)矩陣變換為對角矩陣，從而解除各個控制回路之間的耦合，并通過仿真進(jìn)行驗(yàn)證。結(jié)果表明，該解耦控制器在恒溫恒濕空調(diào)系統(tǒng)中的應(yīng)用效果較好，改善和提高系統(tǒng)的品質(zhì)和性能。
文檔編號F24F11/00GK101818934SQ20101003392
公開日2010年9月1日 申請日期2010年1月6日 優(yōu)先權(quán)日2010年1月6日
發(fā)明者蘇存堂, 劉偉 申請人:北京依科瑞德地源科技有限責(zé)任公司