1.一種智能機(jī)器人輔助快速建模與3D打印裝置，其特征在于，包括機(jī)器人（1）、3D打印系統(tǒng)（2）、測(cè)量系統(tǒng)（3）、數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)（4）、圖像處理系統(tǒng)（5）、控制系統(tǒng)（6）、移動(dòng)平臺(tái)（7）；所述機(jī)器人（1）固定安裝于移動(dòng)平臺(tái)（7）上；所述3D打印系統(tǒng)（2）固定安裝于機(jī)器人（1）的工具端，隨機(jī)器人（1）的工具端同步運(yùn)動(dòng)；所述測(cè)量系統(tǒng)（3）固定安裝于機(jī)器人（1）的工具端，且與3D打印系統(tǒng)（2）的相對(duì)位置固定，并隨機(jī)器人（1）的工具端同步運(yùn)動(dòng)；所述測(cè)量系統(tǒng)（3）用于3D打印模型的快速建立；所述數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)（4）固定安裝于移動(dòng)平臺(tái)（7）上；所述圖像處理系統(tǒng)（5）固定安裝于移動(dòng)平臺(tái)（7）上；所述控制系統(tǒng)（6）固定安裝于移動(dòng)平臺(tái)（7）上；所述移動(dòng)平臺(tái)（7）可在地面上任意的移動(dòng)與旋轉(zhuǎn)；
所述測(cè)量系統(tǒng)（3）用于模型的檢測(cè)與測(cè)量，在所需3D打印模型參數(shù)未知的情況下，可以進(jìn)行快速的測(cè)量與建模，并在測(cè)量的過(guò)程中，通過(guò)數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)（4）直接實(shí)現(xiàn)將模型空間幾何參數(shù)轉(zhuǎn)換為機(jī)器人（1）的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)參數(shù)和3D打印系統(tǒng)（2）的打印參數(shù)，測(cè)量完成后便可直接進(jìn)行打印工作；該裝置與之前所提出的“測(cè)量-反求建模-切片與參數(shù)設(shè)定-3D打印”的流程相比較，直接實(shí)現(xiàn) “反求建模與參數(shù)設(shè)定-3D打印”的過(guò)程，簡(jiǎn)化了3D打印流程；
所述數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)（4）用于處理測(cè)量系統(tǒng)（3）所獲得的數(shù)據(jù)，并轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的機(jī)器人（1）關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)參數(shù)和3D打印系統(tǒng)（2）的打印參數(shù)；
所述圖像處理系統(tǒng)（5）用于空間三維模型的建立；在測(cè)量系統(tǒng)（3）完成測(cè)量后的，利用所獲得的數(shù)據(jù)進(jìn)行三維模型的建立；該建?？梢跃_的用于加工過(guò)程中的實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)與控制；
所述移動(dòng)平臺(tái)（7）可以實(shí)現(xiàn)整個(gè)3D打印裝置的全方位移動(dòng)，在3D打印模型較大超出機(jī)器人（1）的可達(dá)范圍時(shí)，移動(dòng)平臺(tái)（7）移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人（1）的目標(biāo)可達(dá)；在空間存在障礙物時(shí)，移動(dòng)平臺(tái)（7）移動(dòng)實(shí)現(xiàn)避障的功能。
2.如權(quán)利要求1所述的一種智能機(jī)器人輔助快速建模與3D打印裝置，其特征在于：所述3D打印系統(tǒng)（2）進(jìn)一步包括：供料系統(tǒng)（20）、儲(chǔ)料裝置（21）、噴頭（22）、加熱裝置（23）、打印材料（24）；所述供料系統(tǒng)（20）進(jìn)一步包括供料電機(jī)（200）、供料傳動(dòng)機(jī)構(gòu)（201）；所述供料電機(jī)（200）帶動(dòng)供料傳動(dòng)機(jī)構(gòu)（201）運(yùn)動(dòng)將打印材料（24）送入到加熱裝置（23）中進(jìn)行加熱，打印材料（24）受熱融化后通過(guò)噴頭（22）擠出進(jìn)行打印。
3.如權(quán)利要求1所述的一種智能機(jī)器人輔助快速建模與3D打印裝置，其特征在于：所述測(cè)量系統(tǒng)（3）進(jìn)一步包括測(cè)量探頭（30），測(cè)量探頭可收縮；在開(kāi)始測(cè)量時(shí)，測(cè)量探頭伸長(zhǎng)，進(jìn)行測(cè)量；在測(cè)量完成后，測(cè)量探頭（30）便收回，不妨礙3D打印工作。
4.如權(quán)利要求1所述的一種智能機(jī)器人輔助快速建模與3D打印裝置，其特征在于：所述控制系統(tǒng)（6）進(jìn)一步包括：溫度控制系統(tǒng)（60）、機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)（61）、供料控制系統(tǒng)（62）；所述溫度控制系統(tǒng)（60）用于實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)與控制打印材料（24）在噴頭（22）處的溫度，實(shí)現(xiàn)更高的表面加工質(zhì)量；所述機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)（61）用于實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)與控制機(jī)器人（1）的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)并進(jìn)行修正，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)反饋控制；所述供料控制系統(tǒng)（62）用于計(jì)算模型的打印所需的打印材料（24）是否充足，并給出相應(yīng)的提示。