本發(fā)明是有關(guān)于一種列印裝置，且特別是有關(guān)于一種立體列印裝置與立體列印方法。

背景技術(shù)：

近年來，隨著科技的日益發(fā)展，許多利用逐層建構(gòu)模型等加成式制造技術(shù)(additivemanufacturingtechnology)來建造物理三維(threedimensional,3d)模型的不同方法已紛紛被提出。一般而言，加成式制造技術(shù)是將利用電腦輔助設(shè)計(computeraideddesign,cad)等軟件所建構(gòu)的3d模型的設(shè)計數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為連續(xù)堆疊的多個薄(準(zhǔn)二維)橫截面層?；?，立體列印裝置的列印模塊通?？梢罁?jù)3d模型的設(shè)計數(shù)據(jù)所建構(gòu)的空間坐標(biāo)xyz在列印平臺的上方沿著xy平面移動，從而使建構(gòu)材料形成正確的橫截面層形狀。接著，通過列印模塊沿著z軸向逐層移動，即可使多個橫截面層沿z軸逐漸堆疊，進(jìn)而使建構(gòu)材料在逐層固化的狀態(tài)下形成立體物件。

目前利用上述快速成型法形成立體物品的立體列印裝置，多是利用列印頭將成型材加熱熔融并逐層涂布在列印平臺上而形成立體物件。當(dāng)立體列印裝置列印到立體物件的精致結(jié)構(gòu)或表層的精致圖案時，立體列印裝置需要調(diào)整列印頭的移動速度，以避免快速移動的列印頭將尚未固化或尚未附著完全的成型材拖拉變形。若不適時的調(diào)整列印頭的移動速度，則立體列印裝置制造的立體物件會與實際預(yù)期產(chǎn)生落差，因而降低立體列印裝置的列印品質(zhì)及列印良率。然而，降低列印頭的移動速度卻會大幅延長立體列印物件的整體完成時間。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明提供一種立體列印裝置與立體列印方法，可確保列印精致線條或精致結(jié)構(gòu)的列印品質(zhì)并同時縮短列印所需耗時。

本發(fā)明提出一種立體列印方法，用以依據(jù)一列印信息控制一列印頭饋出成型材。所述立體列印方法包括下列步驟。依據(jù)該列印信息獲取多個出料定位點。這些出料定位點包括第一出料路徑的出料終點。接著，依據(jù)出料終點與第一出料路徑上的至少一出料定位點而獲取關(guān)連在第一出料路徑的延伸路徑。此第一出料路徑的出料終點為延伸路徑的延伸起點且延伸路徑的延伸終點為延伸點。之后，依據(jù)列印速度控制列印頭沿第一出料路徑移動以及饋出成型材。依據(jù)第一速度控制列印頭沿延伸路徑移動至該延伸起點且停止饋出成型材，其中第一速度小于列印速度。依據(jù)第二速度控制列印頭往遠(yuǎn)離延伸點的方向移動，其中第二速度大于列印速度。

在本發(fā)明的一實施例中，上述的依據(jù)出料終點與第一出料路徑上的出料定位點而獲取關(guān)連在第一出料路徑的延伸路徑的步驟包括：依據(jù)出料終點與出料定位點決定延伸路徑的延伸方向。

在本發(fā)明的一實施例中，上述的依據(jù)出料終點出料定位點決定延伸路徑的延伸方向的步驟包括：比較出料終點的第一坐標(biāo)分量與出料定位點的第一坐標(biāo)分量，并比較出料終點的第二坐標(biāo)分量與出料定位點的第二坐標(biāo)分量，以選擇多個預(yù)設(shè)方向其中之一作為延伸方向。

在本發(fā)明的一實施例中，上述的依據(jù)出料終點出料定位點決定延伸路徑的延伸方向的步驟包括：利用出料終點的第一坐標(biāo)分量與第二坐標(biāo)分量，并利用出料定位點的第一坐標(biāo)分量與第二坐標(biāo)分量，而計算出延伸斜率；以及依據(jù)延伸斜率決定延伸方向。

在本發(fā)明的一實施例中，上述的依據(jù)出料終點與第一出料路徑上的出料定位點而獲取關(guān)連在第一出料路徑的該延伸路徑的步驟包括：依據(jù)出料終點的第一坐標(biāo)分量與第二坐標(biāo)分量與出料定位點的第一坐標(biāo)分量與第二坐標(biāo)分量估算一近似曲線方程式，以依據(jù)近似曲線方程式?jīng)Q定延伸路徑上的多個延伸定位點。

在本發(fā)明的一實施例中，上述的立體列印方法還包括：依據(jù)列印頭的料頭精度決定延伸路徑的延伸距離，其中料頭精度越精密則延伸距離越短。

在本發(fā)明的一實施例中，上述的立體列印方法還包括：依據(jù)列印速度決定第一速度與第二速度。

在本發(fā)明的一實施例中，上述的列印信息包括第二出料路徑的出料起點。 依據(jù)第二速度控制列印頭往遠(yuǎn)離延伸點的方向移動的步驟包括：依據(jù)第二速度控制列印頭移動至第二出料路徑的出料起點，并在列印頭移動至出料起點的同時控制列印頭開始饋出成型材。

在本發(fā)明的一實施例中，上述的依據(jù)第二速度控制列印頭往遠(yuǎn)離延伸點的方向移動的步驟包括：依據(jù)第二速度控制列印頭移動至預(yù)設(shè)原點或維護(hù)平臺上；以及當(dāng)列印頭移動至維護(hù)平臺上，執(zhí)行列印頭的清潔程序。

從另一觀點來看，本發(fā)明提出一種立體列印裝置，其包括平臺、列印頭、控制器，以及處理器。平臺包括一承載面，列印頭設(shè)置在平臺上方。列印頭經(jīng)配置以沿著一移動平面移動以及沿著移動平面的法線方向移動?？刂破黢罱悠脚_與列印頭，依據(jù)一列印信息控制該列印頭饋出成型材。處理器依據(jù)列印信息獲取多個出料定位點。這些出料定位點包括第一出料路徑的出料終點。處理器依據(jù)出料終點與第一出料路徑上的至少一出料定位點而獲取關(guān)連在第一出料路徑的延伸路徑，且第一出料路徑的出料終點為延伸路徑的延伸起點且延伸路徑的延伸終點為一延伸點?？刂破饕罁?jù)列印速度控制列印頭沿第一出料路徑移動以及饋出成型材?？刂破饕罁?jù)第一速度控制列印頭沿延伸路徑移動移動至該延伸起點以及停止饋出成型材。第一速度小于列印速度。控制器依據(jù)第二速度控制列印頭往遠(yuǎn)離延伸點的方向移動，第二速度大于列印速度。

基于上述，本發(fā)明的實施例中，在列印頭從第一出料路徑的出料終點移動至另一位置期間，列印頭停止出料并先依據(jù)較慢的第一速度與沿一延伸方向移動至延伸點后，再依據(jù)較快的第二速度移動至另一位置。延伸路徑的延伸方向可依據(jù)第一出料路徑的出料終點與至少一出料定位點而決定。通過額外增加延伸路徑，可避免列印頭因為快速轉(zhuǎn)向而拉扯尚未完全固化的成型材。

為讓本發(fā)明的上述特征和優(yōu)點能更明顯易懂，下文特舉實施例，并配合附圖作詳細(xì)說明如下。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的一實施例所示出的立體列印裝置的方塊示意圖；

圖2為本發(fā)明的一實施例所示出的立體列印裝置的示意圖；

圖3為本發(fā)明一實施例所示出的立體列印方法的流程圖；

圖4為本發(fā)明一實施例所示出的列印頭的移動路徑的范例示意圖；

圖5為本發(fā)明一實施例所示出的預(yù)設(shè)方向的范例示意圖；

圖6為本發(fā)明一實施例所示出的依據(jù)斜率決定延伸方向的范例示意圖；

圖7為本發(fā)明一實施例所示出的依據(jù)出料定位點決定近似曲線方程式的范例示意圖；

圖8為本發(fā)明一實施例所示出的列印頭的移動路徑的范例示意圖。

圖9為本發(fā)明的一實施例所示出的立體列印裝置的示意圖。

附圖標(biāo)記說明：

10：立體列印裝置；110a：列印頭；

100：列印裝置；121：承載面；

200：主機(jī)；l3、f1～f3：路徑；

210：處理器；220：存儲模塊；

110：列印模塊；120：平臺；

30：立體物件；130：控制器；

30a：圖案；l1：第一出料路徑；

l4：第二出料路徑；p1、p6、ps1～ps4：出料起點；

d1～d8：預(yù)設(shè)方向；l5～l11：出料路徑；

p19～p23：延伸定位點；p5、p12、pe1～pe3：延伸點；

s301～s305：步驟；

p4、p7、p9、p11、p18、pf1～pf4：出料終點；

p2～p3、p8、p10、p13～p17：出料定位點；

l2、e1、e2、e8～e10：延伸路徑。

具體實施方式

現(xiàn)將詳細(xì)參考本示范性實施例，在附圖中說明所述示范性實施例的實例。另外，凡可能之處，在圖式及實施方式中使用相同標(biāo)號的元件/構(gòu)件代表相同或類似部分。

圖1為本發(fā)明的一實施例所示出的立體列印裝置的方塊示意圖。請參照圖1，本實施例的立體列印裝置10包括列印裝置100以及主機(jī)200。立體列印裝置10適于依據(jù)一列印控制信息列印出一立體物件。進(jìn)一步來說，主機(jī) 200為具有運(yùn)算功能的裝置，例如是筆記本電腦、平板電腦或臺式電腦等計算機(jī)裝置，本發(fā)明并不對主機(jī)200的種類加以限制。主機(jī)200可編輯與處理立體模型并傳送相關(guān)的列印控制信息至列印裝置100，使列印裝置100可依據(jù)列印控制信息列印出一立體物件。

在本實施例中，列印控制信息可為一立體數(shù)字圖像檔案，其可例如由一主機(jī)200通過電腦輔助設(shè)計(computer-aideddesign,cad)或動畫建模軟件等建構(gòu)而成。此外，且主機(jī)200對此立體模型執(zhí)行一切層處理而獲取關(guān)聯(lián)在多個的切層物件的切層信息，使列印裝置100可依據(jù)這些切層物件所對應(yīng)的切層信息而依序列印出各切層物件，最終以形成完整的立體物件。然而，本發(fā)明并不限于主機(jī)與列印裝置隸屬于不同硬體裝置的實施態(tài)樣。在另一實施利中，立體列印裝置可由包括處理器的列印裝置而據(jù)以實施。

請繼續(xù)參照圖1，列印裝置100耦接主機(jī)200，主機(jī)200包括處理器210以及存儲模塊220。處理器210例如是中央處理器(centralprocessingunit，cpu)，或是其他可程序化之一般用途或特殊用途的微處理器(microprocessor)、數(shù)字信號處理器(digitalsignalprocessor，dsp)、可編程控制器、特殊應(yīng)用集成電路(applicationspecificintegratedcircuits，asic)、可編程邏輯器件(programmablelogicdevice，pld)或其他類似裝置或這些裝置的組合，本發(fā)明對此不限制。

存儲模塊220例如是任意型式的固定式或可移動式隨機(jī)存取存儲器(randomaccessmemory，ram)、只讀存儲器(read-onlymemory，rom)、快速存儲器(flashmemory)、硬盤或其他類似裝置或這些裝置的組合，存儲模塊220存儲有多個指令，這些指令與程序可由處理器210載入并執(zhí)行，以編輯與處理立體模型。

需說明的是，立體模型將經(jīng)過進(jìn)一步的編譯與計算而產(chǎn)生列印裝置100可讀取與據(jù)以執(zhí)行列印功能的列印控制信息。詳細(xì)來說，主機(jī)200的處理器210首先對立體模型進(jìn)行一切層處理而產(chǎn)生關(guān)聯(lián)在多個切層物件的切層信息。一般來說，處理器210用固定間隔的切層平面切割立體模型，以便提取這些切層物件的截面輪廓。切層信息包括基于切層物件的截面輪廓而產(chǎn)生的多個出料定位點。

處理器210更依據(jù)各個切層物件的出料定位點產(chǎn)生對應(yīng)的控制碼檔。于 此，控制碼檔即為列印裝置100可讀取與據(jù)以執(zhí)行列印功能的列印控制信息。換句話說，列印裝置100的控制器130依據(jù)控制碼檔來控制列印裝置100中的構(gòu)件，從而將各個切層物件逐層的成型在平臺120上。在一實施例中，控制碼檔例如是g碼(gcode)檔。

列印裝置100適于依據(jù)主機(jī)200所傳送的列印控制信息而列印出一立體物件。詳細(xì)來說，控制器130依據(jù)列印控制信息控制列印裝置100的各個部件，以將成型材反復(fù)列印在特定位置直到生成整個立體物件。圖2為本發(fā)明的一實施例所示出的立體列印裝置的示意圖。請同時參照圖1以及圖2，在本實施例中，列印裝置100包括列印模塊110、平臺120及控制器130。在此同時提供直角坐標(biāo)系以便于描述相關(guān)構(gòu)件及其運(yùn)動狀態(tài)。平臺120包括一承載面121。列印模塊110設(shè)置在平臺120上方并包括列印頭110a，列印頭110a經(jīng)配置以沿著xy平面移動以及沿著xy平面的法線方向(z軸向)移動，以于承載面121上逐層列印各個切層物件而逐漸形成立體物件30。

進(jìn)一步來說，在本實施例中，成型材可為適用于熔絲制造的熱熔性線材，并通過列印頭110a對成型材進(jìn)行加熱，以將傳送至列印頭110a的成型材熔融成呈現(xiàn)熔融狀態(tài)的流體材料，再經(jīng)由列印頭110a將高溫熔融狀態(tài)的成型材擠出。舉例而言，形成立體物件30的成型材可為適用于熔絲制造式(fusedfilamentfabrication,fff)或熔化壓模式(meltedandextrusionmodeling)等制作方法的各種適合材料?；耍廴跔顟B(tài)的成型材將逐層地在承載面121上固化而形成立體物件30。

再者，控制器130耦接列印頭110a以及平臺120，可用以讀取列印控制信息，并依據(jù)列印控制信息來控制列印裝置100的整體運(yùn)作而列印出立體物件30。舉例來說，控制器130可依據(jù)列印控制信息而控制列印頭110a的移動路徑，控制列印頭110a擠出成型材的料頭精度，或者控制列印頭110a的移動速度?？刂破?30例如是中央處理器、芯片組、微處理器、微控制器等具有運(yùn)算功能的設(shè)備，在此不限制。

在本實施例中，列印頭110a基于各個切層物件的切層信息而在xy平面上沿至少一移動路徑移動。于此，移動路徑包括出料路徑，列印頭110a沿著出料路徑移動期間，列印頭110a同時擠壓出熔融狀態(tài)的成型材，而出料路徑包括出料起點與出料終點。須特別說明的是，處理器120可基于出料路徑上 的出料定位點而決定一延伸路徑，致使列印頭110a在移動至出料路徑的出料終點時先沿延伸路徑移動至延伸點后再移動至另一位置，上述的另一位置可以是另一出料路徑的出料起點、預(yù)設(shè)原點或是維護(hù)平臺的上方。如此，舉例而言，當(dāng)列印裝置100列印立體物件30最上層的圖案30a時，圖案30a不會因為列印頭100a忽然大幅度改變移動方向而導(dǎo)致出料終點上的成型材被列印頭100a瞬間拉扯變形。

此外，控制器130可控制列印頭110a依據(jù)列印速度沿出料路徑移動，并控制列印頭110a先依據(jù)第一速度沿著延伸路徑移動至一延伸點后再依據(jù)第二速度往遠(yuǎn)離延伸點的方向移動。如此，可在確保列印品質(zhì)的條件下加快立體列印裝置的整體列印速度。

圖3為本發(fā)明一實施例所示出的立體列印方法的流程圖。本實施例的方法適用于圖1的立體列印裝置10，以下即搭配立體列印裝置10中的各構(gòu)件說明本實施例立體列印方法的詳細(xì)步驟。須說明的是，以下將以列印頭移動至延伸點后在移動至另一出料路徑的出料起點為例進(jìn)行說明，但本發(fā)明并不限制于此。

在步驟s301，處理器210獲取立體物件的切層信息。此立體物件包括一切層物件，且上述的切層信息包括切層物件的多個出料定位點。這些出料定位點包括第一出料路徑的出料終點與第二出料路徑的出料起點。圖4為本發(fā)明一實施例所示出的列印頭的移動路徑的范例示意圖。請參照圖4，切層信息例如包括第一出料路徑l1的多個出料定位點以及第二出料路徑l4的多個出料定位點。第一出料路徑l1的多個出料定位點包括出料起點p1、出料終點p4以及其他出料定位點p2、p3。相似的，第二出料路徑l4的多個出料定位點包括出料起點p6以及出料終點p7。上述的出料定位點都具有對應(yīng)的坐標(biāo)。

在步驟s302，處理器210依據(jù)出料終點與第一出料路徑上的至少一出料定位點而獲取關(guān)連在第一出料路徑的延伸路徑。此第一出料路徑的出料終點為延伸路徑的延伸起點且延伸路徑的延伸終點為延伸點。第一出料路徑的列印順序早于第二出料路徑。請參照圖4，處理器210可依據(jù)第一出料路徑l1的出料終點p4與第一出料路徑l1的出料定位點p2～p3其中至少一而獲取關(guān)連在第一出料路徑l1的延伸路徑l2。如圖4所示，延伸路徑l2實質(zhì)上為 第一出料路徑l1的進(jìn)一步延伸，第一出料路徑l1的出料終點p4為延伸路徑l2的延伸起點且延伸路徑l2的延伸終點為延伸點p5。然而，圖4僅為一示范性實施范例以清楚說明本發(fā)明，并非用以限定本發(fā)明。

在處理器210處理完各個切層物件的切層信息而獲取各個切層物件的出料定位點以及延伸路徑后，處理器210產(chǎn)生對應(yīng)的列印控制信息而致使控制器130依據(jù)出料定位點與延伸路徑控制列印頭110a移動。在步驟s303，控制器130依據(jù)列印速度控制列印頭110a沿第一出料路徑移動，與此同時，控制列印頭110a饋出成型材。在步驟s304，控制器130依據(jù)第一速度控制列印頭110a沿延伸路徑移動，與此同時，控制列印頭110a停止饋出成型材，其中第一速度小于列印速度。在步驟s305，控制器130依據(jù)第二速度控制列印頭110a從延伸點移動至第二出料路徑的出料起點，以繼續(xù)列印切層物件的第二出料路徑，其中第二速度大于列印速度。

請參照圖4，控制器130可控制列印頭110a先從出料起點p1沿第一出料路徑l1移動至出料終點p4，與此同時，控制器130控制列印頭110a依據(jù)列印速度移動并饋出成型材。接著，控制器130依據(jù)第一速度控制列印頭110a沿延伸路徑l2移動至延伸點p5，與此同時，控制列印頭110a停止饋出成型材。須特別說明的是，第一速度將小于列印速度。舉例而言，當(dāng)列印速度為10(吋/秒)時，第一速度可以是5(吋/秒)。

之后，控制器130依據(jù)第二速度控制列印頭110a沿路徑l3移動至第二出料路徑l4的出料起點p6，與此同時，控制器130控制列印頭110a停止饋出成型材。須特別說明的是，第二速度將大于列印速度。舉例而言，當(dāng)列印速度為10(吋/秒)時，第二速度可以是20(吋/秒)。也就是說，控制器130依據(jù)第二速度控制列印頭110a從延伸點p5移動至第二出料路徑l2的出料起點p6，以繼續(xù)沿第二出料路徑l2列印切層物件。

在一實施例中，處理器210可依據(jù)第一出料路徑的出料終點與第一出料路徑上的至少一出料定位點決定延伸路徑的延伸方向。以圖4為例，處理器210可通過比較出料終點p4的坐標(biāo)與至少一出料定位點p3的坐標(biāo)而從多個預(yù)設(shè)方向挑選出延伸路徑l2的延伸方向?；蛘撸詧D4為例，處理器210可依據(jù)出料終點p4的坐標(biāo)與至少一出料定位點p3的坐標(biāo)而計算出一斜率，并依據(jù)上述斜率決定延伸路徑l2的延伸方向。

圖5為本發(fā)明一實施例所示出的決定延伸方向的范例示意圖。請參照圖5，出料路徑l5包括出料定位點p8與出料終點p9。處理器210比較出料終點p9的第一坐標(biāo)分量x1與出料定位點的第一坐標(biāo)分量x2，并比較出料終點p9的第二坐標(biāo)分量y1與出料定位點p8的第二坐標(biāo)分量y2，以選擇多個預(yù)設(shè)方向d1～d8其中之一作為延伸方向。在本范例中，處理器210選擇預(yù)設(shè)方向d3作為延伸路徑e1的延伸方向。

圖6為本發(fā)明一實施例所示出的依據(jù)斜率決定延伸方向的范例示意圖。請參照圖6，出料路徑l6包括出料定位點p10與出料終點p11。處理器210利用出料終點p11的第一坐標(biāo)分量x4與第二坐標(biāo)分量y4，并利用出料定位點p10的第一坐標(biāo)分量x3與第二坐標(biāo)分量y3，而計算出延伸斜率(延伸斜率＝(y3-y4)/(x3-x4))。之后，處理器210可依據(jù)延伸斜率決定延伸路徑e2的延伸方向，或者是依據(jù)延伸斜率決定延伸點p12的第一坐標(biāo)分量x5與第二坐標(biāo)分量y5。

在一實施例中，處理器21可依據(jù)第一出料路徑上的出料終點的第一坐標(biāo)分量與第二坐標(biāo)分量與第一出料路徑上的出料定位點的第一坐標(biāo)分量與第二坐標(biāo)分量估算一近似曲線方程式，以依據(jù)近似曲線方程式?jīng)Q定延伸路徑上的多個延伸定位點。舉例而言，圖7為本發(fā)明一實施例所示出的依據(jù)出料定位點決定近似曲線方程式的范例示意圖。請參照圖7，出料路徑l7包括出料定位點p13～p17與出料終點p18。處理器210可利用位于第一出料路徑l7末端的多個出料定位點p13～p17以及出料終點p18估算出一近似曲線方程式，以依據(jù)近似曲線方程式?jīng)Q定延伸路徑e3上的多個延伸定位點p19～p23。在本范例中，近似曲線方程式為一拋物線方程式，但本發(fā)明并不以此為限。

值得一提的是，在本發(fā)明的一實施例中，處理器210還可依據(jù)列印頭的料頭精度決定延伸路徑的延伸距離，其中料頭精度越精密則延伸距離越短。在一實施例中，延伸路徑的延伸距離與料頭精度可呈現(xiàn)正比關(guān)系。舉例而言，若料頭精度設(shè)定為0.1公分則延伸距離則為0.5公分，若料頭精度設(shè)定為0.2公分則延伸距離則為1公分?；蛘?，在一實施例中，處理器210也可通過查表的方式而依據(jù)料頭精度查詢到對應(yīng)的延伸距離。

另外，在本發(fā)明的一實施例中，處理器210還可依據(jù)列印速度決定第一速度與第二速度，其中第一速度小于列印速度，而列印速度又小于第二速度。 列印速度為列印頭110a饋出成型材時的移動速度，第一速度為列印頭110a沿延伸路徑移動時的移動速度，而第二速度為列印頭110a從延伸點移動至下一個出料起點時的移動速度。

圖8為本發(fā)明一實施例所示出的列印頭的移動路徑的范例示意圖。請參照圖8，立體列印裝置可依據(jù)立體物件的切層信息而決定延伸路徑e8～e10以及延伸點pe1～pe3。延伸路徑e8～e10以及延伸點pe1～pe3的決定方式已在前文詳細(xì)說明，在此不在贅述。當(dāng)立體列印裝置獲取延伸路徑e8～e10以及延伸點pe1～pe3之后，立體列印裝置的列印頭將依據(jù)列印速度從出料起點ps1沿出料路徑l8移動至出料終點pf1，與此同時，列印頭饋出成型材。接著，列印頭停止饋出成型材，且列印頭將依據(jù)較慢的第一速度從出料終點pf1沿延伸路徑e8移動至延伸點pe1后，再依據(jù)較快的第二速度從延伸點pe1沿路徑f1移動出料起點ps2。

之后，立體列印裝置的列印頭將依據(jù)列印速度從出料起點ps2沿出料路徑l9移動至出料終點pf2，與此同時，列印頭饋出成型材。接著，列印頭停止饋出成型材，且列印頭將依據(jù)較慢的第一速度從出料終點pf2沿延伸路徑e9移動至延伸點pe2后，再依據(jù)較快的第二速度從延伸點pe2沿路徑f2移動出料起點ps3。接著，列印頭將再依據(jù)列印速度從出料起點ps3沿出料路徑l10移動至出料終點pf3，與此同時，列印頭饋出成型材。接著，列印頭停止饋出成型材，且列印頭將依據(jù)較慢的第一速度從出料終點pf3沿延伸路徑e10移動至延伸點pe3后，再依據(jù)較快的第二速度從延伸點pe3沿路徑f3移動出料路徑l11的出料起點ps4。

值得一提的是，雖然上述實施例是以列印頭依據(jù)第二速度從延伸點移動至下一個出料路徑的出料起點為例進(jìn)行說明，但本發(fā)明并不限制于此。在另一實施例中，控制器也可依據(jù)第二速度控制列印頭從延伸點移動至一預(yù)設(shè)原點或一維護(hù)平臺上。上述的預(yù)設(shè)原點可以是xy平面上的原點，或是列印頭在待機(jī)時期所位于的預(yù)設(shè)位置。此外，圖9為本發(fā)明的一實施例所示出的立體列印裝置的示意圖。請參照圖9，與圖2所示的實施例相同，但本實施例的立體列印裝置100還包括一維護(hù)平臺(maintainstation)180，平臺180設(shè)置在平臺120的一側(cè)。具體而言，當(dāng)列印頭110a沿遠(yuǎn)離延伸點的方向170移動至維護(hù)平臺180的上方，控制器130可執(zhí)行列印頭110a的清潔程序。上述 的清潔程序例如是清潔列印頭110a的內(nèi)部構(gòu)件(像是熔融噴頭或是饋料滾輪)的程序。

綜上所述，在本發(fā)明的實施例中，在列印頭從第一出料路徑的出料終點移動至第二出料路徑的出料起點期間，列印頭停止出料并先依據(jù)較慢的第一速度與沿一延伸方向移動至延伸點后，再依據(jù)較快的第二速度移動至第二出料路徑的出料起點。延伸路徑的延伸方向可依據(jù)第一出料路徑的出料終點與至少一出料定位點而決定，延伸路徑的延伸距離可依據(jù)列印頭的料頭精度而決定。借此，可避免列印出來的立體物件與實際預(yù)期產(chǎn)生落差，并提升立體列印裝置的列印速度。此外，本發(fā)明可通過依據(jù)料頭精度決定延伸路徑的長度，使延伸路徑的長度可依據(jù)實際需求而彈性設(shè)置以最佳化立體物件的制造時間。

最后應(yīng)說明的是：以上各實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述各實施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實施例技術(shù)方案的范圍。