專利名稱：管束中異物的搜索和取出裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明一般涉及一種用于核電廠和其它具有不易接近的幾何形狀的結(jié)構(gòu)的自動機(jī)系統(tǒng)。更加具體地說，它涉及這樣一種系統(tǒng)，這種系統(tǒng)能夠定位并移除偶然進(jìn)入諸如核電廠內(nèi)蒸汽發(fā)生器管束中的異物，這種管束具有不易接近的幾何形狀結(jié)構(gòu)特點。
本申請系以Robert A.S.Lee名義于1989年1月27日在美國申請的序號為07/303，268的共同轉(zhuǎn)讓申請的部分繼續(xù)申請。而該申請本身又是以Robert A.S.Lee名義于1987年3月18日申請的序號為07/027，810的共同轉(zhuǎn)讓申請(現(xiàn)已授予專利權(quán)，專利號4，827，953)的部分繼續(xù)申請，兩者的名稱均為“用以去除蒸汽鍋爐中二次邊側(cè)泥狀沉淀的撓性矛桿”。這一申請又是以Steven K.Ruggieri，Stephen C.Jens和Robert Sykes名義于1989年2月22日申請，名為“撓性矛桿和驅(qū)動體系”，序號為07/314，091的共同轉(zhuǎn)讓申請的部分繼續(xù)申請。
核動力發(fā)電設(shè)備包括兩個主要部分，即反應(yīng)堆和蒸汽發(fā)生器。蒸汽發(fā)生器包括一個熱交換器，這種熱交換器簡單說來是由一組緊密間隔并排列成矩陣形式的薄壁管所組成。管與管間的間距小于0.5英寸，管的高度超出幾英尺以上。熱的反應(yīng)堆冷卻劑抽運通過這些管束，從而將水在高壓下加熱至超過沸點數(shù)百度以上，藉以產(chǎn)生蒸汽。
當(dāng)反應(yīng)堆由于重加燃料或其它原因停止工作時，維修人員進(jìn)入各個不同區(qū)域，其中之一就是蒸汽發(fā)生器的外殼。在這種進(jìn)入時，有可能會其在內(nèi)跌落諸如焊條、墊圈、螺釘?shù)任锛＿@種物件如果不取出，會對薄壁造成損壞。而修理、置換或堵塞損壞的管子，不論在使用人力方面及將反應(yīng)堆停止工作都需付出昂貴代價。由于蒸汽發(fā)生器幾何形狀的實際限制以及輻射的存在，到目前為止，還沒有辦法能取出這種物件。
1987年1月27日頒發(fā)給Zimmer等人的美國專利4，638，667號中公開一種遙控探頭定位裝置，該裝置包括一根撓性帶，該帶中包有貫穿全長的一條光纜，該帶的末梢上具有一個回收工具。然而，對于這回收工具的結(jié)構(gòu)及運用都沒有詳細(xì)的介紹。因此有必要做更深入的研究，以便提供一種適應(yīng)核動力發(fā)電廠蒸汽發(fā)生器的幾何形狀及其它類似不易接近幾何形狀的需要的一種用以取出異物系統(tǒng)。
因此，本發(fā)明的一個目的就是提供一種系統(tǒng)，該系統(tǒng)用以在諸如核電廠蒸汽發(fā)生器管束區(qū)域等不易接近的幾何形狀中找尋和取出異物。
本發(fā)明的另一個目的是提供一種能找尋和取出異物的系統(tǒng)，在該系統(tǒng)中系統(tǒng)的操動是遙控的。
本發(fā)明的又一個目的是提供這樣一種系統(tǒng)，在該系統(tǒng)中，系統(tǒng)的遙控和方法設(shè)計成能在不易接近的幾何形狀區(qū)域之內(nèi)提供精密的控制。
這些以及相關(guān)的目的都能通過使用這里所公開的新穎的異物搜索和取出裝置來達(dá)成。根據(jù)本發(fā)明的異物搜索和取出裝置有一個具有一個末端的撓性件。一根光纜沿著撓性件的全長在其內(nèi)部延伸。一根視頻電纜和一個在撓性件末端處且連接在這視頻電纜上的攝象機(jī)，用以將從撓性件末端觀察到的景象形成圖象用視頻電纜傳送出去。在撓性件的末端處裝有一個回收工具。至少一根用于該回收工具上的致動纜沿著撓性件的全長在其內(nèi)延伸。撓性件設(shè)計成能被驅(qū)動進(jìn)入不易接近的幾何形狀的結(jié)構(gòu)中。一個定位手柄連接在至少一根回收工具的致動纜上。在本發(fā)明的一種形式中，該定位手柄包括一個操縱桿機(jī)構(gòu)，而至少為一根回收工具的致動纜則包括連接在操縱桿機(jī)構(gòu)和回收工具上的多根撓性的操縱纜。
前述和相關(guān)的目的的達(dá)成，以及本發(fā)明的各種優(yōu)點和特征，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，通過下述的結(jié)合附圖所作的較為詳細(xì)的描述將變得易于理解。在附圖中，

圖1是本發(fā)明的異物搜索和取出裝置的透視圖;
圖2是圖1中所示裝置中的一部分的透視圖;
圖3A和3B是圖1和2所示裝置在使用中的其它部分的透視圖;
圖4是本發(fā)明的異物搜索和取出裝置另一實施例的一部分為透視圖和一部分為方塊圖;
圖4A是圖4裝置中的一部分的放大側(cè)視圖;
圖5是圖4和4A所示在使用中的裝置的平面圖;
圖6A和6B分別是圖4-5中裝置的使用者控制器的斷面和端視圖;
圖7A和7B分別是圖4-5中裝置的一部分的斷面和端視圖;
圖8是圖4-7B中裝置的另一部分的斷面圖;
圖9是圖4-7B中裝置的另一部分的側(cè)視圖。
參照附圖，特別是參照圖1和2，圖中顯示一個從不易接近的幾何形狀結(jié)構(gòu)中找到和移除異物的裝置10。裝置10使用了一根由多個獨立的軟管棒段14串接在綱索纜16上形成的撓性矛桿12，以使其結(jié)構(gòu)沿著其長度方向上為撓性的，而在橫向于其長度的方向上頗具剛性。關(guān)于矛桿12的結(jié)構(gòu)更多的詳情可以參考上面提到的共同待批的Ruggieri等人的申請，其中的內(nèi)容通過引用而結(jié)合在本發(fā)明中。從矛桿12的管嘴塊20的工作導(dǎo)槽18延伸出有一對多叉股取出器22。在管嘴塊20上的兩個取出器22之間安裝一個微型視頻探測攝象機(jī)24。每個取出器各連接在一根致動纜26上，該致動纜延伸通過該撓性矛桿12至一個手動控制器28。該攝象機(jī)24由一根電纜30連接至適當(dāng)?shù)囊曨l處理電路(示顯示)，以便在視頻顯示器32上顯示出圖象。電纜30中還包有一根光導(dǎo)纖維束用以將光傳送到矛桿12工作的區(qū)域中。撓性矛桿12延伸通過一個運送器34，該運送器將矛桿12的管嘴塊端頭放置在對著蒸汽發(fā)生器的一部分的或其它不易接近的幾何形狀結(jié)構(gòu)的位置處。該運送器34沿著一根運送軌36移動以將矛桿12的管嘴塊端頭輸送到工作位置上。矛桿12于是由一個鏈輪傳動器37推動使其穿過運送器34，該鏈輪傳動器具有咬合在軟管棒段14之間的齒以將管嘴塊端頭推向不易接近的幾何形狀區(qū)域內(nèi)和將管嘴塊端頭向后縮回以便從不易接近的幾何形狀區(qū)域處拉出。
圖3A和3B顯示出當(dāng)撓性矛桿12的管嘴塊20端頭被放置在蒸汽發(fā)生器管束40的合適位置處后，取出器22如何操作以將諸如焊條38的異物從中取出。該兩取出器22中之一個取出器，其致動纜26從管嘴塊20中伸出，因而使其取出器22能夠抓住焊條38。然后如箭頭42所示將致動纜26旋轉(zhuǎn)，使焊條38豎起至圖3B中所示的位置。然后將另一根致動纜26伸出，使另一個取出器22抓住焊條38。最后如箭頭44所示將撓性矛桿12從管40束中縮回，從而將焊條38取出。
圖4和5顯示從一個例如蒸汽發(fā)生器52處等不易接近的幾何形狀區(qū)域找尋和移除異物的另一個系統(tǒng)50。在系統(tǒng)50中，一根具有與撓性矛桿12相同結(jié)構(gòu)的撓性矛桿54延伸通過一個自動機(jī)圓筒56，自動機(jī)圓筒裝在軌道58上并可沿該軌道58移動。該撓性矛桿54穿過手孔60，繞過一個卷軸62和一個調(diào)整卷軸64一直延伸至操縱把手66。卷軸62和64安裝在位于手孔60處的“龍門架”支架68上。在操縱把手66處將自動機(jī)驅(qū)動電源和控制器70連接在撓性矛桿54上。一個視頻監(jiān)測器72安裝在支架68上，該視頻監(jiān)測器72連接到裝在撓性矛桿54的管嘴塊76上的微型視頻探測錄象機(jī)以便接收并顯示由其傳來的圖象。撓性矛桿54具有一個連接在一條致動纜80上的多叉股取出器78和連接在一條致動纜84上的另一個不同構(gòu)形的多叉股取出器82。根據(jù)所要取出的異物的特性，可在撓性矛桿54上裝配以多種不同構(gòu)形的取出工具。一個攜帶式提桶86放置在蒸汽發(fā)生器52內(nèi)鄰近手孔60的地方。
在操動裝置50時，在自動機(jī)控制器70處配備以一名操作人員，而在工具操縱把手66處配備以另一名操作人員。攝象機(jī)74能提供一個90°的視野。該攝象機(jī)分別供兩名操作人員用，以作精確地和按順序地定位該撓性矛桿54的管嘴塊76端頭并取出異物。自動機(jī)控制器70的操作人員將帶有撓性矛桿54的自動機(jī)圓筒56安置在兩個管88排之間的一點對面，并伸出矛桿54搜索異物，該異物例如墊圈90。如果搜索不到，就將矛桿回縮，自動機(jī)圓筒56按箭頭92的方向旋轉(zhuǎn)，從而在軌道58背面重復(fù)搜索的步驟。
如果找到一個異物90，掌管工具操縱把手66的人員就將合適的工具78或82引向異物90并將其取出。自動機(jī)控制器70的操作人員于是收回矛桿并旋轉(zhuǎn)自動機(jī)圓筒56，以使管嘴塊76朝向下面。然后將自動機(jī)圓筒56回縮至恰在提桶86之上的位置處。將異物90釋放到提桶86內(nèi)，然后繼續(xù)搜索步驟。如有需要，上述操作也可由單獨一個操作人員按順序輪換操縱和管理控制器70和工具操縱把手66來進(jìn)行。另一種方法，工具操縱把手66可用一組包括電動機(jī)和合適的控制器的系統(tǒng)來替代，從而使一個操作人員就能夠遠(yuǎn)距離地完成搜索和取出的雙重任務(wù)。這一實施例可最大程度地減少工作人員暴露于輻射線的情況。
圖6A和6B顯示操縱把手66的詳細(xì)情況。取出工具78和82各配置有一個獨立的操縱把手66。下文將對且多叉股取出器78的操縱把手66予以說明，當(dāng)然應(yīng)理解到，對取出工具82和其它的取出工具而言，該操縱把手66的功能作用都是一樣的。操縱把手66有一個第一把手部分100和一個滑動地安裝在第一把手部分100上的第二把手部分102。操縱把手66固定地連接在一塊底板組件104上。底板組件本身又由軸109連接到蓋罩108上的一個剛性接頭106。蓋罩108接合在底板組件104的突出部分110上，以防止當(dāng)操縱把手66在旋轉(zhuǎn)使用時，發(fā)生底板組件104轉(zhuǎn)動。操縱把手66除了如箭頭112所示的旋轉(zhuǎn)之外，它還能如圖6A中虛線所示的以操縱桿的形式動作。一個操縱桿動作限制器114接合在軸109上，并由一個中央壓縮彈簧116連接到底板組件104上。四根控制纜118(其中兩根顯示在圖6A中)連接在底板組件104的頂側(cè)、底側(cè)、右側(cè)和左側(cè)。
控制纜118延伸通過致勸纜80并連接到多叉股抓手78上。當(dāng)致動纜80從管嘴塊76伸出時(圖4A)，操縱把手66的操縱桿動作拉動一根或多根控制纜118以使致動纜80伸出的端頭朝上、下或朝左或右，從而將抓手78定位。當(dāng)把手66例如已安放成如圖6A中虛線所示的位置時，底板組件104就拉動底側(cè)控制纜118，使抓手78朝下。
致動纜80和抓手78的細(xì)節(jié)顯示在圖7A，7B和8中。致動纜80由一個包以彈簧狀套殼122內(nèi)的多腔撓性塑料擠壓物料120組成?？刂评|118沿著擠壓物料120的長度方向上延伸，并能在其中自由活動。沿著擠壓物料120長度方向上延伸的還有一根彈簧韌度的工具操作鋼線124和一對工具轉(zhuǎn)動鋼纜126。控制纜118延伸通過一個金屬界面128并接合在抓手78的外殼130上?？梢钥闯?，拉動上部控制纜118將使抓手78朝下彎曲，拉動下部控制纜118將使抓手78朝上彎曲。左和右面的控制纜118以同樣的方式操作。工具操作鋼線124也是延伸通過界面128并連接到抓手78的叉股132上。叉股132通常處于閉合態(tài)并回縮到外殼130之內(nèi)。推動工具操縱鋼線124使叉股132伸出外殼130外并張開。然后將叉股132通過拉動工具操作鋼線124使其圍繞異物而閉合，并將叉股部分地回縮至外殼130內(nèi)以使其閉合。工具轉(zhuǎn)動纜126也能在致動纜80內(nèi)自由活動并連接在多叉股取出器78上，以便通過拉動轉(zhuǎn)動纜126而使其按順時鐘方向和逆時鐘方向轉(zhuǎn)動。
圖9顯示取出工具82的細(xì)節(jié)，包括它是如何連接到工具轉(zhuǎn)動纜126上的。如圖中所示，伸出的工具轉(zhuǎn)動纜126部分地圍繞著取出工具82上，因而拉動顯示出的工具轉(zhuǎn)動纜126就使取出工具82按順時鐘方向轉(zhuǎn)動。另一根工具轉(zhuǎn)動纜126連接在取出工具82的背面，拉動這根工具轉(zhuǎn)動纜126就使取出工具82按逆時鐘方向轉(zhuǎn)動。圖中還顯示出控制纜118如何延伸通過一串鋁或塑料小球138從擠壓物料120中延伸出來，并固定在取出工具的外殼140上。拉動上部控制纜118迫使小球138向上，使取出工具82抬起。拉動下部轉(zhuǎn)向電纜118迫使小球138向下，使取出工具82下降。左邊和右邊的控制纜依此同樣方式操作。工具操作鋼線124接合在取出工具82的抓鉤叉股142上。推動或拉動工具操作鋼線124使叉股142從外殼140中伸出或回縮，以使抓鉤叉股142打開或閉合。當(dāng)抓鉤叉股142部分地回縮至外殼140時，迫使叉股142閉合，從而可使其將諸如墊圈或螺釘?shù)犬愇镒プ　?br> 對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，都能立即了解到這里所提供的是一種新穎的搜索和取出異物的裝置和方法，完全能達(dá)到所述的本發(fā)明的目的。這裝置和方法能夠在例如核電廠蒸汽發(fā)生器的管束區(qū)域等不易接近的幾何形狀結(jié)構(gòu)找尋和取出異物。這裝置和方法的操作是遠(yuǎn)距離控制的。對該裝置和方法的遠(yuǎn)距離控制設(shè)計成能在不易接近的幾何形狀結(jié)構(gòu)內(nèi)部提供精密的控制。
不言而喻，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員完全能夠?qū)λ鶖⑹龊惋@示的本發(fā)明，在形式上和細(xì)節(jié)上做出各種不同的變異。但這種變異將認(rèn)為都包括在本發(fā)明權(quán)利要求的精神和范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.由一個用以接近一種具有不易接近的幾何形狀結(jié)構(gòu)的組合體的撓性件配合組成的一種系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括一個帶有一個末端的撓性件，一根在該撓性件內(nèi)并沿其長度方向延伸的光纜用以照亮一部分不易接近的幾何形狀結(jié)構(gòu)，一根視頻電纜，一個在所述撓性件末端處且連接到所述視頻電纜上的攝象機(jī)，用以將從撓性件末端觀察到的景象形成圖象由所述視頻電纜傳送出去，一個裝在所述撓性件末端的回收工具，和至少一根用于所述回收工具且沿著撓性件長度方向上并在其內(nèi)延伸致動纜，所述撓性件設(shè)計成能驅(qū)動進(jìn)入不易接近的幾何形狀的結(jié)構(gòu)中，一個剛性導(dǎo)引器在縱向于所述撓性件的方向上延伸，所述撓性件在沿著所述剛性導(dǎo)引器的方向上可活動地安裝于其上，所述剛性導(dǎo)引器有一端頭當(dāng)所述撓性件從所述剛性導(dǎo)引器穿過所述端頭時，該剛性導(dǎo)引器的端頭使所述撓性件相對于所述撓性件的延伸方向轉(zhuǎn)動一個預(yù)定的角度，一個用于驅(qū)動所述撓性件穿過所述剛性導(dǎo)引器的驅(qū)動裝置，一個用于所述配合組成的系統(tǒng)的運送器，其中所述剛性導(dǎo)引器組成一個所述運送器的體部，至少一個運送器驅(qū)動裝置連接在所述運送器上，所述撓性件包括多個獨立的棒段串接在至少一根撓性纜上，該撓性纜沿著撓性件的長度方向上延伸。
2.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于其中所述回收工具由一個多叉股取出器組成。
3.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于它還另外包括一個定位手柄，連接在用于所述回收工具的所述至少一根致動纜上。
4.如權(quán)利要求3所述的系統(tǒng)，其特征在于其中所述定位手柄包括一個操縱桿機(jī)構(gòu)，所述用于所述回收工具的至少一根致動纜包括多根撓性控制纜連接在所述操縱桿機(jī)構(gòu)上和所述回收工具上。
5.如權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其特征在于其中所述回收工具由一個多叉股取出器組成，所述至少一根致動纜包括一條工具操作鋼線連接在所述回收工具上，用以打開和閉合該多叉股取出器。
6.如權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其特征在于其中所述用于所述回收工具的至少一根致動纜包括至少一根連接在所述收回工具上的回收工具控制纜。
7.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于它還另外包括一根運送軌，所述運送器裝在所述軌上，以便沿著所述運送軌移動。
8.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于它還另外包括一個支持件安置在通向不易接近的幾何形狀結(jié)構(gòu)的進(jìn)入口處附近，一個用于所述撓性件的調(diào)整卷軸連接在所述支持件上，而所述撓性件穿過進(jìn)入口伸入到不易接近的幾何形狀結(jié)構(gòu)中。
9.一個用于在一種具有不易接近的幾何形狀結(jié)構(gòu)的組合體中的異物搜索和取出裝置，它包括一個帶有一個末端的撓性件，所述撓性件包括多個獨立的棒段串接在至少一對撓性纜上，所述棒段橫向延伸在所述一對撓性纜之間，所述棒段彼此互相平行，一根光纜沿著所述撓性件的長度方向在其內(nèi)延伸，一根視頻電纜，一個在所述撓性件末端處連接在所述視頻電纜上的攝象機(jī)，用以將從撓性件末端觀察到的景象形成圖象由所述視頻電纜傳送出去，一個回收工具裝在所述撓性件的末端上，和至少一根用于所述回收工具的致動纜沿著所述撓性件的長度方向在其內(nèi)延伸，所述撓性件設(shè)計成可驅(qū)動進(jìn)入不易接近的幾何形狀結(jié)構(gòu)中。
10.如權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于其中所述回收工具由一個多叉股取出器組成。
11.如權(quán)利要求9的設(shè)備，其特征在于它還另外包括一個定位手柄，該定位手柄連接在用于所述收回工具的所述至少一根致動纜上。
12.如權(quán)利要求11所述的裝置，其特征在于其中所述定位手柄包括一個操縱桿機(jī)構(gòu)，所述用于所述回收工具的至少一根致動纜包括多根連接在所述操縱桿機(jī)構(gòu)上和所述回收工具上的撓性控制纜。
13.如權(quán)利要求12所述的裝置，其特征在于其中所述回收工具由一個多叉股取出器組成，所述至少一根致動纜包括一條連接到所述回收工具上的工具操作鋼線，用以打開和閉合該多叉股取出器。
14.如權(quán)利要求11所述的裝置，其特征在于其中所述用于所述回收工具的至少一根致動纜包括至少一根連接在所述回收工具上的回收工具控制纜。
15.如權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于它還另外包括一個支持件安置在通向不易接近的幾何形狀結(jié)構(gòu)的進(jìn)入口處附近，一個用于所述撓性件的調(diào)整卷軸連接在所述支持件上，而所述撓性件穿過進(jìn)入口伸入到不易接近的幾何形狀結(jié)構(gòu)中。
16.一種用于在一種具有不易接近的幾何形狀結(jié)構(gòu)的組合體的異物搜索和取出裝置，該裝置包括一個具有一個末端的撓性件，一根在該撓性件內(nèi)并沿其長度方向上延伸的光纜，一根視頻電纜，一個在所述撓性件末端處且連接到所述視頻電纜上的攝象機(jī)，該攝象機(jī)用以將從撓性件末端觀察到的景象形成圖象由所述視頻電纜傳送出去，一個裝在所述撓性件末端的回收工具，至少一根用于所述回收工具上且在撓性件內(nèi)沿其長度方向延伸的致動纜，所述撓性件設(shè)計成能被驅(qū)動進(jìn)入不易接近的幾何形狀的結(jié)構(gòu)中，一個定位手柄連接在所述至少一根用于所述回收工具的致動纜上，所述定位手柄包括一個操縱桿機(jī)構(gòu)，所述至少一根用于所述回收工具的致動纜包括多根連接到所述操縱桿機(jī)構(gòu)上和所述回收工具上的撓性控制纜。
17.如權(quán)利要求16所述的裝置，其特征在于其中所述回收工具由一個多叉股取出器組成，所述至少一根致動纜包括一條連接到所述回收工具上的工具操作鋼線，用以打開和閉合該多叉股取出器。
18.如權(quán)利要求17所述的裝置，其特征在于其中所述用于所述回收工具的至少一根致動纜包括至少一根連接到所述收回工具上的回收工具控制纜。
19.如權(quán)利要求16所述的裝置，其特征在于該裝置另外包括一個支持件安置在通向不易接近的幾何形狀結(jié)構(gòu)的進(jìn)入口處附近;一個連接到所述支持件上的用于所述撓性件的調(diào)整卷軸，而所述撓性件穿過進(jìn)入口伸入到不易接近的幾何形狀結(jié)構(gòu)中。
20.由一個用于接近管間間隙的具有一個末端的撓性件和一個用以使所述撓性件在管隙中移動的運送器相配合組成的系統(tǒng)，所述用以接近該間隙的撓性件包括多個獨立的、形成整體的軟管棒段支塊，每個軟管棒段支塊包括由一對獨立的縱向延伸的型材與相鄰軟管棒段支塊的獨立型材相咬合組成，以便共同限定多根撓性縱向延伸條帶和一根連結(jié)所述成對型材的棒條，所述棒條具有至少一個對應(yīng)于鄰近軟管棒段支塊的棒條上開孔相應(yīng)地安置的開孔，一對撓性支持件，每個支持件都縱向延伸通過每對相咬合的獨立的縱向延伸型材中的相應(yīng)型材，一根在撓性件內(nèi)沿其長度方向延伸的光纜用以照亮一部分不易接近的幾何形狀結(jié)構(gòu)，一根視頻電纜，一個在所述撓性件末端處且連接在所述視頻電纜上的攝象機(jī)，用以將從撓性件末端觀察到的景象形成圖象由所述視頻電纜傳送出去，一個裝在所述撓性件末端的回收工具，和至少一根用于所述回收工具且在撓性件內(nèi)沿其長度方向延伸的致動纜。
21.如權(quán)利要求20所述的系統(tǒng)，其特征在于其中所述回收工具由一個多叉股取出器組成。
22.如權(quán)利要求20所述的系統(tǒng)，其特征在于該系統(tǒng)另外包括一個連接在用于所述回收工具的所述至少一根致動纜上的定位手柄。
23.如權(quán)利要求22所述的系統(tǒng)，其特征在于其中所述定位手柄包括一個操縱桿機(jī)構(gòu)，所述用于所述回收工具的至少一根致動纜包括多根連接在所述操縱桿機(jī)構(gòu)上和所述回收工具上的撓性控制纜。
24.如權(quán)利要求23所述的系統(tǒng)，其特征在于其中所述回收工具由一個多叉股取出器組成，所述至少一根致動纜包括一條連接在所述收回工具上的工具操作鋼線，用以打開和閉合該多叉股取出器。
25.如權(quán)利要求24所述的系統(tǒng)，其特征在于其中所述回收工具的至少一根致動纜包括至少一根連接在所述回收工具上的回收工具控制纜。
26.如權(quán)利要求20所述的系統(tǒng)，其特征在于該系統(tǒng)還另外包括一根運送軌，所述運送器就是裝在所述軌上，以便沿著所述運送軌移動。
27.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于該系統(tǒng)另外包括一個安置在通向不易接近的幾何形狀結(jié)構(gòu)的進(jìn)入口處附近的支持件，一個連接在所述支持件上的用于所述撓性件的調(diào)整卷軸而所述撓性件穿過進(jìn)入口伸入到不易接近的幾何形狀結(jié)構(gòu)中。
全文摘要
從不易接近形狀結(jié)構(gòu)中搜索和取出異物的裝置，它用多個獨立軟管棒段串在纜上成縱向撓性而橫向剛性的撓性矛桿。從矛桿的管嘴塊工作導(dǎo)槽延伸一對多叉股取出器。視頻探測攝象機(jī)裝在管嘴塊上兩取出器間。取出器連接致動纜。該纜穿過矛桿伸至控制器。攝象機(jī)由電纜連至處理電路以顯示出圖象。該纜還包有光導(dǎo)纖維束，將光傳到工作區(qū)。矛桿延伸于運送器，運送器沿軌道移動以將管嘴塊端頭放在不易接近形狀結(jié)構(gòu)用取出器夾持異物后，縮回管嘴塊端頭以取出異物。
文檔編號F28G1/16GK1064560SQ9210107
公開日1992年9月16日 申請日期1992年2月21日 優(yōu)先權(quán)日1991年2月27日
發(fā)明者S·C·延斯, M·W·奧斯本, P·F·維奧拉, C·阿薩納修, R·A·S·李 申請人:電子研究所有限公司