本技術(shù)屬于卸貨規(guī)劃設(shè)備的，具體涉及一種基于3d點(diǎn)云圖的散貨船裝卸貨作業(yè)規(guī)劃設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、點(diǎn)云圖（point?cloud）是一種三維空間中點(diǎn)的集合，這些點(diǎn)通常代表物體的表面或體積。在3d計(jì)算機(jī)圖形、機(jī)器視覺和機(jī)器人學(xué)中，點(diǎn)云圖經(jīng)常被用來(lái)描述和表示現(xiàn)實(shí)世界中的物體或場(chǎng)景。點(diǎn)云圖中的每個(gè)點(diǎn)都包含三維坐標(biāo)信息（x，y，z），有時(shí)還包含其他屬性，如顏色、強(qiáng)度或反射率。

2、通過(guò)上述點(diǎn)云圖的特性，進(jìn)而可將其運(yùn)動(dòng)至貨船中，在對(duì)貨船中的貨物進(jìn)行裝卸工作時(shí)，根據(jù)點(diǎn)云圖的圖像，然后通過(guò)控制系統(tǒng)對(duì)貨物的裝卸裝置進(jìn)行控制，進(jìn)而使貨物能夠預(yù)先設(shè)定的信息進(jìn)行移動(dòng)，完成對(duì)貨物的卸貨規(guī)劃工作，而現(xiàn)有的貨物卸貨工作大多是通過(guò)人工控制卸貨車進(jìn)行卸貨工作，而卸貨車工作環(huán)境需要較大的空間，從而導(dǎo)致貨物堆放區(qū)域的減小，進(jìn)而導(dǎo)致貨船中貨物擺放效率不高。

3、因此，如何完成對(duì)貨船中貨物的裝卸工作，是目前要解決的一個(gè)問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、實(shí)用新型目的：提供一種基于3d點(diǎn)云圖的散貨船裝卸貨作業(yè)規(guī)劃設(shè)備，以解決現(xiàn)有技術(shù)存在的上述問(wèn)題。

2、技術(shù)方案：一種基于3d點(diǎn)云圖的散貨船裝卸貨作業(yè)規(guī)劃設(shè)備，包括：

3、移動(dòng)底盤，設(shè)于所述移動(dòng)底盤上的支撐架和雙目相機(jī)，位于所述支撐架上的皮帶升降機(jī)，與所述皮帶升降機(jī)連接的升降架，設(shè)于所述升降架上的調(diào)向組件，以及位于所述升降架上、且與所述調(diào)向組件連接的卸貨組件；

4、所述卸貨組件包括與所述調(diào)向組件連接的旋轉(zhuǎn)盤，設(shè)于所述旋轉(zhuǎn)盤上的兩個(gè)連接架，固定安裝在所述連接架上的第一滑軌，與所述第一滑軌滑動(dòng)連接的第二滑軌，與所述第二滑軌連接的移動(dòng)框，以及設(shè)于所述旋轉(zhuǎn)盤上、且與所述移動(dòng)框連接的卸貨部；

5、工作時(shí)，通過(guò)雙目相機(jī)采集貨物的位置信息并將其傳輸至控制系統(tǒng)中，通過(guò)控制系統(tǒng)繪制相應(yīng)的3d點(diǎn)云圖，根據(jù)繪制的點(diǎn)云圖信息，控制系統(tǒng)使相應(yīng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，完成貨物的裝卸貨規(guī)劃工作。

6、在進(jìn)一步的實(shí)施例中，所述卸貨部包括設(shè)于所述旋轉(zhuǎn)盤上的四個(gè)支座，設(shè)于所述支座上的傳動(dòng)輪，用于連接傳動(dòng)輪的傳動(dòng)皮帶，用于連接其中兩傳動(dòng)輪的連接軸，以及與所述連接軸連接的卸貨件。

7、在進(jìn)一步的實(shí)施例中，所述卸貨件包括固定安裝在所述旋轉(zhuǎn)盤上的卸貨電機(jī)，與所述卸貨電機(jī)輸出端連接的驅(qū)動(dòng)輪，套設(shè)于所述連接軸上的從動(dòng)輪，以及用于連接所述驅(qū)動(dòng)輪與從動(dòng)輪的從動(dòng)皮帶。

8、在進(jìn)一步的實(shí)施例中，其中一個(gè)傳動(dòng)皮帶上還設(shè)有一驅(qū)動(dòng)塊，所述驅(qū)動(dòng)塊與移動(dòng)框連接。

9、在進(jìn)一步的實(shí)施例中，所述移動(dòng)框?yàn)閡型結(jié)構(gòu)。

10、在進(jìn)一步的實(shí)施例中，所述調(diào)向組件包括設(shè)于所述升降架上的旋轉(zhuǎn)電機(jī)，與所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)輸出端連接的驅(qū)動(dòng)齒輪，以及與所述驅(qū)動(dòng)齒輪嚙合的從動(dòng)齒輪；

11、所述從動(dòng)齒輪與旋轉(zhuǎn)盤連接。

12、有益效果：本實(shí)用新型涉及一種基于3d點(diǎn)云圖的散貨船裝卸貨作業(yè)規(guī)劃設(shè)備，為了避免貨船中貨物擺放效率不高，本裝置包括移動(dòng)底盤，設(shè)于所述移動(dòng)底盤上的支撐架，位于所述支撐架上的皮帶升降機(jī)，與所述皮帶升降機(jī)連接的升降架，設(shè)于所述升降架上的調(diào)向組件，以及位于所述升降架上、且與所述調(diào)向組件連接的卸貨組件；所述卸貨組件包括與所述調(diào)向組件連接的旋轉(zhuǎn)盤，設(shè)于所述旋轉(zhuǎn)盤上的兩個(gè)連接架，固定安裝在所述連接架上的第一滑軌，與所述第一滑軌滑動(dòng)連接的第二滑軌，與所述第二滑軌連接的移動(dòng)框，以及設(shè)于所述旋轉(zhuǎn)盤上、且與所述移動(dòng)框連接的卸貨部；通過(guò)設(shè)置的調(diào)向組件與卸貨組件的配合，進(jìn)而能夠根據(jù)點(diǎn)云圖的信息能夠?qū)榷ㄎ恢玫呢浳镞M(jìn)行上下貨處理工作，同時(shí)通過(guò)設(shè)置的移動(dòng)底盤能夠?qū)Ρ狙b置的路徑進(jìn)行優(yōu)化，進(jìn)而完成對(duì)貨物的裝卸貨工作。

技術(shù)特征：

1.一種基于3d點(diǎn)云圖的散貨船裝卸貨作業(yè)規(guī)劃設(shè)備，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于3d點(diǎn)云圖的散貨船裝卸貨作業(yè)規(guī)劃設(shè)備，其特征在于：所述卸貨部包括設(shè)于所述旋轉(zhuǎn)盤上的四個(gè)支座，設(shè)于所述支座上的傳動(dòng)輪，用于連接傳動(dòng)輪的傳動(dòng)皮帶，用于連接其中兩傳動(dòng)輪的連接軸，以及與所述連接軸連接的卸貨件。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于3d點(diǎn)云圖的散貨船裝卸貨作業(yè)規(guī)劃設(shè)備，其特征在于：所述卸貨件包括固定安裝在所述旋轉(zhuǎn)盤上的卸貨電機(jī)，與所述卸貨電機(jī)輸出端連接的驅(qū)動(dòng)輪，套設(shè)于所述連接軸上的從動(dòng)輪，以及用于連接所述驅(qū)動(dòng)輪與從動(dòng)輪的從動(dòng)皮帶。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于3d點(diǎn)云圖的散貨船裝卸貨作業(yè)規(guī)劃設(shè)備，其特征在于：其中一個(gè)傳動(dòng)皮帶上還設(shè)有一驅(qū)動(dòng)塊，所述驅(qū)動(dòng)塊與移動(dòng)框連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于3d點(diǎn)云圖的散貨船裝卸貨作業(yè)規(guī)劃設(shè)備，其特征在于：所述移動(dòng)框?yàn)閡型結(jié)構(gòu)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于3d點(diǎn)云圖的散貨船裝卸貨作業(yè)規(guī)劃設(shè)備，其特征在于：所述調(diào)向組件包括設(shè)于所述升降架上的旋轉(zhuǎn)電機(jī)，與所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)輸出端連接的驅(qū)動(dòng)齒輪，以及與所述驅(qū)動(dòng)齒輪嚙合的從動(dòng)齒輪；

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開了一種基于3D點(diǎn)云圖的散貨船裝卸貨作業(yè)規(guī)劃設(shè)備，本裝置包括移動(dòng)底盤，設(shè)于移動(dòng)底盤上的支撐架，位于支撐架上的皮帶升降機(jī)，與皮帶升降機(jī)連接的升降架，設(shè)于升降架上的調(diào)向組件，以及位于升降架上、且與調(diào)向組件連接的卸貨組件；卸貨組件包括與調(diào)向組件連接的旋轉(zhuǎn)盤，設(shè)于旋轉(zhuǎn)盤上的兩個(gè)連接架，固定安裝在連接架上的第一滑軌，與第一滑軌滑動(dòng)連接的第二滑軌，與第二滑軌連接的移動(dòng)框，以及與移動(dòng)框連接的卸貨部；通過(guò)設(shè)置的調(diào)向組件與卸貨組件的配合，進(jìn)而能夠根據(jù)點(diǎn)云圖的信息能夠?qū)榷ㄎ恢玫呢浳镞M(jìn)行上下貨處理工作，同時(shí)通過(guò)設(shè)置的移動(dòng)底盤能夠?qū)Ρ狙b置的路徑進(jìn)行優(yōu)化，進(jìn)而完成對(duì)貨物的裝卸貨工作。

技術(shù)研發(fā)人員：嵇海航,陳益婷,鄭凱文,張?zhí)莆?武國(guó)杰,李涵,鄭清方,王愷,李玉寶,季明麗
受保護(hù)的技術(shù)使用者：江蘇海事職業(yè)技術(shù)學(xué)院
技術(shù)研發(fā)日：20240521
技術(shù)公布日：2024/12/23