專利名稱:轉(zhuǎn)運物件特別是轉(zhuǎn)運玻璃板的裝置的制作方法
本發(fā)明涉及到一種用來轉(zhuǎn)運物件，特別是用來裝卸玻璃板的裝置。
這里所用的“轉(zhuǎn)運”一詞理解為這樣一種操作牢牢抓取處在所謂的夾定站的物件，把它放置到所謂的置放站上。
“裝”與“卸”則理解為，將物件特別是板狀件從夾定站轉(zhuǎn)運到置放站，這種物件(板狀件)通過在夾定站處一基本上呈水平的位置，而到達置放站處一基本上呈垂直的位置(所謂裝載操作)，或者相 反，從一基本上垂直的位置到一基本上水平的位置(卸載)。
構(gòu)成本發(fā)明主題的這種裝置，最初被構(gòu)制用來解決玻璃板的裝卸問題。
事實上，當平板玻璃從玻璃生產(chǎn)設(shè)備上(例如以浮法玻璃生產(chǎn)工藝為據(jù))出來后，隨即被切斷。此平板玻璃和所獲得的一些玻璃板即通過輸送線輸送到水平面中，而輸送平板玻璃的輸送線稱之為主輸送線。
這些玻璃板然后貯放在備有一工作臺的轉(zhuǎn)向架上，它們依垂直的位置緊靠。于是，這些玻璃板隨后可以再次取出作進一步的裁切。
引起的問題便是將這些玻璃板從水平位置轉(zhuǎn)運到垂直位置，以及相反的問題。
迄今，對裝載來說，已用法國專利號6903391描述的這類裝置加以解決了。
此種裝置包括帶輸送滾筒的一種系統(tǒng)，將玻璃板從輸送線的終端轉(zhuǎn)運至夾定站;以及一裝卸系統(tǒng)，夾定此水平位置的玻璃板，并把它置放在一臺子上的垂直位置。
上述裝載系統(tǒng)設(shè)計成有兩個由一種帶兩塊聯(lián)接板的絞接件連在一起的平行平面件。下方的平面件由兩條固定在一根軸上的臂組成，這根軸可被帶動旋轉(zhuǎn)。上方的平面件則由兩條與下方臂平行的臂構(gòu)成，它們支承著吸盤。
開始時，此裝置的絞接系統(tǒng)為折疊的，這時的臂位于與玻璃板位移垂直的方向。到達輸送線端部的玻璃板，通過輸送滾筒的上方，導(dǎo)引至夾定站，即這塊玻璃板通過它的兩個平行側(cè)面而貼靠在吸盤上。
此玻璃板在到達夾定站的端部時，在減壓下觸合到吸盤上。此系統(tǒng)然后翻轉(zhuǎn)，把玻璃板帶到垂直位置;展開此帶聯(lián)接板的絞接系統(tǒng)，而使玻璃板置放在所選定的位置。
另一種所用的裝置是法國專利8206604中所描述的，用來將一塊垂直位置中的板材輸向一傳輸線，而在此傳輸線上，該板材將處于水平位置。這項作業(yè)是利用一種帶直橫梁的可動臺架來完成的，在此橫梁上安裝有臂，臂的端部則攜載著吸盤。這樣，此板材即由這些吸盤在減壓下按垂直位置夾定在它的轉(zhuǎn)向架上。此臺架運動著，將該板材帶到一個起落架上，繞樞軸轉(zhuǎn)至一大致傾斜的位置。此起落架翻轉(zhuǎn)，板材即處于水平位置，并可以毫無困難的將其轉(zhuǎn)運到帶式輸送機上。為了提高卸載速率，該項專利提供了一種可轉(zhuǎn)動90°的橫梁來支承這些臂，結(jié)果可使處于水平位置的臂不會妨礙起落架繞樞軸的轉(zhuǎn)動，于是，繞樞軸轉(zhuǎn)動的作出與使所述可動臺架返回到其初始位置的作業(yè)二者就可同時進行。
當前的技術(shù)發(fā)展水平表明，需要一種由樞軸支承的系統(tǒng)，來裝載或卸載板材。應(yīng)用這樣一種系統(tǒng)，它的龐大的體積在車間中就成了一個問題。
直到最近，離開生產(chǎn)設(shè)備的平板玻璃是通過其整個寬度(3.50米)而切割成3.5米×長度的玻璃板，于是，在把一種樞軸支承件置于輸送機的端部或邊部是不會引起很大困難的。這樣，存放在工作門上的玻璃板便被轉(zhuǎn)運到位于生產(chǎn)設(shè)備之外的切割鏈上。
當前，為了提高玻璃板的生產(chǎn)率，平板玻璃是直接在其主輸送線上沿縱向且沿橫向裁切的，以便立即獲得所需尺寸的玻璃板。這樣，就有若干排玻璃板在輸送線上進行，結(jié)果也就有一批玻璃板同時到達夾定站。
顯然，這時候的裝載裝置的長度與寬度尺寸成為一個問題。解決的方法在于分開各排玻璃板，同時對各個排采用不同長度的輸送滾筒，以便將這些玻璃板引導(dǎo)到夾定站(每排一站)。
此外，主輸送線位于距地面約1.3米處，這在高度上只為安裝樞軸支承件留下太小了的空間。
而且，當前所用的這類裝置在最好的情形下才能保證4秒的速 率(每隔4秒轉(zhuǎn)運一塊玻璃板)，這在實踐中已證明是不夠的。
構(gòu)成本發(fā)明之主題的這種裝置，至少能具有與現(xiàn)有技術(shù)中這類裝置相同的速率，而且預(yù)計可以獲得2至4秒間的速率(快速轉(zhuǎn)運)。
為了首先能克服尺寸上的缺點，其次能快速執(zhí)行裝/卸作業(yè)，本申請人開發(fā)了這種構(gòu)成本發(fā)明主題的裝置。
這種裝置特別便于裝卸板材，普遍適用于將任何物件從一個站到另一個站的任意轉(zhuǎn)運，這種裝置適合使用者根據(jù)各站的情況與待運送的物件，從事所需的工業(yè)應(yīng)用，下面的描述將表明此點。
本發(fā)明的這一裝置之特征在于，它包括至少有一個垂直地安裝在軸上的臂，此軸驅(qū)動該臂轉(zhuǎn)動，所說的臂可沿該軸垂直地滑動;
安裝在上述臂的兩端處的抓取裝置;
用來自動控制此軸的轉(zhuǎn)動、臂的滑動與鎖定以及夾定裝置動作之裝置。
盡管本發(fā)明的裝置可只包括一根臂，但最好是采用至少是有一對臂的這種裝置，而下面將要描述和闡明的便是這樣一種裝置。
參考所附的圖來閱讀下面的說明，將會較快地理解本發(fā)明，在附圖中圖1是本發(fā)明的裝置沿玻璃板位移方向(所謂的縱向)的示意圖。
圖2是垂直于玻璃板位移方向(即所謂橫向)的一種示意圖，主要表明鎖定這類臂用的滑板。
圖3專門示明大行程的千斤頂與這種臂的滑板。
圖4表明由縱向看過去的兩對正交臂構(gòu)成的一個優(yōu)越的實施例。
圖5表明在橫向中的同一裝置。
圖6與7示意地表明了這種裝置的操作。
現(xiàn)在參看附圖，構(gòu)成本發(fā)明主題的這種裝置包括一個框架1(圖1)，上面裝有軸承2。在這兩個軸承之間設(shè)置有軸3，由齒輪電動機4帶動旋轉(zhuǎn)。
控制該軸停動與轉(zhuǎn)動程序的裝置由熟悉本項工藝的人來選擇。
安裝在此齒輪電動機與軸之間的一種方便的機械設(shè)備是一種分度器，它在圖1以參考數(shù)號13標明。此種分度器由熟悉本項工藝的人，根據(jù)應(yīng)用的要求速率、擬使用的站數(shù)、這些站相互間的相對位置來選擇。
軸3支承著臂(一或多個)5，帶動它們旋轉(zhuǎn)。臂5由金屬筒6形成，垂直地安裝在軸3上。它可以垂直于該軸滑動于兩個止動件之間，這兩個止動件分別固定在臂5各端的附近，最好是讓這兩個止動件由設(shè)置在金屬筒6端部處的板7與8所構(gòu)成(圖2與3)，或由安裝在這根軸與臂上的軸承17所構(gòu)成(圖1)。但是，任何其它設(shè)在此種端部而起到止動件作用的設(shè)置都會是合適的。
臂5由一種臂鎖定系統(tǒng)鎖定于其極限位置，特別是垂直位置。由滑板9(圖2)構(gòu)成的一種簡單系統(tǒng)，導(dǎo)引著裝在上述臂各端上的滾筒10。滑板9固定在前述框架這樣一個位置上，使之能與由軸的轉(zhuǎn)動而形成的，位于最短長度之臂上的滾筒路徑匯合。其它可以認為是合適的一些設(shè)備，例如是一種銷釘系統(tǒng)或熟悉本項工藝的人已知的任何其它裝置。
臂5可在軸3上于該軸加工出的一個空間內(nèi)滑動，其滑動方向垂直于其轉(zhuǎn)動軸線。按照另一種變型，此臂5可與軸3相鄰，因而此臂是位于該軸之外。
臂5的滑動是通過滑動裝置的作用而取得，此滑動裝置是處于這樣的位置，當此臂到達置放站時就對該臂起作用;這種滑動裝置例如可以是一種所謂大行程的千斤頂11(圖3)，它連接在前述框架 上，在置放站，位于與金屬筒6軸線平行的方向，而相對于垂直于該筒的一個平面、則處于與該筒6最大長度相對的一側(cè)，且通過軸3的軸線。
參看圖3，此大行程千斤頂11在其端部設(shè)有一個鉤掛系統(tǒng)12，它當此千斤頂推到臂5的高度時即與此臂觸合，然后在此千斤頂回撤時，保持這種觸合關(guān)系，于是促使此臂在一水平面內(nèi)滑動。單純地轉(zhuǎn)動此軸，就能使此與剛進入滑動狀態(tài)的臂接合。簡單的一種鉤掛系統(tǒng)例如可以是一種由電磁體控制的閘柄裝置或適合升降的桿形件。
臂的數(shù)目與配置形式將于下面討論。
每個臂5在其各端至少裝備有一個夾定裝置14。在有板材7與8的地方，就安裝上這種夾定裝置。這樣一種方便的配置方式，通過改變抓取裝置與目的物的相對位置，就能相當容易的調(diào)節(jié)此目的物上的抓取點(即被抓取的位置)，同時也能在同一臂上增加抓取裝置。
特別方便的抓取裝置是由一些不變形的吸盤15構(gòu)成，它們是通過一種噴吸器(未示明)在減壓條件下配置。這類抓取裝置便于運送板狀形式的產(chǎn)品。它們可以普遍地用于表面狀態(tài)合適(相當平滑)的物件。
取決于擬運送的物件，可以使用其它一些抓取裝置，例如法國專利7821554號所描述的“抓取手”，其中，這種手的形狀能與所抓取之物件相適應(yīng)，以及抓取夾等等。一般地說，任何適當安裝到這種臂上的抓取裝置都能使用，這樣的裝置可由熟悉本項工藝的人，根據(jù)擬運送物件的狀態(tài)(形狀、材料形式等等)來加以選擇。
最好是將抓取裝置15裝在短行程千斤頂16上，尤其是當運送的物件為易碎品時，這樣，在待抓取的物件與抓取裝置15之間的接觸，可以通過這種千斤頂16的作用，使之精確而又緩慢地就位。
這種短行程千斤頂16在處置玻璃板時另有兩種功能。裝載時，千斤頂16在玻璃板被抓取后回撤，導(dǎo)致此玻璃板的下側(cè)隨該臂的轉(zhuǎn)動而描出一小半徑的孤線，這樣就使得原先在工作臺上的玻璃板在到達置放站時，能避免其下側(cè)板面于位移階段有被劃傷的危險。卸載時，可在緊接著操縱此千斤頂16之后，使玻璃板堆垛于工作后上，而在上述臂停動期間，又能使玻璃板從這一堆垛中分離下來。
這種短行程千斤頂16連通到壓縮空氣氣網(wǎng)路?？稍谇Ы镯?6前方設(shè)置一噴吸器(未示明)，利用此同一噴吸器，當用到吸盤時，可在減壓下使其就位。
上述空氣網(wǎng)路通過臂的內(nèi)部，并且只在臂處于其極限位置時才供應(yīng)壓縮空氣?？梢匝讣蠢斫獾?，這種網(wǎng)路在每個臂上是分成兩部分的，每一部分為相對于軸處于同一側(cè)之臂上的抓取裝置供氣。按照這樣的方式，同一空氣通路就可用來為該軸同一側(cè)之平行臂上的抓取裝置供氣。這樣一種控制流體通道的精細安排就能避免相應(yīng)管道的疲勞與 “結(jié)塊”。
這類自動控制裝置還包括至少一臺傳感器，用來探測夾定站上物件的存在;
至少一臺傳感器，用來斷定置放站可以放置物件;
至少一臺傳感器，用來探測此臂相對于軸處在與置放站相對側(cè)之上和/或在置放站一側(cè)之上的位置(回縮或伸張)，以便在未發(fā)生滑動時，使這臺裝置停動;
至少一臺傳感器，用來核實軸的位置。
由以上傳感器獲得的信息送入一可編程序的自動機，此自動機配備有適當?shù)能浖?，能管理此種裝置的作業(yè)(軸的轉(zhuǎn)動程序、滑動、抓取裝置的操縱)以及設(shè)在置放站處貯放設(shè)備(轉(zhuǎn)向架、輸送機)的運動。
上面描述到的這種裝置可以包括一或多個以各種方式排列的臂，視應(yīng)用的要求而定。
例如，當物件的長度使之必須在若干個點上抓取它時，就可在同一根軸上平行地安裝上許多根臂。另一種情況是，當有許多排物件在同一時刻到達同一輸送機上時，則以一條臂(或一組臂)來抓取一排中的物件，因而臂或臂組的數(shù)目就由排數(shù)確定。
在這樣的排列方式下，最好用一(或多)個分隔件把這些臂連在一起，以保證這些臂相互之間能增強牢固程度。于是使用于導(dǎo)引一滾筒10的滑板9來作為這種臂的鎖定系統(tǒng)，此時，該滾筒安裝在分隔件的中部，而滑板則相應(yīng)地以適當方式安置。
對兩根臂來這樣地安裝一個滾筒就能代替每根臂各安裝一個滾筒，而且一個滑板也就取代了兩個滑板，從而使這種裝置簡化。
此外，還能將抓取裝置安裝在這種分隔件上，設(shè)于與之相聯(lián)接的臂端充分近的部位上。這樣一種安排方式是包括在前面所述的“抓取裝置”是“安裝在所述臂的兩端上”這樣一種說法中。
在本實施例中，軸的長度是可變的。過大地加大此長度并無好處。對于包括有許多讓物件同時到達其上的非常接近的排之大型裝置，則最好采用若干個單元來組合成這種裝置，每一單元包括合理個數(shù)的臂，用一個齒輪電動機帶動整組或部分單元。
這樣一類裝置使本發(fā)明具有能方便地用于所遇到的任何尺寸方面的問題之特征，因為這些個臂的滑板能使前者騰出一部分未曾被有效利用的一部分空間。
按照本發(fā)明的一個特殊的實施例，可使此種裝置獲得很高的機速。圍繞前述軸，在臂的相互近鄰區(qū)分布開地增多臂的個數(shù)，就能獲得成組成組的臂。
特別有利的是，以一或多組成對的兩個所謂正交臂(稱之為正交臂組，即相互構(gòu)成90°角的兩個臂)來進行操作。
為便于理解有關(guān)說明，曾假定軸3處于水平位置。但這根軸也完全可以垂直地或依任何其它方向放置，而并不改變本發(fā)明的其余特點。對于立軸式的裝置，在不改變物件取向時進行它們的轉(zhuǎn)運，例如將成垛的板材從一臺運載車上轉(zhuǎn)送到另一臺運載車上，等等。
這樣，對于本發(fā)明的這種裝置之各種工業(yè)應(yīng)用，就要相應(yīng)地確定軸的方向;臂的個數(shù)與排列方式;抓取裝置的個數(shù)、性質(zhì)與配置方式以及自動控制的調(diào)節(jié);而當借助構(gòu)成本發(fā)明之主題的這種裝置，來將物件特別是玻璃板從一夾定站轉(zhuǎn)運到一置放站時，可依照按以下秩序給出的下述工序進行起動夾定站處固定在臂(或一批臂)之端部上的某個或每一抓取裝置，來抓取一個(或一批)物件;
將軸轉(zhuǎn)過一角度α，使上述臂或一批臂將此物件或一批物件帶到置放站;
起動此或每個抓住裝置來放置該(或該批)物件;
滑動剛剛置放過上述物件(或一批物件)的臂(或一批臂);
使軸轉(zhuǎn)過一角度β，使上述臂(或一批臂)回到夾定站，只要在此夾定站上有物件(或一排物件)出現(xiàn)時，就繼續(xù)如此進行。
這種操作將于圖6與7中繼續(xù)描述。
圖6與7表明帶有兩個正交臂的實施例，用來將輸送機18上處于水平位置的物件(例如板材)，轉(zhuǎn)運到在那里保持為垂直位置的貯存臺19處。在這兩個圖中，將只對一根臂來解釋轉(zhuǎn)運情況，于是，對兩個正交臂說來，每一根臂裝有一個抓取裝置，抓取一個物件。
物件到達夾定站(輸送機18的端部)時，由傳感器20探測出，在這個站上，由自動控制器件觸發(fā)出現(xiàn)在該站上之臂5上的抓取裝置14。
抓取之后，同時從傳感器21探測出該置放站可以利用時，即控制軸3的轉(zhuǎn)動。它的轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)動時間概為自動調(diào)節(jié)的。
當臂5到達置放站(這里由貯存臺19構(gòu)成)時，軸在轉(zhuǎn)過了一角度α后即停止，起動此抓取裝置，將物件置放。
必要時，即以自動控制器件觸發(fā)貯存設(shè)備運動(在這些圖中，例如使貯存臺19退后)，而臂5的滑板通過滑動裝置11的作用運動到置放站，此滑動裝置把臂5帶過一段預(yù)定的不變長度。
當傳感器22已檢測出臂的位置(在圖6中處于伸張位置)時，即控制該軸的轉(zhuǎn)動，將臂帶到夾定站。該軸在轉(zhuǎn)過一角度β后即停動。
在每一操作中，要核實此軸的位置，并把它傳送到自動控制器件。
用一個臂完成了一個循環(huán)(一次軸轉(zhuǎn)動)的運行。對于每一(或每排)到達此夾定站的物件，即重復(fù)一次這樣的循環(huán)。
確定夾定站與置放站相互間相對位置的這一角度α，并非如圖6所示，非等于90°不可。此角度的值，即角度β(β＝π-α)的值是取決于工業(yè)上的應(yīng)用，從而就取決于臂的配置。
當這種裝置只包括一個臂或一批相互平行的臂(即分布在此軸的同一縱向母面上)時，α可以等或不等90°;在這種情形根據(jù)自動控制器件進行調(diào)節(jié)。這樣的布置方式或許從尺寸上考慮是有利的，但不能省時。
包括一或多對正交臂的這種裝置有利于獲得高的機速。每根臂的運行情況即前面所描述過的。但是，當一根臂處于夾定站處時，另一根即處于置放站處，這樣，抓取與置放同時發(fā)生，這兩根臂的轉(zhuǎn)動也與此類似(角度α＝β＝90°)，在每個站的停動時間至少等于置放所需時間再加上將這根臂滑送到該站所需的時間。
為了使轉(zhuǎn)動軸的時間減到最少，可按以下方式來調(diào)節(jié)這種運動當趨近這種站時，減速;而在這兩個站之間凝，加速;在所說的站上時，停轉(zhuǎn)?？梢酝ㄟ^自動控制器件的作用來改變此軸的轉(zhuǎn)速。
當抓取裝置14是由裝在短行程千斤頂15之上且與一有壓縮空氣供應(yīng)之噴吸盤(未示明)相連通的吸盤15(圖1)所構(gòu)成時，在夾定站，通過將壓縮空氣吸入臂5的噴吸器內(nèi)，抓取起物件，此時，這種吸盤(連通到噴吸器的收縮部)減壓，而短行程千斤頂伸長，使與之連接的吸盤觸合到待抓取的物件。
千斤頂16與這種吸盤可同樣滿意地由同一噴吸器供氣。
只需停止把壓縮空氣通入攜帶物件之臂上吸盤中的噴吸器內(nèi)，就能置放下物件。
安裝在一些平行臂上的所有的抓取裝置，如同有若干個抓取裝置安裝在同一根臂的同一端部上時，以相同的方式同時起動。
圖7示意地表明了，從一貯存臺朝向一輸送機卸下物件(例如板材)的情況。相對于圖6所描述的操作顯然可適用于這里，但軸的轉(zhuǎn)動方向是與圖6中指出的方向相反。
上面對這種裝置以及它的操作的描述，清楚地說明了本發(fā)明的這類裝置具有以下一些優(yōu)點能安裝在縮小了的空間內(nèi)由于臂的回縮，對于通過置放站處一根臂上軸線的平面(此平面與夾定站處一根臂的軸線形成一角度α)，以及在該平面相對著此夾定站的這一側(cè)所界定的這部分空間，實際上是這種裝置未占用的;
能快速操作由于在每一臂的端部裝配了抓取裝置以及這種臂是滑動到置放站的，便有可能節(jié)省轉(zhuǎn)過一角度π的時間。
為了闡明本說明書，現(xiàn)在來描述依據(jù)本發(fā)明用于快速裝載玻璃板的一種裝置及其操作。
這種裝置(圖4與5)便于快速裝載所謂的集團式玻璃(原始玻璃)，它們都是在用來輸送離開生產(chǎn)設(shè)備的手板玻璃之主輸送線上進行切斷的。這種原始的集團式玻璃具有以下尺寸長600-1200毫米寬400-600毫米厚2-8毫米各排中的原始玻璃有著相同的尺寸。
裝置的特征如下尺寸2120×2850毫米抓取平面高度1290毫米重量約1000公斤必須功率3千瓦速率最大為2秒，任何情況下為2-4秒。
這種原始玻璃裝在設(shè)置在貯運車的貯存臺上;玻璃板垛層的最大厚度475毫米。
該裝置由以下部件構(gòu)成由四段式分度器32控制其轉(zhuǎn)動的一根水平軸31，軸本身由齒輪電動機33帶動;
兩對正交臂(40，42)與(41，43)，適合在軸31內(nèi)滑動并垂直地安裝在該軸上。這些滑動臂的端部裝配有短行程千斤頂35，后者支承一直徑為150毫米的吸盤。固定在此裝置之框架上的滑板37，能保證這些臂在此滑板中滾動時鎖定在合適的位置上，所用的滾筒則裝設(shè)在分隔件52上;
上述成對的臂的滑動由固定在本裝置框架上的一種線性氣動式千斤頂38控制。觸發(fā)器39保證了這種千斤頂桿掛到與上述臂連接的分隔件52上;
壓縮空氣源(最大壓力7公斤/平方厘米);
它在一方面，通過轉(zhuǎn)動接頭44與一組凸輪控制的分配器45，為千斤頂35與噴吸器供氣，此噴吸器用來在吸盤中建立必需的真空。
另一方面，通過分配器46為大行程千斤頂38(用來使臂回撤)供氣;此空氣通路經(jīng)過臂內(nèi)，且只當這些臂已停止在其極限位置(連接部47)時才供氣;
與可編程序自動機連接的控制臺允許此裝置可以自動地或按序地進行作業(yè)。操作與安全所必需的傳感器則裝設(shè)在該裝置內(nèi)或在其鄰近，其中特別有在供料輸送器48上的“玻璃存在”檢測器;
“貯放臺處于裝載位置”的傳感器49;
“回撤的臂”安全傳感器50;
“分度器處于備用位置”的傳感器51。
應(yīng)該注意到，用來控制為噴吸器供氣的氣動分配器之凸輪是可以調(diào)節(jié)的，從而能保證正確的和最優(yōu)化的程序編制。
用作裝載機時的操作將兩對平行的臂通入輸送機的皮帶之間，使之作用在同一板材上，此板材的最大尺寸面與前述的軸平行。
有四種優(yōu)越的程序用于控制軸的轉(zhuǎn)動程序1使千斤頂35伸長并應(yīng)用臂40、41來抓取原始玻璃，使此千斤頂伸長，同時停止臂42，43的噴吸器的作用，通過使大行程千斤頂38回縮，讓臂42、43滑動而與分隔件52借后者的鉤掛裝置39而相接觸，由此放置下原始玻璃。
程序2轉(zhuǎn)動該軸90°，將臂40、41帶到置放站，同時將臂42、43帶到夾定站，在軸轉(zhuǎn)動過程中，臂40、41的千斤頂35回撤。
程序3通過臂40、41和這些臂的滑動來置放原始玻璃，用臂42、43來抓取原始玻璃。
程序4將軸轉(zhuǎn)過90°，將這些臂帶至程序1中的起始位置。
執(zhí)行時間示明如下表。
權(quán)利要求
1.用來在一夾定站與一置放站之間轉(zhuǎn)運物件，特別是轉(zhuǎn)運玻璃板的一種裝置，其中它包括有至少一個臂，垂直地安裝在帶動它轉(zhuǎn)動的軸上，所說的臂適合垂直于此所說的軸上滑動；安裝在上述臂每一端上的抓取裝置；用于自動控制著上述軸的轉(zhuǎn)動、上述臂的滑動與鎖定、上述抓取裝置的操縱之器件。
2.按權(quán)利要求
1的用于快速轉(zhuǎn)運物件特別是轉(zhuǎn)運玻璃板的裝置，其中，它包括有成對的正交臂。
3.按權(quán)利要求
1的這種裝置，其中平行著的這些臂可用一分隔件以牢固的方式連接在一起。
4.按權(quán)利要求
1的這種裝置，其中每個所說的臂在通過上述軸內(nèi)形成的空間中滑動，且取垂直于該軸的方向。
5.按權(quán)利要求
1的這種裝置，其中所說的軸是水平設(shè)置的。
6.按權(quán)利要求
1的這種裝置，其中所說的軸是垂直設(shè)置的。
7.按權(quán)利要求
1的這種裝置，其中的滑動是由所謂的大行程千斤頂運動一預(yù)定的值來控制的，所說的千斤頂是固定在這種裝置的框架上。
8.按權(quán)利要求
1的這種裝置，其中所說的抓取裝置是由吸盤構(gòu)成的。
9.按權(quán)利要求
1的這種裝置，其中述及的軸的轉(zhuǎn)動是由帶有許多段的分度器來控制的。
10.按上述權(quán)利要求
1的這種裝置，其中，構(gòu)成前述自動控制器件的一些部件是這樣一些傳感器;用來探測夾定站處物件的存在、置放站處物件的存在、在物件放置后的臂的伸張或退縮位置、分度器的位置。
11.按權(quán)利要求
8的這種裝置，其中的吸盤是連接到與壓縮空氣網(wǎng)絡(luò)溝通的噴吸器上。
12.按權(quán)利要求
8與11的這種裝置，其中述及的每個吸盤是安裝在一短行程千斤頂上。
13.按權(quán)利要求
1、8與11的這種裝置，其中的壓縮空氣通路經(jīng)過前述臂的內(nèi)部，而處在該軸同一側(cè)的平行著的臂則由同一空氣通路供氣。
專利摘要
本發(fā)明涉及從一夾定站至一置放站轉(zhuǎn)運物件的裝置，包括垂直安裝在軸上的至少一根臂，它為該軸帶動而轉(zhuǎn)動，這種臂適合垂直于該軸而滑動；安裝在此種臂每一端上的抓取裝置；用于自動控制該軸的轉(zhuǎn)動、該臂的滑動與鎖定以及這種抓取裝置的操縱。本發(fā)明尤其適于玻璃板的裝卸。
文檔編號B65G49/05GK87102838SQ87102838
公開日1987年12月16日 申請日期1987年4月18日
發(fā)明者莫里斯·加比葉 申請人:新技術(shù)總公司導(dǎo)出引文BiBTeX, EndNote, RefMan