本技術(shù)涉及止蕩設(shè)備領(lǐng)域，具體涉及一種止蕩器。

背景技術(shù)：

1、rov，即遠(yuǎn)程操控的水下機(jī)器人，是一種無(wú)需人員下水即可探測(cè)海底世界的設(shè)備。水下機(jī)器人通過門架和纜繩在海里投放和回收，纜繩一端連接船上的儲(chǔ)纜絞車，另一端經(jīng)過門架上止蕩器上的滑輪后與水下機(jī)器人連接，止蕩器在水下機(jī)器人投放前連接水下機(jī)器人，在水下機(jī)器人需要下潛工作時(shí)，門架將其從甲板上平穩(wěn)地移動(dòng)到舷外海面，水下機(jī)器人與止蕩器分離，并通過纜繩逐步投入到海中，當(dāng)水下機(jī)器人完成作業(yè)返回時(shí)，收起纜繩使水下機(jī)器人與止蕩器連接，門架再其從海面移回至甲板上。

2、相關(guān)技術(shù)中，止蕩器包括擺動(dòng)結(jié)構(gòu)和壓緊機(jī)構(gòu)，擺動(dòng)結(jié)構(gòu)通常包括相對(duì)門架縱向擺動(dòng)的上部結(jié)構(gòu)及可相對(duì)上部結(jié)構(gòu)橫向擺動(dòng)的下部結(jié)構(gòu)，壓緊機(jī)構(gòu)和下部結(jié)構(gòu)固定，用于通過軟連接的方式將水下機(jī)器人的重量傳遞給門架，并緩沖船體搖晃對(duì)于水下機(jī)器人的沖擊，上述止蕩器的缺陷和不足在于：

3、止蕩器的擺動(dòng)上部結(jié)構(gòu)時(shí)，需要帶動(dòng)下部結(jié)構(gòu)擺動(dòng)，而下部結(jié)構(gòu)擺動(dòng)時(shí)會(huì)帶動(dòng)壓緊機(jī)構(gòu)擺動(dòng)，即止蕩器的縱向擺動(dòng)半徑為上部結(jié)構(gòu)、下部結(jié)構(gòu)和壓緊機(jī)構(gòu)的總長(zhǎng)度，橫向擺動(dòng)半徑為下部結(jié)構(gòu)和壓緊機(jī)構(gòu)的總長(zhǎng)度，如此導(dǎo)致擺動(dòng)半徑較大，尤其是橫向擺動(dòng)半徑較大，容易導(dǎo)致水下機(jī)器人在投放和回收時(shí)磕碰到門架或其他物體，安全性和可靠性較低。

4、需要說(shuō)明的是，在上述背景技術(shù)部分公開的信息僅用于加強(qiáng)對(duì)本公開的背景的理解，因此可以包括不構(gòu)成對(duì)本領(lǐng)域普通技術(shù)人員已知的現(xiàn)有技術(shù)的信息。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、(一)解決的技術(shù)問題

2、本實(shí)用新型提供了一種止蕩器，至少解決的技術(shù)問題是：如何減小止蕩器的擺動(dòng)半徑，提高水下機(jī)器人投放和回收的安全性和可靠性。

3、(二)技術(shù)方案

4、為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：

5、一種止蕩器，包括：

6、主架，所述主架用于與門架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，并可相對(duì)所述門架縱向擺動(dòng)；

7、縱向變幅油缸，用于連接所述主架和門架；

8、壓緊機(jī)構(gòu)，與所述主架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，并可相對(duì)所述主架橫向擺動(dòng)；

9、橫向阻尼油缸，連接于所述主架和壓緊機(jī)構(gòu)之間；

10、滑輪組件，與所述主架連接，并與所述主架同步擺動(dòng)。

11、在一些實(shí)施方式中，壓緊機(jī)構(gòu)包括用于連接水下機(jī)器人的連接筒、用于限制水下機(jī)器人向上移動(dòng)的壓盤及連接在所述連接筒和壓盤之間的變幅油缸；所述變幅油缸包括：第一連桿、第二連桿和緩沖油缸，所述第一連桿與所述壓盤轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二連桿及緩沖油缸的一端分別與所述第一連桿的不同連接點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，另一端分別與所述連接筒的不同連接點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述緩沖油缸由連接筒向第一連桿方向向下傾斜，并位于所述第二連桿上方，所述第一連桿、第二連桿、緩沖油缸和連接筒形成四邊形結(jié)構(gòu)。

12、在一些實(shí)施方式中，所述連接筒與第二連桿及緩沖油缸的連接點(diǎn)的間距，大于所述第一連桿與所述第二連桿及緩沖油缸的連接點(diǎn)的間距。

13、在一些實(shí)施方式中，所述滑輪組件包括輪架和轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述輪架上的滑輪，所述輪架轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述主架上，并可相對(duì)所述主架繞一豎向中心線轉(zhuǎn)動(dòng)。

14、在一些實(shí)施方式中，所述主架包括第一連接板和位于第一連接板下方的第二連接板，所述輪架位于第一連接板和第二連接板之間，所述輪架的頂端通過銷軸與第一連接板轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二連接板設(shè)有與所述銷軸同軸的套軸，所述輪架的底端設(shè)有套孔，并通過套孔與所述套軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述套軸設(shè)有纜繩的讓位孔。

15、在一些實(shí)施方式中，所述壓緊機(jī)構(gòu)包括連接環(huán)，所述連接環(huán)位于所述壓緊機(jī)構(gòu)的頂部，并設(shè)有互相垂直的第一連接耳和第二連接耳，所述第一連接耳用于轉(zhuǎn)動(dòng)連接橫向阻尼油缸；所述主架底部設(shè)有連接塊，所述連接塊通過銷軸與第二連接耳轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

16、在一些實(shí)施方式中，所述縱向變幅油缸為縱向擺動(dòng)油缸，所述縱向擺動(dòng)油缸的一端與主架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，另一端與所述門架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述縱向擺動(dòng)油缸位于所述主架背離滑輪組件的一側(cè)。

17、在一些實(shí)施方式中，所述橫向阻尼油缸為橫向擺動(dòng)油缸，且數(shù)量為兩個(gè)，所述橫向擺動(dòng)油缸以所述壓緊機(jī)構(gòu)為中心，對(duì)稱設(shè)置在所述壓緊機(jī)構(gòu)兩側(cè)，所述橫向擺動(dòng)油缸的一端與主架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，另一端與所述壓緊機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

18、(三)有益效果

19、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型提供的止蕩器，具備以下有益效果：

20、該止蕩器工作時(shí)，主架可以相對(duì)門架縱向擺動(dòng)，壓緊機(jī)構(gòu)可以相對(duì)主架橫向擺動(dòng)，縱向變幅油缸可以緩沖主架和門架之間的沖擊，橫向阻尼油缸可以緩沖主架和壓緊機(jī)構(gòu)之間的沖擊，橫向擺動(dòng)半徑僅為壓緊機(jī)構(gòu)的長(zhǎng)度，相比現(xiàn)有止蕩器，擺動(dòng)半徑減小，有利于避免水下機(jī)器人在投放和回收時(shí)磕碰到門架或其他物體，提高水下機(jī)器人投放和回收時(shí)的安全性和可靠性。

技術(shù)特征：

1.一種止蕩器，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的止蕩器，其特征在于，所述壓緊機(jī)構(gòu)包括用于連接水下機(jī)器人的連接筒、用于限制水下機(jī)器人向上移動(dòng)的壓盤及連接在所述連接筒和壓盤之間的浮動(dòng)緩沖機(jī)構(gòu)；

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的止蕩器，其特征在于，所述連接筒與第二連桿及緩沖油缸的連接點(diǎn)的間距，大于所述第一連桿與所述第二連桿及緩沖油缸的連接點(diǎn)的間距。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的止蕩器，其特征在于，所述滑輪組件包括輪架和轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述輪架上的滑輪，所述輪架轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述主架上，并可相對(duì)所述主架繞一豎向中心線轉(zhuǎn)動(dòng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的止蕩器，其特征在于，所述主架包括第一連接板和位于第一連接板下方的第二連接板，所述輪架位于第一連接板和第二連接板之間，所述輪架的頂端通過銷軸與第一連接板轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二連接板設(shè)有與所述銷軸同軸的套軸，所述輪架的底端設(shè)有套孔，并通過套孔與所述套軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述套軸設(shè)有纜繩的讓位孔。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或5所述的止蕩器，其特征在于，所述壓緊機(jī)構(gòu)包括連接環(huán)，所述連接環(huán)位于所述壓緊機(jī)構(gòu)的頂部，并設(shè)有互相垂直的第一連接耳和第二連接耳，所述第一連接耳用于轉(zhuǎn)動(dòng)連接橫向阻尼油缸；

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的止蕩器，其特征在于，所述縱向變幅油缸為縱向擺動(dòng)油缸，所述縱向擺動(dòng)油缸的一端與主架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，另一端與所述門架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述縱向擺動(dòng)油缸位于所述主架背離滑輪組件的一側(cè)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的止蕩器，其特征在于，所述橫向阻尼油缸為橫向擺動(dòng)油缸，且數(shù)量為兩個(gè)，所述橫向擺動(dòng)油缸以所述壓緊機(jī)構(gòu)為中心，對(duì)稱設(shè)置在所述壓緊機(jī)構(gòu)兩側(cè)，所述橫向擺動(dòng)油缸的一端與主架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，另一端與所述壓緊機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開一種止蕩器，涉及止蕩設(shè)備領(lǐng)域，用于解決現(xiàn)有止蕩器擺動(dòng)半徑較大，導(dǎo)致水下機(jī)器人容易在收放時(shí)與其他物體碰撞的技術(shù)問題，該止蕩器包括：主架、縱向變幅油缸、壓緊機(jī)構(gòu)、橫向阻尼油缸和滑輪組件，主架用于與門架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，并可相對(duì)門架縱向擺動(dòng)；縱向變幅油缸用于連接主架和門架；壓緊機(jī)構(gòu)與主架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，并可相對(duì)主架橫向擺動(dòng)；橫向阻尼油缸連接于所述主架和壓緊機(jī)構(gòu)之間；滑輪組件與主架連接，并與主架同步擺動(dòng)。該止蕩器工作時(shí)，橫向擺動(dòng)半徑僅為壓緊機(jī)構(gòu)的長(zhǎng)度，相比現(xiàn)有止蕩器，擺動(dòng)半徑減小，有利于避免水下機(jī)器人在投放和回收時(shí)磕碰到門架或其他物體，提高水下機(jī)器人投放和回收時(shí)的安全性和可靠性。

技術(shù)研發(fā)人員：吳金奎,段裘佳,曹銘,王海彬,黎林軍
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廈門鴻?？苿?chuàng)智能裝備有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240508
技術(shù)公布日：2024/12/19