一種工業(yè)廢棄物出庫實(shí)時(shí)嵌入式搬運(yùn)裝置的制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種工業(yè)廢棄物出庫實(shí)時(shí)嵌入式搬運(yùn)裝置，屬于嵌入式安全控制領(lǐng)域。本實(shí)用新型包括門禁部分、PC部分和軌道車部分；所述門禁部分通過WIFI與PC部分通信、PC部分通過WIFI與軌道車部分通信。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，管理方便，提高了出庫效率，可以減少人體與工業(yè)廢棄物的接觸，能防止閑雜人等進(jìn)出庫房，還能保障人體免受庫房中工業(yè)廢棄物的傷害。
【專利說明】
一種工業(yè)廢棄物出庫實(shí)時(shí)嵌入式搬運(yùn)裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及一種工業(yè)廢棄物出庫實(shí)時(shí)嵌入式搬運(yùn)裝置，屬于嵌入式安全控制領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著工業(yè)生產(chǎn)的發(fā)展，工業(yè)固體廢棄物數(shù)量日益增加，尤其是冶金、火力發(fā)電等工業(yè)排放量最大。工業(yè)固體廢棄物分為兩類:一般工業(yè)固體廢棄物和危險(xiǎn)固體廢棄物。其中處理這些廢棄物的方法各式各樣，大部分工業(yè)廢物仍以消極堆存為主，部分有害的工業(yè)固體廢棄物采用填埋、化學(xué)轉(zhuǎn)化、微生物處理等方法處置;事實(shí)上，有一部分工業(yè)固體廢棄物經(jīng)過適當(dāng)?shù)墓に囂幚?，可以成為工業(yè)原來或能源，實(shí)現(xiàn)資源轉(zhuǎn)化。由于大部分的工業(yè)廢棄物是對(duì)人體有害的，此時(shí)，暫時(shí)存放在庫中的經(jīng)適當(dāng)?shù)墓に囂幚砜蓪?shí)現(xiàn)資源轉(zhuǎn)化的工業(yè)固體廢棄物就存在這出庫的問題。如果人進(jìn)去翻找所需的工業(yè)廢棄物，就會(huì)受到一定程度傷害，還耗費(fèi)時(shí)間。在庫房應(yīng)用一種工業(yè)廢棄物出庫實(shí)時(shí)嵌入式搬運(yùn)裝置就能夠防止人體受到傷害，還能提高出庫效率。此工業(yè)廢棄物出庫實(shí)時(shí)嵌入式搬運(yùn)裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，省時(shí)省力，能防止閑雜人等進(jìn)出庫房，還能保障人體免受庫房中工業(yè)廢棄物的傷害。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型提供了一種工業(yè)廢棄物出庫實(shí)時(shí)嵌入式搬運(yùn)裝置，以用于解決工業(yè)廢棄物出庫的問題。
[0004]本實(shí)用新型的技術(shù)方案是:一種工業(yè)廢棄物出庫實(shí)時(shí)嵌入式搬運(yùn)裝置，包括門禁部分8、PC部分13和軌道車部分27;
[0005]所述門禁部分8通過WIFI與PC部分13通信、PC部分13通過WIFI與軌道車部分27通
?目;
[0006]所述門禁部分8包括指紋采集儀1、蜂鳴器電路2、FPM10A模塊3、單片機(jī)控制模塊I
4、WIFI模塊15、開鎖控制電路6、IXD33;所述單片機(jī)控制模塊14包括單片機(jī)Ul，自鎖開關(guān)SI，電阻Rl，晶振Xl，電容Cl、C2、C3;
[0007]其中指紋采集儀I與FPMlOA模塊3相連;WIFI模塊15與單片機(jī)Ul相連；自鎖開關(guān)SI一端通過Rl與VCC相連且接單片機(jī)Ul的8腳，自鎖開關(guān)SI另一端接地;FPMlOA模塊3的I腳接VCC，2腳接地，3腳、4腳分別接單片機(jī)Ul的1腳、11腳，5腳懸空;單片機(jī)Ul的18腳、19腳分別接晶振Xl的兩端;電容C2、C3串聯(lián)后并接在晶振Xl的兩端，同時(shí)在電容C2、C3之間引線接地；單片機(jī)Ul的20腳接地;蜂鳴器電路2與單片機(jī)Ul的14腳相連;開鎖控制電路6與單片機(jī)Ul的12、13腳相連；電容Cl的一端與VCC相連，另一端接地；單片機(jī)Ul的31腳和40腳均接VCC;IXD33的I腳和16腳接地，2腳和15腳接+5V電壓，7腳到14腳分別與單片機(jī)Ul的21到28相連，
4、5、6腳分別與單片機(jī)Ul的15、16、17腳相連；
[0008]所述PC部分13包括WIFI模塊Π 9、單片機(jī)控制模塊Π 10、MAX232模塊11、PC12;所述單片機(jī)控制模塊π 1包括單片機(jī)U2，電容C4、C5、C6，晶振X2;其中WIFI模塊Π 9與單片機(jī)U2相連;MAX232模塊11接單片機(jī)U2;單片機(jī)U2的18腳、19腳分別接晶振X2的兩端；電容C5、C6串聯(lián)后并接在晶振X2的兩端，同時(shí)在電容C5、C6之間引線接地;單片機(jī)U2的20腳接地；電容C4的一端與VCC相連，另一端接地;單片機(jī)U2的31腳和40腳均接VCC;MAX232模塊11通過RS232與PC12相連；
[0009]所述軌道車部分27包括電壓調(diào)節(jié)裝置16、蓄電池17、存儲(chǔ)模塊18、WIFI模塊ΙΠ20、MCU模塊21、繼電器控制電路22、壓力傳感器模塊23、機(jī)械手模塊24、直流電機(jī)125、直流電機(jī)Π 26、射頻識(shí)別模塊28，所述10]模塊21包括]?0]，電阻1?2、1?、1?4、1?5，按鍵1^￥1，電容C7、C8、C9、C10、C11，備用電池VBAT，發(fā)光二極管DO，晶振X3、X4，BOOT電路;其中射頻識(shí)別模塊28與MCU的29、30腳相連；用于供電的蓄電池17與用于調(diào)壓的電壓調(diào)節(jié)裝置16相連，存儲(chǔ)模塊18中30卡的1、5、7、2腳分別和10]的33、34、35、36腳相連;胃1?1模塊11120與10]相連;繼電器控制電路22與MCU的51腳相連;壓力傳感器模塊23與MCU的8腳相連;機(jī)械手模塊24與MCU相連；M⑶的I腳與發(fā)光二極管DO陰極相連，發(fā)光二極管DO的陽極與備用電池VBAT的正極相連，備用電池VBAT的負(fù)極接地；電阻R2—端接VCC，另一端與電容C7的一端相連，電容C7的另一端接地;按鍵KEYl并聯(lián)在電容C7上，并在電阻R2和電容C7之間引線接在M⑶的7腳上;M⑶的60腳與電阻R3的一端相連，電阻R3的另一端與BOOT電路的3腳相連;MCU的28腳與電阻R4的一端相連，電阻R4的另一端與BOOT電路的4腳相連;BOOT電路的I腳和2腳相連且接VCC，B00T電路的5腳和6腳相連且接地;MCU的3腳和4腳分別接到晶振X4的兩端，電容ClO和電容Cll串聯(lián)后并在晶振X4上，且從電容ClO和電容Cll之間引線接地;M⑶的5腳和6腳分別接到電阻R5的兩端，晶振X3并在電阻R5上，電容C8和電容C9串聯(lián)后并在電阻R5上，且從電容C8和電容C9之間弓I線接地，繼電器控制電路22與直流電機(jī)125、直流電機(jī)Π 26連接。
[0010]所述蜂鳴器電路2包括電阻R12、NPN三極管Q5、蜂鳴器Speakl;其中三極管Q5的集電極接5V電壓，基極通過電阻R12與單片機(jī)Ul的P3.4 口相連，發(fā)射極接蜂鳴器Speakl的一端，蜂鳴器Speakl的另一端接地；
[0011]所述耵卩1模塊15包括順卩2釓01芯片，電容(:12、(:13、(:14、(:15、(:16、(:17、(:18、(:19、C20，電阻R6、R7，晶振X5，電感L1、L2、L3，天線;其中電容Cl2、Cl3—端接VDD，另一端接地；■卩2釓01芯片的1、2、3、4、5、6腳分別與單片機(jī)1]1的1、2、3、4、5、6腳相連，爾?2釓01芯片的7腳、15腳、18腳相連并連接VDD;NRF24L01芯片的8腳和14腳相連并接地;NRF24L01芯片的9腳和10腳分別與晶振X5的兩端相連，電阻R7與晶振X5并聯(lián)；電阻R7的一端通過電容C19接地，另一端通過電容020接地；電容(:17的一端與置?2禮01芯片的11腳相連，另一端接地；電容C18的一端與NRF24L01芯片的11腳相連，另一端接地;NRF24L01芯片的12腳通過電感L2與鼎卩2禮01芯片的13腳相連且通過電感1^3與鼎？2禮01芯片的11腳相連；電感1^1的一端與NRF24L01芯片的13腳相連，另一端與電容C15的一端相連；電容C15的另一端通過電容C16接地且接天線;NRF24L01芯片的16腳通過電阻R6與NRF24L01芯片的17腳、20腳相連并接地；電容C14的一端與NRF24L01芯片的19腳相連，另一端接地；所述WIFI模塊I5、WIFI模塊Π9、WIFI模塊ΙΠ20結(jié)構(gòu)相同；
[0012]所述開鎖控制電路6包括電阻1?8、1?9、1?10、1?11，冊(cè)~三極管01、02，？?jī)?cè)三極管03、04，直流電機(jī)ΙΠ7;其中電阻R8的一端與NPN三極管Ql基極相連，電阻R8另一端與電阻R9相連，電阻R9的另一端與PNP三極管Q3的基極相連，從電阻R8和電阻R9之間引線接單片機(jī)Ul的P3.2口；NPN三極管Ql的發(fā)射極與PNP三極管Q3的發(fā)射極相連;NPN三極管Ql的集電極和NPN三極管Q2的集電極相連且接5V電壓；PNP三極管Q3的集電極和PNP三極管Q4的集電極相連且接地;PNP三極管Q2的發(fā)射極和PNP三極管Q4的發(fā)射極相連;分別從NPN三極管Ql、Q3的發(fā)射極之間和PNP三極管Q2、Q4發(fā)射極之間引線接直流電機(jī)ΙΠ7;電阻RlO的一端與NPN三極管Q2基極相連，另一端與電阻Rll —端相連，電阻Rll的另一端與PNP三極管Q4的基極相連，從電阻RlO和電阻Rl I之間引線接單片機(jī)Ul的P3.3 口。
[0013]所述|^父232模塊11包括]\^父232芯片，電容021、022、023、024、025，1^232;其中MAX232芯片的I腳通過電容C22與MAX232芯片的3腳相連；電容C21—端與MAX232芯片的2腳相連，另一端接5V電壓;MAX232芯片的4腳通過電容C24與MAX232芯片的5腳相連;MAX232芯片的6腳通過電容C25接地;MAX232芯片的11腳和12腳分別接單片機(jī)U2的P3.1和P3.0 口；MAX232芯片的13腳和14腳分別接RS232的3腳和2腳;MAX232芯片的15腳接地;MAX232芯片的16腳接5V電壓且通過電容C23接地;RS232的5腳接地。
[0014]所述存儲(chǔ)模塊18包括30卡，電阻1?13、1?14、1?15、1?16，電容026;其中電阻1?13—端與SD卡的I腳相連，另一端接VCC;電阻R14—端與SD卡的2腳相連，另一端接VCC;電阻R15—端與SD卡的5腳相連，另一端接VCC;電阻R16—端與SD卡的7腳相連，另一端接VCC; SD卡的3腳接地;SD卡的4腳接VCC;電容C26的一端接VCC，另一端接地;SD卡的6腳接地；
[0015]所述繼電器控制電路22包括電阻R29、R30，NPN三極管Q6，二極管D1，繼電器K1，雙向開關(guān)S2，接口插座⑶NI;其中電阻R29—端與NPN三極管Q6的基極連接，另一端接MCU的51腳;NPN三極管Q6的發(fā)射極接地，二極管DI的陽極接到NPN三極管Q6的集電極上，二極管DI陰極接VCC電源，繼電器Kl與二極管DI并行連接，接口插座CONl的I腳接雙向開關(guān)S2，接口插座CONl的2腳接直流電機(jī)125、直流電機(jī)Π 26，電阻R30與直流電機(jī)125、直流電機(jī)Π 26相連接；
[0016]所述壓力傳感器模塊23包括壓力傳感器51，同向放大器Al、A2，差動(dòng)減法放大器八3，電阻1?17、1?18、1?19、1?20、1?21、1?22、1?23;其中壓力傳感器51的4腳接+5￥電壓，2腳接地，1腳接Al的3腳，3腳接A2的3腳；電阻Rl7—端與同向放大器Al的2腳相連，另一端與同向放大器A2的2腳相連;電阻R18—端與同向放大器Al的2腳相連，另一端與同向放大器Al的I腳相連；電阻R19—端與同向放大器A2的2腳相連，另一端與同向放大器A2的I腳相連；電阻R20—端與同向放大器Al的I腳相連，另一端與差動(dòng)減法放大器A3的2腳相連;電阻R22—端與同向放大器A2的I腳相連，另一端與差動(dòng)減法放大器A3的3腳相連;電阻R23—端與差動(dòng)減法放大器A3的3腳相連，另一端接地；電阻R21—端與差動(dòng)減法放大器A3的2腳相連，另一端與差動(dòng)減法放大器A3的I腳相連;差動(dòng)減法放大器A3的I腳接MCU的8腳相連；
[0017]所述機(jī)械手模塊24包括機(jī)械手、小車、升降軸套筒36、第3滑塊40、升降軸46、軌道54，所述機(jī)械手包括雙滑軌29、滑軌底座30、抓手移動(dòng)驅(qū)動(dòng)器件31、第I滑塊32、手臂134、抓手部件35、第I旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器件37、水平滑動(dòng)驅(qū)動(dòng)器件38、手臂Π 39、手臂IV41、旋轉(zhuǎn)軸42、第2滑塊43、水平滑桿44、手臂ΙΠ 45，所述小車包括可旋轉(zhuǎn)部件47、第2旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器件48、底座49、彈性壓片50、載物底座52、升降驅(qū)動(dòng)器件53;其中雙滑軌29安裝在滑軌底座30上;滑軌底座30通過螺釘固定在手臂Π39上;抓手移動(dòng)驅(qū)動(dòng)器件31置于滑軌底座30中；第I滑塊32置于雙滑軌29之上;手臂134通過螺釘與第I滑塊32相連;抓手部件35通過螺釘固定在手臂134上；第I旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器件37、水平滑動(dòng)驅(qū)動(dòng)器件38均置于手臂ΙΠ45中；手臂Π 39與第2滑塊43相連；第3滑塊40與手臂IV41相連并置于升降軸46之上;手臂IV41通過旋轉(zhuǎn)軸42與手臂ΙΠ45相連；第2滑塊43與水平滑桿44相連;升降軸套筒36、升降軸46均與可旋轉(zhuǎn)部件47相連，再與底座49相連;彈性壓片50分別固定于載物底座52的凹槽兩側(cè)，以便固定物體;載物底座52置于小車前部;升降驅(qū)動(dòng)器件53、第2旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器件48均置于底座49之中；小車置于軌道54之上;第I旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器件37、第2旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器件48、抓手移動(dòng)驅(qū)動(dòng)器件31、水平滑動(dòng)驅(qū)動(dòng)器件38、升降驅(qū)動(dòng)器件53均與MCU相連;電子標(biāo)簽56分別置于軌道54之下和貼于專用存儲(chǔ)箱55之上；
[0018]所述射頻識(shí)別模塊28包括CLRC632模塊I14、CLRC632模塊Π15、單片機(jī)控制模塊ΙΠ19；所述單片機(jī)控制模塊ΙΠ19包括單片機(jī)U3，電容C27、C28、C29，晶振X6;其中CLRC632模塊I14、(^1^632模塊1115分別置于機(jī)械手最前端正中間位置和小車底部；(^1^632模塊114、CLRC632模塊Π15分別與單片機(jī)U3相連;單片機(jī)U3的10、11腳分別和10]的29、30腳相連;單片機(jī)U3的18腳和19腳分別接在晶振X6的兩端，電容C28和電容C29串聯(lián)后并聯(lián)在晶振X6上，從電容C28和電容C29之間引線接地;單片機(jī)U3的20腳接地;單片機(jī)U3的31腳和40腳接VCC;電容C27的一端接VCC，另一端接地。
[0019]CLRC632 模塊 114包括(^此632芯片，晶振父7，電容030、031、032、033、034、035、036、C37、C38、C39、C40、C41、C42、C43、C44、C45、C46，電阻R24、R25、R26、R27、R28，按鍵KEY2、電感L4、L5、L6、L7;其中CLRC632芯片的13、22、24、21腳分別與單片機(jī)U3的1、2、3、4腳相連;CLRC632芯片的I腳通過電容C30接地且與晶振X7的一端相連;CLRC632芯片的32腳與晶振X7的另一端相連且通過電容C31接地;CLRC632芯片的6腳接VCC電壓;CLRC632芯片的8腳、9腳、12腳相連并接地;電容C34—端接VCC，另一端接地;CLRC632芯片的10腳、11腳相連并接VCC;CLRC632芯片的23腳接地;CLRC632芯片的25腳接VCC電壓;CLRC632芯片的26腳接VCC電壓；CLRC632芯片的28腳接地；電容C33—端接CLRC632芯片的25腳，另一端接CLRC632芯片的28腳;CLRC632芯片的29腳通過電阻R24與CLRC632芯片30腳相連；電容C32的一端接CLRC632芯片的30腳，另一端接地;CLRC632芯片的31腳與單片機(jī)U3的9腳相連；電容C35—端接VCC^一端通過電阻R25接地；按鍵KEY2并聯(lián)在電容C35上，并從電容C35和電阻R25之間引線接CLRC632芯片的31腳；電容C36、C37—端與電感L4的一端相連，另一端接地；電容C39、C40—端與電容C38的一端相連，另一端接地；電感L6—端通過電阻R26與電容C38的一端相連，另一端接地;電容C38的另一端與電感L4的一端相連;電感L4的另一端與CLRC632芯片的5腳相連；電容C41、C42—端與電感L5的一端相連，另一端接地；電容C44、C45—端與電容C43的一端相連，另一端接地；電感L7—端通過電阻R27與電容C43的一端相連，另一端接地；電容C43的另一端與電感L5的一端相連；電感L5的另端與CLRC632芯片的7腳相連；電容C46的一端接電阻R28的一端，另一端接電容C38的一端；電阻R28的另一端與CLRC632芯片的29腳相連;所述CLRC632模塊114與CLRC632模塊Π 15結(jié)構(gòu)相同。
[0020]其中，單片機(jī)型號(hào)可以為AT89S52 ；MCU的型號(hào)可以為:STM32F103R8T6。
[0021]本實(shí)用新型的工作原理是:
[0022]門禁部分8:首先由單片機(jī)控制模塊14判斷8腳的電平高低，若為低電平則錄入指紋，反之指紋識(shí)別；當(dāng)指紋采集儀采集到指紋時(shí)，數(shù)據(jù)從FPMlOA模塊3的TX腳到單片機(jī)控制模塊14的RX腳傳入單片機(jī)控制模塊14中進(jìn)行指紋匹配處理，若指紋匹配不成功，則通過將P3.4置I，電信號(hào)通過電阻R12流向NPN三極管Q5的基極，再由基極流向發(fā)射極通過蜂鳴器Speakl接到地，蜂鳴器發(fā)出響聲。延時(shí)3s后，單片機(jī)控制模塊14通過LCD提示重新輸入;反之，單片機(jī)控制模塊14的P3.1置I，此時(shí)三極管Ql和Q4導(dǎo)通，三極管Q2、Q3截止，正向電流使直流電機(jī)ΙΠ7正轉(zhuǎn)，則開鎖；門打開后，單片機(jī)控制模塊14的P3.2置I，此時(shí)三極管Q2和Q3導(dǎo)通，Ql和Q4截止，反向電流是使直流電機(jī)ΙΠ7反轉(zhuǎn)，將鎖釋放。同時(shí)將每次開門的記錄通過SPI接口送入WIFI模塊15中(由于AT系列單片機(jī)沒有SPI接口，所以使用Pl.1到Pl.4模擬SPI接口)，再由WIFI模塊15的TX1、TX2傳到天線部分，將電信號(hào)轉(zhuǎn)換為無線信號(hào)發(fā)送出去，再由單片機(jī)控制模塊Π 10的WIFI模塊Π 9的天線接收，將無線信號(hào)轉(zhuǎn)換為電信號(hào)，送入單片機(jī)控制模塊Π10中。由于單片機(jī)的信號(hào)電平和RS232的標(biāo)準(zhǔn)不一樣，故而要經(jīng)過ΜΑΧ232芯片進(jìn)行電平轉(zhuǎn)換，再將數(shù)據(jù)傳入PC12中存儲(chǔ)，以便查看進(jìn)出的記錄。
[0023]PC部分13:由計(jì)算機(jī)檢索到需要出庫的物品的電子標(biāo)簽的位置信息，確認(rèn)出庫，此時(shí)計(jì)算機(jī)通過RS232將數(shù)據(jù)傳到ΜΑΧ232芯片中進(jìn)行電平轉(zhuǎn)換為TTL電平，再從RX 口傳入單片機(jī)控制模塊Π 10中。單片機(jī)控制模塊Π 10將數(shù)據(jù)通過SPI接口(單片機(jī)控制模塊Π 10的SPI接口由Pl.1、Pl.2、Pl.3、Pl.4模擬)傳到WIFI模塊Π 9，再由WIFI模塊Π 9的TX1、ΤΧ2傳到天線部分，將電信號(hào)轉(zhuǎn)換為無線信號(hào)發(fā)送出去，再由MCU模塊21的WIFI模塊ΙΠ20的天線接收，將無線信號(hào)轉(zhuǎn)換為電信號(hào)，送入MCU模塊21中進(jìn)行處理。
[0024]軌道車部分27:小車上的WIFI模塊ΙΠ20接收到來自PC12的無線信號(hào)，由天線轉(zhuǎn)化為電信號(hào)，通過SPI接口將電信號(hào)傳入M⑶模塊21中。M⑶模塊21接收到命令后，將51腳置I，電信號(hào)通過電阻R29傳到三極管Q6的基極，使繼電器控制電路22的開關(guān)S2閉合，驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)125、直流電機(jī)Π 26正轉(zhuǎn)，小車啟動(dòng)。在每個(gè)貨架的專用存儲(chǔ)箱55以及正對(duì)面的軌道54的正中間布上電子標(biāo)簽56，(這些電子標(biāo)簽56的信息就存儲(chǔ)在SD卡中)小車未進(jìn)到貨架前可以先識(shí)別貨架以外的電子標(biāo)簽，進(jìn)行信息匹配，確認(rèn)是否是對(duì)應(yīng)貨架，若是，則執(zhí)行減速指令，反之繼續(xù)走;小車識(shí)別到對(duì)應(yīng)貨架電子標(biāo)簽信息后減速直到識(shí)別到對(duì)應(yīng)物品位置范圍內(nèi)的電子標(biāo)簽后停止。此時(shí)，MCU模塊21控制機(jī)械手運(yùn)動(dòng)，對(duì)貨架上專用存儲(chǔ)箱55的電子標(biāo)簽56進(jìn)行識(shí)別，匹配成功后，機(jī)械手向前伸一定的距離，然后通過升降桿向上升起，再將機(jī)械手縮回來，下降到載物底座，將取得物放置在載物底座，由兩側(cè)的彈性壓片50將其固定住，機(jī)械手回歸原始位置。當(dāng)物品放置到載物底座52上時(shí)，壓力傳感器51受到壓力，壓力傳感器51中的應(yīng)變?cè)碾娮璋l(fā)生變化，電橋的一對(duì)橋臂電阻變大A R，而另一對(duì)橋臂電阻變小AR，電橋失去平衡，此時(shí)便有從壓力傳感器51的I腳和3腳輸出兩個(gè)信號(hào)，通過測(cè)量放大電路的差動(dòng)減法放大器把雙端輸入變?yōu)閷?duì)地的單端輸出U0(U0是與壓力成正比的)，U0通過M⑶模塊2 I的8腳傳到MCU模塊2 I內(nèi)部的模數(shù)轉(zhuǎn)換器中，將模擬信號(hào)轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號(hào)。STM32F103R8T6芯片在接收到壓力信號(hào)后，延時(shí)20s，再是繼電器控制直流電機(jī)125、直流電機(jī)Π 26正轉(zhuǎn)，小車啟動(dòng)，回到初始位置。
[0025]本實(shí)用新型的有益效果是:結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，管理方便，提高了出庫效率，可以減少人體與工業(yè)廢棄物的接觸，能防止閑雜人等進(jìn)出庫房，還能保障人體免受庫房中工業(yè)廢棄物的傷害。
【附圖說明】
[0026]圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)連接框圖；
[0027]圖2是本實(shí)用新型的門禁部分模塊連接圖；
[0028]圖3是本實(shí)用新型的蜂鳴器電路原理圖；
[0029]圖4是本實(shí)用新型的WIFI模塊電路原理圖；
[0030]圖5是本實(shí)用新型的開鎖控制電路原理圖；[0031 ]圖6是本實(shí)用新型的PC部分模塊連接圖；
[0032]圖7是本實(shí)用新型的MAX232模塊電路原理圖；
[0033]圖8是本實(shí)用新型的軌道車部分模塊連接圖；
[0034]圖9是本實(shí)用新型的存儲(chǔ)模塊電路原理圖；
[0035]圖10是本實(shí)用新型的繼電器控制電路原理圖；
[0036]圖11是本實(shí)用新型的壓力傳感器模塊電路原理圖；
[0037]圖12是本實(shí)用新型的機(jī)械手模塊結(jié)構(gòu)連接示意圖；
[0038]圖13是本實(shí)用新型圖12中虛線框的俯視圖；
[0039]圖14是本實(shí)用新型的射頻識(shí)別模塊電路原理圖；
[0040]圖15是本實(shí)用新型的CLRC632模塊電路原理圖；
[0041]圖16是本實(shí)用新型的軌道示意圖；
[0042]圖17是本實(shí)用新型的專用存儲(chǔ)箱示意圖；
[0043]圖18是本實(shí)用新型的專用存儲(chǔ)箱側(cè)視示意圖；
[0044]圖中各標(biāo)號(hào)為:1_指紋采集儀，2-蜂鳴器電路，3-FPM10A模塊，4-單片機(jī)控制模塊I，5-WIFI模塊I，6-開鎖控制電路，7-直流電機(jī)ΙΠ，8-門禁部分，9-WIFI模塊Π，10-單片機(jī)控制模塊 Π，11-MAX232模塊，12-PC，13-PC部分，14-CLRC632模塊I，15-CLRC632模塊 Π，16-電壓調(diào)節(jié)裝置，17-蓄電池，18-存儲(chǔ)模塊，19-單片機(jī)控制模塊ΙΠ，20-WIFI模塊ΙΠ，21-MCU模塊，22-繼電器控制電路，23-壓力傳感器模塊，24-機(jī)械手模塊，25-直流電機(jī)I，26-直流電機(jī)Π，27-軌道車部分，28-射頻識(shí)別模塊，29-雙滑軌，30-滑軌底座，31-抓手移動(dòng)驅(qū)動(dòng)部件，32-第I滑塊，33-LCD，34-手臂I，35-抓手部件，36-升降軸套筒，37-第I旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器件，38-水平滑動(dòng)驅(qū)動(dòng)器件，39-手臂Π，40-第3滑塊，41-手臂IV，42-旋轉(zhuǎn)軸，43-第2滑塊，44-水平滑桿，45-手臂ΙΠ，46-升降軸，47-可旋轉(zhuǎn)部件，48-第2旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器件，49-底座，50-彈性壓片，51-壓力傳感器，52-載物底座，53-升降驅(qū)動(dòng)器件，54-軌道，55-專用存儲(chǔ)箱，56-電子標(biāo)簽。
【具體實(shí)施方式】
[0045]實(shí)施例1:如圖1-18所示，一種工業(yè)廢棄物出庫實(shí)時(shí)嵌入式搬運(yùn)裝置，包括門禁部分8、PC部分13和軌道車部分27;
[0046]所述門禁部分8通過WIFI與PC部分13通信、PC部分13通過WIFI與軌道車部分27通
?目;
[0047]所述門禁部分8包括指紋采集儀1、蜂鳴器電路2、FPM10A模塊3、單片機(jī)控制模塊I
4、WIFI模塊15、開鎖控制電路6、IXD33;所述單片機(jī)控制模塊14包括單片機(jī)Ul，自鎖開關(guān)SI，電阻Rl，晶振Xl，電容Cl、C2、C3;
[0048]其中指紋采集儀I與FPMlOA模塊3相連;WIFI模塊15與單片機(jī)Ul相連；自鎖開關(guān)SI一端通過Rl與VCC相連且接單片機(jī)Ul的8腳，自鎖開關(guān)SI另一端接地;FPMlOA模塊3的I腳接VCC，2腳接地，3腳、4腳分別接單片機(jī)Ul的1腳、11腳，5腳懸空;單片機(jī)Ul的18腳、19腳分別接晶振Xl的兩端;電容C2、C3串聯(lián)后并接在晶振Xl的兩端，同時(shí)在電容C2、C3之間引線接地；單片機(jī)Ul的20腳接地;蜂鳴器電路2與單片機(jī)Ul的14腳相連;開鎖控制電路6與單片機(jī)Ul的12、13腳相連；電容Cl的一端與VCC相連，另一端接地；單片機(jī)Ul的31腳和40腳均接VCC;IXD33的I腳和16腳接地，2腳和15腳接+5V電壓，7腳到14腳分別與單片機(jī)Ul的21到28相連，4、5、6腳分別與單片機(jī)Ul的15、16、17腳相連；
[0049]所述PC部分13包括WIFI模塊Π 9、單片機(jī)控制模塊Π 10、MAX232模塊11、PC12;所述單片機(jī)控制模塊π 1包括單片機(jī)U2，電容C4、C5、C6，晶振X2;其中WIFI模塊Π 9與單片機(jī)U2相連;MAX232模塊11接單片機(jī)U2;單片機(jī)U2的18腳、19腳分別接晶振X2的兩端；電容C5、C6串聯(lián)后并接在晶振X2的兩端，同時(shí)在電容C5、C6之間引線接地;單片機(jī)U2的20腳接地；電容C4的一端與VCC相連，另一端接地;單片機(jī)U2的31腳和40腳均接VCC;MAX232模塊11通過RS232與PC12相連；
[0050]所述軌道車部分27包括電壓調(diào)節(jié)裝置16、蓄電池17、存儲(chǔ)模塊18、WIFI模塊ΙΠ20、MCU模塊21、繼電器控制電路22、壓力傳感器模塊23、機(jī)械手模塊24、直流電機(jī)125、直流電機(jī)Π 26、射頻識(shí)別模塊28，所述10]模塊21包括]?0]，電阻1?2、1?、1?4、1?5，按鍵1^￥1，電容C7、C8、C9、C10、C11，備用電池VBAT，發(fā)光二極管DO，晶振X3、X4，BOOT電路;其中射頻識(shí)別模塊28與MCU的29、30腳相連；用于供電的蓄電池17與用于調(diào)壓的電壓調(diào)節(jié)裝置16相連，存儲(chǔ)模塊18中30卡的1、5、7、2腳分別和10]的33、34、35、36腳相連;胃1?1模塊11120與10]相連;繼電器控制電路22與MCU的51腳相連;壓力傳感器模塊23與MCU的8腳相連;機(jī)械手模塊24與MCU相連；M⑶的I腳與發(fā)光二極管DO陰極相連，發(fā)光二極管DO的陽極與備用電池VBAT的正極相連，備用電池VBAT的負(fù)極接地；電阻R2—端接VCC，另一端與電容C7的一端相連，電容C7的另一端接地;按鍵KEYl并聯(lián)在電容C7上，并在電阻R2和電容C7之間引線接在M⑶的7腳上;M⑶的60腳與電阻R3的一端相連，電阻R3的另一端與BOOT電路的3腳相連;MCU的28腳與電阻R4的一端相連，電阻R4的另一端與BOOT電路的4腳相連;BOOT電路的I腳和2腳相連且接VCC，B00T電路的5腳和6腳相連且接地;MCU的3腳和4腳分別接到晶振X4的兩端，電容ClO和電容Cll串聯(lián)后并在晶振X4上，且從電容ClO和電容Cll之間引線接地;M⑶的5腳和6腳分別接到電阻R5的兩端，晶振X3并在電阻R5上，電容C8和電容C9串聯(lián)后并在電阻R5上，且從電容C8和電容C9之間弓I線接地，繼電器控制電路22與直流電機(jī)125、直流電機(jī)Π 26連接。
[0051 ] 所述蜂鳴器電路2包括電阻R12、NPN三極管Q5、蜂鳴器Speakl;其中三極管Q5的集電極接5V電壓，基極通過電阻R12與單片機(jī)Ul的P3.4 口相連，發(fā)射極接蜂鳴器Speakl的一端，蜂鳴器Speakl的另一端接地；
[0052]所述耵卩1模塊15包括順卩2釓01芯片，電容(:12、(:13、(:14、(:15、(:16、(:17、(:18、(:19、C20，電阻R6、R7，晶振X5，電感L1、L2、L3，天線;其中電容Cl2、Cl3—端接VDD，另一端接地；■卩2釓01芯片的1、2、3、4、5、6腳分別與單片機(jī)1]1的1、2、3、4、5、6腳相連，爾?2釓01芯片的7腳、15腳、18腳相連并連接VDD;NRF24L01芯片的8腳和14腳相連并接地;NRF24L01芯片的9腳和10腳分別與晶振X5的兩端相連，電阻R7與晶振X5并聯(lián)；電阻R7的一端通過電容C19接地，另一端通過電容020接地；電容(:17的一端與置?2禮01芯片的11腳相連，另一端接地；電容C18的一端與NRF24L01芯片的11腳相連，另一端接地;NRF24L01芯片的12腳通過電感L2與鼎卩2禮01芯片的13腳相連且通過電感1^3與鼎？2禮01芯片的11腳相連；電感1^1的一端與NRF24L01芯片的13腳相連，另一端與電容C15的一端相連；電容C15的另一端通過電容C16接地且接天線;NRF24L01芯片的16腳通過電阻R6與NRF24L01芯片的17腳、20腳相連并接地；電容C14的一端與NRF24L01芯片的19腳相連，另一端接地；所述WIFI模塊I5、WIFI模塊Π9、WIFI模塊ΙΠ20結(jié)構(gòu)相同；
[0053]所述開鎖控制電路6包括電阻1?8、1?9、1?10、1?11，冊(cè)~三極管01、02，？?jī)?cè)三極管03、04，直流電機(jī)ΙΠ7;其中電阻R8的一端與NPN三極管Ql基極相連，電阻R8另一端與電阻R9相連，電阻R9的另一端與PNP三極管Q3的基極相連，從電阻R8和電阻R9之間引線接單片機(jī)Ul的P3.2口；NPN三極管Ql的發(fā)射極與PNP三極管Q3的發(fā)射極相連;NPN三極管Ql的集電極和NPN三極管Q2的集電極相連且接5V電壓；PNP三極管Q3的集電極和PNP三極管Q4的集電極相連且接地;PNP三極管Q2的發(fā)射極和PNP三極管Q4的發(fā)射極相連;分別從NPN三極管Ql、Q3的發(fā)射極之間和PNP三極管Q2、Q4發(fā)射極之間引線接直流電機(jī)ΙΠ7;電阻RlO的一端與NPN三極管Q2基極相連，另一端與電阻Rll —端相連，電阻Rll的另一端與PNP三極管Q4的基極相連，從電阻RlO和電阻Rl I之間引線接單片機(jī)Ul的P3.3 口。
[0054]所述|^父232模塊11包括]\^父232芯片，電容021、022、023、024、025，1^232;其中MAX232芯片的I腳通過電容C22與MAX232芯片的3腳相連；電容C21—端與MAX232芯片的2腳相連，另一端接5V電壓;MAX232芯片的4腳通過電容C24與MAX232芯片的5腳相連;MAX232芯片的6腳通過電容C25接地;MAX232芯片的11腳和12腳分別接單片機(jī)U2的P3.1和P3.0 口；MAX232芯片的13腳和14腳分別接RS232的3腳和2腳;MAX232芯片的15腳接地;MAX232芯片的16腳接5V電壓且通過電容C23接地;RS232的5腳接地。
[0055]所述存儲(chǔ)模塊18包括SD卡，電阻R13、R14、R15、R16，電容C26;其中電阻R13—端與SD卡的I腳相連，另一端接VCC;電阻R14—端與SD卡的2腳相連，另一端接VCC;電阻R15—端與SD卡的5腳相連，另一端接VCC;電阻R16—端與SD卡的7腳相連，另一端接VCC; SD卡的3腳接地;SD卡的4腳接VCC;電容C26的一端接VCC，另一端接地;SD卡的6腳接地；
[0056]所述繼電器控制電路22包括電阻R29、R30，NPN三極管Q6，二極管D1，繼電器K1，雙向開關(guān)S2，接口插座⑶NI;其中電阻R29—端與NPN三極管Q6的基極連接，另一端接MCU的51腳;NPN三極管Q6的發(fā)射極接地，二極管DI的陽極接到NPN三極管Q6的集電極上，二極管DI陰極接VCC電源，繼電器Kl與二極管DI并行連接，接口插座CONl的I腳接雙向開關(guān)S2，接口插座CONl的2腳接直流電機(jī)125、直流電機(jī)Π 26，電阻R30與直流電機(jī)125、直流電機(jī)Π 26相連接；
[0057]所述壓力傳感器模塊23包括壓力傳感器51，同向放大器Al、A2，差動(dòng)減法放大器八3，電阻1?17、1?18、1?19、1?20、1?21、1?22、1?23;其中壓力傳感器51的4腳接+5￥電壓，2腳接地，1腳接Al的3腳，3腳接A2的3腳；電阻Rl7—端與同向放大器Al的2腳相連，另一端與同向放大器A2的2腳相連;電阻R18—端與同向放大器Al的2腳相連，另一端與同向放大器Al的I腳相連；電阻R19—端與同向放大器A2的2腳相連，另一端與同向放大器A2的I腳相連；電阻R20—端與同向放大器Al的I腳相連，另一端與差動(dòng)減法放大器A3的2腳相連;電阻R22—端與同向放大器A2的I腳相連，另一端與差動(dòng)減法放大器A3的3腳相連;電阻R23—端與差動(dòng)減法放大器A3的3腳相連，另一端接地；電阻R21—端與差動(dòng)減法放大器A3的2腳相連，另一端與差動(dòng)減法放大器A3的I腳相連;差動(dòng)減法放大器A3的I腳接MCU的8腳相連；
[0058]所述機(jī)械手模塊24包括機(jī)械手、小車、升降軸套筒36、第3滑塊40、升降軸46、軌道54，所述機(jī)械手包括雙滑軌29、滑軌底座30、抓手移動(dòng)驅(qū)動(dòng)器件31、第I滑塊32、手臂134、抓手部件35、第I旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器件37、水平滑動(dòng)驅(qū)動(dòng)器件38、手臂Π 39、手臂IV41、旋轉(zhuǎn)軸42、第2滑塊43、水平滑桿44、手臂ΙΠ 45，所述小車包括可旋轉(zhuǎn)部件47、第2旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器件48、底座49、彈性壓片50、載物底座52、升降驅(qū)動(dòng)器件53;其中雙滑軌29安裝在滑軌底座30上;滑軌底座30通過螺釘固定在手臂Π39上;抓手移動(dòng)驅(qū)動(dòng)器件31置于滑軌底座30中；第I滑塊32置于雙滑軌29之上;手臂134通過螺釘與第I滑塊32相連;抓手部件35通過螺釘固定在手臂134上；第I旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器件37、水平滑動(dòng)驅(qū)動(dòng)器件38均置于手臂ΙΠ45中；手臂Π 39與第2滑塊43相連；第3滑塊40與手臂IV41相連并置于升降軸46之上;手臂IV41通過旋轉(zhuǎn)軸42與手臂ΙΠ45相連；第2滑塊43與水平滑桿44相連;升降軸套筒36、升降軸46均與可旋轉(zhuǎn)部件47相連，再與底座49相連;彈性壓片50分別固定于載物底座52的凹槽兩側(cè)，以便固定物體;載物底座52置于小車前部;升降驅(qū)動(dòng)器件53、第2旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器件48均置于底座49之中；小車置于軌道54之上;第I旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器件37、第2旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器件48、抓手移動(dòng)驅(qū)動(dòng)器件31、水平滑動(dòng)驅(qū)動(dòng)器件38、升降驅(qū)動(dòng)器件53均與MCU相連;電子標(biāo)簽56分別置于軌道54之下和貼于專用存儲(chǔ)箱55之上；
[0059]所述射頻識(shí)別模塊28包括CLRC632模塊114、CLRC632模塊Π 15、單片機(jī)控制模塊ΙΠ19；所述單片機(jī)控制模塊ΙΠ19包括單片機(jī)U3，電容C27、C28、C29，晶振X6;其中CLRC632模塊I14、(^1^632模塊1115分別置于機(jī)械手最前端正中間位置和小車底部；(^1^632模塊114、CLRC632模塊Π15分別與單片機(jī)U3相連;單片機(jī)U3的10、11腳分別和10]的29、30腳相連;單片機(jī)U3的18腳和19腳分別接在晶振X6的兩端，電容C28和電容C29串聯(lián)后并聯(lián)在晶振X6上，從電容C28和電容C29之間引線接地;單片機(jī)U3的20腳接地;單片機(jī)U3的31腳和40腳接VCC;電容C27的一端接VCC，另一端接地。
[0060]CLRC632 模塊 114包括(^此632芯片，晶振父7，電容030、031、032、033、034、035、036、C37、C38、C39、C40、C41、C42、C43、C44、C45、C46，電阻R24、R25、R26、R27、R28，按鍵KEY2、電感L4、L5、L6、L7;其中CLRC632芯片的13、22、24、21腳分別與單片機(jī)U3的1、2、3、4腳相連;CLRC632芯片的I腳通過電容C30接地且與晶振X7的一端相連;CLRC632芯片的32腳與晶振X7的另一端相連且通過電容C31接地;CLRC632芯片的6腳接VCC電壓;CLRC632芯片的8腳、9腳、12腳相連并接地;電容C34—端接VCC，另一端接地;CLRC632芯片的10腳、11腳相連并接VCC;CLRC632芯片的23腳接地;CLRC632芯片的25腳接VCC電壓;CLRC632芯片的26腳接VCC電壓；CLRC632芯片的28腳接地；電容C33—端接CLRC632芯片的25腳，另一端接CLRC632芯片的28腳;CLRC632芯片的29腳通過電阻R24與CLRC632芯片30腳相連；電容C32的一端接CLRC632芯片的30腳，另一端接地;CLRC632芯片的31腳與單片機(jī)U3的9腳相連；電容C35—端接VCC^一端通過電阻R25接地；按鍵KEY2并聯(lián)在電容C35上，并從電容C35和電阻R25之間引線接CLRC632芯片的31腳；電容C36、C37—端與電感L4的一端相連，另一端接地；電容C39、C40—端與電容C38的一端相連，另一端接地；電感L6—端通過電阻R26與電容C38的一端相連，另一端接地;電容C38的另一端與電感L4的一端相連;電感L4的另一端與CLRC632芯片的5腳相連；電容C41、C42—端與電感L5的一端相連，另一端接地；電容C44、C45—端與電容C43的一端相連，另一端接地；電感L7—端通過電阻R27與電容C43的一端相連，另一端接地；電容C43的另一端與電感L5的一端相連；電感L5的另端與CLRC632芯片的7腳相連；電容C46的一端接電阻R28的一端，另一端接電容C38的一端；電阻R28的另一端與CLRC632芯片的29腳相連;所述CLRC632模塊114與CLRC632模塊Π 15結(jié)構(gòu)相同。
[0061 ]實(shí)施例2:如圖1-18所示，一種工業(yè)廢棄物出庫實(shí)時(shí)嵌入式搬運(yùn)裝置，包括門禁部分8、PC部分13和軌道車部分27;
[0062]所述門禁部分8通過WIFI與PC部分13通信、PC部分13通過WIFI與軌道車部分27通
?目;
[0063]所述門禁部分8包括指紋采集儀1、蜂鳴器電路2、FPM10A模塊3、單片機(jī)控制模塊I4、WIFI模塊15、開鎖控制電路6、IXD33;所述單片機(jī)控制模塊14包括單片機(jī)Ul，自鎖開關(guān)SI，電阻Rl，晶振Xl，電容Cl、C2、C3;
[0064]其中指紋采集儀I與FPMlOA模塊3相連;WIFI模塊15與單片機(jī)Ul相連；自鎖開關(guān)SI一端通過Rl與VCC相連且接單片機(jī)Ul的8腳，自鎖開關(guān)SI另一端接地;FPMlOA模塊3的I腳接VCC，2腳接地，3腳、4腳分別接單片機(jī)Ul的1腳、11腳，5腳懸空;單片機(jī)Ul的18腳、19腳分別接晶振Xl的兩端;電容C2、C3串聯(lián)后并接在晶振Xl的兩端，同時(shí)在電容C2、C3之間引線接地；單片機(jī)Ul的20腳接地;蜂鳴器電路2與單片機(jī)Ul的14腳相連;開鎖控制電路6與單片機(jī)Ul的12、13腳相連；電容Cl的一端與VCC相連，另一端接地；單片機(jī)Ul的31腳和40腳均接VCC;IXD33的I腳和16腳接地，2腳和15腳接+5V電壓，7腳到14腳分別與單片機(jī)Ul的21到28相連，4、5、6腳分別與單片機(jī)Ul的15、16、17腳相連；
[0065]所述PC部分13包括WIFI模塊Π 9、單片機(jī)控制模塊Π 10、MAX232模塊11、PC12;所述單片機(jī)控制模塊π 1包括單片機(jī)U2，電容C4、C5、C6，晶振X2;其中WIFI模塊Π 9與單片機(jī)U2相連;MAX232模塊11接單片機(jī)U2;單片機(jī)U2的18腳、19腳分別接晶振X2的兩端；電容C5、C6串聯(lián)后并接在晶振X2的兩端，同時(shí)在電容C5、C6之間引線接地;單片機(jī)U2的20腳接地；電容C4的一端與VCC相連，另一端接地;單片機(jī)U2的31腳和40腳均接VCC;MAX232模塊11通過RS232與PC12相連；
[0066]所述軌道車部分27包括電壓調(diào)節(jié)裝置16、蓄電池17、存儲(chǔ)模塊18、WIFI模塊ΙΠ20、MCU模塊21、繼電器控制電路22、壓力傳感器模塊23、機(jī)械手模塊24、直流電機(jī)125、直流電機(jī)Π 26、射頻識(shí)別模塊28，所述10]模塊21包括]?0]，電阻1?2、1?、1?4、1?5，按鍵1^￥1，電容C7、C8、C9、C10、C11，備用電池VBAT，發(fā)光二極管DO，晶振X3、X4，BOOT電路;其中射頻識(shí)別模塊28與MCU的29、30腳相連；用于供電的蓄電池17與用于調(diào)壓的電壓調(diào)節(jié)裝置16相連，存儲(chǔ)模塊18中30卡的1、5、7、2腳分別和10]的33、34、35、36腳相連;胃1?1模塊11120與10]相連;繼電器控制電路22與MCU的51腳相連;壓力傳感器模塊23與MCU的8腳相連;機(jī)械手模塊24與MCU相連；M⑶的I腳與發(fā)光二極管DO陰極相連，發(fā)光二極管DO的陽極與備用電池VBAT的正極相連，備用電池VBAT的負(fù)極接地；電阻R2—端接VCC，另一端與電容C7的一端相連，電容C7的另一端接地;按鍵KEYl并聯(lián)在電容C7上，并在電阻R2和電容C7之間引線接在M⑶的7腳上;M⑶的60腳與電阻R3的一端相連，電阻R3的另一端與BOOT電路的3腳相連;MCU的28腳與電阻R4的一端相連，電阻R4的另一端與BOOT電路的4腳相連;BOOT電路的I腳和2腳相連且接VCC，B00T電路的5腳和6腳相連且接地;MCU的3腳和4腳分別接到晶振X4的兩端，電容ClO和電容Cll串聯(lián)后并在晶振X4上，且從電容ClO和電容Cll之間引線接地;M⑶的5腳和6腳分別接到電阻R5的兩端，晶振X3并在電阻R5上，電容C8和電容C9串聯(lián)后并在電阻R5上，且從電容C8和電容C9之間弓I線接地，繼電器控制電路22與直流電機(jī)125、直流電機(jī)Π 26連接。
[0067]所述蜂鳴器電路2包括電阻R12、NPN三極管Q5、蜂鳴器Speakl;其中三極管Q5的集電極接5V電壓，基極通過電阻R12與單片機(jī)Ul的P3.4 口相連，發(fā)射極接蜂鳴器Speakl的一端，蜂鳴器Speakl的另一端接地；
[0068]所述耵卩1模塊15包括順卩2釓01芯片，電容(:12、(:13、(:14、(:15、(:16、(:17、(:18、(:19、C20，電阻R6、R7，晶振X5，電感L1、L2、L3，天線;其中電容Cl2、Cl3—端接VDD，另一端接地；■卩2釓01芯片的1、2、3、4、5、6腳分別與單片機(jī)1]1的1、2、3、4、5、6腳相連，爾?2釓01芯片的7腳、15腳、18腳相連并連接VDD;NRF24L01芯片的8腳和14腳相連并接地;NRF24L01芯片的9腳和10腳分別與晶振X5的兩端相連，電阻R7與晶振X5并聯(lián)；電阻R7的一端通過電容C19接地，另一端通過電容020接地；電容(:17的一端與置?2禮01芯片的11腳相連，另一端接地；電容C18的一端與NRF24L01芯片的11腳相連，另一端接地;NRF24L01芯片的12腳通過電感L2與鼎卩2禮01芯片的13腳相連且通過電感1^3與鼎？2禮01芯片的11腳相連；電感1^1的一端與NRF24L01芯片的13腳相連，另一端與電容C15的一端相連；電容C15的另一端通過電容C16接地且接天線;NRF24L01芯片的16腳通過電阻R6與NRF24L01芯片的17腳、20腳相連并接地；電容C14的一端與NRF24L01芯片的19腳相連，另一端接地；所述WIFI模塊I5、WIFI模塊Π9、WIFI模塊ΙΠ20結(jié)構(gòu)相同；
[0069]所述開鎖控制電路6包括電阻1?8、1?9、1?10、1?11，冊(cè)~三極管01、02，？?jī)?cè)三極管03、04，直流電機(jī)ΙΠ7;其中電阻R8的一端與NPN三極管Ql基極相連，電阻R8另一端與電阻R9相連，電阻R9的另一端與PNP三極管Q3的基極相連，從電阻R8和電阻R9之間引線接單片機(jī)Ul的P3.2口；NPN三極管Ql的發(fā)射極與PNP三極管Q3的發(fā)射極相連;NPN三極管Ql的集電極和NPN三極管Q2的集電極相連且接5V電壓；PNP三極管Q3的集電極和PNP三極管Q4的集電極相連且接地;PNP三極管Q2的發(fā)射極和PNP三極管Q4的發(fā)射極相連;分別從NPN三極管Ql、Q3的發(fā)射極之間和PNP三極管Q2、Q4發(fā)射極之間引線接直流電機(jī)ΙΠ7;電阻RlO的一端與NPN三極管Q2基極相連，另一端與電阻Rll —端相連，電阻Rll的另一端與PNP三極管Q4的基極相連，從電阻RlO和電阻Rl I之間引線接單片機(jī)Ul的P3.3 口。
[0070]實(shí)施例3:如圖1-18所示，一種工業(yè)廢棄物出庫實(shí)時(shí)嵌入式搬運(yùn)裝置，包括門禁部分8、PC部分13和軌道車部分27;
[0071]所述門禁部分8通過WIFI與PC部分13通信、PC部分13通過WIFI與軌道車部分27通
?目;
[0072]所述門禁部分8包括指紋采集儀1、蜂鳴器電路2、FPM10A模塊3、單片機(jī)控制模塊I4、WIFI模塊15、開鎖控制電路6、IXD33;所述單片機(jī)控制模塊14包括單片機(jī)Ul，自鎖開關(guān)SI，電阻Rl，晶振Xl，電容Cl、C2、C3;
[0073]其中指紋采集儀I與FPMlOA模塊3相連;WIFI模塊15與單片機(jī)Ul相連；自鎖開關(guān)SI一端通過Rl與VCC相連且接單片機(jī)Ul的8腳，自鎖開關(guān)SI另一端接地;FPMlOA模塊3的I腳接VCC，2腳接地，3腳、4腳分別接單片機(jī)Ul的1腳、11腳，5腳懸空;單片機(jī)Ul的18腳、19腳分別接晶振Xl的兩端;電容C2、C3串聯(lián)后并接在晶振Xl的兩端，同時(shí)在電容C2、C3之間引線接地；單片機(jī)Ul的20腳接地;蜂鳴器電路2與單片機(jī)Ul的14腳相連;開鎖控制電路6與單片機(jī)Ul的12、13腳相連；電容Cl的一端與VCC相連，另一端接地；單片機(jī)Ul的31腳和40腳均接VCC;IXD33的I腳和16腳接地，2腳和15腳接+5V電壓，7腳到14腳分別與單片機(jī)Ul的21到28相連，4、5、6腳分別與單片機(jī)Ul的15、16、17腳相連；
[0074]所述PC部分13包括WIFI模塊Π 9、單片機(jī)控制模塊Π 10、MAX232模塊11、PC12;所述單片機(jī)控制模塊π 1包括單片機(jī)U2，電容C4、C5、C6，晶振X2;其中WIFI模塊Π 9與單片機(jī)U2相連;MAX232模塊11接單片機(jī)U2;單片機(jī)U2的18腳、19腳分別接晶振X2的兩端；電容C5、C6串聯(lián)后并接在晶振X2的兩端，同時(shí)在電容C5、C6之間引線接地;單片機(jī)U2的20腳接地；電容C4的一端與VCC相連，另一端接地;單片機(jī)U2的31腳和40腳均接VCC;MAX232模塊11通過RS232與PC12相連；
[0075]所述軌道車部分27包括電壓調(diào)節(jié)裝置16、蓄電池17、存儲(chǔ)模塊18、WIFI模塊ΙΠ20、MCU模塊21、繼電器控制電路22、壓力傳感器模塊23、機(jī)械手模塊24、直流電機(jī)125、直流電機(jī)Π 26、射頻識(shí)別模塊28，所述10]模塊21包括]?0]，電阻1?2、1?、1?4、1?5，按鍵1^￥1，電容C7、C8、C9、C10、C11，備用電池VBAT，發(fā)光二極管DO，晶振X3、X4，BOOT電路;其中射頻識(shí)別模塊28與MCU的29、30腳相連；用于供電的蓄電池17與用于調(diào)壓的電壓調(diào)節(jié)裝置16相連，存儲(chǔ)模塊18中30卡的1、5、7、2腳分別和10]的33、34、35、36腳相連;胃1?1模塊11120與10]相連;繼電器控制電路22與MCU的51腳相連;壓力傳感器模塊23與MCU的8腳相連;機(jī)械手模塊24與MCU相連；M⑶的I腳與發(fā)光二極管DO陰極相連，發(fā)光二極管DO的陽極與備用電池VBAT的正極相連，備用電池VBAT的負(fù)極接地；電阻R2—端接VCC，另一端與電容C7的一端相連，電容C7的另一端接地;按鍵KEYl并聯(lián)在電容C7上，并在電阻R2和電容C7之間引線接在M⑶的7腳上;M⑶的60腳與電阻R3的一端相連，電阻R3的另一端與BOOT電路的3腳相連;MCU的28腳與電阻R4的一端相連，電阻R4的另一端與BOOT電路的4腳相連;BOOT電路的I腳和2腳相連且接VCC，B00T電路的5腳和6腳相連且接地;MCU的3腳和4腳分別接到晶振X4的兩端，電容ClO和電容Cll串聯(lián)后并在晶振X4上，且從電容ClO和電容Cll之間引線接地;M⑶的5腳和6腳分別接到電阻R5的兩端，晶振X3并在電阻R5上，電容C8和電容C9串聯(lián)后并在電阻R5上，且從電容C8和電容C9之間弓I線接地，繼電器控制電路22與直流電機(jī)125、直流電機(jī)Π 26連接。
[0076]所述|^父232模塊11包括]\^父232芯片，電容021、022、023、024、025，1^232;其中MAX232芯片的I腳通過電容C22與MAX232芯片的3腳相連；電容C21—端與MAX232芯片的2腳相連，另一端接5V電壓;MAX232芯片的4腳通過電容C24與MAX232芯片的5腳相連;MAX232芯片的6腳通過電容C25接地;MAX232芯片的11腳和12腳分別接單片機(jī)U2的P3.1和P3.0 口；MAX232芯片的13腳和14腳分別接RS232的3腳和2腳;MAX232芯片的15腳接地;MAX232芯片的16腳接5V電壓且通過電容C23接地;RS232的5腳接地。
[0077]實(shí)施例4:如圖1-18所示，一種工業(yè)廢棄物出庫實(shí)時(shí)嵌入式搬運(yùn)裝置，包括門禁部分8、PC部分13和軌道車部分27;
[0078]所述門禁部分8通過WIFI與PC部分13通信、PC部分13通過WIFI與軌道車部分27通
?目;
[0079]所述門禁部分8包括指紋采集儀1、蜂鳴器電路2、FPM10A模塊3、單片機(jī)控制模塊I4、WIFI模塊15、開鎖控制電路6、IXD33;所述單片機(jī)控制模塊14包括單片機(jī)Ul，自鎖開關(guān)SI，電阻Rl，晶振Xl，電容Cl、C2、C3;
[0080]其中指紋采集儀I與FPM10A模塊3相連;WIFI模塊15與單片機(jī)Ul相連；自鎖開關(guān)SI一端通過Rl與VCC相連且接單片機(jī)Ul的8腳，自鎖開關(guān)SI另一端接地;FPM10A模塊3的I腳接VCC，2腳接地，3腳、4腳分別接單片機(jī)Ul的1腳、11腳，5腳懸空;單片機(jī)Ul的18腳、19腳分別接晶振Xl的兩端;電容C2、C3串聯(lián)后并接在晶振Xl的兩端，同時(shí)在電容C2、C3之間引線接地；單片機(jī)Ul的20腳接地;蜂鳴器電路2與單片機(jī)Ul的14腳相連;開鎖控制電路6與單片機(jī)Ul的12、13腳相連；電容Cl的一端與VCC相連，另一端接地；單片機(jī)Ul的31腳和40腳均接VCC;IXD33的I腳和16腳接地，2腳和15腳接+5V電壓，7腳到14腳分別與單片機(jī)Ul的21到28相連，4、5、6腳分別與單片機(jī)Ul的15、16、17腳相連；
[0081 ] 所述PC部分13包括WIFI模塊Π 9、單片機(jī)控制模塊Π 10、MAX232模塊11、PC12;所述單片機(jī)控制模塊π 1包括單片機(jī)U2，電容C4、C5、C6，晶振X2;其中WIFI模塊Π 9與單片機(jī)U2相連;MAX232模塊11接單片機(jī)U2;單片機(jī)U2的18腳、19腳分別接晶振X2的兩端；電容C5、C6串聯(lián)后并接在晶振X2的兩端，同時(shí)在電容C5、C6之間引線接地;單片機(jī)U2的20腳接地；電容C4的一端與VCC相連，另一端接地;單片機(jī)U2的31腳和40腳均接VCC;MAX232模塊11通過RS232與PC12相連；
[0082]所述軌道車部分27包括電壓調(diào)節(jié)裝置16、蓄電池17、存儲(chǔ)模塊18、WIFI模塊ΙΠ20、MCU模塊21、繼電器控制電路22、壓力傳感器模塊23、機(jī)械手模塊24、直流電機(jī)125、直流電機(jī)Π 26、射頻識(shí)別模塊28，所述10]模塊21包括]?0]，電阻1?2、1?、1?4、1?5，按鍵1^￥1，電容C7、C8、C9、C10、C11，備用電池VBAT，發(fā)光二極管DO，晶振X3、X4，BOOT電路;其中射頻識(shí)別模塊28與MCU的29、30腳相連；用于供電的蓄電池17與用于調(diào)壓的電壓調(diào)節(jié)裝置16相連，存儲(chǔ)模塊18中30卡的1、5、7、2腳分別和10]的33、34、35、36腳相連;胃1?1模塊11120與10]相連;繼電器控制電路22與MCU的51腳相連;壓力傳感器模塊23與MCU的8腳相連;機(jī)械手模塊24與MCU相連；M⑶的I腳與發(fā)光二極管DO陰極相連，發(fā)光二極管DO的陽極與備用電池VBAT的正極相連，備用電池VBAT的負(fù)極接地；電阻R2—端接VCC，另一端與電容C7的一端相連，電容C7的另一端接地;按鍵KEYl并聯(lián)在電容C7上，并在電阻R2和電容C7之間引線接在M⑶的7腳上;M⑶的60腳與電阻R3的一端相連，電阻R3的另一端與BOOT電路的3腳相連;MCU的28腳與電阻R4的一端相連，電阻R4的另一端與BOOT電路的4腳相連;BOOT電路的I腳和2腳相連且接VCC，B00T電路的5腳和6腳相連且接地;MCU的3腳和4腳分別接到晶振X4的兩端，電容ClO和電容Cll串聯(lián)后并在晶振X4上，且從電容ClO和電容Cll之間引線接地;M⑶的5腳和6腳分別接到電阻R5的兩端，晶振X3并在電阻R5上，電容C8和電容C9串聯(lián)后并在電阻R5上，且從電容C8和電容C9之間弓I線接地，繼電器控制電路22與直流電機(jī)125、直流電機(jī)Π 26連接。
[0083]所述存儲(chǔ)模塊18包括30卡，電阻1?13、1?14、1?15、1?16，電容026;其中電阻1?13—端與SD卡的I腳相連，另一端接VCC;電阻R14—端與SD卡的2腳相連，另一端接VCC;電阻R15—端與SD卡的5腳相連，另一端接VCC;電阻R16—端與SD卡的7腳相連，另一端接VCC; SD卡的3腳接地;SD卡的4腳接VCC;電容C26的一端接VCC，另一端接地;SD卡的6腳接地；
[0084]所述繼電器控制電路22包括電阻R29、R30，NPN三極管Q6，二極管D1，繼電器K1，雙向開關(guān)S2，接口插座⑶NI;其中電阻R29—端與NPN三極管Q6的基極連接，另一端接MCU的51腳;NPN三極管Q6的發(fā)射極接地，二極管DI的陽極接到NPN三極管Q6的集電極上，二極管DI陰極接VCC電源，繼電器Kl與二極管DI并行連接，接口插座CONl的I腳接雙向開關(guān)S2，接口插座CONl的2腳接直流電機(jī)125、直流電機(jī)Π 26，電阻R30與直流電機(jī)125、直流電機(jī)Π 26相連接；
[0085]所述壓力傳感器模塊23包括壓力傳感器51，同向放大器Al、A2，差動(dòng)減法放大器八3，電阻1?17、1?18、1?19、1?20、1?21、1?22、1?23;其中壓力傳感器51的4腳接+5￥電壓，2腳接地，1腳接Al的3腳，3腳接A2的3腳；電阻Rl7—端與同向放大器Al的2腳相連，另一端與同向放大器A2的2腳相連;電阻R18—端與同向放大器Al的2腳相連，另一端與同向放大器Al的I腳相連；電阻R19—端與同向放大器A2的2腳相連，另一端與同向放大器A2的I腳相連；電阻R20—端與同向放大器Al的I腳相連，另一端與差動(dòng)減法放大器A3的2腳相連;電阻R22—端與同向放大器A2的I腳相連，另一端與差動(dòng)減法放大器A3的3腳相連;電阻R23—端與差動(dòng)減法放大器A3的3腳相連，另一端接地；電阻R21—端與差動(dòng)減法放大器A3的2腳相連，另一端與差動(dòng)減法放大器A3的I腳相連;差動(dòng)減法放大器A3的I腳接MCU的8腳相連；
[0086]所述機(jī)械手模塊24包括機(jī)械手、小車、升降軸套筒36、第3滑塊40、升降軸46、軌道54，所述機(jī)械手包括雙滑軌29、滑軌底座30、抓手移動(dòng)驅(qū)動(dòng)器件31、第I滑塊32、手臂134、抓手部件35、第I旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器件37、水平滑動(dòng)驅(qū)動(dòng)器件38、手臂Π 39、手臂IV41、旋轉(zhuǎn)軸42、第2滑塊43、水平滑桿44、手臂ΙΠ 45，所述小車包括可旋轉(zhuǎn)部件47、第2旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器件48、底座49、彈性壓片50、載物底座52、升降驅(qū)動(dòng)器件53;其中雙滑軌29安裝在滑軌底座30上;滑軌底座30通過螺釘固定在手臂Π39上;抓手移動(dòng)驅(qū)動(dòng)器件31置于滑軌底座30中；第I滑塊32置于雙滑軌29之上;手臂134通過螺釘與第I滑塊32相連;抓手部件35通過螺釘固定在手臂134上；第I旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器件37、水平滑動(dòng)驅(qū)動(dòng)器件38均置于手臂ΙΠ45中；手臂Π 39與第2滑塊43相連；第3滑塊40與手臂IV41相連并置于升降軸46之上;手臂IV41通過旋轉(zhuǎn)軸42與手臂ΙΠ45相連；第2滑塊43與水平滑桿44相連;升降軸套筒36、升降軸46均與可旋轉(zhuǎn)部件47相連，再與底座49相連;彈性壓片50分別固定于載物底座52的凹槽兩側(cè)，以便固定物體;載物底座52置于小車前部;升降驅(qū)動(dòng)器件53、第2旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器件48均置于底座49之中；小車置于軌道54之上;第I旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器件37、第2旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器件48、抓手移動(dòng)驅(qū)動(dòng)器件31、水平滑動(dòng)驅(qū)動(dòng)器件38、升降驅(qū)動(dòng)器件53均與MCU相連;電子標(biāo)簽56分別置于軌道54之下和貼于專用存儲(chǔ)箱55之上；
[0087]所述射頻識(shí)別模塊28包括CLRC632模塊114、CLRC632模塊Π 15、單片機(jī)控制模塊ΙΠ19；所述單片機(jī)控制模塊ΙΠ19包括單片機(jī)U3，電容C27、C28、C29，晶振X6;其中CLRC632模塊I14、(^1^632模塊1115分別置于機(jī)械手最前端正中間位置和小車底部；(^1^632模塊114、CLRC632模塊Π15分別與單片機(jī)U3相連;單片機(jī)U3的10、11腳分別和10]的29、30腳相連;單片機(jī)U3的18腳和19腳分別接在晶振X6的兩端，電容C28和電容C29串聯(lián)后并聯(lián)在晶振X6上，從電容C28和電容C29之間引線接地;單片機(jī)U3的20腳接地;單片機(jī)U3的31腳和40腳接VCC;電容C27的一端接VCC，另一端接地。
[0088]實(shí)施例5:如圖1-18所示，一種工業(yè)廢棄物出庫實(shí)時(shí)嵌入式搬運(yùn)裝置，包括門禁部分8、PC部分13和軌道車部分27;
[0089]所述門禁部分8通過WIFI與PC部分13通信、PC部分13通過WIFI與軌道車部分27通
?目;
[0090]所述門禁部分8包括指紋采集儀1、蜂鳴器電路2、FPM10A模塊3、單片機(jī)控制模塊I4、WIFI模塊15、開鎖控制電路6、IXD33;所述單片機(jī)控制模塊14包括單片機(jī)Ul，自鎖開關(guān)SI，電阻Rl，晶振Xl，電容Cl、C2、C3;
[0091]其中指紋采集儀I與FPMlOA模塊3相連;WIFI模塊15與單片機(jī)Ul相連；自鎖開關(guān)SI一端通過Rl與VCC相連且接單片機(jī)Ul的8腳，自鎖開關(guān)SI另一端接地;FPMlOA模塊3的I腳接VCC，2腳接地，3腳、4腳分別接單片機(jī)Ul的1腳、11腳，5腳懸空;單片機(jī)Ul的18腳、19腳分別接晶振Xl的兩端;電容C2、C3串聯(lián)后并接在晶振Xl的兩端，同時(shí)在電容C2、C3之間引線接地；單片機(jī)Ul的20腳接地;蜂鳴器電路2與單片機(jī)Ul的14腳相連;開鎖控制電路6與單片機(jī)Ul的12、13腳相連；電容Cl的一端與VCC相連，另一端接地；單片機(jī)Ul的31腳和40腳均接VCC;IXD33的I腳和16腳接地，2腳和15腳接+5V電壓，7腳到14腳分別與單片機(jī)Ul的21到28相連，4、5、6腳分別與單片機(jī)Ul的15、16、17腳相連；
[0092]所述PC部分13包括WIFI模塊Π 9、單片機(jī)控制模塊Π 10、MAX232模塊11、PC12;所述單片機(jī)控制模塊π 1包括單片機(jī)U2，電容C4、C5、C6，晶振X2;其中WIFI模塊Π 9與單片機(jī)U2相連;MAX232模塊11接單片機(jī)U2;單片機(jī)U2的18腳、19腳分別接晶振X2的兩端；電容C5、C6串聯(lián)后并接在晶振X2的兩端，同時(shí)在電容C5、C6之間引線接地;單片機(jī)U2的20腳接地；電容C4的一端與VCC相連，另一端接地;單片機(jī)U2的31腳和40腳均接VCC;MAX232模塊11通過RS232與PC12相連；
[0093]所述軌道車部分27包括電壓調(diào)節(jié)裝置16、蓄電池17、存儲(chǔ)模塊18、WIFI模塊ΙΠ20、MCU模塊21、繼電器控制電路22、壓力傳感器模塊23、機(jī)械手模塊24、直流電機(jī)125、直流電機(jī)Π 26、射頻識(shí)別模塊28，所述10]模塊21包括]?0]，電阻1?2、1?、1?4、1?5，按鍵1^￥1，電容C7、C8、C9、C10、C11，備用電池VBAT，發(fā)光二極管DO，晶振X3、X4，BOOT電路;其中射頻識(shí)別模塊28與MCU的29、30腳相連；用于供電的蓄電池17與用于調(diào)壓的電壓調(diào)節(jié)裝置16相連，存儲(chǔ)模塊18中30卡的1、5、7、2腳分別和10]的33、34、35、36腳相連;胃1?1模塊11120與10]相連;繼電器控制電路22與MCU的51腳相連;壓力傳感器模塊23與MCU的8腳相連;機(jī)械手模塊24與MCU相連；M⑶的I腳與發(fā)光二極管DO陰極相連，發(fā)光二極管DO的陽極與備用電池VBAT的正極相連，備用電池VBAT的負(fù)極接地；電阻R2—端接VCC，另一端與電容C7的一端相連，電容C7的另一端接地;按鍵KEYl并聯(lián)在電容C7上，并在電阻R2和電容C7之間引線接在M⑶的7腳上;M⑶的60腳與電阻R3的一端相連，電阻R3的另一端與BOOT電路的3腳相連;MCU的28腳與電阻R4的一端相連，電阻R4的另一端與BOOT電路的4腳相連;BOOT電路的I腳和2腳相連且接VCC，B00T電路的5腳和6腳相連且接地;MCU的3腳和4腳分別接到晶振X4的兩端，電容ClO和電容Cll串聯(lián)后并在晶振X4上，且從電容ClO和電容Cll之間引線接地;M⑶的5腳和6腳分別接到電阻R5的兩端，晶振X3并在電阻R5上，電容C8和電容C9串聯(lián)后并在電阻R5上，且從電容C8和電容C9之間弓I線接地，繼電器控制電路22與直流電機(jī)125、直流電機(jī)Π 26連接。
[0094]上面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】作了詳細(xì)說明，但是本實(shí)用新型并不限于上述實(shí)施方式，在本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所具備的知識(shí)范圍內(nèi)，還可以在不脫離本實(shí)用新型宗旨的前提下作出各種變化。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種工業(yè)廢棄物出庫實(shí)時(shí)嵌入式搬運(yùn)裝置，其特征在于:包括門禁部分(8)、PC部分(13)和軌道車部分(27); 所述門禁部分(8)通過WIFI與PC部分(13)通信、PC部分(13)通過WIFI與軌道車部分(27)通信; 所述門禁部分(8 )包括指紋采集儀(I)、蜂鳴器電路(2 )、FPMl OA模塊(3 )、單片機(jī)控制模塊1(4)、胃正1模塊1(5)、開鎖控制電路(6)、^^(33);所述單片機(jī)控制模塊1(4)包括單片機(jī)Ul，自鎖開關(guān)SI，電阻Rl，晶振Xl，電容Cl、C2、C3 ； 其中指紋采集儀⑴與FPMlOA模塊(3)相連;WIFI模塊1(5)與單片機(jī)Ul相連；自鎖開關(guān)SI—端通過Rl與VCC相連且接單片機(jī)Ul的8腳，自鎖開關(guān)SI另一端接地;FPMlOA模塊(3)的I腳接VCC，2腳接地，3腳、4腳分別接單片機(jī)Ul的10腳、11腳，5腳懸空;單片機(jī)Ul的18腳、19腳分別接晶振XI的兩端；電容C2、C3串聯(lián)后并接在晶振XI的兩端，同時(shí)在電容C2、C3之間引線接地;單片機(jī)Ul的20腳接地;蜂鳴器電路(2 )與單片機(jī)Ul的14腳相連;開鎖控制電路(6 )與單片機(jī)Ul的12、13腳相連；電容Cl的一端與VCC相連，另一端接地;單片機(jī)Ul的31腳和40腳均接VCC;LCD(33)的I腳和16腳接地，2腳和15腳接+5V電壓，7腳到14腳分別與單片機(jī)Ul的21到28相連，4、5、6腳分別與單片機(jī)Ul的15、16、17腳相連； 所述PC部分(13 )包括WIFI模塊Π (9 )、單片機(jī)控制模塊Π (1 )、MAX2 3 2模塊(11)、PC(12);所述單片機(jī)控制模塊Π (10)包括單片機(jī)U2，電容C4、C5、C6，晶振X2;其中WIFI模塊Π(9)與單片機(jī)U2相連;MAX232模塊(11)接單片機(jī)U2;單片機(jī)U2的18腳、19腳分別接晶振X2的兩端；電容C5、C6串聯(lián)后并接在晶振X2的兩端，同時(shí)在電容C5、C6之間引線接地;單片機(jī)U2的20腳接地；電容C4的一端與VCC相連，另一端接地;單片機(jī)U2的31腳和40腳均接VCC;MAX232模塊(11)通過RS232與PC(12)相連； 所述軌道車部分(27)包括電壓調(diào)節(jié)裝置(16)、蓄電池(17)、存儲(chǔ)模塊(18)、WIFI模塊ΙΠ(20), M⑶模塊(21)、繼電器控制電路(22 )、壓力傳感器模塊(2 3 )、機(jī)械手模塊(24 )、直流電機(jī)I (25 )、直流電機(jī)Π (26 )、射頻識(shí)別模塊(28 )，所述M⑶模塊(21)包括M⑶，電阻R2、R3、R4、R5，按鍵KEYI，電容C7、C8、C9、C1、C11，備用電池VBAT，發(fā)光二極管DO，晶振X3、X4，BOOT電路;其中射頻識(shí)別模塊(28)與M⑶的29、30腳相連；用于供電的蓄電池(17)與用于調(diào)壓的電壓調(diào)節(jié)裝置(16)相連，存儲(chǔ)模塊(18)中SD卡的1、5、7、2腳分別和MCU的33、34、35、36腳相連；WIFI模塊ΠΚ20)與MCU相連;繼電器控制電路(22)與MCU的51腳相連;壓力傳感器模塊(23)與MCU的8腳相連;機(jī)械手模塊(24)與MCU相連;MCU的I腳與發(fā)光二極管DO陰極相連，發(fā)光二極管DO的陽極與備用電池VBAT的正極相連，備用電池VBAT的負(fù)極接地；電阻R2—端接VCC，另一端與電容C7的一端相連，電容C7的另一端接地;按鍵KEYl并聯(lián)在電容C7上，并在電阻R2和電容C7之間引線接在MCU的7腳上;M⑶的60腳與電阻R3的一端相連，電阻R3的另一端與BOOT電路的3腳相連;MCU的28腳與電阻R4的一端相連，電阻R4的另一端與BOOT電路的4腳相連;BOOT電路的I腳和2腳相連且接VCC，BOOT電路的5腳和6腳相連且接地;M⑶的3腳和4腳分別接到晶振X4的兩端，電容ClO和電容Cll串聯(lián)后并在晶振X4上，且從電容ClO和電容Cll之間引線接地;MCU的5腳和6腳分別接到電阻R5的兩端，晶振X3并在電阻R5上，電容C8和電容C9串聯(lián)后并在電阻R5上，且從電容C8和電容C9之間引線接地，繼電器控制電路(22)與直流電機(jī)1(25)、直流電機(jī)Π (26)連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)廢棄物出庫實(shí)時(shí)嵌入式搬運(yùn)裝置，其特征在于:所述蜂鳴器電路(2)包括電阻R12、NPN三極管Q5、蜂鳴器Speakl;其中三極管Q5的集電極接5V電壓，基極通過電阻R12與單片機(jī)Ul的P3.4 口相連，發(fā)射極接蜂鳴器Speak I的一端，蜂鳴器Speak I的另一端接地； 所述￥1卩1模塊1(5)包括爾卩2釓01芯片，電容(:12、(:13、(:14、(:15、(:16、(:17、(:18、(:19、〇20，電阻R6、R7，晶振X5，電感L1、L2、L3，天線；其中電容Cl 2、Cl 3—端接VDD，另一端接地；■卩2釓01芯片的1、2、3、4、5、6腳分別與單片機(jī)1]1的1、2、3、4、5、6腳相連，爾?2釓01芯片的7腳、15腳、18腳相連并連接VDD;NRF24L01芯片的8腳和14腳相連并接地;NRF24L01芯片的9腳和10腳分別與晶振X5的兩端相連，電阻R7與晶振X5并聯(lián)；電阻R7的一端通過電容C19接地，另一端通過電容020接地；電容(:17的一端與置?2禮01芯片的11腳相連，另一端接地；電容C18的一端與NRF24L01芯片的11腳相連，另一端接地;NRF24L01芯片的12腳通過電感L2與鼎卩2禮01芯片的13腳相連且通過電感1^3與鼎？2禮01芯片的11腳相連；電感1^1的一端與NRF24L01芯片的13腳相連，另一端與電容C15的一端相連；電容C15的另一端通過電容C16接地且接天線;NRF24L01芯片的16腳通過電阻R6與NRF24L01芯片的17腳、20腳相連并接地；電容C14的一端與NRF24L01芯片的19腳相連，另一端接地；所述WIFI模塊1(5)、胃1?1模塊11(9)、￥正1模塊111(20)結(jié)構(gòu)相同； 所述開鎖控制電路(6 )包括電阻R8、R9、R1、R11，NPN三極管Q1、Q2，PNP三極管Q3、Q4，直流電機(jī)ΙΠ(7);其中電阻R8的一端與NPN三極管Ql基極相連，電阻R8另一端與電阻R9相連，電阻R9的另一端與PNP三極管Q3的基極相連，從電阻R8和電阻R9之間引線接單片機(jī)Ul的P3.2口；NPN三極管Ql的發(fā)射極與PNP三極管Q3的發(fā)射極相連;NPN三極管Ql的集電極和NPN三極管Q2的集電極相連且接5V電壓；PNP三極管Q3的集電極和PNP三極管Q4的集電極相連且接地;PNP三極管Q2的發(fā)射極和PNP三極管Q4的發(fā)射極相連;分別從NPN三極管Ql、Q3的發(fā)射極之間和PNP三極管Q2、Q4發(fā)射極之間引線接直流電機(jī)ΙΠ (7);電阻RlO的一端與NPN三極管Q2基極相連，另一端與電阻Rl I—端相連，電阻Rl I的另一端與PNP三極管Q4的基極相連，從電阻RlO和電阻Rl I之間引線接單片機(jī)Ul的P3.3 口。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)廢棄物出庫實(shí)時(shí)嵌入式搬運(yùn)裝置，其特征在于:所述MAX232模塊(11)包括 MAX232 芯片，電容 C21、C22、C23、C24、C25，RS232;其中MAX232 芯片的 I腳通過電容C22與MAX232芯片的3腳相連；電容C21—端與MAX232芯片的2腳相連，另一端接5V電壓;MAX232芯片的4腳通過電容C24與MAX232芯片的5腳相連;MAX232芯片的6腳通過電容C25接地;MAX232芯片的11腳和12腳分別接單片機(jī)1]2的？3.1和?3.0口；]\^乂232芯片的13腳和14腳分別接RS232的3腳和2腳;MAX232芯片的15腳接地;MAX232芯片的16腳接5V電壓且通過電容C23接地;RS232的5腳接地。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)廢棄物出庫實(shí)時(shí)嵌入式搬運(yùn)裝置，其特征在于:所述存儲(chǔ)模塊(18)包括30卡，電阻1?13、1?14、1?15、1?16，電容026;其中電阻1?13—端與30卡的1腳相連，另一端接VCC;電阻R14—端與SD卡的2腳相連，另一端接VCC;電阻R15—端與SD卡的5腳相連，另一端接VCC;電阻R16—端與SD卡的7腳相連，另一端接VCC; SD卡的3腳接地;SD卡的4腳接VCC;電容C26的一端接VCC，另一端接地;SD卡的6腳接地； 所述繼電器控制電路(22 )包括電阻R29、R30，NPN三極管Q6，二極管DI，繼電器KI，雙向開關(guān)S2，接口插座CONl;其中電阻R29—端與NPN三極管Q6的基極連接，另一端接MCU的51腳；NPN三極管Q6的發(fā)射極接地，二極管Dl的陽極接到NPN三極管Q6的集電極上，二極管Dl陰極接VCC電源，繼電器KI與二極管DI并行連接，接口插座⑶NI的I腳接雙向開關(guān)S2，接口插座CONl的2腳接直流電機(jī)I (25 )、直流電機(jī)Π (26)，電阻R30與直流電機(jī)I (25 )、直流電機(jī)Π (26)相連接； 所述壓力傳感器模塊(23)包括壓力傳感器(51)，同向放大器Al、A2，差動(dòng)減法放大器八3，電阻1?17、1?18、1?19、1?20、1?21、1?22、1?23;其中壓力傳感器(51)的4腳接+5￥電壓，2腳接地，1腳接Al的3腳，3腳接A2的3腳；電阻R17—端與同向放大器Al的2腳相連，另一端與同向放大器A2的2腳相連；電阻Rl8—端與同向放大器Al的2腳相連，另一端與同向放大器Al的I腳相連；電阻R19—端與同向放大器A2的2腳相連，另一端與同向放大器A2的I腳相連；電阻R20—端與同向放大器Al的I腳相連，另一端與差動(dòng)減法放大器A3的2腳相連；電阻R22—端與同向放大器A2的I腳相連，另一端與差動(dòng)減法放大器A3的3腳相連；電阻R23—端與差動(dòng)減法放大器A3的3腳相連，另一端接地；電阻R21—端與差動(dòng)減法放大器A3的2腳相連，另一端與差動(dòng)減法放大器A3的I腳相連;差動(dòng)減法放大器A3的I腳接MCU的8腳相連； 所述機(jī)械手模塊(24)包括機(jī)械手、小車、升降軸套筒(36)、第3滑塊(40)、升降軸(46)、軌道(54)，所述機(jī)械手包括雙滑軌(29)、滑軌底座(30)、抓手移動(dòng)驅(qū)動(dòng)器件(31)、第I滑塊(32)、手臂1(34)、抓手部件(35)、第I旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器件(37)、水平滑動(dòng)驅(qū)動(dòng)器件(38)、手臂Π(39)、手臂IV(41)、旋轉(zhuǎn)軸(42)、第2滑塊(43)、水平滑桿(44)、手臂ΠΚ45)，所述小車包括可旋轉(zhuǎn)部件(47)、第2旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器件(48)、底座(49)、彈性壓片(50)、載物底座(52)、升降驅(qū)動(dòng)器件(53);其中雙滑軌(29)安裝在滑軌底座(30)上;滑軌底座(30)通過螺釘固定在手臂Π(39)上;抓手移動(dòng)驅(qū)動(dòng)器件(31)置于滑軌底座(30)中；第I滑塊(32)置于雙滑軌(29)之上；手臂1(34)通過螺釘與第I滑塊(32)相連;抓手部件(35)通過螺釘固定在手臂1(34)上；第I旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器件(37)、水平滑動(dòng)驅(qū)動(dòng)器件(38)均置于手臂ΠΚ45)中；手臂Π (39)與第2滑塊(43)相連;第3滑塊(40)與手臂IV(41)相連并置于升降軸(46)之上;手臂IV(41)通過旋轉(zhuǎn)軸(42)與手臂ΠΚ45)相連;第2滑塊(43)與水平滑桿(44)相連;升降軸套筒(36)、升降軸(46)均與可旋轉(zhuǎn)部件(47)相連，再與底座(49)相連;彈性壓片(50)分別固定于載物底座(52)的凹槽兩側(cè)，以便固定物體;載物底座(52)置于小車前部;升降驅(qū)動(dòng)器件(53)、第2旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器件(48)均置于底座(49)之中；小車置于軌道(54)之上;第I旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器件(37)、第2旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器件(48)、抓手移動(dòng)驅(qū)動(dòng)器件(31)、水平滑動(dòng)驅(qū)動(dòng)器件(38)、升降驅(qū)動(dòng)器件(53)均與M⑶相連;電子標(biāo)簽(56)分別置于軌道(54)之下和貼于專用存儲(chǔ)箱(55)之上； 所述射頻識(shí)別模塊(28)包括CLRC632模塊I(14)、CLRC632模塊Π (15)、單片機(jī)控制模塊ΙΠ (19);所述單片機(jī)控制模塊ΙΠ (19)包括單片機(jī)U3，電容C27、C28、C29，晶振X6 ;其中CLRC632模塊I (14)、CLRC632模塊Π (15)分別置于機(jī)械手最前端正中間位置和小車底部；0^^632模塊1(14)、0^0632模塊11(15)分別與單片機(jī)1]3相連;單片機(jī)1]3的10、11腳分別和MCU的29、30腳相連;單片機(jī)U3的18腳和19腳分別接在晶振X6的兩端，電容C28和電容C29串聯(lián)后并聯(lián)在晶振X6上，從電容C28和電容C29之間引線接地;單片機(jī)U3的20腳接地;單片機(jī)U3的31腳和40腳接VCC ；電容C27的一端接VCC，另一端接地。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的工業(yè)廢棄物出庫實(shí)時(shí)嵌入式搬運(yùn)裝置，其特征在于:CLRC632模塊 1(14)包括(^1^632芯片，晶振乂7，電容030、031、032、033、034、035、036、037、038、〇39、C40、C41、C42、C43、C44、C45、C46，電阻R24、R25、R26、R27、R28，按鍵KEY2、電感L4、L5、L6、L7;其中CLRC632芯片的13、22、24、21腳分別與單片機(jī)U3的1、2、3、4腳相連;CLRC632芯片的I腳通過電容C30接地且與晶振X7的一端相連;CLRC632芯片的32腳與晶振X7的另一端相連且通過電容C31接地;CLRC632芯片的6腳接VCC電壓;CLRC632芯片的8腳、9腳、12腳相連并接地；電容C34—端接VCC，另一端接地;CLRC632芯片的10腳、11腳相連并接￥0:;(^1^632芯片的23腳接地;CLRC632芯片的25腳接VCC電壓;CLRC632芯片的26腳接VCC電壓;CLRC632芯片的28腳接地;電容C33—端接CLRC632芯片的25腳，另一端接CLRC632芯片的28腳;CLRC632芯片的29腳通過電阻R24與CLRC632芯片30腳相連；電容C32的一端接CLRC632芯片的30腳，另一端接地;CLRC632芯片的31腳與單片機(jī)U3的9腳相連；電容C35—端接VCC，另一端通過電阻R25接地;按鍵KEY2并聯(lián)在電容C35上，并從電容C35和電阻R25之間引線接CLRC632芯片的31腳；電容C36、C37—端與電感L4的一端相連，另一端接地;電容C39、C40—端與電容C38的一端相連，另一端接地;電感L6—端通過電阻R26與電容C38的一端相連，另一端接地;電容C38的另一端與電感L4的一端相連；電感L4的另一端與CLRC632芯片的5腳相連；電容C41、C42—端與電感L5的一端相連，另一端接地；電容C44、C45—端與電容C43的一端相連，另一端接地；電感L7—端通過電阻R27與電容C43的一端相連，另一端接地；電容C43的另一端與電感L5的一端相連；電感L5的另端與CLRC632芯片的7腳相連；電容C46的一端接電阻R28的一端，另一端接電容C38的一端；電阻R28的另一端與CLRC632芯片的29腳相連;所述CLRC632模塊I(14)與CLRC632模塊Π (15)結(jié)構(gòu)相同。
【文檔編號(hào)】B65G1/137GK205574838SQ201620137967
【公開日】2016年9月14日
【申請(qǐng)日】2016年2月24日
【發(fā)明人】張晶, 陳相睿, 范洪博
【申請(qǐng)人】昆明理工大學(xué)