單缸插銷式伸縮臂的動(dòng)態(tài)拔臂銷的控制方法、設(shè)備、系統(tǒng)以及起重機(jī)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及工程機(jī)械領(lǐng)域，具體地，涉及一種單缸插銷式伸縮臂的動(dòng)態(tài)拔臂銷的控制方法、設(shè)備、系統(tǒng)以及起重機(jī)。
【背景技術(shù)】
[0002]在起重設(shè)備中，例如汽車起重機(jī)，單缸插銷式吊臂得到越來越多的應(yīng)用。單缸插銷式吊臂的每節(jié)臂開有若干臂銷孔，每節(jié)臂的臂尾有臂銷，在臂銷與其外節(jié)臂的一臂銷孔鎖定后，吊臂長(zhǎng)度得以固定。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)中，對(duì)于臂銷插拔存在兩種方案:半自動(dòng)伸縮技術(shù)和一鍵式自動(dòng)伸縮技術(shù)。在半自動(dòng)伸縮技術(shù)中，需要人工輸入手柄的伸縮信號(hào)，然后自動(dòng)進(jìn)行插拔銷動(dòng)作，或者人工輸入插拔銷信號(hào)，然后自動(dòng)進(jìn)行伸縮動(dòng)作。在一鍵式自動(dòng)伸縮技術(shù)中，可以自動(dòng)地實(shí)現(xiàn)伸縮和插拔銷。
[0004]對(duì)于臂銷而言，其為承載銷，在吊臂伸出時(shí)，臂銷會(huì)因承載的重量及吊臂的自重受力，此時(shí)無法將臂銷拔出。為了拔出臂銷，需要在缸銷對(duì)中后將油缸前伸一個(gè)距離，使缸銷與缸銷孔前部接觸(前靠)，從而缸銷受力，而臂銷不再與臂銷孔后部接觸，也即臂銷不再受力，此時(shí)才能將臂銷拔出。如圖1所示，其展示了缸銷在前靠位置，缸銷受力而臂銷不受力。在現(xiàn)有技術(shù)中，為了拔出臂銷，在缸銷前靠后，需要油缸停止下來再進(jìn)行拔臂銷操作，并且現(xiàn)有技術(shù)中拔臂銷只能朝一個(gè)方向進(jìn)行，只能拔一次，如果一次失敗，就自動(dòng)伸縮中止。因此，現(xiàn)有技術(shù)中拔臂銷的實(shí)現(xiàn)方案成功率不高，影響自動(dòng)伸縮連貫性。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的是提供一種單缸插銷式伸縮臂的動(dòng)態(tài)拔臂銷的控制方法、設(shè)備、系統(tǒng)以及起重機(jī)，以實(shí)現(xiàn)快速且有效地動(dòng)態(tài)拔出臂銷。
[0006]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種單缸插銷式伸縮臂的動(dòng)態(tài)拔臂銷的控制設(shè)備，該設(shè)備包括:接收裝置，用于接收伸縮油缸缸銷的前靠信號(hào)和/或伸縮油缸的長(zhǎng)度；以及控制裝置，用于在接收到所述前靠信號(hào)和/或所述伸縮油缸的長(zhǎng)度達(dá)到前靠位置對(duì)應(yīng)的長(zhǎng)度的情況下開始進(jìn)行拔臂銷操作并控制所述伸縮油缸繼續(xù)伸出，以拔出臂銷。
[0007]相應(yīng)地，本發(fā)明提供了一種單缸插銷式伸縮臂的動(dòng)態(tài)拔臂銷的控制方法，該方法包括:接收伸縮油缸缸銷的前靠信號(hào)和/或伸縮油缸的長(zhǎng)度；以及在接收到所述前靠信號(hào)和/或所述伸縮油缸的長(zhǎng)度達(dá)到前靠位置對(duì)應(yīng)的長(zhǎng)度的情況下開始進(jìn)行拔臂銷操作并控制所述伸縮油缸繼續(xù)伸出，以拔出臂銷。
[0008]相應(yīng)地，本發(fā)明提供了一種單缸插銷式伸縮臂的動(dòng)態(tài)拔臂銷的控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括所述的設(shè)備；該系統(tǒng)還包括:前靠檢測(cè)裝置，用于檢測(cè)所述前靠信號(hào)；和/或長(zhǎng)度檢測(cè)裝置，用于檢測(cè)所述伸縮油缸的長(zhǎng)度。
[0009]相應(yīng)地，本發(fā)明提供了一種起重機(jī)，包括單缸插銷式伸縮臂，所述起重機(jī)還包括單缸插銷式伸縮臂的動(dòng)態(tài)拔銷的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)為所述控制系統(tǒng)。
[0010]本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)在油缸伸出的過程中動(dòng)態(tài)地拔出臂銷，而無需油缸停止在預(yù)定位置進(jìn)行拔臂銷操作，簡(jiǎn)化了電氣控制并提高了油缸伸出的連貫性，從而提高了工作效率，延長(zhǎng)了臂銷的壽命。
[0011]本發(fā)明的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的【具體實(shí)施方式】部分予以詳細(xì)說明。
【附圖說明】
[0012]附圖是用來提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，與下面的【具體實(shí)施方式】一起用于解釋本發(fā)明，但并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的限制。在附圖中:
[0013]圖1是缸銷受力而臂銷不受力的示意圖；
[0014]圖2是本發(fā)明提供的動(dòng)態(tài)拔臂銷的控制設(shè)備示意圖；
[0015]圖3是本發(fā)明提供的單缸液壓系統(tǒng)原理圖；
[0016]圖4是本發(fā)明提供的動(dòng)態(tài)拔臂銷的控制方法流程圖；
[0017]圖5是本發(fā)明提供的動(dòng)態(tài)拔臂銷過程中缸銷和臂銷受力變化圖；
[0018]圖6是本發(fā)明提供的動(dòng)態(tài)拔臂銷的控制系統(tǒng)圖。
[0019]附圖標(biāo)記說明
[0020]I 臂銷孔2 缸銷孔
[0021]3 臂銷4 缸銷
[0022]5 第一比例閥 6 第二比例閥
[0023]7 臂銷開關(guān)閥 8 缸銷開關(guān)閥
[0024]9 插拔銷油源10 回油油口
[0025]100接收裝置200控制裝置
[0026]300前靠檢測(cè)裝置 400長(zhǎng)度檢測(cè)裝置
[0027]500臂銷拔銷到位檢測(cè)裝置
【具體實(shí)施方式】
[0028]以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】進(jìn)行詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解的是，此處所描述的【具體實(shí)施方式】?jī)H用于說明和解釋本發(fā)明，并不用于限制本發(fā)明。
[0029]本發(fā)明提供了一種動(dòng)態(tài)拔臂銷的控制設(shè)備，如圖2所示，該設(shè)備包括:接收裝置100，用于接收伸縮油缸缸銷的前靠信號(hào)和/或伸縮油缸的長(zhǎng)度；以及控制裝置200，用于在接收到所述前靠信號(hào)和/或所述伸縮油缸的長(zhǎng)度達(dá)到前靠位置對(duì)應(yīng)的長(zhǎng)度的情況下開始進(jìn)行拔臂銷操作并控制所述伸縮油缸繼續(xù)伸出，以拔出臂銷。使用前靠信號(hào)或?qū)?yīng)于前靠位置對(duì)應(yīng)的長(zhǎng)度的伸縮油缸位置可以準(zhǔn)確地判斷出伸縮油缸已經(jīng)到達(dá)前靠位置，可以作為拔銷操作的參考信號(hào)，從而可以通過打開插拔銷油源以及打開臂銷開關(guān)閥來有效地實(shí)現(xiàn)臂銷拔出。進(jìn)一步地，可以通過冗余檢測(cè)同時(shí)采用前靠信號(hào)和伸縮油缸長(zhǎng)度，提高系統(tǒng)檢測(cè)的可靠性。前靠信號(hào)可以通過接近開關(guān)或位置檢測(cè)傳感器得到，而伸縮油缸的長(zhǎng)度可以通過長(zhǎng)度傳感器得到。
[0030]在進(jìn)行拔臂銷操作時(shí)，所述控制裝置200在根據(jù)所述前靠信號(hào)或伸縮油缸的長(zhǎng)度判定所述伸縮油缸到達(dá)前靠位置的情況下，可以打開插拔銷油源9并打開臂銷開關(guān)閥7。圖3所示的液壓系統(tǒng)可在控制裝置的作用下進(jìn)行拔銷操作，液壓系統(tǒng)自身的工作流程不在此贅述。
[0031]此外，接收裝置100還用于接收臂銷到位狀態(tài)信號(hào)；控制裝置200還用于在所述伸縮油缸的長(zhǎng)度達(dá)到前靠限定位置對(duì)應(yīng)的長(zhǎng)度而所述臂銷到位狀態(tài)信號(hào)表明所述臂銷未拔銷到位的情況下控制伸縮油缸回縮并繼續(xù)進(jìn)行拔臂銷操作。臂銷到位狀態(tài)信號(hào)可以是一個(gè)開關(guān)信號(hào)，其可以表征臂銷是否已經(jīng)完全離開臂銷孔，而前靠限定位置可以是一個(gè)伸縮油缸的長(zhǎng)度值，其可以表征在拔臂銷的過程中，所允許的伸縮油缸的最大長(zhǎng)度，可以反映出伸縮油缸在達(dá)到前靠位置后可以伸出的最大長(zhǎng)度。該實(shí)施方案是為了避免在伸縮油缸伸出的過程中沒有成功拔出臂銷的情況下，可以控制伸縮油缸回縮，再次進(jìn)行拔臂銷操作，通過來回的拔臂銷操作提高拔臂銷的成功率。優(yōu)選地，可以僅允許進(jìn)行一個(gè)來回的拔臂銷操作，如果還沒能成功拔出臂銷，則可以在超出設(shè)定時(shí)間的情況下，停止拔銷操作，等待工作人員對(duì)起重機(jī)進(jìn)行檢測(cè)。
[0032]相應(yīng)地，本發(fā)明提供了一種動(dòng)態(tài)拔臂銷的控制方法，該方法包括:接收伸縮油缸缸銷的前靠信號(hào)和/或伸縮油缸的長(zhǎng)度；以及在接收到所述前靠信號(hào)和/或所述伸縮油缸的長(zhǎng)度達(dá)到前靠位置對(duì)應(yīng)的長(zhǎng)度的情況下開始進(jìn)行拔臂銷操作并控制所述伸縮油缸繼續(xù)伸出，以拔出