單閉鏈式海上補給對接調(diào)整機構的制作方法
【專利說明】
[0001]技術領域:本實用新型涉及一種單閉鏈式海上補給對接調(diào)整機構。
[0002]【背景技術】:目前，現(xiàn)有的海上補給對接調(diào)整機構的運動鏈較長，原動件多數(shù)遠離機座，結構復雜，故障率高，桿件之間的干涉問題比較多，運動精度和運動速度難以控制，系統(tǒng)的可靠性差，其冗余驅動同時帶來了成本的增加，承載能力低，存在累計誤差，對海上航行補給對接造成極大的困難。
[0003]
【發(fā)明內(nèi)容】
:本實用新型的目的在于克服上述缺點，提供一種單閉鏈式海上補給對接調(diào)整機構，它主要解決了現(xiàn)有的海上補給對接調(diào)整機構的運動鏈較長，原動件多數(shù)遠離機座，結構復雜，故障率高，桿件之間的干涉問題比較多，運動精度和運動速度難以控制，系統(tǒng)的可靠性差，其冗余驅動同時帶來了成本的增加，承載能力低，存在累計誤差，對海上航行補給對接造成極大的困難等問題。本實用新型的目的是這樣實現(xiàn)的，單閉鏈式海上補給對接調(diào)整機構由:底板、后臂減速機、后臂電機、前臂電機、前臂減速機、前機座、前端后臂、第一電機、第一減速機、輸送管、前臂絲杠、前端伸縮臂、前臂末端關節(jié)、后臂末端關節(jié)、后端伸縮臂、后臂絲杠、第二減速機、第二電機、后端后臂、后機座構成。前臂電機與前臂減速機相連接，并安裝在底板上，前機座安裝在底板上，前端后臂安裝在前機座上，前端后臂可繞前機座旋轉180度，第一電機與第一減速機相連接，并安裝在前端后臂上，前臂絲杠裝在第一減速機上，前端伸縮臂擰裝在前臂絲杠上，前端伸縮臂上裝有前臂末端關節(jié)，前臂末端關節(jié)可繞前端伸縮臂旋轉360度，輸送管可繞前臂末端關節(jié)旋轉360度，后臂電機與后臂減速機相連接，并安裝在底板上，后機座安裝在底板上，后端后臂安裝在后機座上，后端后臂可繞后機座旋轉180度，第二電機與第二減速機相連接，并安裝在后端后臂上，后臂絲杠安裝在第二減速機上，后端伸縮臂擰裝在后臂絲杠上，后端伸縮臂上裝有后臂末端關節(jié)，后臂末端關節(jié)可繞后端伸縮臂旋轉360度，輸送管可繞后臂末端關節(jié)任意轉動和移動，輸送管安放在前臂末端關節(jié)和后臂末端關節(jié)上。該產(chǎn)品結構簡單，設計合理，由于采用了螺母絲杠機構和前臂末端關節(jié)及后臂末端關節(jié)，實現(xiàn)了輸送管在一定區(qū)域內(nèi)的運動，兩個機械臂并聯(lián)形成一個單閉鏈式對接調(diào)整機構，避免了串聯(lián)機構的誤差累加性，提高了末端執(zhí)行部件的精度，運動速度容易控制，系統(tǒng)可靠性能好，制造成本低，能夠承載較大的沖擊力，方便了海上航行補給對接。
[0004]【附圖說明】:
[0005]附圖1是本實用新型單閉鏈式海上補給對接調(diào)整機構的結構示意圖。
[0006]I一底板2—后臂減速機3—后臂電機4一前臂電機5—前臂減速機
[0007]6一前機座 7—前端后臂 8一第一電機9一第一減速機 10—輸送管
[0008]11一前臂絲杠 12—前端伸縮臂13—前臂末端關節(jié) 14一后臂末端關節(jié)
[0009]15一后端伸縮臂16—后臂絲杠 17—第二減速機 18—第二電機
[0010]19一后端后臂 20—后機座
[0011]【具體實施方式】:下面結合附圖詳細說明本實用新型的最佳實施例，單閉鏈式海上補給對接調(diào)整機構由:底板1、后臂減速機2、后臂電機3、前臂電機4、前臂減速機5、前機座6、前端后臂7、第一電機8、第一減速機9、輸送管10、前臂絲杠11、前端伸縮臂12、前臂末端關節(jié)13、后臂末端關節(jié)14、后端伸縮臂15、后臂絲杠16、第二減速機17、第二電機18、后端后臂19、后機座20構成。前臂電機4與前臂減速機5相連接，并安裝在底板I上，前機座6安裝在底板I上，前端后臂7安裝在前機座6上，前端后臂7可繞前機座6旋轉180度，第一電機8與第一減速機9相連接，并安裝在前端后臂7上，前臂絲杠11裝在第一減速機9上，前端伸縮臂12擰裝在前臂絲杠11上，前端伸縮臂12上裝有前臂末端關節(jié)13，前臂末端關節(jié)13可繞前端伸縮臂12旋轉360度，輸送管10可繞前臂末端關節(jié)13旋轉360度，后臂電機3與后臂減速機2相連接，并安裝在底板I上，后機座20安裝在底板I上，后端后臂19安裝在后機座20上，后端后臂19可繞后機座20旋轉180度，第二電機18與第二減速機17相連接，并安裝在后端后臂19上，后臂絲杠16安裝在第二減速機17上，后端伸縮臂15抒裝在后臂絲杠16上，后端伸縮臂15上裝有后臂末端關節(jié)14，后臂末端關節(jié)14可繞后端伸縮臂15旋轉360度，輸送管10可繞后臂末端關節(jié)14任意轉動和移動，輸送管10安放在前臂末端關節(jié)13和后臂末端關節(jié)14上。
[0012]工作原理:前臂電機4通過前臂減速機5可帶動前端后臂7繞前機座6旋轉180度，第一電機8通過第一減速機9可帶動前臂絲杠11轉動，前臂絲杠11與前端伸縮臂12組成螺母絲杠機構，實現(xiàn)前機械臂的伸縮功能，前臂末端關節(jié)13可繞前端伸縮臂12旋轉360度，輸送管10可繞前臂末端關節(jié)13旋轉360度，后臂電機3通過后臂減速機2可帶動后端后臂19繞后機座20旋轉180度，第二電機18通過第二減速機17可帶動后臂絲杠16轉動，后臂絲杠16與后端伸縮臂15組成螺母絲杠機構實現(xiàn)后機械臂的伸縮功能，后臂末端關節(jié)14可繞后端伸縮臂15旋轉360度，后臂末端關節(jié)14類似于萬向節(jié)功能可使輸送管10任意轉動和移動，兩個機械臂并聯(lián)形成一個單閉鏈式對接調(diào)整機構。
【主權項】
1.一種單閉鏈式海上補給對接調(diào)整機構，它由:底板(I)、后臂減速機(2)、后臂電機(3)、前臂電機(4)、前臂減速機(5)、前機座(6)、前端后臂(7)、第一電機(8)、第一減速機(9)、輸送管(10)、前臂絲杠(11)、前端伸縮臂(12)、前臂末端關節(jié)(13)、后臂末端關節(jié)(14)、后端伸縮臂(15)、后臂絲杠(16)、第二減速機(17)、第二電機(18)、后端后臂(19)、后機座(20)構成，其特征在于:前臂電機(4)與前臂減速機(5)相連接，并安裝在底板(I)上，前機座(6)安裝在底板(I)上，前端后臂(7)安裝在前機座(6)上，前端后臂(7)可繞前機座(6 )旋轉180度，第一電機(8 )與第一減速機(9 )相連接，并安裝在前端后臂(7 )上，前臂絲杠(11)裝在第一減速機(9)上，前端伸縮臂(12)擰裝在前臂絲杠(11)上，前端伸縮臂(12)上裝有前臂末端關節(jié)(13)，前臂末端關節(jié)(13)可繞前端伸縮臂(12)旋轉360度，輸送管(10)可繞前臂末端關節(jié)(13)旋轉360度，后臂電機(3)與后臂減速機(2)相連接，并安裝在底板(I)上，后機座(20)安裝在底板(I)上，后端后臂(19)安裝在后機座(20)上，后端后臂(19)可繞后機座(20)旋轉180度，第二電機(18)與第二減速機(17)相連接，并安裝在后端后臂(19)上，后臂絲杠(16)安裝在第二減速機(17)上，后端伸縮臂(15)擰裝在后臂絲杠(16)上，后端伸縮臂(15)上裝有后臂末端關節(jié)(14)，后臂末端關節(jié)(14)可繞后端伸縮臂(15)旋轉360度，輸送管(10)可繞后臂末端關節(jié)(14)任意轉動和移動，輸送管(10)安放在前臂末端關節(jié)(13)和后臂末端關節(jié)(14)上。
【專利摘要】本實用新型涉及一種單閉鏈式海上補給對接調(diào)整機構，它主要由：底板、前后臂減速機、前后臂電機、前后機座、前后端后臂、輸送管、前后臂絲杠、前后端伸縮臂、前后臂末端關節(jié)等構成。前臂電機與前臂減速機相連接，前端后臂安裝在前機座上，前臂絲杠裝在第一減速機上，前端伸縮臂擰裝在前臂絲杠上，前端伸縮臂上裝有前臂末端關節(jié)，后臂電機與后臂減速機相連接，后端伸縮臂擰裝在后臂絲杠上，后端伸縮臂上裝有后臂末端關節(jié)，輸送管安放在前臂末端關節(jié)和后臂末端關節(jié)上。該產(chǎn)品由于采用螺母絲杠機構和前臂末端關節(jié)及后臂末端關節(jié)，兩個機械臂并聯(lián)形成一個單閉鏈式對接調(diào)整機構，避免了串聯(lián)機構誤差累加性，提高了末端執(zhí)行部件精度，運動速度容易控制。
【IPC分類】B65G67-60, B67D7-78
【公開號】CN204549521
【申請?zhí)枴緾N201520214695
【發(fā)明人】于影, 劉桂珍, 吳建軍, 趙炯介, 殷寶麟
【申請人】佳木斯大學
【公開日】2015年8月12日
【申請日】2015年4月12日