一種多轎廂施工電梯中旋轉(zhuǎn)節(jié)系統(tǒng)的控制方法和控制系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及施工電梯領(lǐng)域，特別是涉及多轎廂施工電梯中旋轉(zhuǎn)節(jié)系統(tǒng)的控制方法和控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]多轎廂施工電梯是在一部電梯上設(shè)置多部轎廂，根據(jù)施工要求可設(shè)置多達(dá)10部轎廂。標(biāo)準(zhǔn)節(jié)的兩側(cè)單上單下，即一側(cè)只能上升，另一側(cè)只能下降。在標(biāo)準(zhǔn)節(jié)高度方向上的幾個(gè)特定位置設(shè)置有旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，即旋轉(zhuǎn)節(jié)。旋轉(zhuǎn)節(jié)可帶轎廂旋轉(zhuǎn)運(yùn)行至另外一側(cè)，實(shí)現(xiàn)轎廂運(yùn)行側(cè)的轉(zhuǎn)換，使轎廂可升至高樓層，然后可以在換運(yùn)行側(cè)后將至低樓層，同樣可旋轉(zhuǎn)換運(yùn)行側(cè)后升至高樓層，如此循環(huán)往復(fù)。但是目前的旋轉(zhuǎn)節(jié)旋轉(zhuǎn)定位精度低，且轎廂的運(yùn)行安全性低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了解決上述問題，本發(fā)明提供了一種多轎廂施工電梯中旋轉(zhuǎn)節(jié)系統(tǒng)的控制方法，該控制方法包括如下步驟:
[0004]S1:初始化，并執(zhí)行用于檢測(cè)旋轉(zhuǎn)節(jié)旋轉(zhuǎn)位置的絕對(duì)值編碼器復(fù)位和旋轉(zhuǎn)節(jié)復(fù)位；
[0005]S2:控制旋轉(zhuǎn)節(jié)帶轎廂旋轉(zhuǎn)定位；
[0006]S3:旋轉(zhuǎn)節(jié)帶轎廂旋轉(zhuǎn)定位完成時(shí)，對(duì)上行側(cè)檢測(cè)裝置信號(hào)、下行側(cè)檢測(cè)裝置信號(hào)分析，判斷轎廂運(yùn)行側(cè)。
[0007]以及一種多轎廂施工電梯中旋轉(zhuǎn)節(jié)系統(tǒng)的控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)包括:絕對(duì)值編碼器，用于檢測(cè)旋轉(zhuǎn)節(jié)旋轉(zhuǎn)位置，輸出旋轉(zhuǎn)節(jié)旋轉(zhuǎn)的絕對(duì)位置信號(hào);接近開關(guān)，設(shè)置在旋轉(zhuǎn)節(jié)基座上，用于檢測(cè)旋轉(zhuǎn)節(jié)初始位;旋轉(zhuǎn)節(jié)方向檢測(cè)模塊，根據(jù)所述絕對(duì)位置信號(hào)和所述接近開關(guān)的信號(hào)檢測(cè)旋轉(zhuǎn)節(jié)當(dāng)前的方向狀態(tài)信號(hào)；目標(biāo)位置設(shè)置模塊，根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)節(jié)當(dāng)前的方向狀態(tài)信號(hào)設(shè)定旋轉(zhuǎn)的目標(biāo)位置;檢測(cè)裝置，安裝在旋轉(zhuǎn)節(jié)位置固定部分的上行側(cè)和下行側(cè)，用于檢測(cè)有無(wú)轎廂在位;在旋轉(zhuǎn)定位過程中，旋轉(zhuǎn)節(jié)控制器將所述絕對(duì)值編碼器輸出的實(shí)際旋轉(zhuǎn)位置與所述目標(biāo)位置進(jìn)行比較，調(diào)節(jié)旋轉(zhuǎn)節(jié)旋轉(zhuǎn)速度值;旋轉(zhuǎn)定位完成后，所述旋轉(zhuǎn)節(jié)控制器根據(jù)上行側(cè)檢測(cè)裝置信號(hào)和下行側(cè)檢測(cè)裝置信號(hào)判斷轎廂運(yùn)行側(cè)。
[0008]本發(fā)明的有益技術(shù)效果是:通過自動(dòng)執(zhí)行絕對(duì)值編碼器復(fù)位和旋轉(zhuǎn)節(jié)復(fù)位，提高了旋轉(zhuǎn)定位的準(zhǔn)確性和可靠性；自動(dòng)實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)節(jié)帶轎廂準(zhǔn)確旋轉(zhuǎn)定位，同時(shí)采用三重核算算法，提高了旋轉(zhuǎn)定位的精度，使旋轉(zhuǎn)節(jié)旋轉(zhuǎn)完成后與上下方的標(biāo)準(zhǔn)節(jié)嚴(yán)密重合，防止轎廂升降時(shí)在旋轉(zhuǎn)節(jié)與標(biāo)準(zhǔn)節(jié)交接處發(fā)生脫軌，保證轎廂升降通過旋轉(zhuǎn)節(jié)時(shí)安全穩(wěn)定;旋轉(zhuǎn)定位后，對(duì)檢測(cè)裝置信號(hào)進(jìn)行分析，防止轎廂旋轉(zhuǎn)過程中撞擊樓體，從而提高了多轎廂施工電梯整體的運(yùn)行安全性和穩(wěn)定性。
【附圖說明】
[0009]圖1為旋轉(zhuǎn)節(jié)系統(tǒng)的控制過程示意圖；
[0010]圖2為旋轉(zhuǎn)節(jié)旋轉(zhuǎn)定位控制示意圖；
[0011]圖3為轎廂運(yùn)行側(cè)判斷示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0012]以下結(jié)合說明書附圖進(jìn)一步說明本發(fā)明的實(shí)施系統(tǒng)和方法:
[0013]如圖1所示，本發(fā)明的多轎廂施工電梯中旋轉(zhuǎn)節(jié)系統(tǒng)的控制過程如下:首先初始化，并執(zhí)行絕對(duì)值編碼器復(fù)位和旋轉(zhuǎn)節(jié)復(fù)位;接著控制旋轉(zhuǎn)節(jié)帶轎廂旋轉(zhuǎn)定位;其次對(duì)轎廂運(yùn)行側(cè)進(jìn)行判斷。
[0014]圖2所示為旋轉(zhuǎn)節(jié)帶轎廂旋轉(zhuǎn)定位的具體過程。旋轉(zhuǎn)節(jié)控制器控制目標(biāo)位置設(shè)置模塊、旋轉(zhuǎn)節(jié)方向檢測(cè)模塊、旋轉(zhuǎn)定位控制模塊。目標(biāo)位置設(shè)置模塊設(shè)定旋轉(zhuǎn)的目標(biāo)位置，目標(biāo)位置包括兩個(gè)固定的數(shù)值，分別為旋轉(zhuǎn)至上行側(cè)設(shè)定值和旋轉(zhuǎn)至下行側(cè)設(shè)定值，兩個(gè)設(shè)定值分別對(duì)應(yīng)0°初始位和180°初始位。絕對(duì)值編碼器用于檢測(cè)旋轉(zhuǎn)節(jié)旋轉(zhuǎn)位置，反饋旋轉(zhuǎn)節(jié)旋轉(zhuǎn)的絕對(duì)位置信號(hào)。旋轉(zhuǎn)節(jié)方向檢測(cè)模塊根據(jù)絕對(duì)值編碼器檢測(cè)到的絕對(duì)位置信號(hào)和接近開關(guān)信號(hào)檢測(cè)旋轉(zhuǎn)節(jié)當(dāng)前的方向狀態(tài)。目標(biāo)位置設(shè)置模塊根據(jù)旋轉(zhuǎn)節(jié)方向檢測(cè)模塊檢測(cè)到的方向狀態(tài)信號(hào)設(shè)定旋轉(zhuǎn)的目標(biāo)位置，0°初始位或180°初始位。由旋轉(zhuǎn)節(jié)控制器控制的旋轉(zhuǎn)定位控制模塊將絕對(duì)值編碼器反饋的實(shí)際旋轉(zhuǎn)位置與設(shè)定的目標(biāo)位置進(jìn)行比較，調(diào)節(jié)旋轉(zhuǎn)節(jié)旋轉(zhuǎn)速度值，并發(fā)送至驅(qū)動(dòng)裝置，驅(qū)動(dòng)裝置控制轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小和低速性能良好的伺服電機(jī)以調(diào)節(jié)后的旋轉(zhuǎn)速度值進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)節(jié)旋轉(zhuǎn)，直至旋轉(zhuǎn)節(jié)旋轉(zhuǎn)到目標(biāo)位置。此時(shí)，旋轉(zhuǎn)速度值也減小為零，伺服電機(jī)帶轎廂完成一次180度的旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)定位過程自動(dòng)準(zhǔn)確完成。
[0015]在旋轉(zhuǎn)過程中，采用電機(jī)旋轉(zhuǎn)的速度積分、絕對(duì)值編碼器脈沖監(jiān)測(cè)、接近開關(guān)檢測(cè)校正三重核算算法，進(jìn)一步提高定位精度。在速度積分過程中，由旋轉(zhuǎn)節(jié)控制器對(duì)電機(jī)旋轉(zhuǎn)反饋速度進(jìn)行積分，得到旋轉(zhuǎn)節(jié)旋轉(zhuǎn)的行程，核對(duì)旋轉(zhuǎn)節(jié)是否旋轉(zhuǎn)半圈(180° )。旋轉(zhuǎn)過程完成后核對(duì)絕對(duì)值編碼器脈沖數(shù)是否為旋轉(zhuǎn)節(jié)旋轉(zhuǎn)半圈的脈沖數(shù)，即執(zhí)行絕對(duì)值編碼器脈沖檢測(cè)。另外在旋轉(zhuǎn)結(jié)束時(shí)，校對(duì)初始位接近開關(guān)的信號(hào)。以上三重校驗(yàn)均無(wú)誤方可認(rèn)定旋轉(zhuǎn)過程準(zhǔn)確完成。這樣能確保旋轉(zhuǎn)節(jié)旋轉(zhuǎn)完成后與上下方的標(biāo)準(zhǔn)節(jié)嚴(yán)密重合，防止轎廂升降時(shí)在旋轉(zhuǎn)節(jié)與標(biāo)準(zhǔn)節(jié)交接處發(fā)生脫軌，保證轎廂升降通過旋轉(zhuǎn)節(jié)時(shí)安全穩(wěn)定。
[0016]檢測(cè)裝置，在旋轉(zhuǎn)節(jié)位置固定部分的上行側(cè)和下行側(cè)各裝有一個(gè)，用于檢測(cè)有無(wú)轎廂在位。當(dāng)轎廂處于旋轉(zhuǎn)節(jié)上行側(cè)位置時(shí)，上行側(cè)檢測(cè)裝置感應(yīng)到信號(hào);轎廂處于旋轉(zhuǎn)節(jié)下行側(cè)位置時(shí)，下行側(cè)檢測(cè)裝置感應(yīng)到信號(hào)。通過對(duì)上行側(cè)檢測(cè)裝置信號(hào)、下行側(cè)檢測(cè)裝置信號(hào)進(jìn)行邏輯判斷，即可得到轎廂的運(yùn)行側(cè)。
[0017]如圖2所示，在轎廂旋轉(zhuǎn)完成時(shí)刻，轎廂完成了運(yùn)行側(cè)的切換，此時(shí)對(duì)檢測(cè)裝置信號(hào)的進(jìn)行判斷:(I)上行側(cè)檢測(cè)裝置信號(hào)為0N，下行側(cè)檢測(cè)裝置信號(hào)為0FF，則轎廂已經(jīng)切換至上行側(cè)；(2)上行側(cè)檢測(cè)裝置信號(hào)為0FF，下行側(cè)檢測(cè)裝置信號(hào)為0N，則轎廂已切換至下行側(cè)；(3)兩檢測(cè)裝置信號(hào)同時(shí)為ON或0FF，產(chǎn)生故障信號(hào)，采用公知的方式進(jìn)行報(bào)警，同時(shí)通過網(wǎng)絡(luò)將故障信號(hào)送至上層監(jiān)控系統(tǒng)，提醒人員維修處理。
[0018]轎廂運(yùn)行側(cè)判斷過程僅在旋轉(zhuǎn)節(jié)帶轎廂旋轉(zhuǎn)定位完成的時(shí)刻執(zhí)行一次，并將轎廂運(yùn)行側(cè)狀態(tài)以網(wǎng)絡(luò)通訊形式送入到轎廂控制器中鎖存，直到轎廂在下一個(gè)旋轉(zhuǎn)節(jié)位置完成旋轉(zhuǎn)時(shí)，才再次刷新運(yùn)行側(cè)狀態(tài)。采用此種方式的目的是為了防止對(duì)檢測(cè)裝置信號(hào)的誤判斷導(dǎo)致轎廂運(yùn)行側(cè)狀態(tài)更新錯(cuò)誤，影響轎廂運(yùn)行安全。兩個(gè)檢測(cè)裝置的信號(hào)同時(shí)用作旋轉(zhuǎn)動(dòng)作的連鎖，限制了一些狀況下的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，防止旋轉(zhuǎn)中的轎廂與樓體相撞。
[0019]此外，因設(shè)備維護(hù)更換等情況發(fā)生，導(dǎo)致檢測(cè)值與旋轉(zhuǎn)節(jié)的實(shí)際位置可能不符，此時(shí)需執(zhí)行編碼器復(fù)位。旋轉(zhuǎn)節(jié)沿一固定方向旋轉(zhuǎn)過程中，安裝在旋轉(zhuǎn)節(jié)基座上用于檢測(cè)旋轉(zhuǎn)節(jié)初始位的接近開關(guān)產(chǎn)生觸發(fā)信號(hào)，旋轉(zhuǎn)節(jié)控制器根據(jù)此觸發(fā)信號(hào)將一固定位置值輸入至絕對(duì)值編碼器，完成編碼器輸出值復(fù)位。
[0020]在使用之前，旋轉(zhuǎn)節(jié)可能不在O度或180度的初始位置，出于安全考慮，禁止自動(dòng)旋轉(zhuǎn)定位功能。此時(shí)需執(zhí)行旋轉(zhuǎn)節(jié)復(fù)位。不帶轎廂的旋轉(zhuǎn)過程中，旋轉(zhuǎn)節(jié)控制器根據(jù)絕對(duì)值編碼器的檢測(cè)值及接近開關(guān)的觸發(fā)信號(hào)，控制旋轉(zhuǎn)節(jié)采用低速反爬方式自動(dòng)回復(fù)到初始位，即0°初始位或180°初始位。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種多轎廂施工電梯中旋轉(zhuǎn)節(jié)系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括如下步驟: S1:初始化，并執(zhí)行用于檢測(cè)旋轉(zhuǎn)節(jié)旋轉(zhuǎn)位置的絕對(duì)值編碼器復(fù)位和旋轉(zhuǎn)節(jié)復(fù)位； S2:控制旋轉(zhuǎn)節(jié)帶轎廂旋轉(zhuǎn)定位； S3:旋轉(zhuǎn)節(jié)帶轎廂旋轉(zhuǎn)定位完成時(shí)，對(duì)上行側(cè)檢測(cè)裝置信號(hào)、下行側(cè)檢測(cè)裝置信號(hào)分析，判斷轎廂運(yùn)行側(cè)。2.如權(quán)利要求1所述的一種多轎廂施工電梯中旋轉(zhuǎn)節(jié)系統(tǒng)的控制方法，其特征在于:步驟S2中的旋轉(zhuǎn)定位包括如下步驟: S2.1:檢測(cè)旋轉(zhuǎn)節(jié)當(dāng)前的方向狀態(tài)； S2.2:根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)節(jié)當(dāng)前的方向狀態(tài)設(shè)定旋轉(zhuǎn)的目標(biāo)位置； S2.3:將旋轉(zhuǎn)節(jié)的實(shí)際旋轉(zhuǎn)位置與所述目標(biāo)位置比較，調(diào)節(jié)旋轉(zhuǎn)節(jié)旋轉(zhuǎn)速度，直至旋轉(zhuǎn)節(jié)旋轉(zhuǎn)到所述目標(biāo)位置。3.如權(quán)利要求2所述的一種多轎廂施工電梯中旋轉(zhuǎn)節(jié)系統(tǒng)的控制方法，其特征在于:步驟S2.3還包括采用電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度積分、絕對(duì)值編碼器脈沖檢測(cè)、接近開關(guān)檢測(cè)校正三重核算算法，確定旋轉(zhuǎn)過程完成。4.如權(quán)利要求1所述的一種多轎廂施工電梯中旋轉(zhuǎn)節(jié)系統(tǒng)的控制方法，其特征在于:步驟S3中的對(duì)上行側(cè)檢測(cè)裝置信號(hào)、下行側(cè)檢測(cè)裝置信號(hào)分析的具體過程為:當(dāng)上行側(cè)檢測(cè)裝置信號(hào)為0N、下行側(cè)檢測(cè)裝置信號(hào)為OFF時(shí)，轎廂旋轉(zhuǎn)至上行側(cè)；當(dāng)上行側(cè)檢測(cè)裝置信號(hào)為0FF、下行側(cè)檢測(cè)裝置信號(hào)為ON時(shí)，轎廂旋轉(zhuǎn)至下行側(cè)；當(dāng)行側(cè)檢測(cè)裝置信號(hào)、下行側(cè)檢測(cè)裝置信號(hào)均為ON或OFF時(shí)，產(chǎn)生故障信號(hào)。5.如權(quán)利要求1所述的一種多轎廂施工電梯中旋轉(zhuǎn)節(jié)系統(tǒng)的控制方法，其特征在于:步驟SI中絕對(duì)值編碼器復(fù)位具體為:根據(jù)接近開關(guān)的信號(hào)將固定位置值輸入至絕對(duì)值編碼器;旋轉(zhuǎn)節(jié)復(fù)位具體為:根據(jù)絕對(duì)值編碼器的檢測(cè)值及接近開關(guān)的信號(hào)，控制旋轉(zhuǎn)節(jié)自動(dòng)回復(fù)到初始位置。6.—種多轎廂施工電梯中旋轉(zhuǎn)節(jié)系統(tǒng)的控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)包括: 絕對(duì)值編碼器，用于檢測(cè)旋轉(zhuǎn)節(jié)旋轉(zhuǎn)位置，輸出旋轉(zhuǎn)節(jié)旋轉(zhuǎn)的絕對(duì)位置信號(hào)； 接近開關(guān)，設(shè)置在旋轉(zhuǎn)節(jié)基座上，用于檢測(cè)旋轉(zhuǎn)節(jié)初始位； 旋轉(zhuǎn)節(jié)方向檢測(cè)模塊，根據(jù)所述絕對(duì)位置信號(hào)和所述接近開關(guān)的信號(hào)檢測(cè)旋轉(zhuǎn)節(jié)當(dāng)前的方向狀態(tài)信號(hào)； 目標(biāo)位置設(shè)置模塊，根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)節(jié)當(dāng)前的方向狀態(tài)信號(hào)設(shè)定旋轉(zhuǎn)的目標(biāo)位置； 檢測(cè)裝置，安裝在旋轉(zhuǎn)節(jié)位置固定部分的上行側(cè)和下行側(cè)，用于檢測(cè)有無(wú)轎廂在位； 在旋轉(zhuǎn)定位過程中，旋轉(zhuǎn)節(jié)控制器將所述絕對(duì)值編碼器輸出的實(shí)際旋轉(zhuǎn)位置與所述目標(biāo)位置進(jìn)行比較，調(diào)節(jié)旋轉(zhuǎn)節(jié)旋轉(zhuǎn)速度值;旋轉(zhuǎn)定位完成后，所述旋轉(zhuǎn)節(jié)控制器根據(jù)上行側(cè)檢測(cè)裝置信號(hào)和下行側(cè)檢測(cè)裝置信號(hào)判斷轎廂運(yùn)行側(cè)。7.如權(quán)利里要求6所述的一種多轎廂施工電梯中旋轉(zhuǎn)節(jié)系統(tǒng)的控制系統(tǒng)，其特征在于:所述旋轉(zhuǎn)節(jié)控制器根據(jù)接近開關(guān)的信號(hào)執(zhí)行絕對(duì)值編碼器復(fù)位;所述旋轉(zhuǎn)節(jié)控制器根據(jù)絕對(duì)值編碼器的檢測(cè)值及所述接近開關(guān)的信號(hào)，控制旋轉(zhuǎn)節(jié)自動(dòng)回復(fù)到初始位置。8.如權(quán)利里要求6所述的一種多轎廂施工電梯中旋轉(zhuǎn)節(jié)系統(tǒng)的控制系統(tǒng)，其特征在于:在旋轉(zhuǎn)定位過程中，所述旋轉(zhuǎn)節(jié)控制器采用電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度積分、絕對(duì)值編碼器脈沖檢測(cè)、接 近開關(guān)檢測(cè)校正三重核算算法，確定旋轉(zhuǎn)過程完成。
【專利摘要】本發(fā)明提供一種多轎廂施工電梯中旋轉(zhuǎn)節(jié)系統(tǒng)的控制方法和控制系統(tǒng)。該控制方法包括：用于檢測(cè)旋轉(zhuǎn)節(jié)旋轉(zhuǎn)位置的絕對(duì)值編碼器復(fù)位和旋轉(zhuǎn)節(jié)復(fù)位，控制旋轉(zhuǎn)節(jié)帶轎廂旋轉(zhuǎn)定位，旋轉(zhuǎn)節(jié)帶轎廂旋轉(zhuǎn)定位完成時(shí)，對(duì)上行側(cè)檢測(cè)裝置信號(hào)、下行側(cè)檢測(cè)裝置信號(hào)分析，判斷轎廂運(yùn)行側(cè)。實(shí)現(xiàn)了旋轉(zhuǎn)節(jié)自動(dòng)完成精確的旋轉(zhuǎn)定位，確保旋轉(zhuǎn)節(jié)旋轉(zhuǎn)完成后與上下方的標(biāo)準(zhǔn)節(jié)嚴(yán)密重合，保證轎廂升降通過旋轉(zhuǎn)節(jié)時(shí)安全穩(wěn)定，同時(shí)防止旋轉(zhuǎn)中的轎廂與樓體相撞，提高了多轎廂施工電梯整體的運(yùn)行安全性。
【IPC分類】B66B5/00, B66B1/18, B66B1/34
【公開號(hào)】CN105523451
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510939733
【發(fā)明人】丁煒, 張春松, 徐敏, 劉勝舟, 朱銀輝, 盧家斌, 王勝勇
【申請(qǐng)人】中冶南方（武漢）自動(dòng)化有限公司
【公開日】2016年4月27日
【申請(qǐng)日】2015年12月16日