并聯(lián)懸吊平臺偏載調(diào)整機構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及偏載調(diào)整機構(gòu)，具體涉及一種并聯(lián)懸吊平臺偏載調(diào)整機構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]在工程應(yīng)用領(lǐng)域中廣泛存在著通過四根繩索懸吊一個平臺的并聯(lián)機構(gòu)，如立井施工的懸吊平臺穩(wěn)車系統(tǒng)、煙囪內(nèi)施工懸吊平臺系統(tǒng)以及航天航空領(lǐng)域貴重航天器的四繩懸吊系統(tǒng)等。繩索懸吊并聯(lián)機構(gòu)的主要功能是實現(xiàn)懸吊平臺在豎直方向的升降，且保證懸吊平臺在升降過程中保持水平狀態(tài)，懸吊的鋼絲繩張力分布比較均衡。
[0003]由于四根鋼絲繩由四臺繞繩裝置獨立驅(qū)動，繞繩裝置旋轉(zhuǎn)速度的不同步以及懸吊平臺的質(zhì)心偏心都會導(dǎo)致平臺在升降過程發(fā)生傾斜，而現(xiàn)有的大多數(shù)并聯(lián)懸吊平臺都沒有偏載調(diào)整機構(gòu)，這給并聯(lián)懸吊平臺運行的穩(wěn)定性和安全性帶來了極大的隱患，嚴重時甚至發(fā)生傾翻事故。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]針對上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，本實用新型提供一種并聯(lián)懸吊平臺偏載調(diào)整機構(gòu)，該機構(gòu)能在懸吊平臺發(fā)生傾斜時進行及時的調(diào)整，能有效地消除懸吊平臺的偏載現(xiàn)象，可以有效地保證懸吊平臺運行的穩(wěn)定性和安全性。
[0005]為實現(xiàn)上述目的，本實用新型并聯(lián)懸吊平臺偏載調(diào)整機構(gòu)包括懸吊平臺，在懸吊平臺上裝有偏載調(diào)整機構(gòu)，所述偏載調(diào)整機構(gòu)包括由伺服電機驅(qū)動的旋轉(zhuǎn)平臺、設(shè)置在旋轉(zhuǎn)平臺上的支撐導(dǎo)向架，所述懸吊平臺的中心位置與旋轉(zhuǎn)平臺的基座固定連接，圍繞旋轉(zhuǎn)平臺設(shè)有固定安裝在懸吊平臺上的圓形的導(dǎo)軌;所述支撐導(dǎo)向架包括平行設(shè)置的兩根對重導(dǎo)軌、分別固接在對重導(dǎo)軌左右兩端且平行設(shè)置的左角鋼件和右角鋼件、與對重導(dǎo)軌平行布置且固接在左角鋼件和右角鋼件中間的旋轉(zhuǎn)板；
[0006]所述支撐導(dǎo)向架通過旋轉(zhuǎn)板固定在旋轉(zhuǎn)平臺的轉(zhuǎn)盤上;旋轉(zhuǎn)板在對應(yīng)導(dǎo)軌的位置設(shè)有與導(dǎo)軌配合的滾輪；
[0007]所述左角鋼件左端固接有推桿右支撐角鋼件，所述推桿右支撐角鋼件左邊平行地設(shè)有推桿左支撐角鋼件，推桿左支撐角鋼件和推桿右支撐角鋼件前后兩端通過平行設(shè)置的前角鋼件和后角鋼件固定連接；
[0008]所述推桿左支撐角鋼件上方固接有鉸接座，所述右支撐角鋼件上方固接有支撐座，所述鉸接座與電動推桿的左端鉸接，所述支撐座用于固定電動推桿的中部，所述電動推桿的右端連接有對重裝置，對重裝置與兩根對重導(dǎo)軌配合可沿電動推桿的伸縮方向移動。
[0009]優(yōu)選的，所述對重裝置包括對重架、設(shè)置在對重架上的對重塊，所述對重架的底部四周在對應(yīng)兩根對重導(dǎo)軌的位置設(shè)有至少四個對重輪。這樣可以保證對重裝置移動的平滑性，從而可以保證迅速地消除平臺偏載。
[0010]優(yōu)選的，所述懸吊平臺為圓形，旋轉(zhuǎn)平臺設(shè)置在懸吊平臺的圓心處，導(dǎo)軌圍繞懸吊平臺外緣設(shè)置。
[0011]本實用新型中通過旋轉(zhuǎn)平臺帶動旋轉(zhuǎn)板旋轉(zhuǎn)，進而帶動支撐導(dǎo)向架旋轉(zhuǎn)，支撐導(dǎo)向架上的兩根對重導(dǎo)軌上設(shè)有在其長度方向上移動的對重裝置，通過電動推桿來調(diào)整對重裝置的位置，能實現(xiàn)對重裝置在懸吊平臺上不同位置的調(diào)整，從而來對懸吊平臺偏載進行有效地調(diào)整。因此，該機構(gòu)可以有效地消除懸吊平臺的偏載現(xiàn)象，進而能夠保證懸吊平臺作業(yè)的平穩(wěn)性和安全性。該機構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單，安全可靠，維護方便，尤其適用于對并聯(lián)懸吊平臺偏載的調(diào)節(jié)，具有廣泛的通用性。
【附圖說明】
[0012]圖1是本實用新型的并聯(lián)懸吊平臺進行作業(yè)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖2是本實用新型的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0014]圖3是圖2的俯視圖。
[0015]圖中:1、繞繩裝置;2、鋼絲繩；3、張力傳感器;4、懸吊平臺；5、偏載調(diào)整機構(gòu)；5-1、伺服電機;5-2、旋轉(zhuǎn)平臺；5-3、支撐導(dǎo)向架;5-4、支撐座;5-5、鉸接座;5-6、電動推桿;5-7、滾輪;5-8、導(dǎo)軌;5-9、對重裝置;5-10、后角鋼件;5-11、推桿左支撐角鋼件;5-12、前角鋼件；5-13、推桿右支撐角鋼件;5-14、左角鋼件;5-15、對重導(dǎo)軌;5-16、右角鋼件;5-17、旋轉(zhuǎn)板；5-18、對重塊;5-19、對重架;5-20、對重輪。
【具體實施方式】
[0016]下面結(jié)合附圖對本實用新型作進一步說明。
[0017]如圖1至圖3所示，一種并聯(lián)懸吊平臺偏載調(diào)整機構(gòu)，包括懸吊平臺4，在懸吊平臺4上裝有偏載調(diào)整機構(gòu)5，所述偏載調(diào)整機構(gòu)5包括由伺服電機5-1驅(qū)動的旋轉(zhuǎn)平臺5-2、設(shè)置在旋轉(zhuǎn)平臺5-2上的支撐導(dǎo)向架5-3，所述懸吊平臺4的中心位置與旋轉(zhuǎn)平臺5-2的基座固定連接，圍繞旋轉(zhuǎn)平臺5-2設(shè)有固定安裝在懸吊平臺4上的圓形的導(dǎo)軌5-8;所述支撐導(dǎo)向架5-3包括平行設(shè)置的兩根對重導(dǎo)軌5-15、分別固接在對重導(dǎo)軌5-15左右兩端且平行設(shè)置的左角鋼件5-14和右角鋼件5-16、與對重導(dǎo)軌5-15平行布置且固接在左角鋼件5-14和右角鋼件5-16中間的旋轉(zhuǎn)板5-17;這里的旋轉(zhuǎn)平臺5-2優(yōu)選直角輸出型旋轉(zhuǎn)平臺。
[0018]所述支撐導(dǎo)向架5-3通過旋轉(zhuǎn)板5-17固定在旋轉(zhuǎn)平臺5-2的轉(zhuǎn)盤上;旋轉(zhuǎn)板5-17在對應(yīng)導(dǎo)軌5-8的位置設(shè)有與導(dǎo)軌5-8配合的滾輪5-7;滾輪5-7可以對支撐導(dǎo)向架5-3起到支撐作用。
[0019]所述左角鋼件5-14左端固接有推桿右支撐角鋼件5-13，所述推桿右支撐角鋼件5-13左邊平行地設(shè)有推桿左支撐角鋼件5-11，推桿左支撐角鋼件5-11和推桿右支撐角鋼件5-13前后兩端通過平行設(shè)置的前角鋼件5-12和后角鋼件5-10固定連接；
[0020]所述推桿左支撐角鋼件5-11上方固接有鉸接座5-5，所述右支撐角鋼件5-13上方固接有支撐座5-4，所述鉸接座5-5與電動推桿5-6的左端鉸接，所述支撐座5-4用于固定電動推桿5-6的中部，所述電動推桿5-6的右端連接有對重裝置5-9，對重裝置5-9與兩根對重導(dǎo)軌5-15配合可沿電動推桿5-6的伸縮方向移動。
[0021]對重裝置5-9可以為對重塊，本實用新型中為了減小對重裝置5-9與對重導(dǎo)軌5-15的摩擦，所述對重裝置5-9包括對重架5-19、設(shè)置在對重架5-19上的對重塊5-18，所述對重架5-19的底部四周在對應(yīng)兩根對重導(dǎo)軌5-15的位置設(shè)有至少四個對重輪5-20。這樣可以保證對重裝置5-9移動的平滑性，從而可以保證迅速地消除平臺偏載。
[0022]所述懸吊平臺4為圓形，也可以為方開，本實用新型中圓形為優(yōu)選方案，旋轉(zhuǎn)平臺
5-2設(shè)置在懸吊平臺4的圓心處，導(dǎo)軌5-8圍繞懸吊平臺4外緣設(shè)置。
[0023]在實際使用時，懸吊平臺4可以設(shè)置成雙層的桁架結(jié)構(gòu)，上層用來承載人員和貨物，下層上設(shè)置偏載調(diào)整機構(gòu)5。當(dāng)然也可以使懸吊平臺4為中空結(jié)構(gòu)，將偏載調(diào)整機構(gòu)5設(shè)置在懸吊平臺4內(nèi)部的空腔中。也可以使偏載調(diào)整機構(gòu)5設(shè)置在懸吊平臺4的上表面，然后用罩體罩住覆蓋在懸吊平臺4上，罩體上部承載貨物。
[0024]當(dāng)懸吊平臺4發(fā)生偏載時，通過伺服電機5-1驅(qū)動旋轉(zhuǎn)平臺5-2旋轉(zhuǎn)，進而帶動支撐導(dǎo)向架5-3向著偏載相反的方向運動，再通過電動推桿5-6的伸縮來實現(xiàn)對重裝置5-9在支撐導(dǎo)向架5-3長度方向上的移動，進而可以消除懸吊平臺4的偏載情況。
[0025]—種懸吊平臺偏載調(diào)整的方法，包括以下步驟:
[0026]步驟一:將四個繞繩裝置I布設(shè)在同一水平面，其中每個繞繩裝置I上均纏繞有一根鋼絲繩2，四根鋼絲繩2各通過一個張力傳感器3與懸吊平臺4連接，在懸吊平臺4上裝配偏載調(diào)整機構(gòu)5;
[0027]步驟二:當(dāng)懸吊平臺4產(chǎn)生偏載時，通過張力傳感器3獲得張力數(shù)據(jù)，進行張力分析，可以使張力傳感器3與控制器電連接，控制器通過力矩平衡原理得到偏載的大小與位置，控制器控制伺服電機5-1驅(qū)動旋轉(zhuǎn)平臺5-2旋轉(zhuǎn)，從而帶動支撐導(dǎo)向架5-3旋轉(zhuǎn)到偏載反向的對應(yīng)角度，再由電動推桿5-6帶動對重裝置5-9在對重導(dǎo)軌5-15上移動相應(yīng)的距離，從而消除平臺偏載。
[0028]鋼絲繩2連接的張力傳感器3能夠?qū)崟r地獲取到張力數(shù)據(jù)，從而可以便于進行張力分析，再結(jié)合力矩平衡原理得到偏載的大小與位置，進而通過偏載調(diào)整機構(gòu)5進行偏載的調(diào)整，以消除平臺偏載。該方法可以安全、穩(wěn)定地實現(xiàn)懸吊平臺4作業(yè)，可以使懸吊作業(yè)適用于更惡劣、更復(fù)雜的環(huán)境。該方法可以安全、穩(wěn)定地實現(xiàn)懸吊平臺4作業(yè)，可以使懸吊作業(yè)適用于更惡劣、更復(fù)雜的環(huán)境。
【主權(quán)項】
1.一種并聯(lián)懸吊平臺偏載調(diào)整機構(gòu)，包括懸吊平臺(4)，其特征在于，在懸吊平臺(4)上裝有偏載調(diào)整機構(gòu)(5)，所述偏載調(diào)整機構(gòu)(5)包括由伺服電機(5-1)驅(qū)動的旋轉(zhuǎn)平臺(5-2)、設(shè)置在旋轉(zhuǎn)平臺(5-2)上的支撐導(dǎo)向架(5-3)，所述懸吊平臺(4)的中心位置與旋轉(zhuǎn)平臺(5-2)的基座固定連接，圍繞旋轉(zhuǎn)平臺(5-2)設(shè)有固定安裝在懸吊平臺(4)上的圓形的導(dǎo)軌(5-8);所述支撐導(dǎo)向架(5-3)包括平行設(shè)置的兩根對重導(dǎo)軌(5-15)、分別固接在對重導(dǎo)軌(5-15)左右兩端且平行設(shè)置的左角鋼件(5-14)和右角鋼件(5-16)、與對重導(dǎo)軌(5-15)平行布置且固接在左角鋼件(5-14)和右角鋼件(5-16)中間的旋轉(zhuǎn)板(5-17); 所述支撐導(dǎo)向架(5-3)通過旋轉(zhuǎn)板(5-17)固定在旋轉(zhuǎn)平臺(5-2)的轉(zhuǎn)盤上;旋轉(zhuǎn)板(5-17)在對應(yīng)導(dǎo)軌(5-8)的位置設(shè)有與導(dǎo)軌(5-8)配合的滾輪(5-7); 所述左角鋼件(5-14)左端固接有推桿右支撐角鋼件(5-13)，所述推桿右支撐角鋼件(5-13)左邊平行地設(shè)有推桿左支撐角鋼件(5-11)，推桿左支撐角鋼件(5-11)和推桿右支撐角鋼件(5-13)前后兩端通過平行設(shè)置的前角鋼件(5-12)和后角鋼件(5-10)固定連接； 所述推桿左支撐角鋼件(5-11)上方固接有鉸接座(5-5)，所述右支撐角鋼件(5-13)上方固接有支撐座(5-4)，所述鉸接座(5-5)與電動推桿(5-6)的左端鉸接，所述支撐座(5-4)用于固定電動推桿(5-6)的中部，所述電動推桿(5-6)的右端連接有對重裝置(5-9)，對重裝置(5-9)與兩根對重導(dǎo)軌(5-15)配合可沿電動推桿(5-6)的伸縮方向移動。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種并聯(lián)懸吊平臺偏載調(diào)整機構(gòu)，其特征在于，所述對重裝置(5-9)包括對重架(5-19)、設(shè)置在對重架(5-19)上的對重塊(5-18)，所述對重架(5-19)的底部四周在對應(yīng)兩根對重導(dǎo)軌(5-15)的位置設(shè)有至少四個對重輪(5-20)。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種并聯(lián)懸吊平臺偏載調(diào)整機構(gòu)，其特征在于，所述懸吊平臺(4)為圓形，旋轉(zhuǎn)平臺(5-2)設(shè)置在懸吊平臺(4)的圓心處，導(dǎo)軌(5-8)圍繞懸吊平臺(4)外緣設(shè)置。
【專利摘要】本實用新型提供一種并聯(lián)懸吊平臺偏載調(diào)整機構(gòu)，懸吊平臺的中心位置與旋轉(zhuǎn)平臺的基座固定連接，圍繞旋轉(zhuǎn)平臺設(shè)有圓形的導(dǎo)軌；支撐導(dǎo)向架包括平行設(shè)置的兩根對重導(dǎo)軌、分別固接在對重導(dǎo)軌左右兩端且平行設(shè)置的左角鋼件和右角鋼件、與對重導(dǎo)軌平行布置且固接在左角鋼件和右角鋼件中間的旋轉(zhuǎn)板；支撐導(dǎo)向架通過旋轉(zhuǎn)板固定在旋轉(zhuǎn)平臺的轉(zhuǎn)盤上；旋轉(zhuǎn)板在對應(yīng)導(dǎo)軌的位置設(shè)有滾輪；左角鋼件左端固接有推桿右支撐角鋼件，推桿右支撐角鋼件左邊平行地設(shè)有推桿左支撐角鋼件，電動推桿的右端連接有對重裝置，對重裝置與兩根對重導(dǎo)軌配合移動。該機構(gòu)能有效地消除懸吊平臺的偏載現(xiàn)象，可以有效地保證懸吊平臺運行的穩(wěn)定性和安全性。
【IPC分類】B66F17/00, B66F11/04
【公開號】CN205328558
【申請?zhí)枴緾N201520962809
【發(fā)明人】晏璐, 曹國華, 朱真才, 王乃格, 李偉, 韋磊, 王磊, 彭維紅, 彭玉興, 周公博
【申請人】中國礦業(yè)大學(xué)
【公開日】2016年6月22日
【申請日】2015年11月27日