用于計(jì)算用于起重機(jī)運(yùn)行的數(shù)據(jù)的方法和系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及用于計(jì)算對(duì)于起重機(jī)運(yùn)行而言重要的數(shù)據(jù)的方法和系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]在起重機(jī)運(yùn)行期間，起重機(jī)具有應(yīng)主動(dòng)地防止起重機(jī)過(guò)載情況的負(fù)載力矩限制裝置。通常，在負(fù)載力矩限制裝置之內(nèi)進(jìn)行當(dāng)前載荷相對(duì)于基于所存儲(chǔ)的值事先確定的允許載荷的檢查。在此，例如考慮起重機(jī)特定的和在起重機(jī)中固定地存儲(chǔ)的值以及詳細(xì)說(shuō)明起重機(jī)的當(dāng)前的起重機(jī)裝配和周圍情況的任務(wù)特定的值，或者還有標(biāo)準(zhǔn)的預(yù)設(shè)。
[0003]必須如現(xiàn)有的存儲(chǔ)器那樣極其魯棒地以及有效率地實(shí)現(xiàn)并且事先進(jìn)入地測(cè)試在移動(dòng)式工作機(jī)上的計(jì)算容量。因此，計(jì)算容量和存儲(chǔ)器不能夠與在家用電腦領(lǐng)域中已知的大小相比較。然而，移動(dòng)式起重機(jī)的及其懸臂系統(tǒng)的載荷計(jì)算是非常計(jì)算密集的任務(wù)，所述任務(wù)不能在起重機(jī)的運(yùn)行時(shí)間借助于在那可供使用的計(jì)算機(jī)資源有意義地執(zhí)行。
[0004]因此，現(xiàn)有技術(shù)是將事先用外部機(jī)構(gòu)計(jì)算出的載荷表在起重機(jī)上存儲(chǔ)并且在起重機(jī)運(yùn)行期間求助事先計(jì)算出的載荷表。通常，為此在起重機(jī)開(kāi)始工作事先對(duì)于起重機(jī)特定的和任務(wù)特定的值的所有重要的組合計(jì)算載荷表并且存儲(chǔ)在LMB中。由于由此伴隨著的極大的數(shù)據(jù)量，不可能事先為所有想得到的組合計(jì)算所對(duì)應(yīng)的載荷表。因此，對(duì)于未事先計(jì)算出的情景必須相應(yīng)地選擇最佳匹配的載荷表。也能避免在起重機(jī)上的兩個(gè)或多個(gè)載荷表之間的內(nèi)推法。
[0005]已經(jīng)著手考慮的是，在起重機(jī)上進(jìn)行子計(jì)算進(jìn)而對(duì)其進(jìn)行優(yōu)化。但是部分地，特定的、非計(jì)算密集的計(jì)算也借助于事先計(jì)算出的且在起重機(jī)中存儲(chǔ)的值在存在于起重機(jī)中的計(jì)算單元中處理為允許的載荷。在此，優(yōu)選在起重機(jī)上執(zhí)行非計(jì)算密集的穩(wěn)定性計(jì)算。根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)事先計(jì)算非常耗費(fèi)的懸臂強(qiáng)度并且以能借助于在起重機(jī)上的存儲(chǔ)單元調(diào)用的方式存儲(chǔ)。
[0006]然而，對(duì)于所有至今為止的解決方法而言適用的是，基于大量不同的、考慮用于計(jì)算載荷表的參數(shù)，對(duì)于起重機(jī)的所有不同的運(yùn)行情況提供個(gè)體的載荷表幾乎是不可能的。因此，所使用的載荷表不反映起重機(jī)的具體的運(yùn)行條件，使得在確定允許的載荷時(shí)必須以不精確性為代價(jià)。因此，出于安全性的原因，對(duì)于負(fù)載力矩限制裝置必須留出安全性附加費(fèi)，所述安全性附加費(fèi)考慮所述不精確性。由此，不能完全地完全地利用實(shí)際上可行的載荷。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明的目的在于，提供一種個(gè)體的且對(duì)于相應(yīng)的起重升程進(jìn)行優(yōu)化的載荷表。
[0008]所述目的通過(guò)一種用于計(jì)算對(duì)于至少一個(gè)起重機(jī)的、尤其移動(dòng)式起重機(jī)的運(yùn)行而言重要的數(shù)據(jù)的方法實(shí)現(xiàn)，其中系統(tǒng)包括至少一個(gè)起重機(jī)、通信網(wǎng)絡(luò)以及計(jì)算中心，所述方法具有下述步驟:在起重機(jī)側(cè)確定所述起重機(jī)的一個(gè)或多個(gè)特征變量并且將所述特征變量經(jīng)由所述通信網(wǎng)絡(luò)傳送到所述計(jì)算中心；在所述計(jì)算中心中基于所述起重機(jī)的一個(gè)或多個(gè)接收到的所述特征變量來(lái)計(jì)算和/或選擇一個(gè)或多個(gè)對(duì)于所述起重機(jī)運(yùn)行而言重要的數(shù)據(jù)；以及將一個(gè)或多個(gè)對(duì)于所述起重機(jī)運(yùn)行而言重要的所述數(shù)據(jù)傳輸給至少一個(gè)所述起重機(jī)，尤其傳輸給起重機(jī)控制裝置。所述方法的有利的設(shè)計(jì)方案是本文的主題。
[0009]本發(fā)明提出一種用于計(jì)算對(duì)于至少一個(gè)起重機(jī)、尤其移動(dòng)式起重機(jī)的運(yùn)行而言重要的數(shù)據(jù)的方法。所述方法基于由至少一個(gè)起重機(jī)、通信網(wǎng)絡(luò)以及計(jì)算中心構(gòu)成的系統(tǒng)實(shí)施。
[0010]在第一步驟中，在起重機(jī)側(cè)確定起重機(jī)的一個(gè)或多個(gè)特征變量并且將所述特征變量經(jīng)由通信網(wǎng)絡(luò)傳送給計(jì)算中心。特別優(yōu)選地，在裝配或起重機(jī)工作期間確定和傳送所述特征變量。
[0011]特征變量例如對(duì)起重機(jī)特定地理解為如下數(shù)據(jù)，所述數(shù)據(jù)表征起重機(jī)的保持不變的特性進(jìn)而固定地存儲(chǔ)在起重機(jī)中、尤其起重機(jī)控制裝置中。這種數(shù)據(jù)與起重機(jī)的裝配狀態(tài)無(wú)關(guān)。特征變量能夠除此之外或替選地也包括任務(wù)特定的數(shù)據(jù)，所述數(shù)據(jù)尤其針對(duì)起重機(jī)的當(dāng)前更新的裝配狀態(tài)。所述數(shù)據(jù)包含對(duì)于起重機(jī)的已裝配的構(gòu)件的、例如對(duì)于所述構(gòu)件的物理特性但是還有其位置和狀態(tài)的信息。
[0012]根據(jù)本發(fā)明，在計(jì)算中心中，在接收一個(gè)或多個(gè)特征變量之后，基于起重機(jī)的一個(gè)或多個(gè)接收到的特征變量進(jìn)行一個(gè)或多個(gè)對(duì)于起重機(jī)運(yùn)行而言重要的數(shù)據(jù)的計(jì)算。對(duì)于起重機(jī)運(yùn)行而言重要的數(shù)據(jù)理解為重要的、在起重機(jī)工作期間起重機(jī)控制裝置所需要的控制信息，例如以便能夠保證當(dāng)前的起重機(jī)安全性。通過(guò)起重機(jī)駕駛員的輸入，特征變量應(yīng)該對(duì)于起重機(jī)控制裝置是已知的，或者所述特征變量通過(guò)在起重機(jī)上存在的傳感器和/或計(jì)算單元確定。然而，這些數(shù)據(jù)也能夠理解為對(duì)于起重機(jī)運(yùn)行而言重要的數(shù)據(jù)，所述數(shù)據(jù)是特定的或也是對(duì)于裝配過(guò)程必需的。因此，為了建立起重機(jī)的工作能力也能夠?qū)?shù)據(jù)傳送給計(jì)算中心，在那進(jìn)行計(jì)算并且緊接著傳送回起重機(jī)。然后，在裝配起重機(jī)時(shí)將所述數(shù)據(jù)提供給起重機(jī)控制裝置。例如，由此能夠監(jiān)控起重機(jī)的裝配工作。
[0013]因此，根據(jù)本發(fā)明的核心思想提出，將用于計(jì)算一個(gè)或多個(gè)對(duì)于起重機(jī)運(yùn)行而言重要的數(shù)據(jù)的消耗資源的計(jì)算工作轉(zhuǎn)移到外部的計(jì)算中心，其中然而應(yīng)不在或不僅在裝配或起重機(jī)工作開(kāi)始之前，而是在起重機(jī)工作期間、優(yōu)選實(shí)時(shí)地計(jì)算所述數(shù)據(jù)。相應(yīng)的計(jì)算中心的計(jì)算容量和性能資源能夠設(shè)計(jì)為明顯更高且更有效，因?yàn)椴槐貪M足對(duì)于起重機(jī)的嵌入式的控制和計(jì)算單元的通常常見(jiàn)的要求。
[0014]在計(jì)算中心中，在接收一個(gè)或多個(gè)特征變量之后根據(jù)本發(fā)明不強(qiáng)制性地基于起重機(jī)的一個(gè)或多個(gè)接收到的特征變量來(lái)進(jìn)行一個(gè)或多個(gè)對(duì)于起重機(jī)運(yùn)行而言重要的數(shù)據(jù)的計(jì)算。替選地，存在在計(jì)算中心之內(nèi)已經(jīng)在較早的時(shí)間點(diǎn)完成計(jì)算進(jìn)而重要的數(shù)據(jù)已經(jīng)存在于計(jì)算中心中的可行性。例如，在起重機(jī)出廠之后已經(jīng)進(jìn)行計(jì)算，出于這個(gè)原因數(shù)據(jù)可不再及早地在出廠之前存儲(chǔ)在起重機(jī)的內(nèi)部存儲(chǔ)器中或者所述數(shù)據(jù)簡(jiǎn)單地可不編程到起重機(jī)中。對(duì)于起重機(jī)到計(jì)算中心的借助于發(fā)送一個(gè)或多個(gè)特征變量的相應(yīng)的詢問(wèn)，不必在計(jì)算中心中計(jì)算而是僅選擇重要的數(shù)據(jù)。
[0015]緊接著，一個(gè)或多個(gè)對(duì)于起重機(jī)運(yùn)行重要的數(shù)據(jù)從計(jì)算中心傳輸回到至少一個(gè)起重機(jī)，尤其所述起重機(jī)的起重機(jī)控制裝置，并且提供于用于正常的待定的起重機(jī)運(yùn)行的起重機(jī)控制裝置。尤其，已傳輸?shù)臄?shù)據(jù)用作用于起重機(jī)控制裝置的輸入值，即起重機(jī)控制裝置將接收到的數(shù)據(jù)用作用于后續(xù)的控制例程的輸入?yún)?shù)。
[0016]優(yōu)選地，所有或幾乎所有的用于計(jì)算一個(gè)或多個(gè)對(duì)于起重機(jī)運(yùn)行而言重要的數(shù)據(jù)所必需的計(jì)算步驟轉(zhuǎn)移到計(jì)算中心上。然而，至少用于計(jì)算一個(gè)或多個(gè)對(duì)于起重機(jī)運(yùn)行而言重要的數(shù)據(jù)的計(jì)算密集的計(jì)算步驟。優(yōu)選具有大量的未知的值的方程組理解為計(jì)算密集的計(jì)算步驟。作為示例可以提出在計(jì)算中心中構(gòu)建“剛性矩陣”的結(jié)構(gòu)連同隨后的解。
[0017]此外，關(guān)于起重機(jī)裝配和計(jì)劃的升程工作的信息能夠用作可行的任務(wù)特定的值。關(guān)于起重機(jī)裝配的信息包括如所使用的懸臂種類，即伸縮懸臂、籠格懸臂、飛臂懸臂或具有動(dòng)臂壓載物的動(dòng)臂懸臂等，以及懸臂長(zhǎng)度。此外，任務(wù)特定的值包含關(guān)于起重機(jī)配件、壓載物、所使用的起重機(jī)支架或可行的起重機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)范圍的信息。尤其在懸臂系統(tǒng)中，存在廣泛的狀況可能性，因?yàn)槔绮煌O(shè)計(jì)的籠格件能以不同的長(zhǎng)度組合進(jìn)而對(duì)于單個(gè)類別的要準(zhǔn)備的可能的任務(wù)專用的數(shù)據(jù)的數(shù)量已經(jīng)能夠快速提高。
[0018]理想地，在裝配或起重工作期間進(jìn)行對(duì)于至少一個(gè)起重機(jī)的運(yùn)行而言重要的一個(gè)或多個(gè)數(shù)據(jù)的外部的計(jì)算，使得對(duì)于任意可考慮的運(yùn)行狀態(tài)而言，當(dāng)前的和個(gè)體的對(duì)于起重機(jī)運(yùn)行而言重要的數(shù)據(jù)在運(yùn)行時(shí)進(jìn)行計(jì)算并且能夠提供給用于起重機(jī)的各個(gè)運(yùn)動(dòng)過(guò)程的控制的起重機(jī)控制裝置。
[0019]優(yōu)選地，一個(gè)或多個(gè)對(duì)于起重機(jī)運(yùn)行而言重要的數(shù)據(jù)包括至少一個(gè)載荷表，其中所述載荷表能從計(jì)算中心直接傳送給起重機(jī)的負(fù)載力矩限制裝置(LMB)。因此，負(fù)載力矩限制裝置得到接收到的載荷表作為輸入值?？煽紤]的是，用于計(jì)算載荷表的所有的計(jì)算步驟轉(zhuǎn)移到計(jì)算中心上，然而至少將計(jì)算密集的懸臂強(qiáng)度計(jì)算和/或穩(wěn)定性計(jì)算轉(zhuǎn)移到計(jì)算中心上。
[0020]此外，除了起重機(jī)側(cè)確定的特征變量、即起重機(jī)特定的或任務(wù)特定的起重機(jī)數(shù)據(jù)之外，能夠?qū)?biāo)準(zhǔn)的預(yù)設(shè)傳送給計(jì)算中心。這種標(biāo)準(zhǔn)的預(yù)設(shè)例如在起重機(jī)中作為值或作為計(jì)算公式存儲(chǔ)并且例如涉及載荷的最大允許迎風(fēng)面。這種預(yù)設(shè)能夠是對(duì)于計(jì)算載荷表重要的進(jìn)而優(yōu)選從起重機(jī)傳輸?shù)接?jì)算中心